2. fejezet: Programozás

2. fejezet: Programozás 2-1. A robot műszaki jellemzői • Maximális sebesség

X-tengely

Y-tengely

Z-tengely

α-tengely

30 m/perc

0.8 mp./180º

MW12G MW12GT

100 m/perc

MW120G MW120GT

150 m/perc

110 m/perc

35 m/perc

0.8 mp./180º

MW20G MW20GT MW200G MW200GT MD20G

100 m/perc

100 m/perc

20 m/perc

0.8 mp./180º

MW30G

100 m/perc

100 m/perc

20 m/perc

0.8 mp./180º

MW300G

110 m/perc

100 m/perc

35 m/perc

0.8 mp./180º

MT12G

100 m/perc

100 m/perc

0.8 mp./90º

MT16G

100 m/perc

100 m/perc

0.8 mp./90º

100 m/perc

MT25G

30 m/perc

70 m/perc

100m/perc

0.8 mp./90º

MS60G MD60G

120 m/perc

110 m/perc

35m/perc

0.8 mp./180º

MS100G MD10G

100 m/perc

100 m/perc

30m/perc

0.8 mp./180º

2-01

* A fenti ábra az MW szériára mutat befogási példát (egyes robot)

2-2. Tokmányok kijelölése (1) MW széria (egyes robot) A befogótokmányok és azok funkcióinak kijelölése az alábbi ábrán látható módon történik. A kijelölés változhat az adagolási és a kész munkadarab kirakási - a gép bal és jobb oldalához viszonyított - irányától függően. Sínen futó robot esetén a kijelölés az alábbi módon történik. (adagolás balról)

* A fenti ábra az MW szériára mutat befogási példát (egyes robot)

2-02

• "A" tokmány Ez a tokmány befogja a nyers munkadarabot, majd továbbítja a bal főtokmányhoz. Ezen kívül átveszi az "F" tokmányból a félkész munkadarabokat, amelyek ezt követően a jobboldali főtokmányba kerülnek. • "B" tokmány A "B" tokmány veszi át a félkész munkadarabokat a baloldali főtokmányból, illetőleg a kész darabokat a jobboldali főtokmányból. Ezután a félkész munkadarabot továbbítja az "E" tokmányhoz, illetőleg a kész munkadarabot a kész munkadarabot kirakó egységhez. • "E" és "F" tokmányok Az "E" tokmány veszi át a félkész munkadarabokat a "B" tokmányból és továbbítja az "F" tokmányba úgy, hogy a munkadarabot ellentétes oldalára fordítja, tehát a félig kész oldal fog kifelé nézni. (2) MW széria (iker robot) Hasonló az egyes robothoz, csak két robot dolgozik. (3) MT széria • "A" tokmány Kiveszi a munkadarabot az adagolórekeszből és továbbítja a baloldali főtokmányhoz. • "B" tokmány Átveszi a kész munkadarabot a jobboldali főtokmányból és továbbítja a kirakórekeszbe.

Az ábrán látható modell: MT16

2-03

(4) MS széria/MD széria A befogótokmányok és a funkciók kijelölése az alábbi ábrán látható.

*A fenti ábra az MS szériára mutat példát (normál)

• "A" tokmány Ez a tokmány az adagolóberendezéssel adagolt nyers munkadarabot veszi fel és továbbítja a főtokmányba. • "B" tokmány A "B" tokmány átveszi a kész munkadarabot. Ezután a kész darabot továbbítja a kirakó egységhez.

2-04

2-3. M-kódok Az M betű után beírt értékekkel vezérelhető a robot és szállítószalagok működése és biztosítható a szerszámgép megmunkáló programjával való szinkronizálás. Az értékek mondatban is megadhatók. A legfontosabb M-kódok magyarázata az alábbi táblázatban található meg. (1) M-kódok a robotciklushoz 1) MW széria/MS széria/MD széria M-kód

MW

MS MD

Magyarázat

M30

{

{

A program befejezését adja meg. A program befejezése után minden megmunkálási művelet leáll, a CNC gép visszaáll az eredeti pozícióba (reset) és a program elölről indítható. (Ha a [REPEAT] gomb “ON”-ra van állítva, a program újraindul.)

M49

{

{

Egy adott megmunkálási folyamat végét határozza meg. (Ha a [REPEAT] gomb “OFF”-ra van állítva, a megmunkálási folyamat a program elejétől indul.)

M50

{

{

Ellenőrzi, hogy az automatikus megmunkáláshoz minden feltétel teljesül-e. Ha ezek a feltételek nem teljesülnek, hibaállapot jön létre, és a programban található ezt követő mondatok nem kerülnek végrehajtásra.

M51

{

{

M53

{

A robotot várakozási státuszba helyezi az M52 kód kiadásáig (kifogás behívása) szerszámgép megmunkáló program esetén. A robot leáll az M51 vagy M53 hatására egészen az M52 hívás kiadásáig.

M52

{

{

M54

{

A robotot várakozási státuszba helyezi az M53 (befogás behívása) kód kiadásáig szerszámgép megmunkáló program esetén ugyanúgy. mint az M51 vagy M53 kódoknál.

M55

{

{

A kifogási vagy befogási ciklus végét adja meg.

* : A fenti táblázatban szereplő magyarázatok az egyes típusú robotra vonatkoznak. Az iker robotok esetén a megfelelő "M" kódokhoz hozzá kell adni 100-at. (M130, M149, M150, ...) A részleteket illetően lásd a 6-01. oldalon található M-kód listát.

2-05

2) MT széria M-kód

Magyarázat

M52

Az M53 (csak a zsalu nyitása) vagy pedig az M123 (zsalu nyitása és elülső munkatérajtó nyitása) paranccsal végzett baloldali programnál végrehajtja ezt a várakozási M-kódot a szinkronizáláshoz Amíg a megmunkálási programban az M53 (M123) parancs jelen van, a robot a várakozási állapotban marad.

M53

Az M52 (csak a zsalu nyitása) vagy pedig az M122 (zsalu nyitása és elülső munkatérajtó nyitása) paranccsal végzett jobboldali programnál végrehajtja ezt a várakozási M-kódot a szinkronizáláshoz Amíg a megmunkálási programban az M52 (M122) parancs jelen van, a robot a várakozási állapotban marad.

*: Az M30, M49, M50 és M55 magyarázata megegyezik az MW szériára leírtakkal. *: Az iker robotokra ugyanaz a magyarázat érvényes, mint az MW szériára.

(2) Lokális programok és alprogramok M-kód

Magyarázat

M96

Lokális program indítása. Lásd a 2-55. oldalt.

M98

Alprogram behívása. Lásd a 2-57. oldalt.

M99

Az alprogram vagy lokális program vége.

H64

Alprogram behívása. (nagy fordulatszámú típusnál) Ha a H64-et követő "q" argumentum "0" vagy nem szerepel semmi, akkor az adatok betanítása az főprogramból történik. Ha a "q" argumentum "1", akkor az adatok betanítása az alprogramban eredetileg megadott adatokból történik.

H65

Alprogram indítható. A főprogramból felhasználhatók a betanítási pontok. Ha az alprogram eredeti betanítási pontjait kell használni, úgy az alprogramot az M98 paranccsal kell indítani.

H66

Olyan alprogram behívása, amelyik csak betanítási adatokat tartalmaz. Az alprogram behívásával, ezeket a betanítási adatokat a főprogram is használja.. (Ez a funkció akkor hasznos, ha nagyszámú betanítási pont van.)

2-06

(3) Várakozási M-kód Ezek az M-kódok alkalmasak a megmunkáló program és a robotprogram szinkronizálására és annak megakadályozására, hogy a soron következő megmunkálási művelet végrehajtásra kerüljön, ha hibaállapot fordul elő a robot befogási/kifogási ciklusának művelete közben. A fenti vezérlési funkció megvalósításához, a robotprogramban meg kell adni a robot M-kódját. Az M-kódok az alábbiak szerint felelnek meg a robot M-kódoknak: <MW/MT széria> Robot M-kódok

Bal főorsó program

M90

M70

M91

M71

M92

M72

Jobb főorsó program

M93

M70

M94

M71

M95

M72

[Mintaprogram] Bal főorsó program

Jobb főorsó program

Robotprogram

O1000;

O1000;

O1000;

M50;

M50;

M50;.............. 1. mondat

M70;

M70;

M90 M93;...... 2. mondat

:

:

:

Amikor a programot elindítjuk a [START] gombbal, az első mondatban az M50 (indítási állapot ellenőrzése) parancs végrehajtása következik be annak ellenőrzésére, hogy a program indításának összes feltétele ki van-e elégítve. Ha ezek a feltételek teljesülnek, a programban szereplő soron következő mondatok végrehajtásra kerülnek a 2. mondattól indítva. Amennyiben bármelyik program esetén a program indítási feltételei nem teljesülnek (pl. robotprogram), a másik két program (bal és jobb revolverfej megmunkáló program) a második mondatnál várakozik egészen a programindítási feltételek teljesítéséig. Az egyes modellek M-kódját illetően lásd a kézikönyv végén található M-kód listát vagy pedig az ikerorsós széria programozási kézikönyvét.

2-07

<MS/MD széria> Robot M-kódok

Megmunkáló program

M90

M70

M91

M71

M92

M72

[Mintaprogram] Megmunkálási program

Robotprogram

O1000;

O1000;

M50;

M50; ................ 1. mondat

M70;

M90; ................ 2. mondat

:

:

Amikor a programot elindítjuk a [START] gombbal, az első mondatban az M50 (indítási állapot ellenőrzése) parancs végrehajtása következik be annak ellenőrzésére, hogy a program indításának összes feltétele ki van-e elégítve. Ha ezek a feltételek teljesülnek, a programban szereplő soron következő mondatok végrehajtásra kerülnek a 2. mondattól indítva. Amennyiben bármelyik program esetén a program indítási feltételei nem teljesülnek, a többi program a második mondatnál várakozik egészen a programindítási feltételek teljesítéséig.

Az egyes modellek M-kódját illetően lásd a kézikönyv végén található M-kód listát.

2-08

A FUNKCIÓK ÉRVÉNYES/ÉRVÉNYTELEN ÁLLAPOTA A funkciók érvényesek vagy érvénytelenek lehetnek a [EGYÜTTMŰKÖDÉS KIVÁLASZTÁSA] nyomógombok robotra kiválasztott (bal és jobb) "ON/OFF" állapotok kombinációjától függően. Az állapotok beállítása a kezelőpanelen lehetséges. A választógomb egyes műveletekre érvényes állapotát a jelzőlámpák mutatják. A kiválasztás az "ON" állapotnak felel meg, ha a lámpa világít. A kiválasztás "OFF", ha a lámpa nem világít.

Várakozási M-kód kombinációk

MW/MT széria

EGYÜTTMŰKÖDÉS VÁLASZTÓGOMB

Robot és bal revolverfejes megmunkáló program

Robot és jobb revolverfejes megmunkáló program

Robot

Bal

Jobb

M90-M70 M91-M71 M92-M72

M93-M70 M94-M71 M95-M72

{

{

{

ÉRVÉNYES

ÉRVÉNYES

{

{

×

ÉRVÉNYES

ÉRVÉNYTELEN

{

×

{

ÉRVÉNYTELEN

ÉRVÉNYES

{

×

×

ÉRVÉNYTELEN

ÉRVÉNYTELEN

×

{

{

ÉRVÉNYTELEN

ÉRVÉNYTELEN

×

{

×

ÉRVÉNYTELEN

ÉRVÉNYTELEN

×

×

{

ÉRVÉNYTELEN

ÉRVÉNYTELEN

×

×

×

ÉRVÉNYTELEN

ÉRVÉNYTELEN {: ON

Várakozási M-kód kombinációk

EGYÜTTMŰKÖDÉS VÁLASZTÓGOMB

MS/MD széria

×: OFF

Robot- és megmunkálási program

Robot

Megmunkálás

M90-M70 M91-M71 M92-M72

{

{

ÉRVÉNYES

{

{

ÉRVÉNYES

{

×

ÉRVÉNYTELEN

{

×

ÉRVÉNYTELEN

×

{

ÉRVÉNYTELEN

×

{

ÉRVÉNYTELEN

×

×

ÉRVÉNYTELEN

×

×

ÉRVÉNYTELEN {: ON

2-09

×: OFF

• Ha a várakozási funkció érvénytelen, akkor az M-kód parancs végrehajtása nem történik meg. • Amennyiben a fentiektől eltérő M-kódot adunk meg, vagy pedig a fenti M-kódok hibás kombinációját programozzuk be, úgy a várakozási funkció nem megfelelően fog működni. Kizárólag csak a fentiekben megadott kombinációkat szabad alkalmazni.

2-4. S-kódok Az 'S' kódokkal megadott egész szám parancs a robot egyes tengelyekre vonatkozó (X, Y, Z) adagolási sebessége. A %-ban megadott numerikus értékek jelölik ki a maximális adagolási sebességet (minden egyes tengelyre).

[Példa] S100; → A tengelyirányú adagolási sebesség a maximális adagolási sebesség 100%-ára van beállítva. S80;

→ A tengelyirányú adagolás sebessége a maximális adagolási sebesség 80%-ára

van beállítva.

2-10

2-5. G-kódok A G betű után megadott értékek specifikálják a robot tengelyirányú utazását, programozott késleltetését, stb. Kilenc G-kódot különböztetünk meg:

G-kód

Magyarázat

G00

Pozícionálás (modell) X, Y, és Z tengelyek mentén való utazások a megadott pozícióba a közbenső pozíció ellenőrzésének befejezése után. Általában a G01 kód pozícionálásra használható.

G01

Nyers pozícionálás (modell) Csak Y és Z tengelyirányú utazások a megadott pozícióba a közbenső pozíció ellenőrzésének befejezése után.

G04

Programozott késleltetés (egyszeri) A vezérlés továbblép a soron következő mondatra az X után megadott időtartam elteltét követően. Az időtartamot másodpercekben kell megadni maximum 0.05 másodperces pontossággal. (X1. → 1 másodperc)

G06 G07

Ezt a kódot használhatjuk az egyes tengelyek sebességének megosztására, ha kettőnél több tengely mozog egyszerre egy programon belül. G06 → Pontos pozícionálás G07 → Nyers pozícionálás

G08

Lásd G12.

G09

Lásd G12. Nyers pozícionálás beállítása Ez a kód használható a G01 nyers pozícionálás alatt a közbenső pozíciók megadására. (Abszolút érték megadása 'mm' mértékegységben.)

G11

[Mintaprogram 1] [Mintaprogram 2] G01 X1000.0; G01 X1000.0; G11 X10.0; G11 X-10.0; Mindegyik tengelyre független beállítás történik. A parancsban megadható maximális érték 100.00 mm. (Megjegyezzük, hogy az 1-es és 2-es program esetén az utazás hasonló.)

2-11

G-kód

Magyarázat Átmenő pont beállítása (egyszeri) Ezt a kódot a G08 kóddal együtt használjuk. [Mintaprogram 1] X1000.0; X1200.0 Z200.0;

G12

[Mintaprogram 2] G00 X0 Z0; G12 X1000.0; G08 X1200.0 Z200.0;

[Mintaprogram 3] G01 X0 Z0; G12 X1000.0; G09 X1200.0 Z200.0; Az 1-es mintaprogramban az X tengely irányú utazás lelassul és megáll az X1000.0 pozíciónál. Ezután az (X1200.0, Z200.0) pozícióba mozog a soron következő mondatban szereplő parancs hatására. Ha a G08 és G12 a 2-es mintaprogramban szereplő értékeket kapja, az X tengely az 1200.0 pozícióba mozog az 1000.0 pontban való megállás nélkül; a Z tengely akkor mozdul el, amikor az X tengely eléri az 1000.0 mm pozíciót. A 3-as program esetén az útvonal hasonló, mint az 1-es program esetén, viszont nem kerül végrehajtásra a közbenső pozíció ellenőrzése. (A G01-es módban szerepel.)

2-12

2-6. H-kódok A H betű után megadott értékeket a P, Q és R után következő változók (H-kód változók), illetve az input és output jelek helyettesítésére használjuk. A leggyakrabban használt H-kódok az alábbi táblázatban találhatók:

H-kód H01

Magyarázat H01 P#500 Q#501 R#502; Az #501 értékének cseréje az #500 változóra. Ezután, az #502 változó értékének cseréje az #501 változóra. Csak P vagy Q adható meg. H40 P0 Q8 R2; Az "A" tokmány műveleti feltételeinek helyettesítése az alábbira: baloldali főtokmány (MW/MT), főtokmány (MS/MD). Hasonlóképp a mérőeszköz által korrigált műveletek helyettesítése az "A" tokmányról a baloldali főtokmányra. P : Transzfer kód R : Kiadó oldal száma

Q : Fogadó oldal száma

Fogadó oldal száma/Kiadó oldal száma

H40

Sz.

Magyarázat

MW/MT

MS/MD

1

Befogó szakasz

{

{

2

"A" tokmány

{

{

3

"B" tokmány

{

{

4

Jobb robot/"A" tokmány

{

5

Jobb robot/"B" tokmány

{

6

"E" tokmány

{

{

7

"F" tokmány

{

{

Baloldali főtokmány

{

8

{

Főtokmány

9

Jobboldali főtokmány

{

10

Kifogó szakasz

{

{

* A részleteket illetően lásd a "2-12" részt a 2-27. oldalon. H41 (MW/MT)

H41 P#500 Q0; A P tartalmát (munkadarab státusz) váltakozva állítja át "1"-re és "3"-ra. Ez a kód csak egyidejűleg vezérelt kéttengelyes típusoknál használható (egyes robot).

H65

H65 P8000; O 8000 alprogram behívása Az alprogramban használhatók a főprogram betanítási pontjai.

H81

H81 P10 Q#500 R#1; Ha Q = R, a vezérlés átugrik a P betű után található számmal reprezentált mondatra (ebben az esetben 10). Ha Q = R, akkor a vezérlés továbblép a soron következő mondatra. R specifikálása nélkül csak számérték adható meg változóként.

H82

H82 P10 Q#500 R1; Ha Q = R, a vezérlés átugrik a P betű után található számmal reprezentált mondatra (ebben az esetben 10). Ha Q = R, akkor a vezérlés továbblép a soron következő mondatra.

2-13

H-kód H87 H88 (MW/MT)

Magyarázat H87 P1; A P adatok alapján, a robotciklus továbbugrik a következő műveletre. H88 P1; Ugyanaz, mint H87 (az ikerrobot jobboldalára)

H90

H90 R#500 Q#501 R#502; Az #500, #501 és #502 változók értékének “0”-ra állítása.

H91

H91 P#500 Q#501 R#502; Az #500, #501 és #502 változók értékének “1”-re állítása.

H94

H94 P#119 Q#112 R#114; Ha a #119, #112 és #114 változók értéke “0”, a vezérlés továbblép a következő mondatra. Ha az előző változók értéke "1", a vezérlés folytatása felfüggesztésre kerül egészen addig, amíg a változók értéke "0" nem lesz.

H95

H95 P#110 Q#111 R#115; Ha a #110, #111 és #115 változók értéke “1”, a vezérlés továbblép a következő mondatra. Ha az előző változók értéke "0", a vezérlés folytatása felfüggesztésre kerül egészen addig, amíg a változók értéke "1" nem lesz.

H96

H96 P#106 Q1 R150; Ha a P jel "1" marad a Q-nál másodpercekben megadott időtartamra, akkor az R adattal specifikált hibaüzenet jelenik meg. (Ha #106 "1" marad egy másodpercre, a kimenet a #150-es hibaüzenet lesz.)

H97

H97 P#106 Q1 R150; Ha a P jel "0" marad a Q-nál másodpercekben megadott időtartamra, akkor az R adattal specifikált hibaüzenet jelenik meg. (Ha #106 "0" marad egy másodpercre, a kimenet a #150-es hibaüzenet lesz.)

H98

H98 P9020 Q9021 R9022; Lokális program végének ellenőrzése. A O9020, O9021, O9022 lokális programok lefuttatásának végén ez a mondat kerül végrehajtásra. * [1] : Funkció be

[0] : Funkció ki

Az M-kódoktól eltérően a H-kódokat nem használjuk egymástól függetlenül. Kombinált H-kód változók használhatók az alábbi esetekben: értékek helyettesítése várakozási jelbemenetre, vagy input/output jelekre.

2-14

H-Kód lista H PpQqRr; H-kód

Funkció

p

Magyarázat q)

q

r

va

nu

va

nu

va

nu

×

A

{

C

{

C

01

Beállítás, egyenlet

q érték beállítása p-ben (p = Majd r érték beállítása q-ban (q = r)

02

Összeadás

(q + r) érték beállítása p-ben (p = q + r)

×

A

{

A

{

A

03

Kivonás

(q - r) érték beállítása p-ben (p = q - r)

×

A

{

A

{

A

04

Szorzás

(q × r) érték beállítása p-ben (p = q × r)

×

A

{

A

{

A

05

Osztás

(q ÷ r) érték beállítása p-ben (p = q ÷ r)

×

A

{

A

{

A

06

Növelés

(p + 1) érték beállítása p-ben (p = q + 1)

×

A

07

Csökkentés

(p - 1) érték beállítása p-ben (p = q - 1)

×

A

10

PC adatok átvitele (→ rendszerváltozó)

PC adatok átvitele a rendszerváltozókba (#900 ~ #915).

11

VAGY

q vagy r érték beállítása p-ben (p = q OR r)

×

A

{

A

{

A

12

ÉS

q és r érték beállítása p-ben (p = q AND r)

×

A

{

A

{

A

13

KIZÁRÓ VAGY

q vagy r érték beállítása p-ben (p = q OR r)

×

A

{

A

{

A

20

Betanítási adatok átvitele (Betanítási adatok → belső változó)

21

Rendszerváltozó

p-tengely #q betanító adatainak átvitele az "r" belső változóba

Csak 0 ~ 24 értékek


Betanítási adatok átvitele (Belső változó → betanítási adatok)

A "r" belső változóban lévő adatok átvitele a p-tengely #q betanító adataiba

0:X 1:Y 2:Z



22

Abszolút érték

q abszolút értékének beállítása p-ben (p = ABS q)

×

A

{

A

23

Maradvány

q ÷ r maradvány beállítása p-ben

×

A

{

A

24

Bináris konverzió

p = BIN (q)

×

A

{

A

25

Bináris konverzió

p = BCD (q)

×

A

{

A

40

Definíció, egyenlet

q érték beállítása p-ben (p = q) Majd r érték beállítása q-ban (q = r)

{

×

{

×

41

Műveleti státusz input

p-tengely műveleti státuszának beállítása "1"-re vagy "3"-ra.

×

A,B

50

Jelbemenet várakozás Output Ki

Ha q = r, akkor p = “0”

×

A,B

{

51

Jelbemenet várakozás Output Be

Ha q = r, akkor p = “1”

×

A,B

×

:

{

A

{

×

C

{

C

C

{

C

Csak 0

{ - Numerikus értékkel megadott parancs elfogadható. × - Numerikus értékkel megadott parancs nem elfogadható Példa numerikus értékkel megadott parancsra-P3, Q5, stb.

va : Változó

:

A parancsokban szereplő változótípus jelezve van

A

:

Belső változó

B

:

Output változó

C

:

A és B változók és input változók

2-15

"r" kihagyható

{

0:X 1:Y 2:Z

nu : Numerikus :

Megj.

"r" kihagyható

H-kód

Funkció

52

Jelbemenet várakozás 3

53

p

Magyarázat

q

r

Megj.

va

nu

va

nu

va

nu

Ha q időtartamon belül p nem lesz "0", akkor r bemenet a PC DGN 5524-be.

×

C

{

C

{

C


Ha q időtartamon belül p nem lesz "1", akkor r bemenet a PC DGN 5524-be.

×

C

{

C

{

C

64

Alprogram behívása (magas fordulatszámú típus)

Alprogram behívása a főprogramból. (A betanítási adatok a főprogramtól függnek.) Ha a "q" argumentum "0" vagy ki van hagyva, a főprogram betanítási adatainak használata. Ha "p" "1"-re van beállítva, akkor a p-vel specifikált alprogram betanítási adatainak használata.

Alprogram száma

{

C

{

C

"q" és "r" kihagyható

65

Alprogram behívása

Alprogram behívása

Alprogram száma

{

C

{

C


66

Alprogram behívása (betanítási adatok)

Alprogram behívása csak betanítási adatokkal úgy, hogy a főprogram ezt követően függhet ezektől a betanítási adatoktól. Ha "q" "r"-el azonos, behívható az #r-et tartalmazó program is.

Alprogram száma

{

C

{

C


80

Feltétlen ugrás

Ugrás p-re (programsor)

{

A

81

Feltételes ugrás 1

Ha q = r, ugrás p-re

{

A

{

C

{

C

82


Ha q ≠ r, ugrás p-re

{

A

{

C

{

C

83


Ha q > r, ugrás p-re

{

A

{

A

{

A

84


Ha q < r, ugrás p-re

{

A

{

A

{

A

85


Ha q ≥ r, ugrás p-re

{

A

{

C

{

C

86


Ha q ≤ r, ugrás p-re

{

A

{

A

{

A

87


A P adatok szerint a robot munkaciklus a következő mondatra ugrott

{

90

Jelkimenet

p, q, r beállítása “0”-ra.

×

A,B

{

A,B

{

A,B


91

Jelkimenet

p, q, r beállítása “1”-re.

×

A,B

{

A,B

{

A,B


nu : Numerikus : :

{ - Numerikus értékkel megadott parancs elfogadható. × - Numerikus értékkel megadott parancs nem elfogadható Példa numerikus értékkel megadott parancsra - P3, Q5, stb.

va : Változó

:


A

:

Belső változó

B

:

Output változó

C

:


2-16

H-kód

Funkció

p

Magyarázat

q

r

va

nu

va

nu

va

nu

Megj.

92

Jel impulzus

Ha p “1” lesz, akkor q másodperc elteltével p output “0”-ra állítása.

×

B

{

A

93

2 ellentétes jelkimenet

p “1”-re és q “0”-ra állítása.

×

A,B

×

A,B

94


Folytatás a következő sornál, ha p, q, r értéke “0”. Ha “1”, akkor a program leállítása addig, amíg a “0” értéket fel nem veszik.

×

C

×

C

×

C


95


Folytatás a következő sornál, ha p, q, r értéke “1”. Ha “0”, akkor a program leállítása addig, amíg az “1” értéket fel nem veszik.

×

C

×

C

×

C


96

Jelbemenet hibaüzenet 1

Ha a p és q második periódusa nem "0", hibaüzenet küldése az r adatokból.

×

C

{

C

{

A

97

Jelbemenet hibaüzenet 2

Ha a p és q második periódusa nem "1", hibaüzenet küldése az r adatokból.

×

C

{

C

{

A

98

Lokális program végének ellenőrzése

A p, q, r lokális programjának végénél a mondat végrehajtása.

Helyi program száma

{

A

{

A

99

Alarm (hibaüzenet)

Robot hibaüzenet output.

{

nu : Numerikus : :

A

{ - Numerikus értékkel megadott parancs elfogadható. × - Numerikus értékkel megadott parancs nem elfogadható Példa numerikus értékkel megadott parancsra - P3, Q5, stb.

va : Változó

:


A

:

Belső változó

B

:

Output változó

C

:


2-17


2-7. H-kód változók Amint azt már említettük a 2-6. fejezetben, a P, Q és R után szereplő értékeket H-kód változóknak nevezzük. A H-kód változók az alábbiak szerint csoportosíthatók: bemenőváltozók (#100~), kimenőváltozók (#500~), belső változók (#00-tól #19-ig), rendszerváltozók (#900~), <általános bemenőváltozók (#1000~), és általános kimenőváltozók (#5000~)>. Az egyes típusokhoz tartozó változók száma függ az adott specifikációtól. < > : Csak i széria

Bemenő- és kimenőváltozók A bemenő- és kimenőváltozók értelmezése: Például a következő bemenő- és kimenőváltozók használata gyakori: H91 P#530; → #530 “1”-re állítva (kimenőváltozó). H95 P#130; → A vezérlés átvitele felfüggesztve, amíg #130 “1”-re van állítva (bemenőváltozó). #530 kimenőváltozó a zsalu nyitására. A zsalu kinyit, ha #530 “1”-re van állítva. Tehát, az #530 nem más, mint egy utasítás a zsalu kinyitására. Ha a zsalu kinyit, a #130 bemenőváltozó értéke “1” lesz annak jóváhagyására, hogy a zsalut kinyitották. Amint azt már előzőleg említettük, a kimenőváltozókat egy adott művelet végrehajtására, míg a bemenőváltozókat a megadott művelet normál befejezésének jóváhagyására használjuk.

Belső változók A bemenő-és kimenőváltozók értékei és funkciói előre megadottak, míg a belső változókat szabadon lehet programozni. Általában belső változókat használunk, ha jelző-számlálóra van szükség. A változók lehetséges sorszámai #00-tól #19-ig terjedő tartományban vannak, és lehetséges pozitív és negatív értékek megadása maximum 7 számjegyig. (Megjegyezzük, hogy a változók száma azonos a betanítási pontok számával). A belső változók használata a következő oldalon található. • A belső változókat műveleti eseményjelzőként használjuk. Lásd a 2-55. oldalon a "Lokális programok létrehozása" részt. • Számláló Lásd a 2-57. oldalon az "Alprogram létrehozása" részt. A képernyő megjelenítéséhez nyomja meg az [OPERATION GUIDE] gombot, majd nyomja meg a [H KÓD] és az [INTERNAL] lágygombot. Az adatokat az üzemmód kiválasztásától (kézi vagy automatikus) függetlenül lehet megadni. Az adatok törléséhez, nyomja meg egyszerre a [BOTH HAND OPERATION] és [RESET] gombokat. A referencia H-kód lista a kézikönyv végén található minden egyes modellre.

2-18

2-8. Mondat-átugrás (törlés) funkciók A ferde törtvonallal (/) kezdődő mondatok nem kerülnek végrehajtásra, ha a mondattörlő funkció "ON" státuszban van (nincs engedélyezés). A mondat-átugró (törlő) funkcióknak kilenc típusa van. A mondat-átugró funkciók az alábbi feltételek mellett kapcsolhatók be (engedélyezés) vagy ki (letiltás): A SETTING (beállítás) képernyő a gép kezelőpanelén található [MC/LD OPE.] gomb, majd a [COND] lágygomb megnyomásával jeleníthető meg.

MW széria (egyes robot)

MS széria/MD széria

A fenti feltételek beállításával a robot mondatátugró funkciója engedélyezhető.

2-19

2-9. A robot működtetése A robot tengelyeinek mozgatása. A robot tengelyirányú utazásának meghatározásához, adjuk meg a tengelyirányokat kijelölő címeket (X, Y, Z, stb.) és a utazási távolságokat reprezentáló értékeket. (Az automatikus robotprogramhoz adjuk meg a H-kód változókat.) Az utazási pályák függenek a fenti paraméterek specifikálási sorrendjétől; azonban a célpont mindig ugyanaz.

[Mintaprogram] Mozgassuk el az X tengelyt 170 mm-rel a pozitív irányban, az Y és Z tengelyt pedig 50 mm-rel a negatív irányban. Folytonos vonallal jelzett pályák

Szaggatott vonallal jelzett pályák

X170.0; ..... c

Y-59.0; ...... f

Z-50.0; ...... d

X170.0;..... g

Y-50.0; ...... e

Z-50.0;...... h

*A fenti példa az MW/MT szériára vonatkozik.

Két tengely egyszerre mozgatható (pont-vonallal jelzett pályák). X170.0 Z-50.0;.............i Y-50.0; .........................j Amikor a két tengely mozgatása egyszerre történik, a robot összeütközhet a gép egyéb részével, például a gépházzal. Javasolt, hogy egy mondatban csak egy utasítás szerepeljen. A tengely fenti példa szerinti mozgatásához, nyissuk ki a zsalut és mozgassuk a tengelyeket úgy, hogy a robot ne ütközzön a gépházzal vagy a gép egyéb részével. Ha bármilyen érvénytelen utasítást adunk meg, az automatikus reteszelő funkció (lásd a szervizelés kézikönyvet) letilthatja a tengelyirányú utazást.

2-20

2-10. Betanítási pontok A befogási/kifogási pontok betaníthatók a robotprogrammal a robot megfelelő pontokra való mozgatásával (SET-UP üzemmódban). (A betanítási pontok maximális száma 24.) A robotprogram ezt követően a változók koordinátáit használja fel a betanítási pontokhoz. A változók sorszáma az egyes betanítási pontokhoz van rendelve, amint az látható az alábbi táblázatban, és az X, Y és Z koordináták kiszámítása ennek megfelelően történik. A robotprogram ezeket a változó sorszámokat használja. (A betanítási pontok változóinak sorszáma megegyezik a belső változókéval, tehát óvatosan kell eljárni a belső változók megváltoztatásakor.)

[Mintaprogram] X#4; vagy Z#5; stb. A változók sorszáma szerinti programozás lehetővé teszi különböző munkadarabok esetén egy közös program használatát. MW széria (egyes robot) Képernyő

Tartalom

#1

Bal közelítés

Pozíció, ahol az α tengely befordul a bal főtokmányhoz

#2

Bal munkadarab kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a bal főtokmányból

#3

Bal munkadarab befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a bal főtokmányba

#4

Jobb közelítés

Pozíció, ahol az α tengely befordul a jobb főtokmányhoz

#5

Jobb munkadarab kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a jobb főtokmányból

#6

Jobb munkadarab befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a jobb főtokmányba

#7

Átadás A

Pozíció, ahol munkadarab befogás van az átadóegységből

#8

Átadás B

Pozíció, ahol kész munkadarab átadás van az átadó egységhez

#9 #10

Átadás Átadás D

#11

E tokmány átadás

Pozíció, ahol félkész darab átadás van az E tokmányhoz

#12

F tokmány átvétel

Pozíció, ahol félkész darab átvétel van az F tokmánytól

Átadás E~P

Amikor opcionálisan tartalék tokmányt szerelnek fel (munkadarab pozíció ellenőrzése), a #13 ~ #14 és #15 ~ #16 sorszámok a munkadarab átadásra/átvételre használhatók fel a bal és jobb főtokmányhoz, illetve főtokmánytól.

#13  #24

C

Tartalék

2-21

MW széria (iker robot) Képernyő

Tartalom

#1

Közelítési pozíció

Pozíció, ahol az α tengely befordul a főtokmányhoz

#2

Munkadarab kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a főtokmányból

#3

Munkadarab befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a főtokmányba

#4

WLC "NEMMEGY" kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a főtokmánytól munkadarab pozícionálási hiba miatt (WLC "NEMMEGY")

#5

WLC "NEMMEGY" befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a főtokmányon munkadarab pozícionálási hiba miatt (WLC "NEMMEGY")

#6

Átadás A

Tartalék

#7

Átadás B


#8

Átadás C


#9 #10

Átadás D Átadás E

Tartalék

#11

E tokmány átadás

Pozíció, ahol félkész darab átadás van az E tokmányhoz

#12

F tokmány átvétel

Pozíció, ahol félkész darab átvétel van az F tokmánytól

#13  #24

Átadás E~P

Tartalék

MT széria Képernyő

Tartalom

#1

Bal elforgás

Pozíció, ahol az α tengely befordul a bal főtokmányhoz

#2

Bal munkadarab kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a bal főtokmányból

#3

Bal munkadarab befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a bal főtokmányba

#4

Jobb elforgás

Pozíció, ahol az α tengely befordul a jobb főtokmányhoz

#5

Jobb munkadarab kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a jobb főtokmányból

#6

Jobb munkadarab befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a jobb főtokmányba

#7

Átadás A


#8

Átadás B


#9  #24

Átadás D

Tartalék

2-22

MS széria/MD széria Képernyő

Tartalom

#1

Közelítési pozíció

Pozíció, ahol az α tengely befordul a főtokmányhoz

#2

Munkadarab kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a főtokmányból

#3

Munkadarab befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a főtokmányba

#4

WLC "NEMMEGY" kifogás

Pozíció, ahol munkadarab átvétel van a főtokmánytól munkadarab pozícionálási hiba miatt (WLC "NEMMEGY")

#5

WLC "NEMMEGY" befogás

Pozíció, ahol munkadarab befogás van a főtokmányon munkadarab pozícionálási hiba miatt (WLC "NEMMEGY")

#6

Átadás A

Tartalék

#7

Munkadarab berakás


#8

Kész munkarab kirakás


#9

Csúszdás adagolás, "A" ütköző

Pozíció, ahol a csúszdán adagolt munkadarab eléri az ütközőt

#10

Csúszdás adagolás, "B" ütköző

Pozíció, ahol a csúszdán adagolt munkadarab eléri az ütközőt

#11

Átadás B

Tartalék

#12

Átadás C

Tartalék

#13  #23

Átadás E~O

Tartalék

#24

Robot várakozás

Várakozási pozíció, ha a műveleti ciklus áll

2-23

Betanítási módszer Amennyiben a munkadarab átadásakor vagy átvételekor a robot tengelyei közül bármelyik nincs a megfelelő pozícióban, úgy a robotot ideiglenesen újra lehet tanítani a megfelelő robotpozícióra.

(1) Betanítási módszer a gép kezelőpanelének használatával

A betanítási üzemmód beállítása • Ezt a lépést a robot manuális üzemmódjában lehet végrehajtani. (Iker robot esetén be kell állítani a baloldali vagy jobboldali manuális robot üzemmódot). • Az [EDIT ENABLE] kapcsolót állítsa "ON" státuszba.

Képernyő Nyomja meg kétszer a [ROBOT PROGRAM] gombot a ROBOT TEACHING képernyő megjelenítéséhez.

Kurzor mozgatása Mozgassa a kurzort a betanítandó pozíciószámra. 2-24

Robot mozgatása A robot mindegyik tengelyét mozgassa manuális üzemmódban a betanítandó pozíciószámnak megfelelő pozícióra.

2-25

Betanítás A betanítási pozíció meghatározása után, nyomja meg a [TEACH] gombot. Ezzel a művelettel a robot tengelyének pozíciója regisztrálásra kerül a memóriában, és a kurzor helyén lévő adatok frissítésre kerülnek.

Betanítási technika [Példa]

Főtokmány átadás módszere.

A munkadarab a főtokmányban van befogva, és a robot a befogási/kifogási pozícióba mozog. Amikor a munkadarab a főtokmányban van, a robot tokmánya kinyit és bezár úgy, hogy a munkadarabot mindkét tokmány tartja. Ebben a pozícióban a robotfej nem mozgatható, és ez a pont lesz a betanítási pont. A befogási/kifogási betanítási pont hasonló az E, F tokmányoknál, és a befogó (MW/MT), kifogó egységeknél is. Iker robot (MW széria) Iker robotok esetén, a jobboldali és baloldali robotok külön programmal működnek. Ennek megfelelően a jobboldali és baloldali program esetén külön-külön kell elvégezni a betanítást. A betanítási művelet elvégzéséhez a baloldali és jobboldali programok a képernyőn külön-külön hívhatók be.

2-26

2-11. A munkadarabok adagolása és kirakása A nyers munkadarab behelyezése során az adagoló egység a nyers munkadarabot elszállítja arra a pontra, ahol a robot "A" tokmánya a munkadarabot felveszi. A munkadarab gépből való kiszedése során a robot "B" tokmánya kifogja a munkadarabot és elviszi arra a pontra, ahonnan kirakó egység elszállítja a darabot a következő feldolgozási fázis helyére.

[Mintaprogram (adagolás balról)] (1) Adagolás (a robot felszedő pozíciója #7) X#7; ............................................... Tengelyirányú c Z#7; ............................................... Tengelyirányú d Y#7; ............................................... Tengelyirányú e M61 H40 P91 Q2........................... A nyers munkadarab átadása az adagoló egységtől a robot "A" tokmányhoz. (A tokmány bezár.) (2) Kirakás (robot kirakási pozíció #8) X#8; ............................................... Tengelyirányú f Z#8; ............................................... Tengelyirányú g Y#8; ............................................... Tengelyirányú h M62 H40 P0 Q10 R3 ..................... A kész munkadarab átadása a "B" tokmányból a kirakó egységre. (B tokmány kinyit.)

*A fenti ábra az MW/MT szériára vonatkozik.

2-27

2-12. Munkadarabok befogása és kifogása Az egyes munkadarabokat át kell adni a főtokmány és a robot tokmány között az M-kód és H-kód változókban megadott utasítások szerint. A munkadarab robot tokmányból főtokmányba való átadásának műveletét befogásnak nevezzük. A munkadarab főtokmányból robot tokmányba való átadását kifogásnak nevezzük. A M-kódot használjuk a munkadarab átadására, tehát arra a műveletre, amikor a munkadarabot átadó tokmány kinyit és a munkadarabot átvevő tokmány bezár. (Illetve a munkarabot átvevő tokmány kinyit és a munkadarabot átadó tokmány bezár.). A H-kódot használjuk a munkadarab státusz jelzésére és a munkadarab átadási folyamatának befejezésére. A sínen futó robot két tokmánnyal van felszerelve: "A" és "B". Az "A" tokmány szolgál a befogáshoz, a "B" tokmány pedig a kifogáshoz.

[Mintaprogram] Ebben a példában befogási esetet mutatunk be. A baloldali főtokmány munkadarabot vesz át az "A" robot tokmánytól. (Az "A" tokmány kinyitása után a főtokmány bezár.) M60 H40 P0 Q8 R2; M25; (A főtokmány bezárása után az "A" tokmány kinyit.) M25 H40 P0 Q8 R2; M60;

Ebben a példában az M60 utasítás kinyitja az "A" tokmányt és az M25 utasítás pedig bezárja a baloldali főtokmányt, hogy az "A" tokmánytól átvett munkadarabot a baloldali főtokmány befogja. A H-kód utasítás-sor az alábbi: H40 P0 Q8 R2; a soron következő M60 utasítás adja meg a munkadarab státuszát. Az fenti utasítások közvetlen értelmezése: a (2)-es változót, amely jelzi, hogy az "A" tokmányban van-e munkadarab helyettesítettük a (8)-as változóval, amely jelzi, hogy a baloldali főtokmányban (MW/MT), illetve a főtokmányban (MS/MD) van-e munkadarab. Tehát a munkadarab átadásra kerül az "A" tokmányból a baloldali főtokmányba (MW/MT), illetve a főtokmányba (MS/MD).

2-28

2-13. Robot ellenőrzése összeütközésre Mivel a robot reteszelt állapotban működik, így nem ütközhet össze a nem mozgó elemekkel (pl. a gépház), viszont előfordulhat összeütközés a mozgó elemekkel (pl. revolverfej és zsalu). Ennek megfelelően a robot befogási pozícióba való mozgatása előtt vagy a munkadarabok bevitele és kivitele előtt, ellenőrizni kell a zsalu státuszát (nyitva/zárva) és a revolverfej pozíciót. A H-kód (H94 és H95) és H-kód változók adják meg a programban a reteszelési feltételeket.

[Mintaprogram 1] H94 P#122; .............................. Ez az utasítás ellenőrzi, hogy a bal főorsó (MW/MT), illetve a főorsó (MS/MD) leállt-e.

[Mintaprogram 2] H95 P#110 Q#124;.................... Várakozás, amíg a bal zsalu (MW/MT), illetve zsalu (MS/MD) kinyit és a bal revolverfej (MW/MT), illetve a revolverfej (MS/MD) visszatér a kezdőpontra. Az 1. mintaprogram ellenőrzi, hogy a bal főorsó (MW/MT), illetve a főorsó (MS/MD) leállt-e. Ha a #122 értéke “1”, a bal főorsó (MW/MT), illetve a főorsó (MS/MD) forgása esetén a befogási és kifogási művelet le van tiltva. A robotnak várnia kell, amíg a #122 értéke “0” lesz (a főorsó leáll). A 2-es mintaprogram két komponens működését ellenőrzi. (Maximum három komponens működése ellenőrizhető.) Új program létrehozásakor ellenőrizze, hogy az aktuális programban a H94 vagy H95 robot összeütközés ellenőrzése utasítás van-e megadva.

2-29

2-14. A robot automatikus reteszelése Ez a fejezet részletesen ismerteti az előzőekben említett robotreteszelés beállításainak változtatását. A gép gyárilag beprogramozott beállítással kerül leszállítása, ezért bármilyen változtatást szeretne végezni ezeken az eredeti beállításokon, mindig nagyon óvatosan járjon el, mivel az esetleges rossz beállítások összeütközést eredményezhetnek.

A paraméterírás eljárása

1. Nyomja meg a [DGNOS] nyomógombot

2. Nyomja meg a [DGNOS] lágygombot (képernyő alján).

3. Írja be a paraméter számát és nyomja meg a [DISPLAY] lágygombot.

[Példa] A paraméterszám megadására. K1948 paraméterszám beírása: [K] → [1] → [9] → [4] → [8] → [DISPLAY] lágygomb

4. Nyomja meg többször a [SIZE] lágygombot, hogy a címsorban "S" legyen.

5. Írja be a paramétert, majd nyomja meg az [INPUT] lágygombot

2-30

6. Nyomja meg a gépen a [POWER OFF] gombot. Ha a gépet nem kapcsoljuk ki a paraméter változtatása után, az új beállítás nem lesz érvényes.

2-31

MW széria (egyes robot)/MS széria/MD széria a. A robot túlfutási pozíciójának beállítása (ezt a beállítást ne változtassa meg) X + OT

K1956

Y + OT

K1958

Z + OT

K1960

X - OT

K1962

Y - OT

K1964

Z - OT

K1966

* A beállítás mértékegysége: mm b. Zóna beállítás A nullpontra csak a pozitív oldalon végezzük el a beállítást, a mínusz oldal beállítása automatikus.

MW széria

MS/MD széria

2-32

MW széria (iker robot) a. A robot túlfutási pozíciójának beállítása (ezt a beállítást ne változtassa meg) Bal robot

Jobb robot

Robot X + OT

K1956

K1970

Robot Y + OT

K1958

K1972

Robot Z + OT

K1960

K1974

Robot X - OT

K1962

K1976

Robot Y - OT

K1964

K1978

Robot Z - OT

K1966

K1980

* A beállítás mértékegysége: mm b. Zóna beállítása

2-33

MT széria a. A robot túlfutási pozíciójának beállítása (ezt a beállítást ne változtassa meg) Y + OT

K1958

Z + OT

K1960

Y - OT

K1964

Z - OT

K1966

X + OT (csak MT25)

K1956

X - OT (csak MT25)

K1962

* A beállítás mértékegysége: mm b. A zóna beállítása

2-34

<MT12/MT16>

<MT25>

c. Elforgatási pozíció (MT16)

d. Elforgatási pozíciók (MT12)

Ez a két standard pozíció

e. Elforgatási pozíciók (MT25)

2-35

2-15. Főprogram létrehozása A munkadarabok befogása és kifogása közben a robotot a főprogrammal vezéreljük. A program létrehozásakor, a munkadarab átadásával kapcsolatos robot elmozdulásokat és pozíciókat érzékelni kell. Egy adott munkadarabra létrehozott program másik munkadarab esetén is felhasználható módosítás nélkül, ha a szóban forgó nyers és kész munkadarab alakja és az adagolási specifikáció is hasonló. A felhasználható programszám a 1 ~ 7999 tartományban lehet. (Megjegyezzük, hogy a betanítási pontokat meg kell változtatni minden egyes program esetén.) A későbbiek során bemutatunk egy mintaprogramot.

Ellenőrzési pontok • Nyers munkarab befogási iránya a gép elejétől nézve • Specifikációk (irányváltás, két azonos tengely, stb.) • Betanítási pontok száma • Működésvizsgálat és ellenőrzések a betanítási pontoknál

[Példa robot programra] (MW/MT széria) A sínen futó robotoknak négy fajtája van a gép specifikációjától függően. 1) Specifikáció fordítóegységgel A jobb (bal) főtokmányt használjuk a munkadarab egyik felének megmunkálására, és a bal (jobb) tokmányt pedig a munkadarab másik felének megmunkálására. A gépek többsége rendelkezik ezzel a tulajdonsággal. 2) Két azonos művelet mindkét főorsón A bal és jobb tokmányoknál azonos megmunkálási műveleteket hajtunk végre. (Például, csal félkész termékek előállítására használjuk.) 3) Részleges megmunkálás mindkét főorsón Például a félig megmunkálandó (csak az elülső rész) munkadarabokat elosztjuk a bal és jobb főtokmányra. 4) Speciális specifikáció Bármilyen az előzőektől eltérő megmunkálási folyamat.

2-36

MW széria (egyes robot) /MS széria /MD széria (1) Megfordítási specifikáció (adagolás balról) Ebben az esetben 10 betanítási pont van (#1 ~ #24) Különösen ügyeljen a robot mozgatására a betanítási pontok között, és iktasson be ellenőrzési pontokat. A robot utazása a lenti ábrán látható. <MW széria> Megmunkálás engedélyezve pozíció → Adagolási pozíció (felszedési pozíció) → Bal főtokmány (kifogás/befogás) → E tokmány (kifogás) → F tokmány (Felszedés) → Jobb főtokmány (kifogás/befogás) → Kiszedési pozíció (kifogási pozíció)

< > : i NC széria

<MS/MD széria> Megmunkálás engedélyezve pozíció → Adagolási pozíció (felszedési pozíció) → főtokmány (kifogás/befogás) → Kiszedési pozíció (kifogási pozíció)

A robot a megmunkálás engedélyezése pozíciójában (alapállást jelző LED világít) végrehajtható az automatikus robot-újraindítási ciklus.

2-37

[Példa a főprogramra] (MW széria/egyes robot) Munkadarab-adagoló specifikáció O0001; N1 G1 M50 S100; Adagolási ciklus H87 P0; N10 H98 P9020 Q9021 R9022; /3 M96 P9020; Y0 Z0; X#7 M73; Z#7; H98 P9020; H81 P19 Q#3 R1; /3 G12 Y-100. S10; /3 G1 Y#7; /4 M61 H40 P91 Q2; Y0 S100; Z0; N19 /3 M96 P9022; M49; H87 P0; Baloldali kifogási ciklus N20 /3 H81 P30 Q#508 R0; H81 P30 Q#187 R1; X#2 Y0 Z0 M73; M51; Várakozás bal munkadarab Y#2; kifogás felszólításra (várakozás az M52 gépi parancsra) Z#2; M24 H40 P0 Q3 R8; M63; Z0; M55; X#1; Y#1; M42; H82 P31 Q#500 R0;

Átviteli interfész

Indítási feltételek ellenőrzése Eltérés a feltételtől Lokális program és ellenőrzés Lokális program behívása

Utazás az adagolóhoz (#7)

Munkadarab felszedés az adagolóról

Lokális program behívása Adagolási ciklus vége Eltérés a feltételtől Ha a bal főtokmányban nincs munkadarab ugrás az N30-ra A bal főtokmány nyitásakor ugrás N30-ra Mozgás a bal főorsó kifogási pozícióba (#2)

Baloldali kifogás végrehajtása Kiszolgálás vége Mozgás az α-tengely index pozícióba (#1) Ha az "A" tokmányban van munkadarab ugrás N31-re

X#2; Y0; M49; H87 P0;

Baloldali befogási ciklus N30 X#3 Y0 Z0 M72; N31 M52;

Mozgás a pozícióba

bal

főorsó

befogási

Várakozás bal munkadarab befogás felszólításra (várakozás az M53 gépi parancsra)

X#3 Y#3; G12 Z-25. S5; G1 Z#3; M60 H40 P0 Q8 R2; M25 M77; Z0 S100; Y0; N35 M59; H81 P38 Q#118 R1; H01 P#8 Q1; /8 H65 P8020; /8 H80 P35; /9 H65 P8021;

Baloldali befogás végrehajtása

Ha a bal munkadarab helye rendben, ugrás N38-ra Munkadarab helyzetrögzítés Munkadarab ismételt próba

2-38

O0001; N1 G1 M50 S100; /6 H91 P#516 Q#517; H87 P0; N10; Y0 Z0; X#7 Y0; Z#7 M73; N11 /4 /3 H81 P12 Q#140 R1; /5 H81 P13 Q#568 R1; H80 P11; N12 H90 P#516; /4 /3 Y#7; /4 M61 H40 P91 Q2; N13 Y0; Z0; H91 P#516; Z0;

N12-höz, ha lehetséges a belépés a befogásba Robotutazás OFF-ra állítható

Robotutazás ON-ra állítható

M49; (Az ezt követő munkadarab adagoló specifikációk azonosak.

N38 M55;

(Alprogram) Munkadarab befogási stop

pozícionálás

M49;

2-39

< > : i-NC széria

Munkadarab adagoló specifikáció/Átviteli interfész H87 P0; E tokmány munkadarab befogási ciklus N40 M77 M75; Z#11 Z0 M73 <M72>; Y#11; Z#11; M69 <M68> H40 P0 Q6 R3 ; M62 <M61>; Z0; M74; M49; H87 P0; F tokmány munkadarab kifogási ciklus N50 M77 M75; X#12 M72 <M73>; Y#12; Z#12; M61 <M62> H40 P0 Q2 R7 ; M70 <M71>; Z0; M74; M49; H87 P0; Jobb főtokmány munkadarab kifogási ciklus N60 /3 H81 P70 Q#509 R0; H81 P70 Q#188 R1; X#5 Y0 Z0 M73; M53; Várakozás jobb munkadarab kifogás felszólításra Y#5; (várakozás az M52 gépi parancsra) Z#5; M26 H40 P0 Q3 R9; M63; Z0; M55; X#4 Y#4; M72; H82 P71 Q#500 R0; X#5; Y0; M49; H87; Jobb főtokmány munkadarab befogási ciklus N70 X#6 Y0 Z0 M72; N71 M54; Várakozás jobb munkadarab befogás felszólításra X#6 Y#6; (várakozás az M53 gépi parancsra) G12 Z-25. S5; G1 Z#6; M60 H40 P0 Q9 R2; M27 M77; Z0; Y0; N75 M59; H81 P78 Q#119 R1; H01 P#8 Q2; /8 H65 P8020; /8 H80 P75; /9 H65 P8021; N78 M55;

Mozgás az E tokmány befogási pozícióba (#11) E tokmány befogás végrehajtása Megmunkálási ciklus indítása

Megfordítási ciklus és ellenőrzés Mozgás az F tokmány kifogási pozícióba (#12) F tokmány befogás végrehajtása Megmunkálási ciklus indítása

Ha a jobb főtokmányban nincs munkadarab ugrás az N70-re Ha a jobb főtokmány kinyit, ugrás az N70-re Mozgás a jobb kifogási pozícióba (#5)

Jobb kifogás végrehajtása

Mozgás az index pozícióba (#4) Ha az "A" tokmányban van munkadarab, ugrás az N71-re

Mozgás az jobb befogási pozícióba (#6)

Jobb befogás végrehajtása

Ha a jobb munkadarab helyzet rendben, ugrás az N38-ra Munkadarab helyzetrögzítés Munkadarab ismételt próba (alprogram) Munkadarab befogás stop

2-40

Munkadarab adagoló specifikáció M49; H87 P0; Adagolási ciklus N80 H98 P9020 Q9021 R9022; /3 /4 M96 P9021; /4 X#8 Y0 Z0; /4 M72; /4 H98 P9021;

/4 H81 P89 Q#3 R1; /4 Z#8; /3 /4 G12 Y-100 S10; /3 /4 G1 Y#8; /4 H80 P88; N87 H01 P#7 Q1; H65 P8000; N88 S100; M62 H40 P0 Q10 R3; H01 P#507 Q0; M23; Y0; Z0; N89 /5 X0; /5 H90 P#3; H94 P#1; /3 /4 M96 P9022; M30; "NEMMEGY" befogás stop ciklus N90; H01 P#7 Q2; H65 P8000; /5 X0; M30; %

Átviteli interfész M49; H87 P0; N80 H91 P#517; /4 X#8 Y0 Z0; /4 M72; /4 Z#8; /4 H97 P#143 Q10 R141;

Lokális program behívása

Utazás a kirakási pozícióra (#8)

/4 H3;

Utazás N88-ra #7 = 1 Alprogram behívása Késztermék továbbítása a kiszedő egységre

/4 G12 Y-100 S10; /4 G1 Y#8; /4 H80 P88; N87 H01 P#7 Q1; H65 P8000; N88 S100; M62 H40 P0 Q10 R3; H01 P#507 Q0; M23; Y0; H91 P#517; Z0; N89; M30;

Kirakó mozgása ON-ra állítható Ha a kirakó bemenet lehetséges a jel 10 másodpercig OFF marad, a kimenet a #141-es hibaüzenet lesz Kirakó vezérlése ON-ra állítható

Kirakó vezérlése ON-ra állítható


#7 = 2 Alprogram behívása

Az automatikus robot-újraindítási ciklusban, az "A" és "B" tokmány feltételek mindig megfigyelés alatt vannak, és ezután következik a következő címre való átugrás a ciklus folytatásához. Egyidejű paraméter-beállítás lehetséges egy fordítási ciklusra, egy robotciklusra és a fenti robotprogramra.

2-41

[Péda főprogramra] (MS széria/MD széria) Munkadarab adagolás specifikáció O0001; N1 G1 M50 S100; Indítási feltételek ellenőrzése Adagolási ciklus H87 P0; Eltérés a feltételektől N10 H98 P9020 Q9021 R9022; Lokális program végének ellenőrzése /3 M96 P9020; Lokális program behívása Y0 Z0; X#7 M73; Z#7; H98 P9020; Utazás az adagoló egységhez (#7) H81 P19 Q#3 R1; /3 G12 Y-100. S10; /3 G1 Y#7; /4 M61 H40 P91 Q2; Munkadarab felszedése az adagolóból Y0 S100; Z0; N19 /3 M96 P9022; Lokális program behívása M49 P900; Adagolási ciklus vége H87 P0; Eltérés a feltételektől Kifogási ciklus N20 /3 H81 P30 Q#508 R0; Ha a főtokmányban nincs munkadarab ugrás az N30-ra X#2 Y0 Z0 M73; Utazás a főorsó kifogási pozícióba (#2) Várakozás a M51 P900; munkadarab kifogás Y#2; utasításra (várakozás az M52 géputasításra) Z#2; M24 H40 P0 Q3 R8; Kifogás végrehajtása M63; Z0; M55; Szerviz vége X#1; Utazás az α tengely indexálási pozícióra Y#1; (#1) M72; H82 P31 Q#500 R0; Ha az "A" tokmányban van munkadarab ugrás az N31-re X#2; Y0; M49 P900; H87 P0; Befogási ciklus N30 X#3 Y0 Z0 M72; Utazás a főorsó befogási pozícióhoz Várakozás a N31 M52 P900; munkadarab kifogás utasításra (várakozás az M52 géputasításra) X#3 Y#3; G12 Z-25. S5; G1 Z#3; M60 H40 P0 Q8 R2; Befogás végrehajtása M25; Z0 S100; Y0; N35 M59; H81 P38 Q#118 R1; Ha a munkadarab helye rendben, ugrás H01 P#8 Q1; az N38-ra /8 H65 P8020; Munkadarab helyzete /8 H80 P35; Munkadarab ismételt próba /9 H65 P8021; (Alprogram) N38 M55; Munkadarab befogási pozícionálás stop M49 P900;

2-42

Átviteli interfész O0001; N1 G1 M50 S100; /6 H91 P#516 Q#517; H87 P0; N10; Y0 Z0; X#7 Y0; Z#7 M73; N11 /4 /3 H81 P12 Q#140 R1; N12-höz, ha a belépés a befogási /5 H81 P13 Q#568 R1; ciklusba lehetséges H80 P11; N12 H90 P#516; Adagoló vezérlése OFF-ra állítható /4 /3 Y#7; /4 M61 H40 P91 Q2; N13 Y0; Z0; H91 P#516; Adagoló vezérlése ON-ra állítható Z0; M49; (A következő adagoló specifikációk azonosak)

Munkadarab adagolás specifikáció H87 P0; Adagolási ciklus N80 H98 P9020 Q9021 R9022; /3 /4 M96 P9021; /4 X#8 Y0 Z0; /4 M72; /4 H98 P9021;

/4 H81 P89 Q#3 R1; /4 Z#8; /3 /4 G12 Y-100 S10; /3 /4 G1 Y#8; /4 H80 P88; N87 H01 P#7 Q1; H65 P8000; N88 S100; M62 H40 P0 Q10 R3; H01 P#507 Q0; M23; Y0; Z0; N89 /5 X0; /5 H90 P#3; H94 P#1; /3 /4 M96 P9022; M30; NG befogási stop ciklus N90; H01 P#7 Q2; H65 P8000; /5 X0; M30; %

Átviteli interfész M49; H87 P0; N80 H91 P#517; /4 X#8 Y0 Z0; /4 M72; /4 Z#8; /4 H97 P#143 Q10 R141;


Utazás a kirakási pozícióra (#8)

Utazás N88-ra #7 = 1 Alprogram behívása A kész munkadarab kirakó egységhez szállítása

/4 H90 P#517; /4 G12 Y-100 S10; /4 G1 Y#8; /4 H80 P88; N87 H01 P#7 Q1; H65 P8000; N88 S100; M62 H40 P0 Q10 R3; H01 P#507 Q0; M23; Y0; H91 P#517; Z0; N89; M30;


Ha a kirakó bemenet lehetséges, a jel OFF marad 10 másodpercig, a kimenet a #141 hibaüzenet lesz Kirakó vezérlése OFF-ra állítható



#7 = 2 Alprogram behívása

Az automatikus robot újraindítási ciklusban, a robot "A" és "B" tokmányában lévő munkadarabra vonatkozó feltételeket mindig ellenőrzi a vezérlés, és a ciklus folytatása a következő címre való ugrás lesz.

2-43

(2) Nincs forgatási specifikáció (azonos művelet vagy mindkét főorsó) A robot utazási pályája a következő lesz: Művelet engedélyezése pozíció → Adagoló egység (munkadarab felszedése) → Bal főorsó (kifogás/befogás) → Kirakó egység (munkadarab kifogása) → Adagoló egység (munkadarab felszedése) → Jobb főtokmány (kifogás/befogás) → Kirakó egység (munkadarab kifogása)

2-44

MW széria (iker robot) (1) Átforgatási specifikáció (adagolás balról) Bal robot:

Művelet engedélyezése pozíció → Adagolási pozíció (felszedési pozíció) → Bal főtokmány (befogás/kifogás) → E tokmány (kifogás)

Jobb robot:

Művelet engedélyezése pozíció → F tokmány (felszedési pozíció) → Jobb főtokmány (befogás/kifogás) → Kirakási pozíció (kifogás)

2-45

[Példa főprogramra (baloldali robot)] Munkadarab adagolási specifikáció O0001; N1; M98 P5000 (JOBB ROBOT INDÍTÁSA); M95; N5; M50 G1 S100; H87 P1; Adagolási ciklus N10 (FEED IN CY); H98 P9020; /4 M96 P9020; X#7 Y0; Z#7 M73; /4 H98 P9020; /4 H81 P13 Q#3 R1; /4 Y#7 S10; /4 M61 H40 P91 Q2; /4 Y0 S100; M97; /4 M96 P9020; N13; Z0; M49; H87 P1; Bal főtokmány kifogási ciklus N20 (UNLOAD); H81 P30 Q#187 R1; X#2 Y0 Z0 M73; Várakozás a bal munkadarab kifogás utasításra M51; (várakozás az M52 géputasításra) H95 P#110 #124; X#2 Y#2; Z#2; M56 H40 P0 Q3 R8; M63; Z#1; M55; X#1 Y#1; M72; H82 P31 Q#500 R0; Y0; M49; H87 P1; Bal főtokmány befogási ciklus N30 (LOAD); X#3 Y0 Z0 M72; N31; Várakozás a bal munkadarab befogás M52; utasításra (várakozás az M53 géputasításra) H95 P#110 Q#124; X#3 Y#3 M5; Z-70; Z#3 S8; M60 H40 P0 Q8 R2; M57 S100; Z0; N37;

Átviteli interfész O0001; N1; M98 P5000 (JOBB ROBOT INDÍTÁSA); M95; N5; H91 P#516; M50 G1 S100; H87 P1; N10 (FEED IN CY); X#7 Y0; Z#7 M73; N11 /4 /3 H81 P12 Q#140 R1; N12-höz a bemenet a befogáshoz /5 H81 P13 Q#568 R1; lehetséges H80 P11; N12 H90 P#516; Adagoló vezérlés OFF-ra /4 /3 Y#7; állítható /4 M61 H40 P91 Q2; N13 Y0; Z0; H91 P#516; Adagoló vezérlés ON-ra M49; állítható H87 P1; (A következő munkadarab adagoló specifikációja azonos.)

Utazás az adagolóhoz (#7)

Munkadarab felszedése

Utazás a bal főorsó kifogási pozícióra (#2)

Baloldali kifogás végrehajtása Utazás az α-tengely indexálási pozícióra (#1)

Utazás a bal főorsó befogási pozícióra (#3)

Baoldali befogás végrehajtása

2-46

Munkadarab adagolás specifikáció/Átviteli interfész H81 P38 Q#118 R1(ILLESZTÉS ELLENŐRZÉS); Baloldali befogási ciklus M59; H81 P38 Q#170 R0; X#4 Y#4 (ILLESZKEDÉS ELLENŐRZÉS ISMÉTLÉSE); H94 P#122; Z#4; M56 H40 P0 Q2 R8; M61; Z0; M45; M3 G04 X5.; M19; M46; H94 P#122; X#5 Y#5; Z-60.; Z#5 S5; M60 H40 P0 Q8 R2; M57; Z0 S100; Y0; H80 P37; N38; H81 P39 Q#172 R0; X#4 Y#4 (ILLESZTÉS KIFOGÁSRA); H94 P#122; Z#4; M56 H40 P90 Q8; M61 H40 P95 Q2; Z0; N39; Y0; M55; M49; H87 P1; E tokmány befogási ciklus N40 (FROM A TO E); X#11 Y#11 M73; M74; Z#11; M62 H40 P0 Q6 R3; M69; M23; Z0; Y0; M90; /5 X0; M30 F tokmány kifogási ciklus N50 (FROM F TO A); X#12 Y#12 M72; M75; Z#12; M70 H40 P0 Q2 R7; M61; Z0;

Utazás a bal munkadarab kifogási pozícióba (#4) Munkadarab kivétele

Utazás a bal munkadarab begogási pozícióba (#5) Munkadarab illesztése

Ha a munkadarab pozíció "NEMMEGY", ugrás a kifogási pozícióba (#4) "NEMMEGY" munkadarab pozíció, munkadarab kivétele

Utazás az "E" tokmány befogási pozícióba (#11)

"E" tokmány befogás végrehajtása

Utazás az "F" tokmány kifogási pozícióba (#12) "F" tokmány kifogás végrehajtása

2-47

Munkadarab adagolás specifikáció


Y0; M91; M49; H87 P1; Kirakási ciklus N80; H81 P90 Q#3 R1;

Y0; M91; M49; H87 P1; N80; H91 Y0 Z0; M72; X#8; Z#8; H97 P#143 Q10 R141;

N81 Y0 Z0; M72; X#8; Z#8;

H94 P#1; H81 P82 Q#3 R1; Y#8 S10; M62 H40 P0 Q10 R3; M23; Y0 S100 M31; Z0 H40 P90 Q10; H94 P#1; M97; M96 P9023 (WF UNLOAD SET UP); /5 X0; M30; NC ciklus N90 ("nemmegy" munkadarab); Y0 Z0; X#10 M73; Z#10; Y#10 S10; M60 H40 P90 Q2; S100; M23; Y0; Z0; /5 X0; M30;

Utazás a kirakó egységhez (#8)

Munkadarab kirakása

Utazás a "NEMMEGY" befogási stop pozícióba (#10)

Munkadarab befogás stop

2-48

H90 P#517; Y#8; M62 H40 P0 Q10 R3; Y0; Z0 H40 P90 Q10; H91 P#517; M97; M23; /5 X0; M30;

P#517;

Kirakó vezérlés ON-ra állítható

Ha a kirakó belépés lehetséges a jel OFF marad 10 másodpercre, a kimenet a #141 hibaüzenet lesz Kirakó vezérlés OFF-ra állítható


[Példa főprogramra (jobb robot)] Munkadarab adagolási specifikáció


O5000 (JOBB ROBOT); N1; N5; M150 G1 S100; H88 P1; Adagolási ciklus N10 (ADAGOLÁSI CIKLUS); H98 P9120; /8 M96 P9120; X#7 Y0; Z#7 M173; H98 P9120; H81 P13 Q#3 R1; Y#7 S10; M161 H40 P91 Q4; Y0 S100; H98 P9120; M97; /8 M96 P9120; N13; M149; H88 P1; Jobb főtokmány kifogási ciklus N20 (KIFOGÁS); H81 P30 Q#188 R1; X#2 Y0 Z0 M173; Várakozás a bal munkadarab kifogása M151; parancsra (várakozás az _M52 géputasításra) H95 P#111 #125; X#2 Y#2; Z#2; M156 H40 P0 Q5 R9; M163; Z#1; M155; X#1 Y#1; M172; H82 P31 Q#502 R0; Y0; M149; H88 P1; Jobb főtokmány befogási ciklus N30 (BEFOGÁS); X#3 Y0 Z0 M172; N31; Várakozás a bal munkadarab befogása M152; parancsra (várakozás az M53 géputasításra) H95 P#111 Q#125; X#3 Y#3 M105; Z-76.; Z#3 S8; M160 H40 P0 Q9 R4; M157 S100; Z0; N37; M159; H81 P39 Q#119 R1 (ILLESZTÉS ELL.); H81 P38 Q#171 R0;

O5000 (JOBB ROBOT); N1; N5; H91 P#516; M50 G1 S100; H87 P1; N10 (FEED IN CY); X#7 Y0; Z#7 M73; N11 /4 /3 H81 P12 Q#140 R1; Utazás az adagoló egységhez (#7)


Utazás a jobb főtokmány kifogási pozícióhoz (#2)

Jobb tokmány kifogás végrehajtása Utazás az α tengely indexálási pozícióhoz (#1)

Utazás a jobb főorsó befogási pozícióhoz (#3)

Jobboldali befogás végrehajtása

2-49

N112-höz, ha a bemenet a befogáshoz lehetséges

/5 H81 P13 Q#568 R1; H80 P11; N12 H90 P#516; Adagoló vezérlése /4 /3 Y#7; OFF-ra állítható /4 M61 H40 P91 Q2; N13 Y0; Z0; H91 P#516; Adagoló vezérlése M49; ON-ra állítható H88 P1; (A következő munkadarab adagoló specifikáció ugyanez.)

Munkadarab adagolási specifikáció/átviteli interfész Jobb főtokmány befogási ciklus X#4 Y#4 (ILLESZTÉS ELL. ISMÉT); H94 P#123; Z#4; M156 H01 P#502 Q509 R0; M161; Z0; M145; M103 G04 X5.; M119; M146; H94 P#123; X#5 Y#5; Z-60.; Z#5 S5; M160 H01 P#509 Q#502 R0; M157; Z0 S100; Y0; H80 P37; N38; H81 P39 Q#173 R0; X#4 Y#4 ("NEMMEGY" ILLESZTÉS, KIFOGÁS); H94 P#123; Z#4; M156 H40 P90 Q9; M161 H40 P95 Q4; Z0; N39; Y0; M155; M149; H88 P1; E tokmány befogási ciklus N40 (A-TÓL E-IG); X#11 Y#11 M73; M74; Z#11; M162 H40 P0 Q6 R5; M69; M123; Z0; Y0; M90; /9 X0; M130;

N50 (F-től A-IG); X#12 Y#12 M172; M75; Z#12; M70 H40 P0 Q4 R7; M161; Z0; Y0; M91; M149;

Utazás a jobb munkadarab kifogási pozícióba (#4) Munkadarab kivétele

Utazás a jobb munkadarab befogási pozícióba (#5) Munkadarab illesztése

A "NEMMEGY" munkadarab pozícióban ugrás a kifogási pozícióra (#4) "NEMMEGY" munkadarab pozíció, munkadarab kivétele

Utazás az E tokmány befogási pozícióba (#11)

E tokmány befogás végrehajtása

Utazás az F tokmány kifogási pozícióba (#12) F tokmány kifogás végrehajtása

2-50

Munkadarab adagolási specifikáció H88 P1; Kirakási ciklus N80; H81 P90 Q#4 R1; N81 Y0 Z0; M172; X#8; Z#8; H94 P#1;

Utazás a kirakó egységhez (#8)

H81 P82 Q#4 R1; Y#8 S10; M162 H40 P0 Q10 R5; M123; Y0 S100 M131; Z0 H40 P90 Q10; H94 P#1; M97; M96 P9123 (WF KIFOGÁS BEÁLLÍTÁS); /9 X0; M130; "NEMMEGY" ciklus N90 ("NEMMEGY" KIRAKÁS); Y0 Z0; X#10 M173; Z#10; Y#10 S10; M160 H40 P90 Q4; S100; M123; Y0; Z0; /9 X0; M130;

Átviteli interfész H88 P1; N80; H91 P#517; Y0 Z0; M172; X#8; Z#8; H97 P#143 Q10 R141;

H90 P#517; Y#8; M162 H40 P0 Q10 R5; Y0; Z0 H40 P90 Q10; H91 P#517; M97; M123; /9 X0; M130;

Munkadarab kirakása

MUNKADARAB

Utazás a "NEMMEGY" befogási stop pozícióhoz (#10) Munkadarab befogás stop

2-51


Ha a kirakó bemenet lehetséges a jel OFF marad 10 másodpercre, az output a #141 hibaüzenet lesz. Kirakó vezérlés OFF-ra állítható


(2) Nincs forgatási specifikáció (azonos művelet mindkét főorsón) A robot utazási útja az alábbi: Bal robot :

Művelet engedélyezése pozíció → Adagoló egység (munkadarab

felszedése) → Bal főtokmány (befogás/kifogás) → Kirakó egység (munkadarab kifogása) Jobb robot :

Művelet engedélyezése pozíció → Adagoló egység (munkadarab

felszedése) → Jobb főtokmány (befogás/kifogás) → Kirakó egység (munkadarab kifogása) Az MW széria (egyes robot) többi tagjára is alkalmazható a fenti robotprogram.

2-52

(3) Megmunkálás specifikáció mindkét főorsón A robot utazási útja az alábbi: Bal robot :

Művelet engedélyezése pozíció → Adagoló egység ("A" tokmány: munkadarab felszedése) → Adagoló egység (B tokmány: munkadarab felszedése) → F tokmány (munkadarab felszedése) → Bal főtokmány (befogás/kifogás) → E tokmány (munkadarab kifogása)

Jobb robot :

Művelet engedélyezése pozíció → F tokmány (munkadarab felszedése) → Jobb főtokmány (befogás/kifogás) → E tokmány (munkadarab felszedése) → Kirakó egység (B tokmány: munkadarab kifogása) → Kirakó egység ("A" tokmány: munkadarab kifogása)

2-53

MT Széria (Adagolás balról) A robot utazási útja az alábbi: Alapállás → Adagoló egység (munkadarab felszedése) → Jobb főtokmány (kifogás) → Bal főtokmány (befogás) → Kirakó egység (munkadarab kifogása)

2-54

[Mintaprogram] % O0001; Y-tengely

Z-tengely

-585.00 0.00 -585.00

160.00 ............ Bal zsalu pozíció 0.00 224.20 ............ Bal főtokmány, munkadarab befogási pozíció

-583.40

-155.00 ............ Jobb zsalu pozíció

-583.40

-209.00 ............ Jobb főtokmány, munkadarab kifogási pozíció

0.00 -50.00 0.00 0.00 -127.00

0.00 1900.00 ............ Munkadarab adagolási pozíció 1900.00 ............ Kész munkadarab kirakási pozíció 0.00 1377.00 ............ "NEMMEGY" munkadarab kirakási pozíció

0.00

0.00

0.00

0.00

O0001; M50; G0 S100; H87 P1; N10 (BEFOGÁS CIKLUS); H98 P9010 Q9011; /3 /4 M96 P9010; Z#7 M14; M96 P9010;

Munkadarab adagolás

/3 Y#7; M61; H40 P91 Q2; Y0; M49; H87 P1; N20 (JOBB KIFOGÁS); H81 P30 Q#509 R0; /4 H81 P30 Q#508 R0; M14; Z#4; G4 X0.5;

2-55

M53; H95 P#111 Q#125; Y#5; H94 P#123; S20; Z#5;

Kész munkadarab kifogás (jobb főtokmány)

M63; M26 H40 P0 Q3 R9; H82 P25 Q#500 R0; H01 P#501 Q9; N25; S100; Z#4; Y0; M55; M49; H87 P1; N30 (LEFT BEFOGÁS); H81 P31 Q#500 R1; H81 P20 Q#568 R1; N31; M11; Z#1; M52; H95 P#110 Q#124; Y#3; H94 P#122;

Nyers munkadarab befogás (bal főtokmány)

S20; Z#3; M60 H40 P0 Q8 R2; M25; H81 P35 Q#501 R0; H01 P#501 Q9; N35; S100; Z#1; Y0; M55; M49; H87 P1;

2-56

N40 (MUNKADARAB KIFOGÁS CIKLUS); H98 P9010 Q9011; /3 M96 P9011; Z#8 M11; H98 P9011; Y#8;

Kész munkadarab kirakás

M62 H40 P90 Q3; M23; Y0 S100; /5 Z0; M31; M30; N90; Y0; Z#9 M14; H96 P#106 Q1 R150; /3 Y#9; S100; M60 H40 P90 Q2; M23; Y0; /5 Z0; M30;

2-57

2-16. Lokális programok létrehozása A lokális programok nélkülözhetetlenek a befogási ciklus rövidítéséhez. A lokális programok a főprogrammal párhuzamosan futtathatók. (Maximum 4 program párhuzamos működtetése lehetséges.) Opcióként lehetőség van 8 program együttes alkalmazására is. A programozási eljárás megegyezik a főprograméval. Meg kell adni a működtetni kívánt komponenseket, és az egyes lokális programokban azok egymást követő működtetési módját. A főprogrammal párhuzamosan maximum 4 lokális program futtatható. A lokális programban viszont nem adható ki tengelymozgatási parancs. A lokális program indítása a főprogramból történik az alábbi módon. M96 P∆∆∆∆; Lokális program száma Lokális program indítása A lokális program az alábbi módon hozható létre: O∆∆∆∆;

Lokális program száma

: :

Lokális program

: M99;

Program vége

9000 és 9899 közötti programszámok közül lehet választani.

A lokális program lezárása Maximum négy lokális program futtatható a főprogrammal párhuzamosan. A lokális program futtatását könnyű azonosítani, ugyanis mindig a főprogramban megadott M96 utasítással indítható. Tehát szükség van a lokális program végének főprogramban való ellenőrzésére is. Erre szolgál a H98 utasítás. A lokális program befejezésekor mind adja meg az M99 utasítást.

2-58

[Lokális program minta]...........Átfordítási ciklus (MW/MT Széria) O9001; H82 P1 Q#504 R0; H81 P20 Q#505 R0; N1; H81 P30 Q#504 R0; H82 P30 Q#505 R0; N3; H81 P2 Q#505 R0; H81 P20 Q#504 R0; N20; M76; H80 P30; N2; M76; M78; M71 H01 P#505 Q3; M68 H01 P#504 Q0; M79; N30; M99;

Munkadarab ell. az E és F tokmánynál, következő ugrás eldöntése

Átfordító kitolása

Átfordító kitolása Fordítókar kitolása Munkadarab átadása az E tokmányból az F tokmányba Fordítókar visszahúzása Program vége

A munkadarab feltételek E és F tokmányban való ellenőrzését követően, a program dönt a következő ugrásról. Ha van munkadarab az F tokmányban, a lokális program kimarad, egyéb esetben pedig az M-kód parancs lesz érvényes és átfordítás jön létre, a lokális program pedig nem fut le. Átfordító kitolása → Forgatócsap kitolása → Munkadarab kifogása → Forgatócsap visszahúzása

2-59

2-17. Alprogram létrehozása Alprogramot akkor hozunk létre, ha a főprogram ismétlődő modatokat tartalmaz vagy pedig betanítási pontok hozzáadására van szükség egy speciális specifikáció miatt. Szükség esetén az alprogram bármikor hívható a főprogramból. A lokális programtól eltérően az alprogram nem futhat párhuzamosan a főprogrammal. A főprogamnak meg kell várnia az alprogram befejezését. Az alprogram behívásához az alábbi utasításokat kell beírni a főprogramba. (1) Várakozás az alprogramban betanítási adatokra M98 P∆∆∆∆;

H64 P∆∆∆∆ Q1; Alprogram száma vagy Alprogram behívása

Alprogram száma Alprogram behívása

(2) Hivatkozás betanítási adatokra a főprogramban H65 P∆∆∆∆;

H64 P∆∆∆∆ Q0; (Q kihagyható) Alprogram száma vagy Alprogram behívása

Alprogram száma Alprogram behívása

Az alprogramot az alábbi módon kell létrehozni O∆∆∆∆;

Programszám

: :

Alprogram

: M99;

Program vége

(3) Hivatkozás betanítási adatokra az alprogramból és azok használata a főprogramban H66 P∆∆∆∆; Alprogram száma Alprogram behívása Az alprogram ebben az esetben csak az M99 utasítást tartalmazza. O∆∆∆∆; M99;

Program vége

A H66 utasítással alprogramból behívott adatok érvényesek maradnak egészen a főprogramba beírt M30 utasításig vagy pedig a [RESET] gomb megnyomásáig.

2-60

[Program minta] O8000; N30 H81 P10 Q#7 R1; H81 P20 Q#7 R2; H80 P30; N10; X#10 Y0 Z0 M72; Z#10; H96 P#106 Q1 R150; /3 G12 Y-20. S10; /3 G1 Y#10; M99; N20; X#9 Y0 Z0; M73; Z#9; H96 P#106 Q1 R150; /3 G12 Y-40. S10; /3 G1 Y#9; S100; M60 H40 P90 Q2; M23; Y0; Z0; M99;

Ugrás a változóban megadott feltétel szerint (#7) (feltétel beállítása a főprogramban)

Utazás a befogás stop pozícióba (#10)

Utazás a "NEMMEGY" befogás stop pozícióba (#9)


Program vége

A (#7) változó tartalmának főprogramból való ellenőrzésével, #7 = 1 vagy #7 = 2, el kell dönteni, hogy a munkadarabot kívülre kell továbbítani, illetve a "NEMMEGY" munkadarabot ki kell rakni, vagy pedig megfelelő pozícióra való mozgatással a munkadarabot ki kell dobni.

2-61

Az alprogram az alábbi előnyökkel rendelkezik (1) Az alprogram létrehozása csökkenti a főprogram méretét és egyszerűbbé teszi a programozást. (2) Az alprogramban meg lehet adni betanítási pontokat, ami viszont nem lehetséges a lokális programban. Tehát alprogram létrehozása javasolt a betanítási pontok növelésére, ha a főprogramban megadott betanítási pontok száma nem elegendő a speciális specifikáció miatt. A standard robotprogramhoz nincs szükség alprogramra. Az alprogramokhoz 8000 ~ 8999 közötti számokat lehet kijelölni (ezeket nem használja a főprogram).

2-62

2-18. A program által használt tárterület A megmunkáló és robotprogram által elfoglalt tárterület megjeleníthető a képernyőn. Nyomja meg a [LOADER PROGRAM] gombot, majd a [TABLE] lágygombot. A képernyőn az alábbi információk jelennek meg.

• Futtatott programok száma: Ez a szám jelzi, hogy hány program használja a tárterületet. A standard specifikáció szerint 124 robotprogram futhat. • Felhasznált tárterület: A felhasznált tárterület kijelzése karakterszámban jelenik meg. A kijelzett számok 128 byte egységeknek felelnek meg. Az adott program által használt terület 1 byte-os egységekben mérhető. Tehát, amikor a program által használt tárterületet levonjuk a teljes tárterületből, az így kapott eredmény nem fog megfelelni a kijelzett szabad tárterületnek. A szabad tárterületet a "FREE" címszó alatt ellenőrizhetjük, míg felhasznált memória a "MEMORY AREA USED" címszónál látható. A robotprogram standard specifikációja körülbelül 63488 karaktert foglal el (kb. 60m ). Opcióként körülbelül 492 m áll rendelkezésre csak az i NC széria esetén. Nem lehetséges további bevitel, ha a regisztrált programok száma vagy a felhasznált tárterület eléri a felső korlátot.

2-63

Az alapminták rendelkezésre álló száma Négy paramétertáblázat áll rendelkezésre az új robotciklusokhoz. Egy táblázatban maximum 24 folyamat regisztrálható. Az egyes táblázatokban regisztrált mintaszámot meg kell adni a robotprogramban (főprogram). (H87 P**;) Összesen négy táblázat hozható létre; maximum 4 mozgásvezérlő minta regisztrálható.

[Minta] (MW/MT Széria) Két táblázatot kell használni, ha a robotot egyidejű kéttengelyű vezérléssel és átforgató mozgásvezérléssel szeretnénk működtetni.

Megjegyzések: 1) Iker robot esetén, a két oldalra használt programok összege négy vagy kevesebb lehet. 2) Iker robotok esetén, két alapprogramot kell használni. Egy alapminta maximum nyolc folyamatot írhat le. Tehát a programot nagy körültekintéssel kell megírni, ha az iker robot bonyolult mozgásokat végez.

2-64

2. fejezet: Programozás

Recommend Documents