1
N´ avod na instalaci prostˇ red´ı LeJOS-NXJ a pˇ rehr´ an´ı firmwaru NXT kostky 1. Nainstalujte ovladaˇc na pˇripojen´ı NXJ pˇres USB rozhran´ı. Pokud jste nainstalovali software od LEGO Mindstorms, kter´ y se k legu pˇrikl´ad´a, tak se jiˇz tento ovladaˇc nainstaloval a tento krok se pˇreskoˇc´ı. Pokud nechcete instalovat software od LEGO Minstorms, tak lze ovladaˇc st´ahnout z webov´ ych str´anek [?]. 2. D´ale bude potˇreba m´ıt nainstalovan´ y Java Development Kit (JDK). Nejnovˇejˇs´ı JDK lze st´ahnout z webov´ ych str´anek [?]. Doporuˇcuje se m´ıt nainstalovanou alespoˇ n verzi JDK 1.6. Po instalaci se ujistˇete, ˇze se spr´avnˇe nastavily promˇenn´e prostˇred´ı. Ty zajist´ı, ˇze dalˇs´ı programy ”uvid´ı”, ˇze je jiˇz nainstalovan´ y JDK. Promˇenn´e prostˇred´ı m˚ uˇzete editovat v sekci Ovl´adac´ı panely → Syst´em → Upˇresnit → Promˇenn´e prostˇred´ı. Mˇely by b´ yt nastaveny takto: Promˇ enn´ a JAVA HOME
Hodnota Cesta k nainstalovan´emu JDK
Pˇ r´ıklad C:\Program Files\Java\jdk1.6.0 16
PATH
Cesta k bin sloˇzce nainstalovan´eho JDK
C:\Program Files\Java\jdk1.6.0 16\bin
Tabulka 1: Promˇenn´e prostˇred´ı
3. Nyn´ı je potˇreba st´ahnout LeJOS NXJ software. Ten lze st´ahnout z webov´e str´anky [?]. Po staˇzen´ı spust’te instalaˇcn´ı soubor a ˇrid’te se instrukcemi.
4. Po dokonˇcen´ı instalace se objev´ı okno, pomoc´ı kter´eho m˚ uˇzete do NXJ nahr´at nov´ y firmware. (Stejn´e okno m˚ uˇzete vyvolat pˇr´ıkazem nxjflashg.)
1
Obr´azek 1: Flash firmware
Ujistˇete se, ˇze NXT je pˇripojen pˇres USB k poˇc´ıtaˇci a stisknˇete tlaˇc´ıtko Start program 5. Po u ´spˇeˇsn´em flashnut´ı firmwaru se zobraz´ı nov´e okno (obr´azek 2) a na displeji NXT se bude pˇri spouˇstˇen´ı zobrazovat text LEJOS.
Obr´azek 2: Nov´e okno na konci flashov´an´ı
2
Kompilace a nahr´ an´ı programu do NXT
Programy pro NXT se p´ıˇsou v jazyce JAVA. Takov´e programy lze ps´at v jednoduch´em textov´em prohl´ıˇzeˇci a pot´e je pomoc´ı pˇr´ıkazov´e ˇra´dky pˇreloˇzit do JAVA form´atu. Alternativou je pouˇz´ıt v´ yvojov´e prostˇred´ı. T´ım se z´ısk´a soubor typu .java. Aby takov´ yto soubor mohl b´ yt 2
nahr´an do NXT, je nutn´e ho zkompilovat (pˇrev´est .java do .nxt). Tato operace lze prov´est v´ıce zp˚ usoby, asi nejjednoduˇsˇs´ı je pouˇzit´ı pˇr´ıkazov´e ˇra´dky.
3
Pˇ r´ıkazov´ aˇ r´ adka
Existuj´ı 4 pˇr´ıkazy: nxjc, nxjlink, nxjupload, nxj nxjc soubor.java Zkompiluje se soubor.java. Vznikne soubor.class
nxjlink soubor class -o soubor.nxj Zavol´a se leJOS NXJ linker. Ze souboru soubor class.class se vytvoˇr´ı soubor.nxj. Tento soubor se jiˇz m˚ uˇze nahr´at do NXT. nxjupload soubor.nxj Nahraje soubor.nxj do NXT. nxj -r soubor class Tento pˇr´ıkaz je kombinac´ı pˇredchoz´ıch dvou. Ze souboru soubor class.class vytvoˇr´ı soubor.nxj, kter´ y n´aslednˇe nahraje do NXT. Pokud je zapnut´ y pˇrep´ınaˇc -r, tak se tento nahran´ y program ihned po nahran´ı do NXT spust´ı.
Obr´azek 3: Uk´azka pouˇzit´ı pˇr´ıkaz˚ u nxjc a nxj
4
V´ yvojov´ e prostˇ red´ı NetBeans
Tento zp˚ usob je na nastaven´ı o nˇeco sloˇzitˇejˇs´ı, ale v´ yhoda je, ˇze pokud vˇse spr´avnˇe nastav´ıme, bude staˇcit kliknout na jedin´e tlaˇc´ıtko a kompilace, linkov´an´ı a nahr´an´ı do NXT kostky se provede najednou. V´ yvojov´e prostˇred´ı NetBeans, lze st´ahnout z internetov´ ych str´anek [?].
3
Nejdˇr´ıve je potˇreba do NetBeans nahr´at NXJ plugin. Ten najdete v m´ıstˇe, kam jste nainstalovali leJOSNXJProjects. Obvykle b´ yv´a ve sloˇzce Documents and settings. Plugin pot´e najdete v leJOSNXJProjects\NXJPlugin\build\nxjplugin.nbm. Do NetBeans tento plugin nainstalujete n´asleduj´ıc´ım zp˚ usobem. Kliknˇete na Tools → Plugins → Downloaded → Add Plugins a vyberte nxjplugin.nbm
Obr´azek 4: Uk´azka pˇrid´an´ı pluginu NXJ do NetBeans Po pˇrid´an´ı pluginu do NetBeans, je moˇzn´e vytv´aˇret NXJ projekt n´asleduj´ıc´ım zp˚ usobem. Kliknˇete na File → New Project → Samples → NXJ project → Next a urˇcete n´azev a m´ısto uloˇzen´ı projektu.
4
Obr´azek 5: Uk´azka vytvoˇren´ı NXJ projektu v NetBeans Nyn´ı je potˇreba do tohoto projektu zadat cestu k LeJOS bal´ıˇck˚ um, abychom mohli pracovat s LeJOS tˇr´ıdami a metodami. Nejdˇr´ıve pˇrid´ame bal´ıˇcek LeJOS do pr´avˇe vytvoˇren´eho projektu v NetBeans. Kliknˇete prav´ ym tlaˇc´ıtkem na n´azev projektu Properties → Java Sources Classpath → Add JAR/Folder → classes.jar. Soubor classes.jar najdete v adres´aˇri kam jste nainstalovali LeJOS NXJ, tedy obvykle v C:\Program Files\leJOS NXJ\lib\classes.jar
Obr´azek 6: Pˇrid´an´ı bal´ıku classes.jar do projektu v NetBeans 5
T´ım jsme nastavili cestu pro projekt v NetBeans. Dalˇs´ı vˇec´ı, kterou je potˇreba nastavit je cesta k LeJOS bal´ıˇck˚ um pro build.xml, pomoc´ı kter´eho nahrav´ame program do NXT kostky. Abychom ji nastavili, tak mus´ıme otevˇr´ıt adres´aˇr, kam jsme uloˇzili n´aˇs NetBeans projekt. Mˇel by se zobrazit n´asleduj´ıc´ı adres´aˇr.
Obr´azek 7: Adres´aˇr NetBeans projektu Otevˇrete si soubor build.properties v textov´em editoru (staˇc´ı napˇr. program WordPad ). Na prvn´ım ˇra´dku je naps´ano nxj.home=../snapshot. Text za rovn´ıtkem zmˇen ˇte na cestu k adres´aˇri LeJOS NXJ. Prvn´ı ˇra´dek bude vypadat napˇr. takto nxj.home=C:/Program Files/leJOS NXJ (ujistˇete se, ˇze jste spr´avnˇe zadali lom´ıtka a ˇr´adek nekonˇc´ı mezerou).
Obr´azek 8: Build.properties pˇred zmˇenou
Obr´azek 9: Build.properties po zmˇenˇe
Jako posledn´ı vˇec je potˇreba do NetBeans pˇridat Javadoc (dokumentaci), aby se k´od psal l´epe. To se udˇel´a n´asleduj´ıc´ım zp˚ usobem. Kliknˇete na Tools → Libraries → New Library a 6
pojmenujte ji LeJOS. Do sekce classpath pˇridejte stejnou tˇr´ıdu jako jste pˇridali do projektu na obr´azku 6. Do sekce Javadoc pˇridejte adres´aˇr ...\lejosNXJProjects\classes\doc
Obr´azek 10: Pˇridan´a knihovna Nyn´ı je vˇse nastaveno. Jednotliv´e akce (kompilace, linkov´an´ı, upload) prov´ad´ıme pomoc´ı skriptu build.xml. Na pˇr´ısluˇsnou z´aloˇzku klikneme prav´ım tlaˇc´ıtkem a vybereme Run Target. Nebo m˚ uˇzeme spustit projekt v NetBeans (F6), t´ım se nahraje program do NXT a pot´e se spust´ı.
7
