Vyšší odborná škola a Střední průmyslová škola elektrotechnická Olomouc, Božetěchova 3
ABSOLVENTSKÁ PRÁCE CNC fréza – návrh a realizace
2009
Luděk BORDOVSKÝ
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e STRANA
2
Zde bude vloženo oficiální zadání (ve 2. výtisku jeho kopie).
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Prohlašuji, že jsem absolventskou práci vypracoval samostatně pod vedením pana Vladimíra Holiše. K práci jsem použil literatury a pramenů, uvedených v seznamu. ………….……………….. jméno a příjmení studenta
Poděkování Chtěl bych poděkovat svým rodičům a sourozencům za podporu ve studiu a dále přátelům za cenné rady v oblasti CNC strojů. Vedoucímu absolventské práce za umožnění vykonat tuto práci.
………….……………….. jméno a příjmení studenta
Souhlasím s tím, aby moje práce byla k dispozici k prezenčnímu studiu na VOŠ Olomouc.
………….……………….. jméno a příjmení studenta
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
OBSAH OBSAH..............................................................................................................................4 Úvod...................................................................................................................................5 1. Vývoj a význam CNC strojů.........................................................................................6 1.1 NC stroje.................................................................................................................6 1.2 CNC stroje..............................................................................................................6 2. Princip řízení..................................................................................................................7 2.1 Bresenhamův algoritmus........................................................................................8 2.2 Časování posunu.....................................................................................................8 2.3 Krokové motory......................................................................................................8 2.3.1 Konstrukce krokových motorů........................................................................9 2.3.2 Druhy krokových motorů................................................................................9 2.3.3 Vlastnosti krokových motorů........................................................................10 3. Elektronika...................................................................................................................11 3.1 Optické oddělení...................................................................................................12 3.2 Řízení relé .....................................................................................................14 3.3 Řízení krokových motorů.....................................................................................15 3.3.1 Popis řídící elektroniky ................................................................................15 3.3.2 Blokové schéma řídící elektroniky................................................................15 3.3.3 Dekodér ze 2 na 4..........................................................................................16 3.3.4 Generátor mikrokroku...................................................................................17 3.3.5 Dekodér 1 ze 4..............................................................................................19 3.3.6 Výkonové tranzistory IRFZ44......................................................................21 3.3.7 Popis nastavení řídící elektroniky.................................................................21 3.4 Zdroj pro celou elektroniku..................................................................................22 4. Mechanická část..........................................................................................................23 4.1 Možné konstrukce ................................................................................................23 4.2 Zvolená konstrukce ..............................................................................................23 4.3 Zprovoznění CNC frézy .......................................................................................24 5. Software.......................................................................................................................25 5.1 Řídicí programy (G a M-kódy).............................................................................25 5.2 Druhy softwaru.....................................................................................................26 5.2.1 Mach3 ...........................................................................................................26 5.2.2 EMC2............................................................................................................27 6. Popis a realizace konstrukce........................................................................................28 7. Použití CNC frézy.......................................................................................................29 Závěr................................................................................................................................32 Resumé............................................................................................................................33 Resümee...........................................................................................................................34 Seznam použité literatury................................................................................................35 Seznam příloh..................................................................................................................36
4
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Ú VOD S rozvojem elektroniky a používáním PC v domácích podmínkách se začala v dnešní době spousta lidí zabývat myšlenkou postavit si v domácích podmínkách počítačem řízený obráběcí stroj. V současné době je na světě spousta lidi zabývající se stavbou různých CNC strojů určených pro různé účely nejčastěji však frézek, řezaček polystyrénu popřípadě plotteru na kreslení např. desek plošných spojů. Cílem mé absolventské práce bude zrealizovat a navrhnout CNC frézu, jejichž hlavním účelem by mělo být usnadnění a zrychlení práce na výrobě cimbálů hlavně v oblasti umělecké pro firmu HOLAK, zabývající se výrobou cimbálů. Celé CNC by mělo být využívané jen občasně, nepočítá se, že bude nasazeno do trvalého provozu. Z toho důvodu, bude konstrukce, technologická náročnost, použití materiálů v cenových relacích, které jsou běžně dostupné amatérským stavitelům. Tato absolventská práce bude rozdělena do několika hlavních částí. První část se věnuje historii počítačem řízených strojů a samotným principem řízení CNC strojů. V dalších částech se budu věnovat výrobě řídicí elektroniky a stavbě nutné mechanické části. V poslední části pak samotným zaběhávání stroje a testováním na různých druzích softwaru. Součástí této práce budou také přílohy k popisovaným částem, fotografie a seznamy použitých součástek.
5
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
1.V ÝVOJ
A VÝZNAM
CNC
STROJŮ
Číslicově řízené stroje jsou stroje řízené programem, sestaveným z alfanumerických znaků (písmen a číslic), popisující postupnou činnost stroje. Jsou to stroje s pružnou automatizací, které umožňují přechod na jiný typ výrobku pouze změnou programu a změnou nástrojů, na rozdíl od tvrdé automatizace, kde je nutné měnit výrobní cyklus časově náročnou přestavbou vaček a spínacích kontaktů. Další výhodou těchto strojů je, že příprava nového programu je prováděna mimo vlastní stroj, který v té době může obrábět podle jiného programu. Myšlenka číslicově řízeného řízení obráběcích strojů vznikla v USA koncem 2.světové války ve spojení s výrobu tvarově složitých součástí, které se do té doby vyráběly kopírováním pracně zhotoveného modelu.
1.1 NC stroje Na počátku 50.let byly vyvinuty první číslicově řízené stroje, tzv. NC-stroje. Jejich označení pochází z anglického názvu Numerical Control (číslicové řízení). Tyto stroje vykonávaly příkazy uložené: ●
na děrném štítku
●
na děrné pásce – 5-ti stopé, později 8-mi stopé
●
na magnetické pásce
Každý NC stroj je řízen vlastním řídicím systémem, uloženým ve skříní, umístěné vedle obráběcího stroje. Řídící systém obsahuje snímač programu a je vybaven logickými obvody, které převádí údaje z programů na impulsy potřebné pro řízení jednotlivých částí stroje.
1.2 CNC stroje Po roce 1970 byly vyvinuty tzv. CNC stroje. Označení pochází z názvu Computerized Numerical Control (počítačové číslicové řízení). Tyto stroje jsou vybaveny vlastním počítačem, který řídí výrobní proces. Obrazovka počítače slouží k indikaci programu, klávesnice pro zadávaní vstupních dat a pro řízení stroje. Kromě vlastního obrábění umožňuje řídící počítač také grafickou simulaci, sloužící k vizuální kontrole každého programu před vlastním obráběním. Paměť počítače umožňuje uložení většího počtu programů. 6
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
2.P RINCIP
ŘÍZENÍ
Každé dnes běžně používané CNC zařízení obsahuje tři základní komponenty. Jsou to mechanika stroje, elektronika a řídící software.
CNC frézy se obvykle dělí na: •
2,5 –osé: mechanika se pohybuje ve třech osách, software ale zvládne posun pouze ve dvou osách současně, třetí (většinou svislý) posun běhá samostatně
•
3-osé: mechanika se pohybuje ve třech osách, software je schopen řídit posun ve všech třech osách najednou
•
5-osé: mechanika obsahuje další (dva ) motory: jeden naklání frézu ve svislé rovině, druhý točí obráběným materiálem kolem svislice. Takováto konstrukce umožňuje vytvarovat prakticky jakýkoliv tvar.
Základní princip řízení jakéhokoliv CNC stroje je posun mezi dvěma body. Posun mezi dvěma body je u tříosých strojů realizován postupně přes tyto kroky: 1. souřadnice dvou bodů řezané křivky 2. Bresenhamův algoritmus - propočet kroků pro dva motory mezi oběma body => výstupem je Clk a Dir pro každý motor pro jeden krok posunu 3. Clk je časovací pulz pro další elektroniku, jeden pulz znamená jeden krok motoru 4. Dir je informace o směru rotace motoru pro daný Clk 5. časování posunu - frekvence pulzů Clk 6. logika převádějící Clk a Dir na spínání cívek motoru 7. výkonová část - spínání cívek konstantním napětím nebo konstantním proudem, případně vytvářející microstepping
7
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
2.1 Bresenhamův algoritmus Tento algoritmus je postup starý asi 40 let a byl původně vyvinut pro vykreslování grafiky (přímek) na monitoru PC. Jako vstupní parametry dostává X a Y souřadnice dvou bodů, mezi kterými má být proveden posun, jako výstup poskytuje informaci, zda má být v každém následujícím kroku proveden posun jedné ose nebo v obou osách tak, aby výsledkem byla čára složená z diskrétních bodů, která by se minimálně odchylovala od ideální spojice mezi oběma body. Bresenhamův algoritmus jako takový je algoritmus pro posun mezi dvěma body po přímce v jedné rovině. Lze ho ale upravit i pro posun mezi dvěma rovinami a existuje i pro kružnice a Beziérovy křivky. Tento algoritmus se ideálně hodí pro výpočet posunu mezi dvěma body mechanického zařízení.
2.2 Časování posunu Časování posunu určuje, jakou rychlostí se bude posun pohybovat. Časování poskytuje pulzy Clk pro další zpracování elektronikou, přičemž Bresenhamův algoritmus poskytuje pro každý Clk pulz Dir pro každý motor. Logika převádějící Clk a Dir na spínání cívek. Na vstupu logické části jsou pulzy Clk, které zajišťují provedení jednoho kroku motoru a dále vstup Dir, který určuje směr následujícího kroku. Logická část elektroniky je konstruována buď pro unipolární nebo bipolární motory. U unipolárních motorů pracuje elektronika jako spínač jednotlivých cívek, u bipolárních motorů zajišťuje změnu polarity napájení motoru v H-můstku. U jednoúčelových obvodů navíc často umožňuje mikrokroky, což znamená, že jeden krok motoru odpovídající přepnutí na další cívku je dělen na polovinu, čtvrtinu nebo osminu.
2.3 Krokové Motory Krokové motory jsou v amatérských konstrukcích používané jak nové vybrané na základě provozních charakteristik, ale daleko častěji jsou ale používané starší krokové motory vymontované z různých elektronických zařízení založené na mechanickém pohybu jako např. kopírky tiskárny scannery apod.. Mě osobně se osvědčily krokové motory ze starších jehličkových tiskáren. V zahraničí převažuje nákup nových a u nás naopak použití starších motorů, což je dáno hlavně finančními možnostmi stavitelů. Nejčastěji používané motory pro účely CNC strojů jsou motory s permanentními magnety v rotoru a počtem 200 kroku na otáčku což je 1.8° na jeden krok.
8
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
2.3.1 Konstrukce krokových motorů Krokové motory jsou zvláštní formou synchronních motorů. Řadí se mezi servomotory. To znamená že jsou to motory převážně menších výkonů přímo určené k polohování. Krokový motor se pohybuje nespojitě po malých úsecích neboli krocích. Krok je mechanická odezva rotoru na jeden puls napájecího obvodu. Rychlost otáčení krokového motoru je dána frekvencí napájecích pulsů. Díky pulsní podstatě řízení krokového motoru předurčuje použití v různých číslicově řízených aplikacích. Pohony s krokovými motory umožňují nejen přesně nastavovat rychlost otáčení, ale i velice přesné polohovat. Mohou pracovat jako polohová nebo rychlostní serva v otevřené smyčce. Vinutí u krokových motoru jsou ve většině případů umístěny ve statoru motoru proto není potřeba žádných kluzných kontaktu. Komutace která je potřebná pro vznik točivého magnetického pole se provádí v elektronickém obvodu.
Podle principu se rozlišují: ●
reluktanční krokové motory
●
krokové motory z permanentními magnety v rotoru
●
hybridní krokové motory
2.3.2 Druhy krokových motorů Krokové motory se vyrábějí jako dvou-, tří-, nebo pětifázové Jejich statory mohou být vícedílné a segmentované. Rotory mají různou konstrukci.
Reluktanční krokové motory Jsou to motory s proměnnou reluktancí. Zákryt buzených pólů se zuby rotoru znamená minimální magnetický odpor. Při odpojení statoru od napájení nevykazují žádný přídržný moment. Základní krok obvykle závisí na počtu zubů rotoru. Stator i rotor tohoto typu krokového motoru je složený z plechů.
9
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e Na následujícím obrázku je zjednodušený řez magnetickým obvodem čtyřpólového krokového motoru. Na statoru je 8 pólů s navinutými cívkami. Dvojice cívek na protilehlých pólech je spojena a tvoří vždy jednu fázi Rotor je bez vinutí. Na povrchu rotoru i pólových nástavců jsou zuby pro dosažení jemného kroku.
Činnost krokového motoru je založena na změnách reluktance magnetického obvodu stroje při otáčení rotoru. Při zanedbání reluktance železa vůči vzduchu, rozptylu a zakřivení magnetických čar ve vzduchové mezeře je reluktance obvodu fáze statoru lineární funkcí překrytí zubů statoru a rotoru. Indukčnost cívky fáze je tedy největší, jsou-li osy zubů rotoru a statoru proti sobě. Minimální indukčnost je v poloze posunuté o polovinu rozteče.
Krokové motory s permanentními magnety Magnety jsou do rotoru buď zapuštěny nebo nalepeny. Při změně fáze do rotoru se nastaví tak aby souhlasila polarita magnetů s tokem ve statoru.
Hybridní krokové motory Rotor motoru tvoří axiálně uspořádané permanentní magnety a dvě části z magneticky měkkého železa, přecházející na přesazené nástavce. Hybridní krokové motory.
2.3.3 Vlastnosti krokových motorů Vlastnosti jsou ovlivněny způsobem ovládáním a také samotnou konstrukcí motoru. Krokové motory s proměnnou reluktancí mají obvykle malý krok 1˚ až 7,5˚ výjimečně větší. Napájení je možno použít buď unipolární nebo bipolární. U unipolárního napájení má každý pol dvě vinutí. Ke spínaní je potřeba dvou tranzistorů. Bipolární napájení předpokládá pouze jedno vinutí fáze a čtyř spínacích tranzistorů při použití bipolárního vinutí dosahuje motor vyššího kroutícího momentu. 10
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
3.E LEKTRONIKA Rozhodování o výběru typu elektroniky pro řízení motorů vycházelo hlavně z možností tuto elektroniku prakticky realizovat. Nabízely se tři možné řešení první bylo použití speciálních integrovaných obvodů přímo k daným aplikacím určeným jako (např. Toshiba TA8435H nebo Nanotec IMT-901) další možnosti realizace použití mikroprocesoru. Výhoda použití speciálních integrovaných obvodů je ta že není potřeba znalosti v programovaní mikroprocesorů. V mém případě jsem zvolil na realizaci elektroniky běžně dostupné logické obvody. Celá elektronika je zhotovena na třech deskách plošných spojů a to za hlavní modul lze považovat optické oddělení na který se připojí koncové spínače. A galvanicky pomocí optočlenů oddělí od dalších části elektroniky. Oddělení obsahuje výstup do kterého se připojí deska s relé a dva výstupy pro připojení dvou desek sloužících k řízení krokových motoru. Každá obsahuje řídicí modul pro dva krokové motory. Všechny desky elektroniky jsou vzájemně propojeny plochými vodiči a konektory.
Blokové schéma celé elektroniky
11
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
3.1 Optické oddělení Jak už jsem uvedl výše, deska obsahuje optické oddělení a také možnost připojení koncových spínačů. Princip zapojení koncových spínačů je popsán na schématu níže. Spínače S1,S2,S3 jsou nulové polohy. Pomocí kterých software provede seřízení stroje a nastaví nulové body. Spínače S4,S5,S6,S7 jsou zapojeny paralelně a slouží k elektronickému zastavení celého stroje. V případě kdy hrozí poškození stroje nebo je potřeba stroj z jakéhokoliv důvodu ihned zastavit. Pokud to software podporuje je možné připojit k CNC digitalizátor pro snímaní a digitalizování různých reliéfů.
Zapojení koncových spínačů
Optické oddělení nám umožňuje galvanické oddělení TTL logiky paralelního portu od desky s motorovou elektronikou. Přímé propojení je samozřejmě také možné ale v případě poruchy desky jakékoliv připojené součásti by mohlo dojít k průniku externího napájecího napětí na paralelní port a tím by došlo k jeho zničení. Optočleny je možné nahradit drátovými propojkami. Jumpery JP1-JP4 je možno prohazovat signály STEP a DIR, použitý software sice tuto funkci umožňuje nastavit nicméně při testování na jiném druhu softwaru nebylo vždy možné tyto dva signály prohodit. Dále deska obsahuje vyvedení vstupů pro koncové spínače, které nejsou ošetřeny optočleny jelikož se na nich neobjevuje žádná
12
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e napěťová úroveň pocházející ze strany řídící elektroniky (vývody jsou přímo vyvedeny na mikrospínače). Schéma celé oddělovací DPS je v příloze č.2.
Zapojení pinu JP1-JP4 prohození signálů
Na desce se nachází napětí +5V a to pro možnost připojení větráku nebo kontrolní LED diodě a také možné napájení desky s relé. Optočleny je možno použít v jednoduchém provedení (PC817) nebo dvojitém či čtyřnásobném (PC827,PC847).
Při návrhu oddělovací desky bylo nutno vycházet z rozmístění pinů na paralelním portu, které je uvedeno v následujících tabulce.
1. pin: Výstup (NC)
10. pin: Vstup (elektronický-stop)
2. pin: Výstup (STEP osa X)
11. pin: Vstup (X koncový spínač)
3. pin: Výstup (DIR osa X)
12. pin: Vstup (Y koncový spínač)
4. pin: Výstup (STEP osa Y1)
13. pin: Vstup (Z koncový spínač)
5. pin: Výstup (DIR osa Y1)
14. pin: Výstup (rychlo posuv)
6. pin: Výstup (STEP osa Y2)
15. pin: Vstup (digitální snímač)
7. pin: Výstup (DIR osa Y2)
16. pin: Výstup (zap./vyp. odsávaní)
8. pin: Výstup (STEP osa Z)
17. pin: Výstup (zap./vyp. Fréz. motor)
9. pin: Výstup (DIR osa Z)
18-25. pin: GND - zem
Pokud PC nemá paralelní port, je možné použít USB-LPT převodník (který se dá pořídit asi za 800,- Kč).
13
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
3.2 Řízení relé Deska pro řízení relé má pouze jednu funkci slouží k zapínání a vypínání frézovacího motoru podle příkazu v programu a to tak, že jakmile se na vstupu optočlenu objeví log1 vygenerovaná počítačem dojde k oddělení napěťové úrovně (případná ochrana proti poruše), která následně otevře tranzistor BC337 který sepne relé. Použité relé je dimenzováno na použitou výkonovou zátěž. Tento modul není nijak nutný k funkci celé řídící elektroniky na desce je umístěn dvakrát jednou pro již zmíněný frézovací motor a podruhé pro zapnutí odsávání pilin po frézování, který je realizovaný obyčejným starým vysavačem. Na desku je přivedeno napětí +5V pro sepnutí tranzistoru BC337 zapojeného se společným emitorem. A napětí +12V pro sepnutí relé.
Schéma DPS řízení relé
14
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
3.3 Řízení krokových motorů Účelem řídící elektroniky je převádění signálů přicházejících s výstupu paralelního portu na signály, které slouží k buzení cívek krokového motoru. K řízení jednoho krokového motoru je potřeba dvou impulsů nazvané CLK (clock) a DIR (direction). Impuls představující CLK generuje po sobě jdoucí impulsy, které určují rychlost otáčení krokového motoru. Impuls DIR představuje směr rotace krokového motoru. Aby došlo k posunutí krokového motoru o jeden krok je nutné tyto dva impulsy pomocí řídící elektroniky převést na čtyři vstupy výkonových tranzistorů, tak aby docházelo podle vstupních impulsů, k jejich postupnému spínaní a tím i otáčení krokového motoru.
3.3.1 Popis řídící elektroniky Základem elektroniky s kterými je možno se setkat jsou komerční obvody pro řízení krokových motorů a nebo vlastní konstrukce a to buď použitím mikroprocesoru a nebo vhodným zapojením logických obvodů. Obvyklé komerční obvody pro řízení krokových motorů používají dva vstupy a čtyři výstupy pro spínání výkonových tranzistorů. U obvykle užívaných krokových motorů s pěti nebo šesti dráty (pátý vývod je společná zem. u šesti drátového motoru jsou to dva společné vodiče, které bývají vetšinou označeny stejnou barvou). Dále obsahují různé funkce např. rychloposuv krokového motoru. Z těchto funkcí jsem vycházel i při navrhování mého vlastního způsobu řízení krokových motorů pomocí logických obvodů.
3.3.2 Blokové schéma řídící elektroniky Toto řízení lze popsat základním blokovým schématem. Hlavním blokem je dekodér kde ze vstupních signálů CLK a DIR dojde k dekódování na signálu ze 2 na 4. Dalším blokem je generátor mikrokroku. Pokud je na vstup přivedená úroveň log.1 dochází v závislosti na nastaveném kroku ke spínání neinvertujícího budiče, který je možno spínat společným řídicím signálem. Další blok slouží k nastavení a dekódování signálu 2 ze 4 na signál 1 ze 4.
15
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e Popis jednotlivých bloků řídící elektroniky
3.3.3 Dekoder ze 2 na 4 Lze říci že tento blok je nejdůležitější část celé řídící elektroniky. Hlavním úkolem bloku dekodéru ze 2 na 4 je převést signály DIR a CLK na čtyři výstupní impulsy jdoucí po sobě, tak aby došlo k otáčení krokového motoru. Dekodér je realizovaný klopným obvodem typu D 4013.
Schéma dekodéru ze 2 na 4
16
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e Pouzdro obsahuje dva řízené klopné obvody. Je to synchronní obvod se dvěma stabilními stavy. Reaguje na nástupní hranu hodinového impulsu. Zpětná vazba je vedena z výstupu druhého klopného obvodu na vstup prvního přes hradlo exclusiev OR kde je přiveden signál DIR rozhodující o směru otáčení. Na vstup C jsou přivedené hodinové impulsy CLK. Vstupy Set a Reset jsou připojeny k GND.
Rozmístění vývodů klopného obvodu 4013
3.3.4 Generátor mikrokroku Generátor mikrokroku realizovaný dekadickým čítačem 4017 též nazývaným jako Johnsonův čítač. Jeho úkolem je rozhodovat o přerušení neinvertujícího budiče a tím i o přerušení proudu do báze tranzistoru. Funkce mikrokroku umožní, aby použitý krokový motor měl delší čas na odmagnetizování a tím i dosažení větších otáček. Za cenu ztráty kroutícího momentu. V konstrukci generátoru jsou obsaženy tři obvody již zmíněný dekadický čítač 4017 hradlo AND 4081 a neinvertující budič 74LS244. Na vstup CLK dekadického čítače je přiveden impuls z počítače určující rychlost otáčení. Dochází k postupnému spínání jednotlivých výstupů od 0 do 9. Jelikož je v zapojení použito jen osm výstupů, je osmý připojen na Reset a tím dojde k opakování celého cyklu znovu. První čtyři výstupy připojené na diody, jejichž katody jsou spojené, představují zdroj hodinového impulsu pro klopný obvod. Další zbývající výstupy jdou opět přes diody, které jsou zakončené jumpery, sloužící k nastavení velikosti mikrokroku a které jsou spojeny dohromady. Tento signál jde na vstup obvodu AND.
17
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e Na druhý vstup hradla AND je přiveden signál z počítače, která říká zda je mikrokrok zapnutý nebo naopak výsledek slouží k přerušení neinvertujícího budiče 74LS244.
Schéma generátoru mikrokroku
Rozmístění vývodů dekadického čítače 4017
18
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e Rychlo posuv se nastavuje v závislosti na použitém krokovém motoru a na maximální rychlosti při přejezdu vřetene mezi obrobky. Elektronika umožňuje nastavit tři druhy mikrokroku ¾ krok, což znamená že při posunu o jeden krok není cívka napájena celý čas trvající jeden krok, ale jen ¾ času trvající krok. Dale pak můžeme nastavit ½ krok tzn. polovina času celého kroku a ¼ krok. Účel tohoto nastavení je možnost posílání impulsů z počítače z daleko větší frekvencí a tím i dosažení větších pojezdových rychlostí.
Průběhy výstupních impulsů při zapnutém rychloposuvu. Písmena A,B,C,D představují cívky krokových motorů a čísla 1-4 jednotlivé kroky.
19
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
3.3.5 Dekodér 1 ze 4 Dekodér 1 ze 4 je realizován hradlem AND, kde pomocí pinů lze změnit počet vybuzených vinutí za jeden krok tzn. v krokovém motoru jsou buzené buď dvě cívky, nebo jen jedna. Důvodem celé této funkce je, že při buzení jen jedné cívky dochází k menšímu namáhání krokových motorů, menší odběr proudu a menší zahřívaní motoru v klidové poloze. Nevýhodou buzení jen jedné cívky je, že při frézování tvrdých materiálů to může způsobit ztrátu kroku.
Schéma dekodéru 1 ze 4
Průběh impulsu na výstupu spínající výkonové tranzistory při plném, nebo dvojnásobném kroku. Písmena A,B,C,D představují cívky krokových motorů a čísla 1-4 jednotlivé kroky.
20
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
3.3.6 Výkonové tranzistory IRFZ44 Použité tranzistory MOS-N-FET IRFZ44 jsou v pouzdře TO- 220. Jsou vybaveny ochrannou diodou z důvodu indukce napětí v motorech, aby při vypnutém stavu nemohlo dojít k poškození elektroniky. V závislosti na parametrech použitých tranzistorů se odvíjejí parametry krokových motorů.
Parametry tranzistoru: VDSS = 55V ID = 49A RDS (on) = 18mR
3.3.7 Popis nastavení řídící elektroniky Jumper JP2 a JP3 slouží k nastavení směru otáček v závislosti na přivedené úrovni jedničky nebo nuly ze softwaru. Dále je to nastavení mikrokroku jumpery JP4 a JP5, sloužící pro rychlý přejezd mezi obrobky, kdy je potřeba rychle změnit polohu vřetene, bez nutnosti obrábění.
Nastavení jumperu JP4 a JP5
21
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e Další nastavení je jumpery JP6 až JP13. Elektronika umožňuje nastavit dvě možnosti a to tak, že při jednom kroku dochází ke spínaní vždy jen jedné cívky(1 ze 4) a nebo spínaní dvou cívek zároveň(2 ze 4).
Nastavení jumperu JP6 - JP13
3.4 Zdroj pro celou elektroniku Při výběru konstrukce zdroje jsem se zaměřil na tyto požadavky: ●
výstupní napětí +5V a +12V
●
proud trvale alespoň 6A
●
co nejlevnější
●
stabilní napěťová a proudová úroveň při zatížení
Jako možnosti přicházely dva typy konstrukce a to klasický transformátorový zdroj, nebo spínaný zdroj. Co se týče transformátorové konstrukce, tu jsem shledal příliš robustní a navíc by vyžadovala další elektronickou desku s usměrňovačem, filtrem a stabilizátorem. Proto jsem raději zvolil úplně jiné řešení. Dnes běžně dostupný počítačový zdroj typu AT (200W), který jsem zakoupil v bazaru za cca. 100,- Kč/ks. Výhoda tohoto řešení byla v získání napětí +5V, +12V a zatižitelností až 20A na 5V a 8A na 12V což daleko přesahovalo mé požadavky.
22
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
4.M ECHANICKÁ
ČÁST
4.1 Možné konstrukce Konstrukce těchto strojů je řešena různými zajímavými i méně zajímavými způsoby. Pro pohyb, jsou využity nejčastěji tři řešení - lineární ložiska, lineární kuličková ložiska nebo kluzná ložiska. CNC stroje se stavějí s posuvným stolem, nebo posuvným nástrojem. Jako vřeteno stroje, se nejvíce používají levné, ruční, horní frézky, určené pro domácí použití nebo modeláře. U některých konstrukcí se jako obráběcí vřeteno používá gravírovací frézky, které jsou pro tyhle účely přímo určené. Tyto však mají vyšší cenu, zato malé rozměry. Otáčky vřetena se průměrně pohybují v regulovaném rozsahu od 0 – 40000 ot/min. K posuvu pohyblivých částí se používají buď šrouby s metrickým závitem, nebo častěji, pohybové šrouby s trapézovým závitem. Též se používá pro pohyb ozubených řemenů. Má to však za výsledek větší pojezdovou rychlost, na úkor menší přesnosti.
4.2 Zvolená konstrukce Na výrobu mechanické části CNC frézy jsem vybral ocelové profily, 20x20mm které tvoří velkou část celé konstrukce. Dále bylo nutné vyrobit několik plechových dílů tloušťky 3mm. Jako vedení všech tří os jsem použil ocelovou tyč o průměru 20mm. Kuličkové uložení jsem zrealizoval pomocí ložisek. Pohon obstarávají na osách XY ozubené řemeny T2,5 šířky 8mm a jeden trapézový šroub na ose Z, který bylo nutné zpřevodovat ozubenými koly, v poměru 3:1. Použité krokové motory jsou demontovány ze starších jehličkových tiskáren. Pracovní plocha stolu je 450x260x35mm. Velikost rámu je 640x500mm. Ten je umístěn na čtyřech distančních sloupcích o výšce 30mm , které spojují rám se základnou stolu, pod kterou se nachází veškerá elektronika. (viz obrázek 4.1)
23
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Obr. 4.1 Zrealizovaná CNC fréza
4.3 Zprovoznění CNC frézy První testy stroje probíhaly již někdy v říjnu 2008, kdy jsem ještě neměl k dispozici obráběcí vřeteno. Místo něj jsem umístil průpisku, speciálně upravenou tak, aby i při poklesu osy Z, nedošlo k její zničení. Po ověření funkčnosti stroje, jsem zakoupil a vybavil stroj upínacím mechanizmem pro frézku.
Jako obráběcí vřeteno byla použita modelářská gravírovací a vrtací frézka Top CRAFT TKW-160N s parametry: příkon 160W otáčky vřetene 5000 – 35000 ot/min napájecí napětí 230V 50Hz průměr upínacího nástroje 2,4 a 3,2mm
24
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
5.S OFTWARE Pro samotnou funkci celé CNC frézy je potřeba ovládacího softwaru. Pro efektivní ovládaní celého stroje je potřeba softwaru, který je pro tyto účely přímo určený. Různé universální programy, které pouze posílají data na výstup počítače, nejsou vhodné, protože nenabízejí potřebné funkce, jako jsou např. podpora G-kódu (jedná se o speciální soubor příkazů, které slouží pro ovládání NC strojů) nebo možnosti importování dfx formátů, nebo-li vektorově definovaného souboru např. z Autocadu. Dále jsou to různé možnosti akcelerace motorů, aby nedocházelo ke ztrátě kroku. Při výběru vhodného ovládacího softwaru, je též nutno zohlednit požadavek na možnost tohoto softwaru, ovládat elektroniku přes paralelní port.
5.1 Řídicí programy (G a M-kódy) Řídící program je soubor číselných informací odděleně popisujících činnost stroje. Program se skládá z bloků zapsaných v jednom řádku. Každý blok obsahuje: •geometrickou
informaci – výsledkem jsou pohyby ve směru os
•technologickou
informaci – např. Nastavení otáček, spuštění odsávání, atd.
Každý blok v řídícím programu se skládá ze slov. Slovo popisuje jeden příkaz, který je složen z adresy a číselného kódu. Adresa určuje kam bude informace směrována. Číselný kód určuje konkrétní hodnotu. Slovo může být rozměrové nebo bez rozměrové.
Příklad v zápisu bloku řídicího programu:
N015
G02
číslo bloku bez rozměrové slovo
Y 10.000
Z - 12.500
rozměrové slovo
adresa - číselný kód
R 10
F 0.1
Rozměrové slovo – má významnou část tvořenou fyzikální veličinou a představuje např. Polohu v příslušné ose, nebo velikost otáček a velikost posuvu. Bez rozměrové slovo – podle významu jej řadíme do skupin funkcí G- přídavné funkce (geomerické) – sdělují, jakým způsobem se bude provádět pohyb, např. po přímce, nebo na kružnici M- pomocné funkce (technolgické) – jsou specifické pro každý stroj. Slouží k vyvolání určité činnosti. Např. nastavení rychlosti otáček, zapnutí a vypnutí frézky, apod. 25
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
5.2 Druhy softwaru Přímo určeného softwaru je pro tyto aplikace na trhu poměrně velké množství. Já jsem se při výběru snažil hlavně zaměřit na jednoduchost a efektivnost použití a co nejnižší cenu. Vycházel jsem z rad na modelářských a stavitelských diskusních fórech. Jelikož co modelář, nebo stavitel, to jiný názor, byl jsem nucen otestovat různé demoverze nejpoužívanějších programů a zkoušet, jak bude který vyhovovat zvoleným požadavkům. Po otestování různých programů jsem pro tento účel zvolil následující dva programy: •
Mach3 VersionR2.63 od společnosti ArtSoft
•
EMC2_2.2.8 (The Enhanced Machine Controller) Opensource
5.2.1 Mach3 Tímto softwarem je možno řídit až šest nezávislých os na sobě. K volnému stáhnutí je demoverze, kde jsou veškeré funkce povoleny. Program je omezen pouze počtem 1000 řádků G-kódu a to na na jednoduché testování. Další omezení při použití paralelního portu je hodnotou 25000Hz u impulsního generátoru (maximální rychlost posílaní impulsu na výstup). Program lze nainstalovat pod operační systémy Windows 2000 a XP. Doporučené požadavky jsou 1Ghz procesor. Spolu s programem je třeba nainstalovat i ovladače pro Windows. Program je v anglickém prostředí a je do něj možno stáhnout i české pracovní prostředí, které lze stáhnout na českém CNC fóru.
Obr 5.1 Ukázka České pracovní prostředí Mach3
26
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Licenci Mach3 lze koupit za cenu asi 3.900,- Kč. Tento program jsem zkoušel jako jednu z prvních alternativ. Je to uživatelsky jednoduchý program, který umí základní příkazy G kódu, lze do něj importovat data v dxf formátu a jako výstup lze zvolit paralelní port. Je také možné nastavit výstupní a výstupní signály různým pinům.
5.2.2 EMC2 Tento software je Opensource neboli volně šiřitelný, lze ho nainstalovat pod Linux, v mém případě, Ubuntu 8.10, též lze z internetu stáhnout přímo live cd Ubuntu s nainstalovaným programem, přímo přizpůsobenou k práci s CNC stroji. Program jako předešlý, umí ovládat až šest nezávislých os na sobě. Samozřejmá je i podpora g-kodu. Před samotným frézováním je třeba program nakonfigurovat výstupní a vstupní signály, počet kroků na otáčku apod. Signály lze nastavit přepsáním konfiguračního souboru a nebo se nachází spolu s programem grafická verze nastavení CNC stroje.
27
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
6.P OPIS
A REALIZACE KONSTRUKCE
Všechny popisované elektronické moduly jsou umístěny pod základnou CNC stolu, kde je vyhotovená skříň tak, aby do ní bylo možno umístit počítačový zdroj. Všechny moduly elektroniky jsou připevněny pomocí distančních sloupků výšky 20 mm. Ze přední strany je otvor pro zdroj vybavený konektorem pro připojení napájecího kabelu a větrákem ve zdroji, který zároveň slouží ke chlazení tranzistoru umístěných vně skříně. Dále přední část obsahuje otvor pro připojení kabelu paralelního portu a spínač pro zapnutí napájení zdroje. V zadní části skříně jsou umístěny dvě zásuvky, spínané modulem řízení relé pro připojení frézovacího motoru a odsávání realizované vysavačem. Návrh této skříně musel splňovat požadavky na celkovou nosnost, bezpečnost, rozmístění jednotlivých modulů a vzhled. Všechny desky plošných spojů jsou navrhované programem Eagle a vyrobeny pomocí foto cesty. V přední části se též nachází vyvedené vodiče pro všechny krokové motory a koncové polohy. Všechny vodiče jsou svázány k sobě a vyvedeny konektory na pohyblivé části osy Y tak, aby bylo možné protikusem konektoru připojit kterýkoliv z krokových motorů, bez zásahu do skříně s elektronikou. Vodiče z koncovými polohami na jejichž konci se nachází mikrospínače, které jsou umístěny na pohyblivých částech každé z os. Na pohyblivé části s frézkou, lze umístit ze spodní části spínač, který hlídá minimální výšku nastroje nad deskou stolu, aby nemohlo dojít k jeho zničení. Popř. lze na spínač připojit signál z digitálního snímače a snímat tvarové reliéfy. Snímač je vytvořen z tenké elektricky vodivé tyčinky, na jejímž konci dochází ke snímání a na druhém konci je mikro spínač, reagující na tento pokles v ose Z. Horní část tyčinky se nachází ve vodivé trubičce, částečně odizolované od tyčinky. Při pohybu do stran v osách X nebo Y dochází ke kontaktu. Tento kontakt je propojen paralelně s citlivým mikrospínačem a společně tvoří digitální snímač.
28
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
7.P OUŽITÍ CNC
FRÉZY
Na následujících fotografiích jsou zachycené ukázky použití zrealizované CNC frézy. Jedná se o desky které se umísťují na čelo cimbálů.
29
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Z ÁVĚR Cílem a záměrem této absolventské práce, bylo navrhnout a zrealizovat CNC frézu. Hlavním účelem je zrychlení často opakující se rukodělné výroby, výrobou strojní. Tato CNC fréza slouží na frézování ozdobných reliéfů firemního loga a některých tvarových lišt při výrobě cimbálů. Pořizovací náklady na výrobu celé frézy činily přibližně 2.500,- Kč. Jedná se o cenu, do které nejsou započítány náklady na programové vybavení. Poměrně malá cena, která je u podobných zařízení daleko vyšší, je dána použitím starších demontovaných dílů ze starších tiskáren, kopírek a pod. V případě použití nových častí, by byla cena podstatně vyšší. Náklady by představovaly asi 6.000.- Kč. Pokud jde o použití frézy v provozu, ukázalo se, že u ní jsou nedostatky v konstrukčním řešení. Použití ozubených řemenů nebylo příliš vhodné řešení. Umožňuje nám sice větší pojezdové rychlosti, ale na úkor ztráty přesnosti a tuhosti celého stroje. I přes tyto problémy se ukázal celý stroj jako poměrně vyhovující. Do budoucna se plánuje zvětšit pracovní plocha stroje a nahradit ozubené řemeny trapézovými závity v oblasti os X,Y.
30
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
R ESUMÉ Zrealizovaná CNC fréza je určená pro zrychlení a usnadnění výroby ozdobných reliéfu firemního loga a některých tvarových lišt při výrobě cimbálů. Celé CNC by mělo být využívané jen občasně nepočítá se že bude nasazeno do trvalého provozu z toho důvodu byla volena konstrukce v rozumných cenových relacích technologické náročnosti dostupné amatérským stavitelům. Základem řízení CNC stroje je posun frézky mezi dvěma body. Ten je realizován buď to v samotné řídící elektronice nebo ho zprostředkovává počítač pomocí vhodného programu. Výstupem z počítače pro řízení krokových motorů jsou impulsy nazvané CLK a DIR pro každý motor na jeden krok posunu. Impuls představující CLK generuje po sobě jdoucí impulsy které určují rychlost otáčení krokového motoru. Impuls DIR představuje směr otáčení krokového motoru. Aby došlo k otočení krokového motoru je nutné tyto dva impulsy pomocí řídící elektroniky převést na vstupy cívek krokového motoru. Výstupem z počítače můžou být také impulsy kterými se řídí spínaní frézovacího motoru případně odsávání, to je realizované elektronickými relé. Řídící elektronika se skládá ze třech desek plošných spojů. Jako hlavní část je optická oddělení která zajišťuje oddělení TTL logiky paralelního portu od desky s motorovou elektronikou. Další část je deska ke spínaní frézky pomocí relé. Poslední velmi důležitou části je řídící elektronika která převádí signály CLK a DIR na napěťové úrovně spínající cívky krokových motorů. Pro samotnou funkci celé CNC frézy je potřeba ovládacího softwaru. Pro efektivní práci jsou potřebné funkce, jako například podpora G-kódu nebo možnosti importování dfx formátů a také možnost tohoto programu ovládat elektroniku přes paralelní port.
31
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
R ESÜMEE Der realisierte CNC Fräser ist zu der beschleunigten und erleichterten Herstellung von dem dekorativen Relief des Firmenlogos bestimmt und einiger Leistungen bei der Herstellung des Zymbals. CNC wird nur gelegentlich benützt, dass sie nicht in Dauerbetrieb eingesetzt werden. Die Konstruktion wurde zu angemessenen Preisen und technologischen Leistungsfähig gewählt, für jeden der zur Verfügung stehenden Amateurbauherren. Die Grundlage für die Steuerung der CNC-Maschine ist ein Router zwischen zwei Punkten. Dies erfolgt entveder in der Verwaltung selbst der Elektronik oder ein Computer mit dem entsprechenden Program. Die Ausgabe aus dem Computer für die Verwaltung von Schrittmotoren sind bekannt als Pulse CLK und DIR für jeden Motor um einen Schritt durchzuführen. Impuls CLK erzeugt die Aufeinander folgenden Pulse, die die Geschwindigkeit der Schrittmotoren angibt. Impuls DIR ist die Drehrichtung des Steppermotors. Um den Motor in Bewegung zu setzen, ist es notwendig dem Steppermotor die beiden Impulse durch die Verwaltung der Elektronik den Input – Spulen zu schicken. Der Ausgabe der Impulse aus dem Computer steuern die Schaltung der Wechsel Motoren oder der absaugung. Managing Electronics besteht aus drei Leiterplatten. Der gröβte Teil ist die optische Abteilung, die die Trenn von Logik TTL Parallel-Port von der Platte mit der Motor-Elektronik durchführt. Ein weiterer Teil der Platte dient für den Wechsel von Maschinen mit Relais. Zuletzt ist ein sehr wichtiger Teil der Verwaltung dass die die Elektronik die Signale CLK und DIR auf die Spünnung der Schaltpunkte der Schrittmtotoren umwandedelt. Für die Funktion des gesamten CNC Fräsers ist eine Software erforderlich. Für die effektive Arbeit der unterstützen Funktionen sind G-Code oder die Möglichkeit zum Importieren von DFX-Formate erforderlich. Ein weiterer Grund ist die Möglichkeit der Kontrolle durch die Parallel-Port-Elektronik.
32
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
S EZNAM
POUŽITÉ LITERATURY
1. Štulpa Miloslav CNC obráběcí stroje a jejich programování 2. katalogové listy Philips Semiconductors, obvodů: 74LS244, 4013, 4030, 4017, 4081, PC817 3. Digitální obvody a mikroprocesory scripta VUT v Brno, Prof., Ing. Radimír Vrba, CSc., Doc., Ing. Pavel Legát, Csc., Ing. Radek Kuchta, Ing. Břetislav Mikel 4. http://en.wikipedia.org/wiki/CNC 5. http://www.c-n-c.cz/ 6. http://www.gravirovanie.sk/ 7. http://maczaka.webz.cz/ 8. http://lpt.hw.cz/ 9. http://www.linuxcnc.org/ 10. http://robotika.cz/articles/steppers/en 11. http://gm.cnc.free.fr 12. http://www.hobbycnc.com 13. http://www.cnczone.com 14. http://www.digisonic.webzdarma.cz 15. http://www.microcon.cz 16. http://www.amcnc.cz
33
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
S EZNAM
PŘÍLOH
Příloha č. 1 – fotografie CNC frézy Příloha č. 2 – schéma oddělovací elektroniky Příloha č. 3 – schema řídící elektroniky Příloha č. 4 – DPS oddělovací elektroniky Příloha č. 5 – DPS řídící elektroniky Příloha č. 6 – seznam použitých součástek Přiložené CD – Je umístěno v deskách teto práce, kde naleznete textový dokument (OBSAH.txt) popisující obsah CD.
34
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Příloha č.1 - fotografie CNC frézy
--
35
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Příloha č.2 - schéma oddělovací elektroniky
36
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Příloha č.3 - schéma řídící elektroniky
Příloha č.4 - DPS
37
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Příloha č.4 - DPS oddělovací elektroniky Obrazec desky ze strany plošných spojů v měřítku 1:1
Osazená deska plošných spojů v měřítku 1:1
38
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Příloha č.5 - DPS řízení relé Obrazec desky ze strany plošných spojů v měřítku 1:1
Osazená deska plošných spojů v měřítku 1:1
39
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Příloha č.6 – Seznam použitých součástek
Seznam součástek pro optické oddělení Rezistory
Hodnota
Optočleny
Hodnota
R1-R8
220R
PC827
4 krát
R9-R17
100R
Konektory
Hodnota
Jumery
Hodnota
PFL16 konektor 2x
2x8 pinu
Jumper 1x
2x3 pinu
PFL10 konektor
2x5 pinu
Jumper 2x
2x8 pinu
CAN 25V 90
Canon 25 vid. spoj.
Jumper 4x
2x2 pinu
Patice na IO
Hodnota
Jumper 1x
2x5 pinu
Patice DIL 2x
16 pinu
Jumper 1x
2 pinu
Svorkovnice
Hodnota
ARK300V-2P
2 piny
Seznam součástek pro Řízení Relé Rezistory
Hodnota
Svorkovnice
Hodnota
R1,R2
220R
ARK300V-3P
3 piny
R3,R4
15k
Patice na IO
Hodnota
R5,R6
100R
Patice DIL
8 pinu
Diody
Hodnota
Jumery
Hodnota
D1,D2
1N4148
Jumper 1x
2x5 pinu
Tranzistory
Hodnota
Relé
Hodnota
T1,T2
BC337
RT425730
2 krát
Optočleny
Hodnota
PC827
1 krát
40
Absolventská práce – C N C f r é z a – n á v r h a r e a l i z a c e
Seznam součástek pro Řídicí desku Rezistory
Hodnota
Integrované obvo.
Hodnota
R1
220R
4030 XOR
2krát
R2
100R
4013 klop.obvod
2krat
R3,R4
47k
4017 dek. čitač
2krat
R5 - R9
1k
4081 AND
2krat
R10 - R14
10k
4011 NAND
2krát
Kondenzátory
Hodnota
74LS244 neinv.
1krát
C1 - C5
220pF
Svorkovnice
Hodnota
Diody
Hodnota
ARK300V-2P
2 piny
D1 - D14
1N4148
ARK300V-4P
4 piny 2krát
Tranzistory
Hodnota
Patice na IO
Hodnota
IRFZ44
4 krát
Patice DIL
8 pinu 2 krát
Jumery
Hodnota
Patice DIL
16 pinu 1krát
Jumper 1x
2x8 pinu
Optočleny
Hodnota
Jumper 2x
2x3 piny
PC827
2 krát
Jumper 8x
1x3 piny
Konektory
Hodnota
Jumper 2x
2 piny
PFL16 konektor
2x8 pinu
41
