BAB 2 LANDASAN TEORI
2.1 Pengertian Pneumatik Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin. Dengan kata lain, Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan untuk menghasilkan suatu kerja disebut dengan sistem Pneumatik. Dalam penerapannya, sistem pneumatic banyak digunakan sebagai sistem automasi. Kelebihan dan kerugian sistem pneumatik
Ada Beberapa Kelebihan dalam penggunaan sistem pneumatik, sebagai berikut: − Fluida kerja mudah didapat dan ditransfer. − Dapat disimpan dengan baik − Penurunan tekanan relatif lebih kecil dibandingkan dengan system hidrolik. − Aman terhadap kebakaran. − Media kontrol (udara) tak terbatas − Cepat / responsif (dibandingkan hidrolik) − Dapat bertahan lebih baik terhadap keadaan-keadaan kerja tertentu. − Memiliki beberapa tekana kerja sesuai dengan kebutuhan pemakain (1 sampai 15 bar).
Selain Kelebihan adalah sebagai berikut:
adapun kerugian dalam menggunakan sistem pneumatik
12 − Gangguan suara yang bising − Gaya yang ditransfer terbatas − Dapat terjadi pengembunan.
2.2 PLC (Programmable Logic Controller) PLC (Programmable Logic Controller) pertama kali diperkenalkan pada tahun 1969 oleh Richard E. Morley yang merupakan pendiri Modicon Corporation. Menurut National Electrical Manufacturing Assosiation (NEMA) PLC didefinisikan sebagai suatu perangkat elektronik digital dengan memori yang dapat diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi yang menjalankan fungsi-fungsi spesifik seperti: logika, sekuen, timing, counting, dan aritmatika untuk mengontrol suatu mesin industri atau proses industri sesuai dengan yang diinginkan. PLC mampu mengerjakan suatu proses terus menerus sesuai variabel masukan dan memberikan keputusan sesuai keinginan pemrograman sehingga nilai keluaran tetap terkontrol.
2.2.1 Cara Kerja PLC PLC bekerja dengan cara mengamati masukan (melalui sensor-sensor terkait), kemudian melakukan proses dan melakukan tindakan sesuai yang dibutuhkan, dapat menghidupkan atau mematikan keluarannya (logika 0 jika mati dan logika1 jika hidup). Untuk membuat program (statement list atau ladder diagram) yang kemudian harus dijalankan oleh PLC yang bersangkutan, Dengan kata lain, PLC menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada instrumen keluaran berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang diamati.
13 PLC merupakan “komputer khusus” untuk aplikasi dalam industri, untuk memonitor proses, dan untuk menggantikan hard wiring control dan memiliki bahasa pemrograman sendiri. Akan tetapi PLC tidak sama akan personal computer karena PLC dirancang untuk instalasi dan perawatan oleh teknisi dan ahli listrik di industri yang tidak harus mempunyai skill elektronika yang tinggi dan memberikan fleksibilitas kontrol berdasarkan eksekusi instruksi logika. Operasi pada PLC terdiri dari empat bagian penting yaitu : − pengamatan nilai input − menjalankan program − memberikan nilai output − pengendalian. Dengan adanya perubahan dari kondisi input yang kemudian diolah oleh PLC, selanjutnya perintah-perintah dari input akan ditransfer oleh PLC ke output yang kemudian dapat digunakan untuk menggerakkan mesin-mesin atau suatu alur proses produksi. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada blok diagram berikut ini yaitu :
PROGRAM DEVELOPMENT TERMINAL
CENTAL PROCESSING UNIT POWER SUPPLY
Gambar 2.1 Block Diagram PLC
INPUT OUTPUT MODULES MODULES POWER SUPPLY
I/O DEVICE
14 Dari gambar blok diagram di atas, PDT (Program Development Terminal), yang
berupa
keyboard
dilengkapi
dengan
simbol-simbol
perintah
untuk
melaksanakan, mengedit dan memonitor program-program dari rangkaian kontrol mesin atau alur proses produksi. Sinyal-sinyal input yang datang dari rangkaian luar akan dikirim ke modul input PLC, yang selanjutnya sinyal tersebut dirubah menjadi sinyal-sinyal logic yang kemudian diolah oleh CPU sesuai dengan kondisi program yang telah ditetapkan untuk selanjutnya diteruskan ke output modul untuk menggerakkan mesin-mesin atau proses produksi. Sinyal yang masuk ke input diisolasikan terhadap sinyal yang terjadi di CPU dari pengaruh kejutan-kejutan listrik yang umumnya sering terjadi di lingkungan industri.
Dari blok diagram diatas dapa diketahui fungsi dari komponen-komponen dasar dari blok PLC, adalah : 1. Program Development Terminal (PDT) atau sering pula disebut Programming Console, berfungsi untuk memprogram rangkaian kontrol (Ladder Diagram & Statement List) yang dirancang untuk suatu sistem kerja mesin atau suatu alur proses produksi. 2. Central Processing Unit (CPU), berfungsi untuk menyimpan dan mengolah program rangkaian control yang ditransfer dari PDT dan sebagai penghubung ke modul-modul input dan output. CPU juga berfungsi untuk menyelesaikan dan mengolah fungsi-fungsi logika untuk dibentuk menjadi fungsi-fungsi yang diinginkan berdasarkan program-program yang telah ditetapkan.
15 3. Modul input dan modul output berfungsi untuk merubah sinyal-sinyal listrik yang datang dari peralatan luar menjadi besaran tegangan dengan level rendah dan selanjutnya akan diproses oleh CPU menjadi bentuk sinyal dengan levellevel tertentu untuk mengontrol peralatan-peralatan atau mesin-mesin di industri. Sinyal yang dating dari modul input dan sinyal-sinyal yang diproses pada CPU diisolasi secara optik terhadap noise-noise listrik. 4. Peralatan input dan output (I/O Device) adalah peralatan-peralatan luar yang dihubungkan ke modul input dan modul output yang dapat berupa saklar-saklar, tombol-tombol tekan, relai-relai, kontaktor-kontaktor, motor-motor starter, solenoid-solenoid dan lain sebagainya.
2.2.2 Konsep PLC Konsep dari PLC sesuai dengan namanya adsalah sebagai berikut : Programmable : menunjukkan kemampuannya yang dapat dengan mudah diubah-ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuannya dalam hal memori program yang telah dibuat. Logic : menunjukkan kemampuannya dalam memproses input secara aritmetik (ALU), yaitu melakukjan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi dan negasi. Controller : menunjukkan kemampuannya dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan.
16 2.2.3 Fungsi PLC Fungsi dan kegunaan dari PLC dapat dikatakan hampir tidak terbatas. Tapi dalam prakteknya dapat dibagi secara umum dan khusus.
Secara umum fungsi dari PLC adalah sebagai berikut : 1. Kontrol Sekensial PLC memroses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar semua step / langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat. 2. Monitoring Plant PLC secara terus menerus memonitor suatu sistem (misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau menampilkan pesan tersebut ke operator.
2.3 Sensor Sensor adalah peralatan yang dipergunakan untuk mendeteksi ataupun mengukur ukuran dari sesuatu. Sensor ummumnya dikategorikan menurut apa yang diukur dan sangat berperan penting dalam proses pengendali manufaktur modern.
17 Jenis-jenis sensor yang digunakan yaitu : 1. Sensor Proximity merupakan sensor yang mendeteksi keberadaan dari suatu objek tanpa melakukan kontak fisik. Contoh sensor proximity yaitu : − Sensor kapasitif, mendeteksi kapasitansi dari suatu benda yang berada di dekatnya, sensor kapasitif memiliki jarak optimal tertentu untuk mendeteksi kapasitansi benda.
Gambar 2.2 Simbol Sensor Kapasitif
− Sensor induktif, mendeteksi induksi dari logam dan digunakan hanya untuk mendeteksi benda logam.
Gambar 2.3 Simbol Sensor Induktif
18 − Sensor optik, mendeteksi warna suatu benda berdasarkan pantulan yang dihasilkan. Untuk benda yang berwarna hitam maka pantulannya hamper tidak ada sedangkan benda lain dilihat berdasarkan terang gelapnya.
Gambar 2.4 Simbol Sensor Optik
− Sensor magnetik, mendeteksi benda yang memiliki unsure magnet. Biasanya ditempelkan pada tabung pneumatik.
2. Sensor Non Proximity adalah sensor yang aktif membutuhkan kontak langsung dengan aktuatornya atau dengan user. − Switch push button, digolongkan sebagai sensor karena mendapatkan kontak langsung dari actuator atau user. − Roller switch, sensor ini mendeteksi penekanan pada roller tersebut sama seperti saklar biasa.
19
Gambar 2.5 Simbol Roller Switch
2.4 Silinder Pneumatik Silinder pneumatic merupakan actuator yang memiliki pergerakan maju (extend) dan mundur (retract) dengan bantuan angin. Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen kontrol terakhir.
Jenis-jenis silinder yang digunakan yaitu : − Silinder kerja tunggal (Silinder Single Acting) Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang dipasang pada sisi suplai udara bertekanan. Pembuangan udara pada sisi batang piston silinder dikeluarkan ke atmosfir melalui saluran pembuangan. Jika lubang pembuangan tidak diproteksi dengan sebuah penyaring akan memungkinkan masuknya partikel halus dari debu ke dalam silinder yang bisa merusak seal. Apabila lubang pembuangan ini tertutup akan membatasi atau menghentikan udara yang akan dibuang pada saat silinder gerakan keluar dan gerakan akan menjadi tersentak-sentak atau terhenti. Seal terbuat dari bahan yang fleksibel yang
20 ditanamkan di dalam piston dari logam atau plastik. Selama bergerak permukaan seal bergeser dengan permukaan silinder.
Gambar 2.6 Silinder Single Acting
− Silinder kerja ganda (Silinder Double Acting) Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran pembuangan). Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya, piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian penyambungan.
21
Gambar 2.7 Silinger Double Acting Keuntungan silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah gerakan batang pistonnya. Ini memungkinkan pemasangannya lebih fleksibel. Gaya yang diberikan pada batang piston gerakan keluar lebih besar daripada gerakan masuk.
2.5 Katup Pneumatik Katup pneumatic adalah perlengkapan pengontrol ataupun pengatur, baik untuk mulai, berhenti pada arah aliran angin. Katup pneumatik dapat dikategorikan berdasarkan kerjanya sebagai berikut yaitu : − Katup Tunggal (Single Valve) Katup tunggal perlu dikendalikan oleh satu sinyal untuk berubah dari satu kondisi ke kondisi lainnya. Tanpa adanya sinyal dari luar, pegas pada salah satu sisinya akan memaksa katup bekerja pada kondisi normal. Kondisi kerja katup baru akan berubah apabila aktuator yang berada pada sisi yang berlawanan dengan pegas bekerja.
22
Gambar 2.8 Simbol Single Valve
− Katup Ganda (Double Valve) Untuk mngendalikan katup ganda diperlukan dua sinyal yang bekerja berlawanan untuk mengubah kondisi kerja katup. Ketika aktuator pada sisi yang satu bekerja, maka aktuator pada sisi yang lain harus mati agar katup dapat stabil pada satu kondisi.
Gambar 2.9 Simbol Double Valve
2.6 Pengolahan Citra Computer Vision sering didefinisikan sebagai salah satu cabang ilmu pengetahuan yang mempelajari bagaimana komputer dapat mengenali obyek yang diamati/ diobservasi. Cabang ilmu ini bersama Intelijensia Semu (Artificial Intelligence) akan mampu menghasilkan sistem intelijen visual (Visual Intelligence System). Pengolahan Citra (Image Processing) merupakan bidang yang berhubungan dengan proses transformasi citra/gambar (image). Proses ini bertujuan untuk mendapatkan kualitas citra yang lebih baik. Sedangkan Pengenalan Pola (Pattern Recognition), bidang ini berhubungan dengan proses identifikasi obyek pada citra atau interpretasi
23 citra. Proses ini bertujuan untuk mengekstrak informasi/pesan yang disampaikan oleh gambar/citra. Citra adalah gambar dua dimensi yang dihasilkan dari gambar analog dua dimensi yang kontinu menjadi gambar diskrit melalui proses sampling. Gambar analog dibagi menjadi N baris dan M kolom sehingga menjadi gambar diskrit. Persilangan antara baris dan kolom tertentu disebut dengan piksel. Contohnya adalah gambar/titik diskrit pada baris n dan kolom m disebut dengan piksel [n,m]. Pengolahan citra adalah salah satu cabang dari ilmu informatika. Pengolahan citra merupakan usaha untuk melakukan transformasi suatu citra / gambar menjadi citra lain dengan menggunakan teknik tertentu.
2.6.1 Threshold Thresholding adalah metode sederhana untuk segmentasi citra. Dari gambar grayscale, thresholding dapat digunakan untuk membuat gambar biner (Shapiro, dkk. 2001). Selama proses thresholding, setiap pixel dalam foto ditandai sebagai "objek" pixel jika nilai mereka adalah lebih besar dibandingkan nilai ambang (asumsi obyek menjadi lebih terang daripada latar belakang) dan sebagai "latar belakang" pixel lain. Threshold mempunyai dua variable nilai yang dapat menentukan hasil threshold. Satu image biner diciptakan oleh warna masing-masing titik memutihi atau hitam, bergantung kepada satu labelnya titik (nilai thresholdnya).
24 Threshold suka disebut dengan "adaptive thresholding" dipergunakan untuk daerah berbeda pada image. Ini juga boleh dikenal sebagai lokal atau threshold dinamis (Shapiro, et al. 2001). Parameter proses threshold yaitu memilih nilai threshold. Beberapa cara yang dapat dipilih untuk threshold, pengguna dapat secara manual memilih satu nilai threshold, atau satu algoritma threshold yang dapat menghitung satu nilai secara otomatis, yang dikenal sebagai automatic thresholding. Satu cara sederhana akan untuk memilih rata-rata atau nilai median, dasar pemikiran itu jika titik objek adalah lebih terang dibandingkan latar belakang, maka titik objek juga harus lebih terang dari nilai rata-rata. Pada satu image dengan background dan nilai object yang seragam (uniform), rata-rata atau median akan bekerja dengan baik sebagai threshold. Metode yang relatif sederhana, dan gambar yang kuat terhadap kebisingan, adalah sebagai berikut : 1. Tentukan inisial Threshold dipilih, misal T. 2. Image disegmentasi objek dan latar belakang pixels, ciptakan dua set yaitu 1. G1 = {f ( m,n ):f ( m,n )>T } (object pixels)
Pers (2-1)
2. G2 = {f ( m,n ):f ( m,n )≤ t} (background pixels)
Pers (2-2)
(catatan, f ( m,n ) adalah nilai dari titik yang ditempatkan pada kolom, baris) 3. Rata – rata hasil peritungan yaitu
1.
= average value of
Pers (2-3)
2.
= average value of
Pers (2-4)
4. Threshold baru yang dibuat dengan rata-rata dari m1 dan m2 T’ = (
+
)/2
Pers (2-5)
25 2.6.2 Grayscale Grayscale adalah derajat keabuan dari suatu citra. Penggunaan citra grayscale membutuhkan sedikit informasi yang diberikan pada tiap pixel dibandingkan dengan citra sehingga lebih memudahkan pemrosesan data dalam image processing. Proses awal yang banyak dilakukan dalam image processing adalah mengubah citra berwarna menjadi citra gray-scale, hal ini digunakan untuk menyederhanakan model citra. Citra berwarna terdiri dari 3 layer matrik yaitu R-layer, G-layer dan B-layer. Sehingga untuk melakukan proses-proses selanjutnya tetap diperhatikan tiga layer di atas. Bila setiap proses perhitungan dilakukan menggunakan tiga layer, berarti dilakukan tiga perhitungan yang sama. Sehingga konsep itu diubah dengan mengubah 3 layer di atas menjadi 1 layer matrik gray-scale dan hasilnya adalah citra gray-scale. Dalam citra ini tidak ada lagi warna, yang ada adalah derajat keabuan. Untuk mengubah citra berwarna yang mempunyai nilai matrik masing-masing r, g dan b menjadi citra gray scale dengan nilai s, maka konversi dapat dilakukan dengan mengambil rata-rata dari nilai r, g dan b sehingga dapat dituliskan menjadi yaitu :
Pers (2-6)
26
Gambar 2.10 RGB Image Dalam hal cahaya dikirimkan (misalnya, gambar pada layar komputer), tingkat kecerahan yang merah (R), hijau (G) dan biru (B) komponen yang masing-masing diwakili sebagai angka desimal dari 0 sampai 255, atau biner 00000000 - 11111111. Untuk setiap piksel di merah-hijau-biru (RGB) gambar grayscale, R = G = B. keringanan dari abu-abu adalah proporsional secara langsung ke nomor yang mewakili tingkat kecerahan warna utama. Hitam yang diwakili oleh R = G = B = 0 atau R = G = B = 00000000, dan putih yang diwakili oleh R = G = B = 255 atau R = G = B = 11111111.
Karena terdapat 8 bits dalam biner perwakilan dari tingkat abu-abu, imaging metode ini disebut 8-bit grayscale. Dalam hal cahaya pantulan (misalnya, dalam cetak foto), maka tingkat Cyan (C), Magenta (M), dan kuning (Y) untuk setiap piksel yang digambarkan sebagai persentase dari 0 hingga 100. Untuk setiap piksel dalam CyanMagenta-kuning (CMY) grayscale gambar, semua tiga Pigmen utama yang hadir dalam jumlah yang sama. Maksudnya, C = M = Y. The keringanan dari abu-abu adalah
27 inversely proporsional ke nomor mewakili jumlah setiap pigmen. Putih adalah justru diwakili oleh C = M = Y = 0, dan hitam yang diwakili oleh C = M = Y = 100. Greyscale atau Grayscale secara lebih khusus adalah sebuah teknik yang digunakan dalam pengolahan citra untuk menghasilkan sebuah citra yang memiliki nilai dari putih yang memiliki intensitas paling besar sampai hitam yang memiliki intensitas paling rendah seperti yang terlihat pada gambar 2.11 dibawah ini.
Gambar 2.11 Intensitas Warna Grayscale Gambar 2.11 menunjukkan contoh skala yang digunakkan pada greyscale. Greyscale sering sekali dipergunakan untuk menghitung intensitas cahaya pada sebuah gambar berwarna. Greyscale memiliki 256 intensitas pada gambar 8-bit yang dimulai dari 0 (hitam) sampai 255 (putih).
2.6.3 Hough Transform untuk Lingkaran Hough Transform merupakan bagian segmentasi image. Masalah umum yang sering dihadapi dalam computer vision yaitu menentukan lokasi, nomor atau orientasi objek tertentu dalam foto. Hough transform umum yang dapat digunakan pada berbagai bentuk, meskipun kompleksitas dari transformasi dengan meningkatkan jumlah parameter yang dibutuhkan untuk menjelaskan bentuk. Berikut merupakan algoritma dari Circular Hough Transform (CHT) yaitu
28 Circle Equation:
Keterangan : Circle center: (r0,c0) Circle radius: d Lingkaran merupakan contoh sederhana untuk mewakili parameter dibandingkan dengan garis karena parameter dari circle dapat langsung ke parameter. Persamaan lingkaran yaitu : r2 = (x-a) 2 + (y-b) 2
Pers (2-9)
Seperti dapat dilihat, lingkaran mempunyai tiga parameter yaitu r, a dan b. Dimana a dan b adalah pusat lingkaran dalam x dan y dan r adalah radius. Parameter x dan y di dapat dari : x = a + r cos (θ)
Pers (2-10)
y = b + r sin (θ)
Pers (2-11)
29 Algoritma Circular Hough Transformation yaitu pertama - tama,
temukan
semua tepi / edge pada image. Step ini tidak dapat dilakukan dengan Hough Transform dan apapun teknik edge detection yang diinginkan dapat digunakan. Misalnya dengan metode canny.
Gambar 2.12 Transformasi Hough Circle dari sumbu x,y (kiri) menjadi parameter space (kanan) dan radius konstant
Di masing-masing titik tepi, dapat menggambarsebuah lingkaran dengan titik tengah dan jari-jari lingkaran (radius). Lingkaran digambar dalam parameter yaitu sumbu x adalah nilai parameter a dan sumbu y mewakili nilai parameter b dan sumbu z mewaliki parameter radius. Pada koordinat yang memiliki perimeter dari gambar lingkaran, dapat diwakili pada matrix penjumlahan (accumulator) yang mempunyai ukuran yang sama sebagai parameter space. Cara ini men-scan setiap titik tepi dalam penggambaran image lingkaran dengan radius dapat meningkatkan nilai pada matrik accumulator.
30 2.6.4 Canny Edge Detection Deteksi tepi (Edge Detection) pada suatu citra adalah suatu proses yang menghasilkan tepi-tepi dari obyek-obyek citra, tujuannya adalah : − Untuk menandai bagian yang menjadi detail citra − Untuk memperbaiki detail dari citra yang kabur, yang terjadi karena error atau adanya efek dari proses akuisisi citra
Pendeteksian sisi merupakan hal penting dalam pemrosesan citra, dimana sisi pada suatu citra merupakan area dengan beda intensitas piksel yang satu dengan pixel tetangganya besar. Pendeteksian sisi pada suatu citra secara signifikan mengurangi jumlah pixel dari citra dan menyaring informasi pada citra yang tidak terpakai. Kriteria pada Canny edge detection yaitu : − Error yang redah − Titik – titik pada sisi ditempatkan secara baik
Langkah – langkah dalam melakukan Canny edge detection, yaitu : 1. Smooting pada citra dengan menggunakan filter Gaussian. 2. Mencari magnitude dari gradien – gradien pada citra dan memberikan tanda pada region yang mempunyai beda intensitas yang besar. 3. Melakukan penyusuran pada region tersebut dan menurunkan nilai pixel yang tidak maximum tersebut menjadi 0 (Non Maximum Suppression). 4. Melakukan pengurangan pada array gradien dengan menggunakan histeresis.
31 1. Smooting dengan Filter Gaussian Dalam melakukan Canny edge detection ada beberapa langkah yang harus dilakukan. Langkah pertama yang harus dilakukan adalah melakukan smooting pada citra dengan menggunakan filter Gaussian, yang berfungsi untuk menghilangkan noise pada citra sebelum dilakukan edge detection. Penggunaan filter Gaussian untuk melakukan smoothing dikarenakan filter Gaussian ini terdiri dari mask sederhana. Smoothing menggunakan filter Gaussian ini dapat dilakukan dengan cara melakukan konvolusi yaitu menjalankan mask pada citra. Mask harus mempunyai ukuran lebih kecil dari pada citra. Semakin besar mask gaussian maka semakin tidak sensitif terhadap noise. Gaissian mask yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :
Gambar 2.13 Gaussian mask 5x5 dengan σ = 1,4
2. Mencari magnitude dari gradien yang di dapat menggunakan operator Sobel Setelah melakukan proses smoothing dan mengeliminasi noise yang ada pada citra tersebut. Pencarian gradien dilakukan dengan cara melakukan konvolusi pada citra, yaitu dengan melakukan mask dari sobel dalam 2 arah yaitu arah x dan arah y. Operator sobel yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :
32
Gambar 2.14 Operator Sobel arah x (kiri) dan Operator Sobel arah y (kanan)
Magnitude atau edge strength dari gradien – gradien yang didapatkan, dapat dihitung dengan rumus yaitu
Pers (2-10)
3. Mencari edge direction Pencarian arah dari suatu edge sangat penting setelah gradien dari arah x dan y didapatkan. Pencarian edge direction dapat digunakan rumus sbb:
Pers (2-11)
4. Melakukan normalisasi dari edge direction Edge direction yang digunakan dalam penelitian ini ada 4 yaitu 0 derajat, 45 derajat, 90 derajat, dan 135 derajat.
33
Gambar 2.15 Edge Direction
Untuk edge direction yang jatuh dalam range kuning (0-22.5 dan 157.5-180) akan dilakukan normalisasi menjadi 0 derejat. Untuk Edge Direction yang jatuh dalam range hijau (22.5-67.5) akan dilakukan normalisasi menjadi 45 derajat. Untuk Edge Direction yang jatuh dalam range biru (67.5-112.5) akan dilakukan normalisasi menjadi 90 derajat dan untuk Edge Direction yang jatuh dalam range merah (112.5-157.5)akan dilakukan normalisasi menjadi 135 derajat.
5. Melakukan proses non-maximum Suppression Setelah proses normalisasi dari edge direction selesai, kemudian dilakukan proses non-maximum
suppression. Proses non-maximum
suppression adalah
melakukan penelusuran terhadap region – region gradient yang didapat dari setiap piksel, jika nilainya tidak maximum akan dilakukan penurunan nilai pixelnya menjadi 0.
34 6. Melakukan pengurangan pada array gradien dengan menggunakan histeresis. Proses histeresis digunakan untuk mengeliminasi garis – garis tebal (streaking). Proses ini berguna untuk melakukan thinning pada citra, sehingga lebar tepi menjadi 1 pixel aja. Pada proses hysteresis ini ada dua buah nilai threshold yaitu T1 (Threshold nilai rendah) dan T2 (threshold niali tinggi). Jika nilai piksel < T1 maka nilai peksel akan diset menjadi 0. Jika nilai piksel > T2 maka nilai piksel akan diset menjadi 255. Jika nilai piksel >T1 atau < T2 maka nilai piksel akan diset menjadi 0. 2.6.5 Chain Code. Gambar garis adalah sebuah citra yang berupa garis atau segment – segment kurva yang terhubung atau tidak terhubung. Freeman menemukan metode yang dinamakan chain code untuk mempresentasikan gambar garis. Kode rantai sering digunakan untuk mendeskripsikan/mengkodekan bentuk (countour) suatu objek.
Gambar 2.16 Kode Arah Rantai
35 Urutan dalam pembacaan arah satu titik dari titik yang lain berdasarkan arah jarum jam. Pada gambar 2.17 dmerupakan contoh objek dan kode rantai yang dihasilkan.
Gambar 2.17 Objek dengan Kode Rantai : 077 076 455 453 012 334 201
Berdasarkan kode rantai pada gambar 2.17, beberapa ciri yang berhubungan dengan pembatas objek dapat dihitung, antara lain : 1. KELILING AREA (PERIMETER) Perimeter menyatakan panjang dari kerangka yang dihasilkan. Perimeter dihitung dengan rumus sebagai berikut : Pers (2-12) Untuk kode rantai 077 076 455 453 012 334 201 di atas, panjang kerangkanya adalah Pers (2-13)
36 Masuknya √2 pada penentuan P untuk kode ganjil, karena kode ganjil memiliki arah diagonal.
2. AREA Perhitungan luas are berdasarkan kode rantai dapat dinyatakan sebagai berikut : Kode 0 : Area = Area + Y Kode 1 : Area = Area + (Y + 0.5) Kode 2 : Area = Area Kode 3 : Area = Area – (Y + 0.5) Kode 4 : Area = Area – Y Kode 5 : Area = Area – (Y – 0.5) Kode 6 : Area = Area Kode 7 : Area = Area + (Y – 0.5)
Perhitungan luas area untuk kode rantai 077 076 455 453 012 334 201, adalah sebagai berikut. Tabel 2.1 Luas Area untuk Kode Rantai 077 076 455 453 012 334 201
Sehingga total luas area objek adalah ∑ Area = 21.5 units
37 2.7 Open Source dengan Visual Studio 2005 Open Source adalah sistem pengembangan yang tidak dikoordinasi oleh suatu orang/lembaga pusat, tetapi oleh para pelaku yang bekerja sama dengan memanfaatkan kode sumber (source-code) yang tersebar dan tersedia bebas. Dan program yang source code-nya diberikan dan orang bebas untuk menggunakan, memperbanyak, dan mengubah code-nya. Open source tidak hanya mengakses pada source kode. Tetapi Distribusi dari segi perangkat lunak open source harus sesuai dengan kriteria sebagai berikut: 1. Free Redistribution Kriteria ini tidak membatasi pihak manapun dari menjual atau rahasia dalam perangkat lunak sebagai komponen dari suatu distribusi software yang berisi program dari berbagai sumber.
2. Source Code Program harus menyertakan source kode dan harus mengizinkan distribusi source kode dalam bentuk kompilasi. Source kode harus dalam bentuk pilihan yang programmer akan mengubah program.
3. Derived Works Kriteria ini harus mengizinkan modifikasi dan harus memungkinkan mereka untuk didistribusikan di bawah persyaratan yang sama seperti perangkat lunak yang asli.
38 4. Integrity of The Author's Source Code Kriteria ini dapat membatasi source kode dari didistribusikan dalam bentuk distribusi "patch file" dengan source kode untuk tujuan memodifikasi program pada waktu membangun.
5. No Discrimination Against Persons or Groups Kriteria ini tidak ada diskriminasi terhadap orang atau sekelompok orang.
6. No Discrimination Against Fields of Endeavor Kriteria ini tidak membatasi siapa saja dari penggunaan membuat program khusus di bidang dakwah.
7. Distribution of License Distribusi Lisensi Kriteria ini untuk program harus berlaku untuk semua program yang sudah didistribusikan tanpa perlu untuk eksekusi lisensi tambahan oleh pihak mereka.
8. License Must Not Be Specific to a Product Hak terlampir untuk program tidak harus tergantung pada program menjadi bagian dari distribusi perangkat lunak tertentu. Jika program ini diambil dari distribusi yang digunakan dan didistribusikan atau dalam hal program lisensi, semua pihak yang dialokasikan program ini harus memiliki hak yang sama seperti yang diberikan dalam hubungannya dengan distribusi perangkat lunak asli.
39 9. License Must Not Restrict Other Software Lisensi tidak harus tempat larangan pada perangkat lunak lain yang didistribusikan bersama-sama dengan perangkat lunak berlisensi
10. License Must Be Technology-Neutral Tidak ada ketentuan dalam lisensi mungkin setiap individu berdasarkan teknologi atau gaya antarmuka.
