BAB III PERANCANGAN ALAT
Pengguna dan pengembang bersama-sama mendefinisikan format seluruh perangkat lunak (software) dan mengidentifikasikan semua kebutuhan perangkat keras (hardware), dan garis besar prototipe alat serta aplikasi yang akan dibuat sehingga diharapkan dapat menghasilkan alat jadi yang memperhatikan aspek software dan hardware.
3.1
Perancangan Perangkat Lunak (Software) Dalam perancangan perangkat lunak ini terdiri dari dua perancangan yaitu
perancangan perangkat lunak pada embeded mikrokontroler AVR Atmega 8535 dan perancangan perangkat lunak Web Base sebagai Web Server yang dijalankan di laptop atau computer, bahasa permrograman yang dipakai pada mikrokontroler atmega 8535 ini menggunakan pemrograman BASCOM AVR, sedankan untuk perancangan web menggunakan HTML. Pada perancangan ini diperlukan sebuah gambar yang dapat menjelaskan alur ataupun langkah-langkah dari suatu sistem yang dibuat sehingga dapat memberikan penjelasan dalam bentuk flowchart sistem yang akan dibuat. Tujuan dari pembuatan flowchart ini adalah untuk menyajikana kepada pengguna agar dapat memahami dan mengembangkan langkah-langkah selanjutnya serta kemungkinan dari beberapa keputusan dalam pembuatan prototipe ini.
3.1.1
Perancangan Penggerak Robot
40
41
Gambar 3.1 Flowchart Perancangan Pengerak Robot
Dilakukan inisialisasi mikrokontroler, apakah mikrokontroler sudah siap atau belum, jika sudah siap mikrokontroler dapat menerima masukan input dari web. Jika input web bernilai H50 pada port A maka mikrokontroler akan memerintahkan driver motor yang diteruskan ke motor dan motor bergerak maju, jika HA0 pada port A maka mikrokontroler akan memerintahkan driver motor yang diteruskan ke motor dan motor bergerak mundur, jika H90 pada port A maka mikrokontroler akan memerintahkan driver motor yang diteruskan ke motor dan motor bergerak kekanan dan jika tidak ada input port A bernilai H00 maka motor berhenti.
3.1.2
Perancangan Wireless terhadap Robot
42
START
INISIALISASI WIRELESS
INISIALISASI IP , GATEWAY
CEK IP, GATEWAY
T
Y KIRIM DATA KE PORT A
STOP
Gambar 3.2 Flowchart Perancangan Wireless Terhadap Robot
Dilakukan inisialisasi wireless apakah dalam posisi hidup atau mati, jika wireless hidup isikan ip dan gateway, jika ip dan gateway benar sesuai dengan gateway mikrokontroler maka mikrokontroler siap menerima data melalui port A.
3.2
Perancangan Perangkat Keras (Hardware) Perancangan
Prototipe
robot
dengan
sistem
tertanam
berbasis
pemrograman web dapat di jelaskan dengan diagram blok seperti gambar berikut :
Gambar 3.3 Diagram Blok Perancangan
43
Perangkat keras rangkaian-rangkaian elektronika yang digunakan yaitu, meliputi : Notbook, Access Point, embedded TCP/IP, , Mikrokontroler AVR 8535, Driver Motor, Motor Servo, Catu daya/Power Supply. Prototipe robot dengan menggunakan Mikrokontroler AVR Atmega 8535 diharapkan dengan menggunakan Mikrokontroler jenis ini outputnya dapat secara langsung dapat digunakan untuk menjalankan Driver atau penggerak motor servo. Sehingga robot dapat bergerak seperti yang kita inginkan yaitu maju kedepan, belok kanan, belok kiri dan mundur ke belakang.
3.2.1
Notebook / PC (Personal Computer) Dalam pengontrolan Robot ini, bisa digunakan notebook / PC (personal
komputer) digunakan untuk Client dan server, dengan spesifikasi yang harus dipenuhi adalah mempunyai koneksi jaringan Wireless atau wifi, dan di setting sesuai dengan pengaturan, yang dijelaskan pada Bab 3.4.2.1 setting IP pada komputer.
3.2.2
Wireless Acces Point Acces Point digunakan untuk pengiriman sinyal secara Wireless dari
embedded TC/IP, agar bisa di tangkap oleh Notebook ataupun Personal Computer yang sudah dilengkapi Wireless Adapter standar 802.11b/g/n. Wireless Acces Point yang digunakan adalah TP LINK (TL-WA801ND).
Gambar 3.4. Bentuk fisik TP-Link (TL-WA801ND)
Selain berfungsi sebagai Access Point, TP-Link TL-WA801ND dapat juga diposisikan sebagai repeater (penguat sinyal dari access point lain). Demikian pula, terdapat fitur untuk mengatur sensitivitas transmisi sinyal. Fasilitas load
44
balancing bermanfaat untuk membatasi jumlah klien yang terhubung agar beban kerja access point tidak melewati batas. TP-Link TL-WA801ND dapat diatur agar tidak memancarkan (broadcast) sinyal identitas keberadaannya (SSID), sehingga tidak terdeteksi oleh aplikasi site survey. Hal ini bermanfaat sebagai upaya pengamanan agar akses ilegal dapat ditekan. Fitur pengamanan tambahan yang tidak kalah penting adalah MAC address filter untuk menyaring nomor-nomor alamat kartu jaringan yang diijinkan atau yang tidak diijinkan mengakses jaringan. Terlalu riskan, jika membiarkan lalu-lintas paket data yang melewati access point tidak terlindungi. Maka, TP-Link TL-WA801ND menyediakan enkripsi (pengacakan) dengan standar WEP, WPA, WPA2 serta WPA2-PSK. Wireless Access Point ini membutuhkan daya Power DC 12V, 1A, dan menghasilkan sinyal Wireless 20dBm (Max), bekerja dengan Range frekuensi Wireless 2,4 Ghz – 2,4835Ghz.
3.2.3 Embedded TCP/IP Embedded TCP/IP merupakan implementasi standar jaringan dari Ethernet pada sebuah single-chip. Secara sederhana, dengan menanamkan Ethernet ke sebuah alat, akan memberikan sebuah kemampuan untuk berkomunikasi lewat Ethernet tanpa menggunakan sebuah komputer. Embedded TCP/IP berfungsi sebagai interface antara mikrokontroler dengan jaringan komputer yang ada. Dalam skripsi ini menggunakan chip embedded TCP/IP produksi Wiznet. Chip ini terintegrasi dengan ethernet PHY, dan mag jack sebagai soket female RJ45 pada sebuah network module. Chip ini memiliki TCP/IP protokol stack seperti TCP, UDP, IP, ARP dan protokol ICMP.
Gambar 3.5 Diagram Model Network Module embedded TCP/IP
45
Network Module secara teknis mendukung 10/100 base Tx, half/full duplex, dan auto negotiation, produk ini sudah
sesuai dengan standar IEEE
802.3/80.3u, dan membutuhkan catu daya 3,3 V dengan I/O 5V Tolerance. Bisa menggunakan antarmuka I2C dan bus Intel/Motorola dengan akses direct/indirect, Mendukung mode clocked, non-clocked , external clocked, dan juga mendukung socket API untuk mudah pemrograman aplikasi.
Gambar 3.6 Bentuk fisik Embedded TCP/IP
Jika jalur komunikasi IC diparalel (cascade) dengan modul atau IC berantar muka IC lain, pastikan bahwa pin I/O modul atau IC tersebut toleran terhadap 5V (5VI/O). Jika modul atau IC I2C tersebut menggunakan tegangan kerja 3,3V, maka gunakan R pull-up pada Embedded TCP/IP. Jika modul atau IC I2C tersebut menggunakan tegangan kerja 5V, maka R pull-up (R16 dan R17) pada TCP/IP Starter Kit dapat dilepas (dengan solder) dan gunakan R pull-up pada modul atau IC I2C tersebut.
46
Gambar 3.7 Pin J4 Embedded TCP/IP dan fungsinya Alamat I2C dari modul jaringan dapat diatur menggunakan DIP Switch D3.
Gambar 3.8. DIP Switch J3 Embedded TCP/IP Alamat I2C ditentukan oleh posisi saklar 2 – saklar 8, sedangkan saklar 1 tidak digunakan. Nilai alamat didapatkan dengan menjumlahkan nilai saklar yang berada pada posisi OFF. Misalnya saklar 2, 3, 6, pada posisi OFF dan saklar 4, 5, 7 pada posisi ON maka alamat modul adalah: 2 + 2 + 2 + 2 = 202 (desimal )atau CA (heksadesimal).
47
Kondisi
LED
(COL/LINK,
10/100
ACT,
dan
DUPX)
mencerminkankonektivitas jaringan modul TCP/IP Starter Kit sebagai berikut:
Tabel 3.1. Kondisi LED indikator
TCP/IP Starter Kit dapat dihubungkan dengan Network Adapter pada komputer yang memiliki konektor MAC jack dengan menggunakan kabel UTP yang kedua ujungnya diberi terminasi RJ-45 (8P8C Modular Connector).
Gambar 3.9 Konektor MAC jack dan warna kabel
Kabel UTP yang disertakan bertipe “Crossover” dan dapat digunakan sebagai koneksi kekomputer. Pada tipe“ Crossover”, salah satu ujung kabel diberi terminasi RJ-45 berkonfigurasi 1 sedangkan ujung kabel yang lain diberi terminasi RJ-45 berkonfigurasi 2. Sedangkan untuk menghubungkan TCP/IP Starter Kit ke hub/router biasanya menggunakan kabel UTP bertipe “Straight-Through”. Pada tipe “Straight-
48
Through”, kedua ujung kabel diberi terminasi RJ-45 berkonfigurasi 1 semua atau berkonfigurasi 2 semua.
3.2.4
Mikrokontroler AVR Atmega 8535
Gambar 3.10. Mikrokontroler AVR Atmega 8535
Mikrokontroler AVR merupakan salah satu jenis arsitektur mikrokontroler yang menjadi andalan atmel. Arsitektur ini dirancang memiliki berbagai kelebihan yang mempunyai penyempurnaan dari arsitektur mikrokontroler-mikrokontroler yang sudah ada. Salah satu kelebihan tersebut adalah kemampuan In System Programming sehingga chip mikrokontroler AVR langsung dapat diprogram dalam sistem rangkaian aplikasi melalui aturan tertentu. Selain itu AVR sudah menggunakan konsep arsitektur Harvard yang memisahkan memori dan bus untuk data dan program, serta sudah menerapkan single level pipeling, sehingga eksekusi instruksi dapat berlangsung sangat cepat dan efisien.
49
Gambar. 3.11. Konfigurasi Pin AVR 8535
Sistem minimum (sismin) mikrokontroler adalah rangkaian elektronik minimum yang diperlukan untuk beroperasinya IC mikrokontroler. Sismin ini kemudian bisa dihubungkan dengan rangkaian lain untuk menjalankan fungsi tertentu. Di keluarga mikrokontroler AVR, seri 8535 adalah salah satu seri yang sangat banyak digunakan.
Keterangan Pin ATMega8535 Port A Merupakan 8-bit directional port I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer Port A dapat memberi arus 20 mA dan dapat mengendalikan display LED secara langsung. Data Direction Register port A (DDRA) harus disetting terlebih dahulu sebelum Port A digunakan. Bit-bit DDRA diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port A yang bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output. Selain itu, kedelapan pin port A juga digunakan untuk masukan sinyal analog bagi A/D converter.
50
Port B Merupakan 8-bit directional port I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer Port B dapat memberi arus 20 mA dan dapat mengendalikan display LED secara langsung. Data Direction Register port B (DDRB) harus disetting terlebih dahulu sebelum Port B digunakan. Bit-bit DDRB diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port B yang bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output.
Port C Merupakan 8-bit directional port I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer Port C dapat memberi arus 20 mA dan dapat mengendalikan display LED secara langsung. Data Direction Register port C (DDRC) harus disetting terlebih dahulu sebelum Port C digunakan. Bit-bit DDRC diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port C yang bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output. Selain itu, dua pin port C (PC6 dan PC7) juga memiliki fungsi alternatif sebagai oscillator untuk timer/counter 2. Port D Merupakan 8-bit directional port I/O. Setiap pinnya dapat menyediakan internal pull-up resistor (dapat diatur per bit). Output buffer Port D dapat memberi arus 20 mA dan dapat mengendalikan display LED secara langsung. Data Direction Register port D (DDRD) harus disetting terlebih dahulu sebelum Port D digunakan. Bit-bit DDRD diisi 0 jika ingin memfungsikan pin-pin port D yang bersesuaian sebagai input, atau diisi 1 jika sebagai output.
Peta Memory ATMega8535 ATMega8535 memiliki ruang pengalamatan memori data dan memori program yang terpisah. Memori data terbagi menjadi 3 bagian yaitu : 32 buah register umum, 64 buah register I/O, dan 512 byte SRAM internal. Register untuk keperluan umum menempati space data pada alamat terbawah yaitu $00 sampai $1F. Sementara itu register khusus untuk menangani I/O dan
51
kontrol terhadap mikrokontroler menempati 64 alamat berikutnya, yaitu mulai dari $20 sampai $5F.
Register tersebut merupakan register yang khusus
digunakan untuk mengatur fungsi terhadap berbagai peripheral mikrokontroler, seperti kontrol register, timer/counter, fungsi fungsi I/O, dan sebagainya. Register khusus alamat memori secara lengkap dapat dilihat pada tabel dibawah. Alamat memori berikutnya digunakan untuk SRAM 512 byte, yaitu pada lokasi $60 sampai dengan $25F.
Gambar 3.12. Register khusus alamat memori
Rangkaian mikrokontroler ini merupakan tempat pengolahan data dan pengoperasian alat. Dan dalam rancangan ini, mikrokontroler berfungsi sebagai otak dari seluruh sistem rancangan. Mikrokontroler AVR 8535 ini memiliki empat buah port dan berbagai pin yang digunakan untuk menampung input atau output data dan terhubung langsung dengan rangkaian-rangkaian dari alat TCP/IP Starter Kit.
Pembagian fungsi dari tiap-tiap port sebagai berikut: 1) Port A.0, digunakan untuk mengontrol IC driver motor, pada pin input 1,
52
untuk pengontrolan Motor DC Sebelah kanan. 2) Port A.1, digunakan untuk mengontrol IC driver motor pada pin input 2 untuk pengontrolan Motor DC Sebelah kanan. 3) Port A.2, digunakan untuk mengontrol IC driver motor pada pin input 3 untuk pengontrolan Motor DC Sebelah kiri. 4) Port A.3, digunakan untuk mengontrol IC driver Motor pada pin input 4 untuk pengontrolan Motor DC Sebelah kiri. 5) Port C dan D digunakan sebagai pengiriman data dan penerimaan data dari TCP/IP Starter Kit atau sebagai jalur penghubung antara embedded TCP/IP dengan mikrokontroler.
3.2.5
Driver Motor Pada prinsipnya Driver Motor adalah Interface dari Mikrokontroler ke
motor servo sebagai penggerak robot.
Dalam penggunaannya dapat dipadukan
secara langsung dengan Mikrokontroler AVR Atmega 8535 tanpa bantuan penguat. Karena dalam Mikrokontoler AVR sendiri sudah terdapat Push Pull Resistor. Tegangan referensi + 5 V yang merupakan output dari Mikrokontroler cukup untuk mengatur jalannya motor, dengan syarat power referensi atau tegangan referensi motor (Vss) didapat dari power luar bukan dari mikrokontroler sendiri, dalam perancangan ini menggunakan adaptor AC / DC 12V, 5.5 Ah.
Gambar 3.13. Diagram blok Driver Motor
53
Dalam penggunanya dengan memanfaatkan bit 0 (0 v) dan bit 1 (5v) dari mikrokontroler AVR, driver motor dapat menggerakan 4 motor sekaligus. Namun dalam perancangan ini digunakan untuk mengerakkan 2 buah motor, yang masing-masing secara terpisah dapat diatur arah putarannya Clockwise atau Anticlockwise, dengan prinsip itu maka kendali arah gerak robot dapat dijalankan sesuai dengan keinginan.
Gambar 3.14. Rangkaian IC Driver Motor
Dengan hanya 16 pin yang menyusun IC Motor Driver ini, tidak menggurangi fungsinya. Dengan teganggan referensi motor sampai dengan 36 V pada keadaan maksimum dan arus sampai dengan 1,2 Ampere, maka driver ini termasuk dapat diandalkan untuk menggerakkan motor-motor besar, ditambah tidak membutuhkan Heatsing karena mempunyai temperatur kerja -40 C sampai dengan 150 C.
54
Tabel 3.2. Pengontrolan Bit Output Driver Motor dan Mikrokontroler No 1 2 3 4 5
Status / Tegangan Pin 2 Pin 7 Pin 10 Pin 15 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0
Output Port A &H00 &H50 &H90 &HA0 &H60
Motor A Stop Clockwise Clockwise Anti Clockwise Anti Clockwise
Motor B Stop Clockwise Anti Clockwise Anti Clockwise Clockwise
Arah Gerak Robot Stop Maju Putar Kanan Mundur Putar Kiri
3.2.6 Motor Servo Motor servo berfungi sebagai Accumulator atau penggerak robot. Dengan tegangan kerja yang kecil bentuk yang ringkas dan simple namun dapat menghasilkan torsi atau tenaga yang besar. Berkat adanya Gear Rasio yang menyusunnya. Prinsipnya motor servo sebenarnya menggunakan PWM (Pulse Width Modulation) karena dalam perancangan tidak membutuhkan pengaturan kecepatan maka rangkaian PWM tersebut tidak dipakai. Hanya dipakai motor dan gearbox nya saja. Sehingga prinsip kerjanya seperti motor DC.
3.2.7 Sistem Catu Daya Dalam perancangan ini robot menggunakan Power Supply, berupa adaptor AC / DC 12 V, 5.5 Ah, sebagai sumber tenaga untuk Wireless Access Point, motor servo, dan untuk mikrokontroler di catu dari adaptor juga tetapi tegangannya diturunkan menjadi 5 V dengan menggunakan IC Regulator. Sumber tenaga ini dipilih dikarenakan arusnya yang stabil dan memiliki berat yang relatif lebih ringan dibandingkan dengan sumber tenaga yang lain dengan spesifikasi sejenis dan kuat untuk mengerakan robot dan wireless access poin.
Gambar 3.15. Adaptor dan perancangannya.
55
3.3
Perancangan bentuk fisik Robot Bentuk fisik Wireless Robot, dalam perancangan di susun pada dua buah
papan yang terbuat dari matrial triplek yang di lapisi dengan skotlet, 2 (dua) buah lantai ini di susun dengan sekat, untuk mempermudah instalasinya, dan kekuatan untuk menopang beban access point dan adaptor sebagai power supplynya. Pada bagian atas Robot, di fungsikan sebagai tempat untuk Access Point dan Adaptor, sedangkan pada bagian bawah adalah embedded TCP/IP, Mikrokotroller, Driver Motor dan Motor Servo.
Adaptor AC / DC Wireless Access Point TP-LINK TL-WA801ND Motor Servo Parallax Continuous Driver Motor IC L293D TCP/IP Starter Kit NM7100A Mikrokontroler ATMega 8535 Gambar 3.16. Perancangan bentuk fisik Robot
3.4
Perancangan Secara Keseluruhan. Dalam sub bab ini penulis akan melakukan evaluasi protoyping secara
keseluruhan pada permasalahan yang ada, sehingga diharpakan dapat diketahui spesifikasi kebutuhan sistem, baik yang berupa hardware ataupun software yang di bangun. Dalam perancangan Prototipe robot dengan sistem tertanam berbasis pemrograman web ini membahas komunikasi antara mikrokontroler sebagai webserver dan komputer yang digunakan oleh pengguna untuk meriquest ke server. Dalam perancangan kebutuhan sistem ini terdiri dari dua bagian perangkat yaitu perangkat keras (hardware), dan perangkat lunak (software). Adapun
56
langkah-langkah perancangan secara keseluruhan dari prototipe yang dibuat dapat dijelasan dalam bentuk flowchart sistem sebagai berikut.
Gambar 3.17 Flowchart Perancangan Secara Keseluruhan
Dilakukan inisialisasi mikrokontroler, apakah mikrokontroler sudah siap atau belum, lalu inisialisasi ip dan gateway, jika ip dan gateway benar sesuai
57
dengan gateway mikrokontroler, inisialisasi dengan embedded TCP/IP lalu kirim data html ke mikrokontroler, jika data dari web maju html maka kirim data H50 ke driver motor dan motor bergerak maju, jika data dari web mundur html maka kirim data HA0 ke driver motor dan motor bergerak mundur, , jika data dari web kiri html maka kirim data H60 ke driver motor dan motor bergerak kekiri, jika data dari web kanan html maka kirim data H90 ke driver motor dan motor bergerak ke kanan, jika stop html maka motor berhenti.
3.4.1
Seting IP Address pada Komputer Sistem pengontrolan wireless robot berbasis IP address sehingga komputer
yang digunakan harus di seting dulu untuk IP addressnya seperti berikut. IP address pada komputer harus di set pada alamat 192.168.1.1 , dengan gateaway yang sama yaitu 192.168.1.1, yang sebelumnya sudah diatur pada inisialisasi program mikrokontroler. Config Tcpip = Int0 , Mac = 12.128.12.34.56.78 , Ip = 192.168.1.8 , Submask = 255.255.255.0 , Gateway = 192.168.1.1 . Untuk langkah awal pada Network Connection klik terus pilih Open Network and Sharng Center lalu pilih Change adapter setting maka akan tampil Network Conection seperti dibawah ini.
Gambar 3.18 Tampilan Network Connection
58
Setelah muncul jendela Network Connections pilih Wireless Network Conection, dan pilih menu properties akan tampil menu Wireless Network Conection Properties lalu pilih Properties dimana jaringan Wireless yang ada akan kelihatan statusnya.
Gambar 3.19 Tampilan Wireless Network Connection Property
Pada tab general pilih Internet Protocol TCP/IP dan klik tombol Properties. Dan akan muncul panel Internet Protocol TCP/IP Properties seperti pada gambar 3.18
Gambar 3.20 Tampilan Internet Protocol TCP/IP Property
59
IP Address pada komputer harus di set pada alamat / IP Address 192.168.1.1 , Subnet mask tidak usah diganti otomatis akan terisi 255.255.255.0 dengan Default Gateaway yang sama yaitu , 192.168.1.1 , pada form DNS Server Addresses di biarkan Default aja atau tidak diisi. Setelah itu tekan tombol Ok untuk konfirmasi penyimpanan perubahan. Komputer siap untuk digunakan.
Gambar 3.21 Seting IP Address
3.4.2
Seting IP Address pada Access Point Wireless TP-Link Dalam penggunaannya, Access Point Wireless TP-Link TL-WA801ND
harus di setting terlebih dahulu sebelum, bisa digunakan sebagai Access Point untuk Wireless Robot. Yaitu dengan memberikan LAN setingan menjadi Statik IP dengan menggunakan segmen IP Address 192.168.1.7 ;
Subnet Mask
255.255.255.0 Default Gateway 192.168.1.1 Untuk instalasi dalam seting perancangan pasangkan kabel Power pada Access Point Wireless TP-Link TL-WA801ND dan kabel Lan dan hubungkan dengan PC / Laptop. Pada alamat browser masukkan nilai 192.168.1.254, ini merupakan alamat Default Access Point Wireless TP-Link
TL-WA801ND.
Setelah memberikan alamat itu akan terbuka proses seting , dan akan diminta user dan password, masukkan user “admin” dan pada password admin, maka akan masuk ke proses seting AP dan bisa dimulai untuk proses seting Access Point Wireless TP-Link TL-WA801ND seperti pada gambar 3.21.
60
Gambar 3.22 Memulai proses seting AP TP-Link TL-WA801ND
Gambar 3.23 Menu Awal TP-Link (Sistem Status)
Gambar 3.24 Penggantian Nama SSD / Nama Access Point Robot
61
Setelah proses tersebut untuk yang pertama pemberian nama SSID AP atau pemberian Nama Wireless AP Robot, pilh menu Wireless lalu menu wireless setting dan ganti nama SSID AP dengan nama yang kita inginkan, berikut ini tampilan gambarnya, pada Wireless Acess Point diberikan nama SSID “IPROBOT”.
Gambar 3. 25 Seting IP LAN Wireless AP
Selanjutnya setelah proses tersebut, agar Access Point Wireless TP-Link TL-WA801ND dapat berkomunikasi dengan mikrokontroller harus di berikan IP Address yang sama, pilih menu network maka akan keluar tampilan seperti pada Gambar 3.
pada menu “type” pilih “Static IP” dan dengan nilai IP Address
yang masih dalam satu network dengan mikrokontroller IP Address Access Point 192.168.1.7 Subnet Mask 255.255.255.0 Gateway 192.168.1.1. dan IP Mikrokontroler Robot pada perancangan menggunakan IP Address 192.168.1.8 ; Subnet Mask 255.255.255.0 Gateway 192.168.1.1. Setelah selesai tekan tombol Save dan akan muncul pertanyaan “Modification of LAN setting will in the reboot of the AP, OK?” pilih saja tombol OK dan AP akan Restart, setelah itu AP Siap untuk di pergunakan.
3.5
Pengisian Program Pengisian program ini merupakan tahap pengkodean sistem dalam bahasa
pemrograman, software yang digunakan untuk menuliskan listing program bahasa assembly adalah BASCOM-AVR, alasan menggunakan software ini dikarenakan
62
mempunyai beberapa kelebihan dibanding software yang lainnya. Perangkat lunak pada mikrokontroler dibutuhkan untuk memberikan instruksi-instruksi pada mikrokontroler, sehingga mikrokontroler dapat bekerja sesuai dengan yang diinginkan. Dalam membuat suatu perangkat lunak atau program pada mikrokontroler harus mengikuti prosedur-prosedur sesuai dengan ketentuan yang berlaku, sehingga mikrokontroler tersebut dapat bekerja untuk mendukung sistem peralatan seperti yang diinginkan, maka dari itu mikrokontroler harus terlebih dahulu diisikan program yang benar, baik dari segi bahasa program maupun cara pengisiannya. Berikut ini tampilan awal program BASCOM
Gambar 3. 26. Tampilan BASCOM-AVR
Dalam perancangan penulisan listing program pada BASCOM-AVR text editor, setelah selesai
text tersebut disimpan ke dalam file dengan nama
IPROBOT.BAS hal tersebut harus dilakukan karena software hanya bekerja pada file dengan nama *.BAS.
63
Gambar 3.27. Penyimpanan File Basic 1
Gambar 3.28. Penyimpanan File Basic 2
Proses berikutnya adalah dengan mengkompilasi file Basic tersebut menjadi file dalam bentuk heksa, sehingga file IPROBOT.BAS akan menjadi file IPROBOT.HEX yaitu dengan cara menekan tombol F7 pada keyboard atau melalui menu. file *.HEX inilah yang akan dimasukkan kedalam IC Atmega8535. Adapun langkah diatas dapat dilihat pada gambar 3.11
64
Gambar 3.29. Kompilasi Program basic 1
Gambar 3.30. Kompilasi Program basic 2
Langkah tersebut dilakukan maka akan terdapat beberapa file kompilasi, yaitu : IPROBOT.BAS, IPROBOT.HEX dan beberapa file pendukung lainnya. dan sampai pada tahapan ini maka proses penulisan dan kompilasi program assembly sudah selesai.
Memasukkan Program Kedalam Mikrokontroler
65
IC Atmega8535 yang pada awalnya kosong mulai diisi dengan program. Sedangkan untuk IC yang sebelumnya telah berisi program lain, maka program tersebut dihapus terlebih dahulu secara otomatis sebelum diisi dengan program yang baru. Untuk memulainya, terlebih dahulu membuka program BASCOMAVR yang dibuat oleh produsen mikrokontroler AT8535 tersebut yaitu ATMEL company. Kemudian memilih device yang akan digunakan yaitu AT8535.
Gambar 3.31. Pemilihan Device yang Digunakan
Gambar 3.32. Device yang Digunakan AT8535
66
Tentukan device yang digunakan, pada menu “Compiler”. Software kemudian meminta untuk memasukan file .HEX yang akan dimasukan kedalam IC mikrokontroler, dalam hal ini adalah IPROBOT.HEX.
Gambar 3.33 Memasukkan File IPROBOT.HEX File. HEX yang telah masuk akan dikenali oleh software tersebut kemudian dimasukan kedalam IC mikrokontroler. kemudian pilih menu chip dan cari menu Auto Program.
Gambar 3.34 Proses Pengisian IC Mikrokontroler IC Atmega8535 tersebut terisi seiring dengan bertambahnya presentase yang muncul pada jendela software setiap proses tersebut berlangsung. Proses
67
pengisian berlangsung diawali dengan “Erase Flash & EEPROM Memory”, yang berarti software melakukan penghapusan terhadap memori internal IC Mikrokontroler terlebih dahulu sebelum mengisikan program kedalam IC tersebut. Pada proses penghapusan ini, apabila presentase telah mencapai 100% maka berarti memori internal telah sepenuhnya terhapus dan dalam keadaan kosong. Jika presentase belum mencapai 100% tetapi software menunjukkan tanda error, maka proses penghapusan gagal. Hal ini biasanya disebabkan oleh adanya kesalahan pada hardware downloadernya. Setelah proses penghapusan selesai maka secara otomatis software melakukan “Verify Flash Memory”. Kali ini software mulai mengisi IC Mikrokontroler dengan file. HEX. Sama dengan penghapusan, yaitu prosesnya ditunjukkan dengan
penambahan presentase
pengisian. 100% menunjukkan bahwa IC Mikrokontroler telah sepenuhnya terisi. Dan munculnya tanda error menunjukkan proses pengisian gagal, yang biasanya disebabkan oleh kesalahan pada hardware downloadernya. Setelah langkah - langkah diatas berjalan dan selesai, maka IC Mikrokontroler yang dalam rancangan alat ini memakai jenis Atmega8535, sudah bisa digunakan untuk menjalankan sistem kerja alat rancangan.
3.6
Pembuatan Web Tahapan berikutnya adalah Pembuatan Web, dalam permbuatan ini web ini
mengunakan aplikasi bantuan yaitu dreamweaver dalam perancangannya. Adapun rancangan pada web control prototype robot yaitu pada tampilan Aplikasi Web Browser untuk bisa mengakses robot harus mempunyai username dan password untuk bisa masuk ke room control sehingga perlu login terlebih dahulu, hal ini dibuat sebagai bentuk keamanan agar hanya orang yang memiliki akses saja yang bisa mengendalikan robot tersebut. Setelah memasukan username dan password yang benar maka akan masuk ke menu utama yang terdiri dari About Me, Controlling dan Logout.
Untuk mengontrol Robot ini pilih tombol Controlling. Dengan penjelasan fungsi masing-masing tombol sebagi berikut :
68
• Tombol Up untuk Robot maju ke depan,
memanggil
alamat
http://192.168.1.8/maju.htm • Tombol Down untuk Robot mundur ke belakang memanggil
alamat
http://192.168.1.8/mundur.htm • Tombol Left untuk Robot berputar ke kiri
memanggil
alamat
http://192.168.1.8/kiri.htm • Tombol Right untuk Robot berputar ke kanan
memanggil
alamat
memanggil
alamat
http://192.168.1.8/kanan.htm • Tombol Stop untuk Robot stop atau berhenti http://192.168.1.8/stop.htm
Tampilan akan seperti terlihat pada desain gambar dibawah ini.
Home
About Me
Controlling
Logout
Up Left
Stop
Right
Down
Gambar 3.35 Perancangan Web Control Prototipe Robot
