Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava Fakulta elektrotechniky a informatiky
VÝKONOVÉ SYSTÉMY VÝKONOVÁ ELEKTRONIKA A ELEKTRICKÉ POHONY pro kombinované a distanční studium
Ivo Neborák
Ostrava 2004
© Doc. Ing. Ivo Neborák, CSc., 2004 Fakulta elektrotechniky a informatiky VŠB – Technická univerzita Ostrava
1
1.
DEFINICE ELEKTRICKÉHO POHONU. ELEKTRICKÉ POHONY A JEJICH HLAVNÍ ČÁSTI. VÝHODY A NEVÝHODY ELEKTRICKÝCH POHONŮ. DRUHY POHÁNĚNÝCH PRACOVNÍCH STROJŮ. ZÁKLADY ELEKTROMECHANICKÉ PŘEMĚNY ENERGIE. Čas ke studiu: 2 hodiny Cíl
Po prostudování této kapitoly budete umět •
• •
definovat elektrický pohon a nakreslit jeho blokové schéma uvést výhody a nevýhody elektrických pohonů uvést základní vlastnosti pracovních mechanismů
Výklad 1.1. Definice elektrického pohonu Pod pojmem elektrický pohon rozumíme soubor elektromechanických vazeb a vztahů mezi pracovním mechanismem a elektromechanickou soustavou – viz obr. 1.1.1.
ZDROJ ELEKTRICKÉ ENERGIE
Žádaná hodnota regulované veličiny
ŘÍDICÍ SYSTÉM (REGULÁTOR)
Řídicí signál
VÝKONOVÝ SPÍNAČ
JIŠTĚNÍ
AKČNÍ ČLEN (MĚNIČ)
MOTOR
PŘEVOD
Skutečná hodnota regulované veličiny
Obr. 1.1.1. – Blokové schéma elektrického pohonu regulačního typu Mezi základní části elektrického pohonu patří : a) elektromotor 2
PRACOVNÍ MECHANISMUS
b) přenosový mechanizmus c) akční člen (měnič, dnes nejčastěji polovodičový) d) řídicí systém e) spínací a jisticí přístroje Dá se říci, že v současné době je pro správný návrh elektrického pohonu zapotřebí mít ucelený přehled z oborů elektrické stroje, výkonová elektronika a zejména s nástupem moderních regulovaných pohonů jde i o obory z oblastí řídicí, automatizační a výpočetní techniky.
1.2. Výhody a nevýhody elektrických pohonů Při základním rozhodnutí o použití elektropohonu pro konkrétní aplikaci je třeba vždy zvážit také výhody a nevýhody případného jiného způsobu pohonu. Pro orientaci jsou proto v dalším uvedeny výhody a nevýhody elektropohonu. •
Výhody elektropohonu
Elektropohon •
je proveditelný prakticky pro libovolný výkon (elektrické hodinky - mW , přečerpací elektrárny - 108 W)
•
je proveditelný pro široký rozsah momentů (hodinky - mNm, válcovací stolice 106 Nm) a otáček (cementové mlýny - 15 ot/min, odstředivky - 105 ot/min)
•
je přizpůsobitelný různým vnějším podmínkám (prostředí s nebezpečím výbuchu, ponornost do různých kapalin, radioaktivní prostředí)
•
není zdrojem splodin při své práci
•
má nízkou úroveň hluku
•
je prakticky okamžitě provozuschopný, má jednoduchou obsluhu a údržbu
•
má snadnou řiditelnost a ovladatelnost. Charakteristiky pohonu lze snadno přizpůsobit různým speciálním požadavkům
•
má nízké ztráty naprázdno, vysokou účinnost a vysokou krátkodobou přetižitelnost
•
může pracovat ve všech čtyřech kvadrantech n-M diagramu. Velmi výhodné je jeho možné rekuperativní brzdění
•
má symetrický tvar rotoru elektromotoru a proto není příčinou vzniku pulzačních momentů a tedy i vibrací
•
má dlouhou životnost (20 a více let)
•
je jednoduše konstrukčně přizpůsobitelný zátěži (přírubové provedení, uchycení letmo)
3
•
Nevýhody elektropohonu
Elektropohon: •
je závislý na okamžité dodávce elektrické energie ze sítě. (Zálohování znamená zvýšení nákladů a hmotnosti, např. záskoková baterie je 50x hmotnější, než záskokový dieselgenerátor)
•
má nízký ukazatel výkon/hmotnost v porovnání s hydraulickými pohony. (Příčinou je omezená možnost využití magnetického obvodu vlivem sycení a omezené elektrické využití vinutí vlivem možného způsobu chlazení.)
Díky převaze výhod nad nevýhodami nalézají elektropohony uplatnění v široké oblasti technických výrobků a technologických zařízení.
•
Srovnání stejnosměrných a střídavých pohonů (výhody a nevýhody)
Základní trend vývoje je přechod od stejnosměrných ke střídavým pohonům. Toto je dáno výhodami spojenými s konstrukcí a použitím střídavých motorů. Střídavé motory nemají komutátor, z čehož plyne celá řada výhod oproti motorům stejnosměrným (většina bodů spolu úzce souvisí): • • • • • • • • • •
menší rozměry, tedy menší zastavěný prostor, nižší hmotnost a cena motoru menší moment setrvačnosti a tudíž lepší dynamika při stejném momentu motoru v důsledku neexistence vinutí na rotoru (u asynchronních motorů nakrátko, synchronních motorů s permanentními magnety a dalších typů) možnost většího tepelného zatěžování nižší nároky na údržbu stroje vyšší životnost vyšší spolehlivost velká proudová i momentová přetížitelnost možnost konstruovat motory s velkou obvodovou rychlostí možnost konstruovat stroje s velkým výkonem (mezní výkon stejnosměrného motoru je omezen na cca 10 MW, u střídavých jsou běžné stroje řádově stovky MW) možnost použití střídavých motorů v agresivních prostředích a v prostředích s nebezpečím výbuchu
Hlavní dosavadní nevýhoda střídavých pohonů – složité a drahé řízení – s rozvojem výkonové elektroniky a zejména s prudkým rozvojem výkonných mikroprocesorových systémů (v současné době zejména s použitím signálových procesorů), který má za důsledek také snižování jejich cen, v současné době prakticky ustupuje do pozadí.
4
1.3. Druhy poháněných pracovních strojů (mechanismů) Základní elektrický pohon je tvořen na jedné straně elektrickým motorem, na straně druhé pak daným pracovním mechanismem. Každý takovýto pracovní mechanismus je v zásadě charakterizován třemi následujícími veličinami : - rychlostí ωPM - momentem pracovního mechanismu MPM - momentem setrvačností pracovního mechanismu JPM Všechny tyto veličiny jsou vzhledem k sobě vzájemně vázány a dále ještě závisí na čase, případně jiných veličinách. •
Rychlost pracovního mechanismu
V rámci základního rozdělení můžeme rozlišovat pracovní mechanismy s jedním nebo dvěma směry otáčení, tzv. pracovní mechanismy s reverzací rychlosti. V prvotním přiblížení budeme uvažovat s tím, že mezi motorem a pracovním mechanismem není vložena převodovka a úhlová rychlost motoru ωM je stejná s úhlovou rychlostí pracovního mechanismu ωPM. •
Mechanická charakteristika
Další charakteristickou veličinou, podle které provádíme třídění pracovních mechanismů je jejich mechanická charakteristika. Z hlediska rozdělení pracovních mechanismů můžeme v zásadě hovořit o pracovních mechanismech s konstantním zatěžovacím momentem a pracovních mechanismech, jejichž moment je závislý na rychlosti. Příklady takovýchto charakteristik jsou uvedeny na obr. 1.3.1 až 1.3.5.
Obr. 1.3.1 Výtahová charakteristika 5
Obr. 1.3.2 Hoblovková charakteristika
Obr. 1.3.3 Kalandrová charakteristika 6
Obr. 1.3.4 Ventilátorová charakteristika
Obr. 1.3.5 Navíječková charakteristika
7
1.4. Pohybová rovnice Každá změna rychlosti dω vede ke změně kinetické energie soustavy motor - poháněný mechanizmus dWd. Tato změna dle zákona o zachování energie je výsledkem rozdílu elementární energie všech hnacích sil dW a energie všech sil odporu dWPM. dW − dW PM = dWd Uvažujeme-li tyto změny za čas dt, obdržíme pohybovou rovnici výkonové rovnováhy dW dW PM dWd − = dt dt dt
neboli P − PM = Pd a s uvažováním, že dynamický výkon soustavy Pd charakterizuje změnu kinetické energie
Pd =
dWd d ⎛1 dω ⎞ = ⎜ Jω 2 ⎟ ≅ Jω dt dt ⎝ 2 dt ⎠
(výše uvedený vztah platí s uvažováním konstantního momentu setrvačnosti soustavy). S uvažováním těchto vztahů pak můžeme odvodit základní pohybovou rovnici pro konstantní moment setrvačnosti : dω M − M PM = J dt
1.5. Druhy zatěžovacích momentů pracovních strojů Zatěžovací moment pracovního stroje může být buď reakční – působí vždy proti momentu motoru (jako příklad lze uvést třecí moment) nebo potenciální – při jednom směru otáčení motoru působí proti a při druhém ve směru momentu motoru (klasický případ je zvedání břemene) a v pohybové rovnici mění své znaménko. Příklady reakčního a potenciálového zatěžovacího momentu jsou uvedeny na obr. 2. Vzhledem k tomu, že jak moment motoru M, tak i moment pracovního mechanismu MPM, mohou nabývat jak kladných, tak i záporných hodnot, může se pro konkrétní případ nacházet pracovní bod daného pohonu ve všech čtyřech kvadrantech (viz. obr. 1.5.1.).
8
ω II. kvadrant Brzda (zdvih) M<0 ω>0 P=M ω<0
I. kvadrant Motor (zdvih) M>0 ω>0 P=M ω>0 M
-M III. kvadrant Motor (spouštění) M<0 ω<0 P=M ω>0
IV. kvadrant Brzda (spouštění ) M>0 ω<0 P=M ω<0
Obr. 1.5.1. Možné polohy pracovního bodu elektrického pohonu
Zatěžovací diagramy pro reakční a potencionální zatěžovací moment
Tyto zatěžovací diagramy se sestavují s ohledem na návrh a dimenzování konkrétního pohonu. Jedná se o časový průběh rychlosti ω, momentu M a výkonu P. Pro zjednodušení je na obr. 1.5.2. a 1.5.3. uvažována absolutní hodnota momentu pracovního mechanismu MPM v obou směrech rychlosti stejná a urychlovací moment Ma stejný jako brzdný moment Mb (jde o dynamické složky momentu pracovního mechanismu). Poloha pracovního bodu pro daný kvadrant pak závisí na součinu okamžitých znamének rychlosti a momentu motoru.
Obr. 1.5.2. Pracovní mechanismus s reakčním zatěžovacím momentem
9
Obr. 1.5.3. Pracovní mechanismus s potenciálním zatěžovacím momentem
Shrnutí pojmů elektrický pohon, pracovní mechanizmus, mechanická charakteristika, moment pracovního mechanizmu, moment setrvačnosti, potenciální a reakční zatěžovací moment
Otázky 1. Co chápeme pod pojmem elektrický pohon? 2. Z čeho se skládá elektrický pohon? 3. Jaké jsou výhody a nevýhody elektrických pohonů? 4. Jaké jsou výhody střídavých pohonů oproti stejnosměrným? 5. Jaké jsou základní vlastnosti pracovních mechanismů? 6. Jakými veličinami je lze charakterizovat? 7. Jaké základní charakteristiky u nich uvádíme?
10
2.
ZÁKLADY ELEKTRICKÝCH STROJŮ. ZÁKLADNÍ TYPY, PRINCIPY, CHARAKTERISTIKY A VLASTNOSTI ELEKTRICKÝCH STROJŮ. Čas ke studiu: 4 hodiny Cíl
Po prostudování této kapitoly budete umět
•
• • •
uvést definici a rozdělení elektrických strojů stručně popsat principy jednotlivých strojů popsat základní vlastnosti stejnosměrných i střídavých strojů nakreslit mechanické charakteristiky jednotlivých strojů.
Výklad 2.1.
Definice elektrického stroje, rozdělení
Elektrické stroje přeměňují elektrickou energii působením elektromagnetické indukce. Podle způsobu přeměny energie rozdělujeme elektrické stroje na: 1. Generátory, které mění mechanickou energii na energii elektrickou. Generátory rozdělujeme dále na: a) dynama, tj. generátory vyrábějící stejnosměrný proud b) alternátory, tj. generátory vyrábějící střídavý proud 2. Motory, které mění energii elektrickou na energii mechanickou. 3. Měniče, které mění jen druh elektrického proudu Podle druhu proudu jsou stroje na proud: 1. Stejnosměrný 2. Střídavý Vzhledem ke konstrukci je dělíme podle principu působení na: 1. transformátory 2. stejnosměrné stroje 3. indukční (asynchronní) stroje 4. synchronní stroje 5. střídavé komutátorové stroje 6. speciální stroje odvozené z některých předchozích (krokové motory, elektronicky komutované, tzv. EC motory, atd.) Principiální rozdíl v principu působení stejnosměrného (DC) a střídavého (AC) motoru je názorně vidět z následujícího obrázku.
11
Uvedená problematika je rozpracována podle typů elektrických strojů v souborech VS_kap22-dc motory.pdf, VS_kap23-ind motory.pdf, VS_kap24-syn motory.pdf, VS_kap25univ motory.pdf, VS_kap26-krok motory.pdf .
Shrnutí pojmů cize buzený stejnosměrný motor, stejnosměrný motor s permanentními magnety, kotevní obvod, buzení, magnetický tok, asynchronní a synchronní motor, skluz, synchronní otáčky, univerzální komutátorový motor, krokový motorek, mechanická charakteristika
Otázky 8. Jakým způsobem je možné regulovat otáčky stejnosměrného a asynchronního motoru, jak lze provést změnu směru otáčení? 9. Co je to mechanická charakteristika a které parametry mají vliv na jejich průběh?
3.
ZÁKLADY ELEKTRICKÝCH PŘÍSTROJŮ. ZÁKLADNÍ TYPY, FUNKCE, CHARAKTERISTIKY A VLASTNOSTI ELEKTRICKÝCH PŘÍSTROJŮ. Čas ke studiu: 3 hodiny Cíl
Po prostudování této kapitoly budete umět
•
•
uvést účel, definici a rozdělení elektrických strojů popsat základní vlastnosti jednotlivých elektrických přístrojů
Výklad 12
3.1.
Elektrické přístroje - účel, definice, rozdělení
Elektrické přístroje slouží zejména ke spínání elektrických obvodů a jištění elektrických zařízení. Jištěním se rozumí využití částí, které chrání elektrické zařízení před účinky poruchových proudů a napětí. Spínání se realizuje pomocí spínačů, což jsou elektrické přístroje, jimiž se spínají elektrické obvody.
Spínáním se rozumí: a) zapínání, b) vypínání, c) přepínání, d) připojování, e) odpojování, f) přepojování, . g) odpínání. Podle toho rozlišujeme: a) vypínače - spínače k zapínání a vypínání provozních, ponejvíce jmenovitých proudů, b) výkonové vypínače - vypínače schopné bez poškození vypínat i zkratové proudy, c) přepínače - spínače pro přepínání elektrických obvodů při zatížení, d) odpojovače - spínače pro zapínání a vypínání obvodů bez-proudu, e) přepojovače - spínače pro přepojování obvodů bez proudu, f) odpínače - odpojovače schopné zapínat a vypínat proudy v rozsahu vypínací schopnosti uvedené na štítku. Samočinné vypínače jsou upraveny tak, že spínají (zpravidla vypínají) bez zásahu obsluhy tehdy, jestliže se dosáhne předem nastavené velikosti provozní veličiny. Nejčastěji jsou upraveny tak, že samočinně vypínají po dosažení nastavené velikosti proudu (nadproudové samočinné vypínače). POZNÁMKA. V oblasti techniky vysokého napětí se pojmem vypínač rozumí zpravidla vypínač výkonový
Podle velikosti napětí proti zemi jsou spínače: a) na malé napětí (mn) — do 50 V, b) na nízké napětí (nn) — do 300 V, c) na vysoké napětí (vn) — do 72,5 kV (ČSN 35 4200), d) na velmi vysoké napětí (vvn) — nad 72,5 kV, e) na zvlášť vysoké napětí (zvn) — nad 1000 kV. Podle funkce jsou spínače: a) hlavní — zařazené v obvodech hlavního proudu, b) pomocné — zařazené v pomocných obvodech, tzn. ovládacích a signalizačních. Podle počtu pólů jsou spínače: a) jednopólové, b) několikapólové, nejčastěji trojpólové. 13
Spínače nn rozdělujeme podle několika hledisek. Mezi nejčastěji se používající patří: 1. Koncové — ovládané pohybujícím se ústrojím, jež dosáhlo nastavené koncové polohy; zvláštním případem je odstředivý spínač, působící při dosažení nastavených otáček. 2. Tlakové — ovládané tlakem kapaliny nebo plynu. 3. Kontroléry — řídicí spínače, jejichž různě upravené kontaktní ústrojí postupně spíná proudové obvody v žádaném pořadí. 4. Stykače — spínače, jež v jediné spínací poloze, obvykle v zapnutém stavu, jsou drženy cizí silou, např. elektromagnetem. 5. Jističe — samočinné nadproudové vypínače sloužící ke spínání a zároveň i jištění elektrických obvodů, ovládané volnoběžkou. 6. Chrániče — ochranné vypínače, které zabezpečují ochranu před nebezpečným dotykovým napětím.
Uvedená problematika je rozpracována podle typů elektrických přístrojů v souborech VS_kap32-pojistky.pdf, VS_kap33-jističe.pdf, VS_kap34-stykače.pdf, VS_kap35-relé.pdf, VS_kap36-PA.pdf .
Shrnutí pojmů Spínač, pojistka, jistič, chránič, selektivita, stykač, relé pomocné, časové, tepelné nadproudové relé, programovatelný automat (PLC)
Otázky 10. Jaké je základní rozdělení elektrických přístrojů? 11. Jaké přístroje slouží k jištění a jak se od sebe liší? 12. Co je to selektivita jištění? 13. Jaké charakteristiky uvádíme u jisticích přístrojů? 14. Jaké přístroje slouží ke spínání a jak se od sebe liší?
4. VÝKONOVÉ POLOVODIČOVÉ SOUČÁSTKY. ZÁKLADNÍ TYPY, CHARAKTERISTIKY A VLASTNOSTI. Čas ke studiu: 3 hodiny Cíl
Po prostudování této kapitoly budete umět
•
Uvést nejdůležitější typy polovodičových součástek a jejich základní
vlastnosti
•
Uvést V-A charakteristiky jednotlivých typů polovodičových součástek
14
Výklad Uvedená problematika je uvedena v souboru VS_kap4-polovod součástky.pdf .
Shrnutí pojmů Dioda, tyristor, triak, , tranzistor, IGBT, zatížitelnost, závěrný a propustný směr
Otázky 15. Jakým způsobem je spínán a rozpínán tyristor a tranzistor? 16. Jaký je rozdíl mezi tyristorem a tranzistorem? 17. Jaký je rozdíl mezi propustným a závěrným směrem polovodičové součástky? 18. Jaké jsou mezní hodnoty vyráběných výkonových polovodičových součástek?
5. ZÁKLADY VÝKONOVÝCH POLOVODIČOVÝCH SYSTÉMŮ. ZÁKLADNÍ TYPY, CHARAKTERISTIKY A VLASTNOSTI POLOVODIČOVÝCH MĚNIČŮ. Čas ke studiu: 3 hodiny Cíl
Po prostudování této kapitoly budete umět
• •
Uvést rozdělení polovodičových měničů Uvést základní vlastnosti polovodičových stejnosměrných a střídavých motorů
měničů
pro
napájení
Výklad Uvedená problematika je uvedena v souboru VS_kap5-měniče.pdf .
Shrnutí pojmů Řízený a neřízený usměrňovač, pulzní měnič, měnič napětí, měnič kmitočtu, proudový střídač, napěťový střídač
Otázky 19. Jaké měniče se používají k napájení stejnosměrných motorů? Jejich základní vlastnosti. 20. Jaké měniče se používají k napájení střídavých motorů? Jejich základní vlastnosti. 15
6. ZÁKLADY ELEKTRICKÝCH REGULAČNÍCH POHONŮ. ZÁKLADY MIKROPOČÍTAČOVÝCH ŘÍDICÍCH SYSTÉMŮ. MODELOVÁNÍ A SIMULACE ELEKTRICKÝCH POHONŮ. PERSPEKTIVY VÝKONOVÉ ELEKTRONIKY A EL. POHONŮ. Čas ke studiu: 2 hodiny
Cíl
Po prostudování této kapitoly budete umět
• •
• •
Popsat strukturu elektrického regulovaného pohonu Rozebrat je základ mikropočítačového řízení elektrických pohonů Uvést k čemu slouží modelování a simulace Uvést perspektivy výkonové elektroniky a elektrických pohonů
Výklad Problematika této kapitoly viz soubor VS_kap6.pdf. a dále v příslušné níže uvedené literatuře.
Shrnutí pojmů elektrický regulační pohon, statické a dynamické vlastnosti, mikropočítačové řízení, modelování a simulace, perspektivy
Otázky 21. Co obsahuje regulační struktura elektrického pohonu? 22. Co řadíme mezi statické vlastnosti a co mezi dynamické? 23. Co je základem mikropočítačového řízení elektrických pohonů? 24. K čemu slouží modelování a simulace elektrických pohonů? 25. Jaké jsou perspektivy výkonové elektroniky? 26. Jaké jsou perspektivy elektrických pohonů?
16
PROHLOUBENÍ ZNALOSTÍ PROBRANÉ LÁTKY Pro prohloubení znalostí je možno využít níže uvedenou literaturu.
PROCVIČOVÁNÍ LÁTKY Pro procvičování látky je možno využít zejména soubor EP návody do cvičení.pdf (lit. [12]) a dále lit. [13].
LABORATORNÍ VÝUKA Pro laboratorní výuku je možno využít zejména soubor EP návody do cvičení.pdf (lit. [12]) a dále lit. [14]. Náplň laboratorních cvičení z oblasti výkonové elektroniky a elektrických pohonů
• • • •
Laboratorní úloha – Pohon s asynchronním motorem napájeným z nepřímého měniče kmitočtu s napěťovým střídačem Laboratorní úloha - Mikropočítačové řídicí systémy elektrických pohonů Laboratorní úloha – Pohon s krokovým motorem Laboratorní úloha – Modelování a simulace el. pohonu se stejnosměrným motorem
17
LITERATURA [1] Brandštetter, P.: Elektrické regulační pohony III – učební texty (Elektrické regulační pohony III.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002. [2] Brandštetter, P.: Mikropočítačové řídicí systémy II – učební texty (Mikropočítačové řídicí systémy II.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002. [3] Brandštetter, P.: Řídicí členy elektrických pohonů – učební texty (Řídicí členy EP.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002. [4] Brandštetter, P.: Čidla napětí a proudu – učební texty (9_CIDLA_I.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002. [5] Brandštetter, P.: Čidla rychlosti a polohy – učební texty (Ami Pro_CID_RYCH.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002. [6] Čermák, T.: Elektrické pohony. Skriptum VŠB Ostrava 1982. [7] Černý, V. – Klíma, J.: Trend vývoje elektrických pohonů . Příloha časopisu ELEKTRO č. 6/1997, str.1-3. [8] Havelka, O.: Elektrické přístroje, SNTL Praha, 1985. [9] Havelka, O., Gross, B.: Elektrické přístroje II, skriptum VUT Brno, 1983. [10] Chlebiš, P.: Výkonová elektronika I – Učební text vybraných kapitol (VYKONOVA ELEKTRONIKA1.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002. [11] Kule, L.: Elektrické pohony se střídavým motorem. Elektro č.2/1994 str. 43 až 48. [12] Neborák, I.- Palacký, P.- Sládeček, V.- Vrána, V.: Elektrické pohony – syllaby do cvičení. Syllaby VŠB-TU Ostrava 2002, (EP návody do cvičení.pdf). [13] Neborák, I.-Vrána, V.: Elektrické pohony - sbírka řešených příkladů. Skriptum VŠB Ostrava 1990. [14] Neborák, I.-Vrána, V.: Elektrické pohony - návody do laboratorních cvičení. Skriptum VŠB Ostrava 1987. [15] Neborák, I.- Sládeček, V.: Elektrické pohony - učební texty (ELEKTRICKÉ POHONY.pdf). Syllaby VŠB-TU Ostrava 2004. [16] Novák, J.: Moderní výkonové polovodičové prvky a jejich aplikační možnosti. Elektro – odborný časopis pro elektrotechniku č. 6/2003, str. 6 až 12. [17] Palacký, P.: Signálové procesory - učební texty (Signálové procesory.pdf). Syllaby VŠBTU Ostrava 2002. [18] Palacký, P.: Mikroprocesorové řídicí systémy I - učební texty (formát pdf). Syllaby VŠBTU Ostrava 2004.
18
