SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA & KOMPUTER JAKARTA STI&K SATUAN ACARA PERKULIAHAN Mata Kuliah Kode Mata Kuliah Jurusan / Jenjang Tujuan Instruksional Umum
M
1
Pokok Bahasan dan TIK PENDAHULUAN TIK : 1. Menjelaskan keuntungan & kerugian penggunaan robot 2. Menjelaskan sejarah pengembangan robot
2
: : : :
PENGANTAR ROBOTIKA TK – 16214 S1 – SISTEM KOMPUTER Agar mahasiswa memahami konsep dasar pengetahuan robotika, dapat menjelaskan pengertian dasar gerak dan pengendalian serta dapat menggunakan Teori Mekanika, Aljabar Linier dalam pengendalian robotika
Sub Pokok Bahasan dan Sasaran Belajar
Cara Pengajaran
1. Pengertianh Robotika 2. Sejarah Pengembangan Robotika 3. Bidang aplikasi Robotika
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
MEKANIKA KENDALI & 1. Mekanika, Vektor, Matrik REVIEW VEKTOR, 2. Mekanika kendali 3. Transformasi, manipulator MATRIKS TIK : Jacobian Menjelaskan dasar-dasar matematik yang dipakai dalam pemrograman robot tentang gerak, vector, dll.
Media
Tugas
Referensi
1/5
M
Pokok Bahasan dan TIK
3 MANIPLATOR & KINEMATIKA 4& INVERSNYA
5, 6 & 7
Sub Pokok Bahasan dan Sasaran Belajar
1. DAN 2. 3. 4.
Cara Pengajaran
Media
Tugas
Masalah kinematika langsung Matriks Rotasi Conposite Matriks Rotasi Matriks Rotasi dengan TIK : Representasi sudut Euler 1. menjelaskan dasar- 5. Interpretasi dasar gerak rotasi pada robot 2. Menjelaskan dasardasar gerak translasi pada robot
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
MANIPULATOR DINAMIK
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
TIK : 1. Menjelaskan dasardasar gerakan dinamik dari robot 2. Menjelaskan dasardasar energi kinetik pada robot 3. Menjelaskan dasardasar energi potensial pada robot
1. Formula Euler-Lagrange 2. Kecepatan joint suatu manipulator 3. Energi kinetik suatu manipulator 4. Energi potensial suatu manipulator 5. persamaan gerak suatu manipulator 6. Formula Euler-Newton 7. Sistem rotasi koordinat 8. Persamaan Rekursive dari gerak suatu manipulatot 9. Persamaan gerak d’alembert
Referensi
2/5
M
Pokok Bahasan dan TIK
Sub Pokok Bahasan dan Sasaran Belajar
Media
Tugas
Referensi
UTS ( Materi 1 s/d 7 )
8
9
Cara Pengajaran
PERENCANAAN PEMBENTUKAN TRAYEKTORI
DAN 1. 2. 3.
TIK: 1. Menjelaskan perencanaan trayektori 2. Menjelaskan interpolasi trayektori joint 3. Menjelaskan trayektori kartesian
10 PENGENDALIAN 11 MANIPULATOR ROBOT & 12 TIK : 1. menjelaskan dasardasar kontrol gerak pada robot 2. Menjelaskan dasardasar akselerasi gerak 3. Menjelaskan dasardasar kontrol adaptive pada robot
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
Perencanaan trayektori secara umum Interpolasi trayektori joint Perencanaan trayektori secara kartesien
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
Kontrol gerak (joint) Teknik perhitungan torsi Fungsi transfer single joint Kontrol struktur variable kontrol Decouple Nonlinier Kontrol gerak resolved Kontrol akselerasi gerak Kontrol gerak tekan kontrol adaptive kontrol adaptive dengan model auto regressive
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
2
3/5
M
Pokok Bahasan dan TIK
Sub Pokok Bahasan dan Sasaran Belajar
Cara Pengajaran
Media
Tugas
13 BAHASA PEMROGRAMAN 1. Karakteristik tingkatan bahasa ROBOTIK robot 2. Spesifikasi posisi TIK : 3. Spesifik gerak Mahasiswa dapat 4. Kontrol alur & Sensor menjelaskan : 5. Support programming 1. Dasar-dasar 6. Sintesis program robot pemrograman robot 2. Dasar-dasar bahasa untuk spesifikasi posisi & gerak kontrol dan sensor
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
14 PERENCANAAN 1. Pencarian ruang gerak & KEGIATAN INTELEGENT 2. Teknik pencarian secara graph 15 ROBOT 3. Masalah reduksi (reduction) 4. Penggunaan logic predikat TIK : 5. Analisa Means-ends Mahasiswa dapat 6. Robot learning menjelaskan : 7. Perencanaan kegiatan robot 1. Dasar-dasar 8. Relasi simbolis intelegensia robot 9. Sistem pakar & teknik berdasarkan sistem pengetahuan (knowledge pakar & knowledge Engineering) engineering 10. Rule Base System
Kuliah Mimbar
Papan Tulis OHP
Latihan Soal
Referensi
4/5
M
Pokok Bahasan dan TIK
Sub Pokok Bahasan dan Sasaran Belajar
16 1
Cara Pengajaran
Media
Tugas
Referensi
UAS ( Materi 1 s/d 15 ) Keterangan: M = Pertemuan Minggu ke
; P = Nomor Pustaka
DAFTAR PUSTAKA: 1. K.S FU & R.C Gonzales, “Robotics”, control sensing, Vision and Intelligent. Mc Graw Hill, 1987 2. JOHN J. CRAIG, “Introduction to Robotics Mechanics and Control” Addison Wesley Pub.Co, 1986
5/5
