Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler Nama, NPM Pembimbing E-Mail
: Victor Parulian Syauta , 21107718 : Dr. -Ing. Farid Thalib :
[email protected] ABSTRAKSI
Kata Kunci : Mikrokontroler, Pengantarmukaan, Hidrolik Pembuatan sistem robot pembantu kerja manusa dengan menggunakan aplikatif mikrokontroller merupakan sebuah kemajuan di bidang teknologi, dengan adanya mikrokontroller maka kecerdasana tiruan dapat diaplikasikan dengan system robot yang memeiliki fungsi untuk membantu kerja manusia. Namun pada perjalan sistem robotic masih menemuai kendala yaitu salah satunya komponen listrik yang tidak melmiliki ketahanan untuk bekerja di dalam air, untuk iru dibuatlah Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler untuk mempermudah kerja manusia yang memerlukan sistem pekerjaan di dalam air. Sistem terdiri atas perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri atas mikrokontroler ATMega8535, rangkaian penerjemah motor DC IC L298, sistem tekanan air (hidrolik) dan kompisisi mekanika gear. Perangkat lunak mikrokontroler dalam penelitian ini dibuat dengan menggunakan bahasa C. Sedangkan untuk sistem pengendalinya digunakan perangkat lunak Delphi versi 7 untuk merancang pengontrol gerakan robot. Sistem ini bekerja setelah adanya inputan perintah yang masuk dari sistem pengantarmukaan ke dalam mikro controller, yang kemudian data dikirimkan ke driver motor DC,. Sistem ini telah diuji ketahanannya di dalam air untuk kedalaman maksimal 1 meter dengan tekanan air tidak lebih dari batas normal. Selain itu sistem ini di kontrol dengan menggunakan sistem pengantarmukaan sehingga lebih efisien dengan mobilitas tinggi. BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kemajuan teknologi di masa sekarang ini otomatisasi di dalam kehidupan manusia sudah meliputi berbagai bidang. Robot yang merupakan sebuah alat yang dikenal dapat menggantikan posisi manusia di dalam menjalankan tugas – tugas keseharian. Dalih efisiensi menjadikan perkembangan bentuk dan fungsi robot mengalami revolusi yang pesat dari masa ke masa Terinspirasi dari proses pengelasan (welding) yang dilakukan untuk penyambungan pipa minyak lepas pantai, proses pengelasan di dalam air (under water welding) yang masih dilakukan oleh tenaga manusia dimana resiko kecelakaan kerja yang sangat tinggi. Selain proses pengelasan beberapa pekerjaan seperti pewarnaan almunium melalui proses pencelupan pada senyawa kimia berbahaya yang dialiri listrik (anodaising). Maka dari resiko kerja tersebut saya terinspirasi untuk mencipatakan sistem robot berbentuk lengan pengganti manusia yang dapat bekerja di dalam air (underwater) ataupun senyawa berbahaya lainnya. Model desain robot yang menggunakan sistem kerja tekanan air (hidrolik) membuat robot dapat bekerja di dalam air tanpa harus khawatir memikirkan komponen elektronik yang akan rusakm apabila terkena air. 1.1 Batasan Masalah
Ruang Lingkup yang akan dibahas pada penulisan ini adalah membuat Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler, yang dimana pada robot Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler terdapat komponen motor DC sebagai penggerak system tekanan air (hidrolik) dan pengendali mikro ATMega8535 yang dikomunikasikan serial dengan kontrol dari komputer sebagai pengendali pergerakan, dan hanya dapat bekerja pada kedalaman tidak lebih dari 1,5 meter. 1.2 Tujuan Penelitian Tujuan penelitian ini adalah untuk membuat dan mempelajari cara kerja, Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler dan untuk membuat model design robot yang dapat menggantikan kerja manusia yang terbatas seperti bekerja di dalam air dalam waktu yang lama, selain itu dengan menggunakan material daur ulang robot ini dapat dikatakan ramah lingkungan. 1.3 Metode Penelitian Metode penelitian yang dilakukan dalam penyelesaian tugas akhir ini meliputi: 1.
Studi literatur Studi mengenai pengaturan dan pembuatan sebuah robot dengan menggunakan photodioda dan LED sebagai sensor warna dan jarak untuk mendeteksi jarak objek serta mikrokontroler ATMega16 sebagai otak dari sistem pengaturan kerja robot.
2.
Pengumpulan data meliputi : Pengumpulan data jarak objek menggunakan sensor jarak Pengumpulan data program bahasa C untuk AVR Pengumpulan data ATMega16 Pengumpulan data Motor Servo.
3.
Perancangan alat meliputi : Merancang rangkaian robot penjejak garis dan pendeteksi barang Merancang rangkaian lengan robot pengangkat barang
4.
Pembuatan alat meliputi : Membuat rangkaian robot penjejak garis dan pendeteksi barang Membuat rangkaian lengan robot pengangkat barang
5.
Pembuatan program Membuat program bahasa C untuk robot cerdas penjejak garis dan pendeteksi barang menggunakan sensor jarak serta lengan robot menggunakan motor servo.
6.
Pengujian sistem meliputi : Pengujian karakteristik sensor jarak terhadap jarak objek. Pengujian sensor yang dibuat untuk jalur warna hitam dan putih. Pengujian robot dalam pendeteksian dan pengangkatan barang.
7.
Analisa data Analisa yang dilakukan dari pengujian sistem.
8.
Pengambilan simpulan Pengambilan simpulan dilakukan dengan melihat hasil dari pengujian sistem yang telah dilakukan.
1.4 Manfaat Penelitian Dengan melakukan penelitan dan pembuatan Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler, maka ke depan dapat berkembang inovasi alternative untuk bidang industri dalam negeri agar angka kecelakaan kerja yang dialami manusia dapat berkurang. Selain itu agar dapat terlahir innovator muda dalam dunia robotika lainnya dari Indonesia. BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Pengertian Robot Bentuk robot seperti manusia tidak lagi diperhatikan meski perkembangan robot android atau humanoid tetap berlangsung dan mengalami penyempurnaan. Kini robot adalah pekerja industri atau berupa tangan dan lengan yang dikontrol oleh computer dan dapat dirubah fungsinya dengan mengedit program robot. Bentuk robot industri ini lebih dikenal sekarang dibanding robot menyerupai manusia.[1] o
Robot tidak boleh melukai atau menyakiti manusia.
o
Robot harus patuh terhadap perintah manusia agar robot terhindar dari perbuatan melukai manusia.
o
Robot harus melindungi keberadaannya selama dia tidak melanggar aturan pertama dan kedua.
Robot yang selama ini kita kenal adalah sebuah mesin berbentuk manusia yang dapat berbicara dan berjalan layaknya manusia. Robot tersebut adalah salah satu dari jenis robot berdasarkan bentuknya yaitu kategori Android. Berdasarkan bentuk, robot terdiri dari kategori: Teleoperated Robot jenis ini bergerak berdasarkan perintah-perintah yang dikirimkan secara manual baik melalui remote control, PC atau joystick.
Gambar 2.1 Bagian – Bagian Robot
Gambar di atas menunjukkan bagian-bagian robot secara garis besar. Tidak seluruh bagian ada pada setiap robot, hal ini dibedakan berdasarkan fungsinya saja. Contohnya, sistem kendali hanya digunakan pada robot yang kategori teleoperated saja. 2.3
Pengertian ATMega 8535 Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas
dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus instruksi clock. Dan ini sangat membedakan sekali dengan instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalah Reduced Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing.[2] 2.3.1
Arsitektur ATMega8535
Mikrokontroller ATMega 8535 memiliki bagian-bagian sebagai berikut : Pada saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D dan ADC 10 bit sebanyak 8 Channel. Kemudian terdapat Tiga buah timer / counter, 32 register, Watchdog Timer dengan oscilator internal, SRAM sebanyak 512 byte, Memori Flash sebesar 8 kb, Sumber Interrupt internal dan eksternal, Port SPI (Serial Pheriperal Interface), EEPROM on board sebanyak 512 byte, Komparator analog, dan Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter) 2.3.2
Fitur ATMega8535
Pada Sistem processor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz. Untuk ukuran memory flash 8KB, SRAM sebesar 512 byte, EEPROM sebesar 512 byte. Terdapat ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel dan Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps. Pada Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik
Gambar 2.3 Blok Diagram ATMega 8535[2] Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut: 1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D. 2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. 3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. 4. CPU yang terdiri atas 32 buah register. 5. Watchdog Timer dengan osilator internal. 6. SRAM sebesar 512 byte. 7.
Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. 8. Unit interupsi internal dan eksternal. 9. Port antarmuka SPI. 10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 11. Antarmuka komparator analog. 12. Port USART untuk komunikasi serial. Fitur ATMega8535 Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut: 1. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 Mhz. 2. Kapabilitas memory flash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. 3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel. 4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps. 5. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik. Konfigurasi Pin ATMega8535 Konfigurasi pin ATMega8535 bisa dilihat pada gambar . 2.3.4 Fungsi Pewaktu pada ATMega 8535 Pewaktu / penghitung pada mikrokontroler ini ada 3 jenis, yaitu Pewaktu / penghitung0, Pewaktu / penghitung1, dan Pewaktu / penghitung2. Pewaktu / penghitung bekerja dengan cara menghitung nilai pada suatu register (TCNT), menghitung tiap satu bit, penghitungan ini kemudian di bandingkan dengan nilai pada komparasi keluaran register (OCR). Pada beberapa mode, penghitungan akan terjadi sampai nilai TCNT mencapai nilai maksimum 8byte(255), namun pada mode yang lain, penghitungan akan terjadi sampai pembandingan TCNT dengan OCR mencapai nilai yang sama. Proses kemudian adalah mengeset nilai OC (komparasi output), misalkan nilai OC bernilai 0 , dan akan bernilai 1 ketika penmbandingan mencapai nilai sama, jadi OC akan bernilai 1 dan 0 yang kemudian menciptakan pulsa. Baca selengkapnya di artikel Mode pada Timer/Counter. Untuk menginisialisasi timer/counter0 diperlukan konfigurasi pada register – register berikut : 1. TCCR0 (Pewaktu / penghitung kontrol Register) 7
6
5
4
3
2
1
0
FOC0
WGM00
COM01
COM00
WGM01
CS02
CS01
CS00
W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
Prescaler digunakan untuk menurunkan kecepatan waktu sumber, Pewaktu / penghitung dalam proses menghitungnya(counting) membutuhkan sumber clock, kita dapat menggunakan sumber dari waktu mikrokontroler, namun ketika kita dapati bahwa clock tersebut terlalu tinggi (cepat) kita dapat menguranginya dengan membagi clock tersebut dengan nilai tertentu, tanpa mempengaruhi nilai
clock mikrokontroler
tersebut.
Misalkan
kita
mempunyai
clock
mikrokontroler sebesar 12MHz, namun clock tersebut dirasa terlalu cepat untuk diterapkan pada timer/counter yang akan kita gunakan, sehingga kita dapat menggunakan pembagi prescaler misalkan sebesar 64:
F
Pewaktu =
Fosc
(2.1)
prscaler
……………………………………………… F
Pewaktu =
F Pewaktu =
12MHz
(2.2)
64
………………………………………………
187500 Hz
(2.3)
……………………………………………… Clock untuk timer/counter menjadi sebesar 187500Hz, didapat periode clock sebesar 1/187500 Hz = 5.33 µs, jadi timer/counter menghitung setiap 5.33 µs. .4 Rangkaian Motor DC
Gambar 2.4 Motor DC [3]
Satu dari motor putar elektromagnetik ditemukan oleh Michael Faraday ditahun 1821 dan terdiri dari kawat yang bebas tergantung yang dimasukkan kedalam mercury. Sebuah magnet permanen diletakkan ditengah-tengah mercury. Ketika arus listrik mengalir ke kawat. Kawat tersebut berputar mengelilingi magnet. Itu menunjukkan arus yang diberikan bangkit mengerdarkan medan magnet di sekitar kawat. Ini adalah bentuk termudah dari motor listrik yang disebut motor homopolar . Kemudian rancangan motor listrik menggunakan penghisap pertukaran ke dalam solenoida. Konsep itu dapat dilihat sebagai versi elektromagnetik dari dua gerak gaya internal pembakaran mesin. Motor DC modern ditemukan secara tidak sengaja di tahun 1873 ketika Zenobe Gramme menghubungkan sebuah dinamo yang sedang berputar ke dinamo sejenis yang kedua, penggerak itu sebagai motor.[3] 2.5 Sistem Tekanan Air (Hidrolik) Hidrolik adalah suatu sistem yang memanfaatkan tekanan fluida sebagai power (sumber tenaga) pada sebuah mekanisme. Pada sistem hidrolik, tekanan fluida merupakan tenaga penggerak sistem. Pada kebanyakan aplikasi, sistem hidrolik banyak digunakan seperti memindahkan beban yang berat, sebagai alat penekan dan pengangkat. Dalam industri banyak ditemui penggunaan sistem hidrolik pada alat-alat berat, seperti truk pengangkat (dump truck), mesin moulding, mesin press, forklift, crane, dan lain-lain.
Pada saat ini penggunaan sistem hidrolik sudah dilengkapi dengan berbagai peralatan kontrol yang menunjang pengendalian dan ketepatan (presisi) dalam penggunaannya. Sistem hidrolik bekerja karena adanya daya dari mesin yang diteruskan secara mekanis, elektris atau hidrolis. Sistem hidrolik adalah sistem daya yag menggunakan fluda kerja cair. Besaran utama dalam sistem ini adalah tekanan dan aliran fluida. Tekanan menghasilkan daya dorong, sedangkan aliran menghasilkan gerakan atau kecepatan aliran. Rumus dasar dari hidrolik adalah :
Rumus tekanan air : P=
F
=
A
Л
D2F
(2.4)
4
……………………………………………… Rumus kapasitas air (debit) Q=
A.V =
Л
D2.v
4
(2.5)
…………………………………………………
dimana P = tekanan D =diameter saluran F = gaya Q = kapasitas alir, v = kecepatan 2.5.2 Hukum Pascal Prinsip hukum Pascal ini banyak digunakan untuk membuat peralatan hidrolik, seperti dongkrak hidrolik, pompa hidrolik, rem hidrolik dan mesin pengepres hidrolik. Prinsip ini digunakan karena dapat memberikan gaya yang kecil untuk menghasilkan gaya yang besar. Sebuah contoh pemakaian hukum Pascal yaitu pada dongkrak hidrolik, yang prinsipnya ditunjukkan pada gambar berikut.
Gambar 2.5 Pompa hidrolik [4] Alat ini berupa bejana tertutup yang dilengkapi dengan dua buah penghisap pada kedua kakinya. Misalnya luas penampang penghisap A1 dan luas penampang 2 adalah A2 dengan A1 < A2. Jika penghisap 1 diberi gaya F1 ke bawah, maka zat cair yang berada dalam dalam bejana tersebut akan mengalami tekanan P1 sebesar F1/A1.[4]
Berdasarkan hukum Pascal , tekanan P1 akan diteruskan kesegala arah dengan sama besar ke penghisap 2 dengan luas penampang A2 menerima tekanan P1. Seandainya gaya yang dihasilkan oleh tekanan P1pada penampang A2 adalah F2, maka akan diperoleh persamaan sebagai berikut.[4]
F2 = P1A2 dengan P1 = F1 / A1 jadi F2 =
F1 A1
A2
F2 A2
=
F1 A1
(2.6)
………………………………………………… (2.7)
……………………………………………… Dimana F1 = Gaya pada A1 F2 = Gaya pada A2 A1 = Luas penampang A1 A2 = Luas penampang A2 Karena A2 > A1 maka F2 > F1 , hal ini yang menyebabkan gaya yang bekerja pada penampang A2 menjadi lebih besar.[4] BAB 3 RANCANGAN ROBOT Pada bab ini akan dijelaskan bagaimana perancangan LENGAN ROBOT YANG DAPAT BEKERJA DI DALAM AIR. Bahasan meliputi perancangan bangun robot , perancangan rangkaian elektronika, perancangan sistem perangkat lunak pada pengendali mikro ATMega 8535 dan perancangan pengontrol melalui sistem pengantarmukaan (interfacing) dengan menggunakan perangkat lunak Delphi. 3.1 Rancangan Alur Kerja Sistem Rancangan Alur Kerja Sistem Lengan Robot dapat dilihat pada gambar dibawah. Dengan melihat rangangan alur kerja maka penulis dapat mempertimbangkan model system yang akan diterapkan pada robot.
Gambar 3.1 Blok Diagram Rangkaian Aktuator Pada rancangan robot yang penulis buat actuator yang digunakan tetap menggunakan indra pengelihatan manusia dikarenakan keterbatasan biaya untuk menerapkan pemindai (sensor)
yang baik. Dengan tetap menggunakan indra pengelihatan manusia diharapkan juga tingkat keakurasian proses dapat di jaga. Pengontrol Gerakan Blok masukan merupakan sistem pengontrol yang dibangun dengan menggunakan sistem pengantarmukaan (interfacing), dengan menggunakan komunikasi serian pada usb port maka sistem pengontrol dapat dikendalikan dengan mengunakan perangkat komputer bergerak (laptop).
Gambar 3.2 rangkaian sistem komunikasi serial[2] Pengontrol gerakan diprogram dengan menggunakan perangkat lunak untuk membuat aplikasi pengantarmukaan yaitu Delphi. Dengan menggunakan Deplhi sistem pengendali dibuat dengan model pengantarmukaan grafis pada komputer, setelah sistem pengendali selesai di program dengan Delphi barulah kemunian sistem akan dikomunikasikan dengan robot menggukan kabel. Rangkaian Pemroses Merupakan komponen utama dalam robot ini karena pada bagian inilah inputan akan diproses menjadi output yang kemudian digunakan untuk mengirimkan pulsa kepada penerjemah motor. Komponen mikrokontroller yang saya gunakan untuk robot ini adalah ATMega 8535L keluaran “CreativeVision” dengan flasher menggukan koneksi USB. Pemilihan menggunakan menggunakan mikrokontroller jenis ini dikarenakan pemrograman dapat dilakuakan dengan bahasa pemrograman yang lebih mudah yaitu bahasa C selain kapasitas memory pada sirkuit ATMega 8535 yang cukup besar sehingga membuat kerja proses menjadi semakin cepat. Adapun gambar rangkain dasar minimum system AT-Mega 8535 dapat dilihat seperti pada gambar 3.2 diatas. Rngkaian Penerjemah Motor Untuk menghasilkan keluaran dari blok pengandali mikro ATMega 8535 maka diperlukan sebuah sirkuit penerjemah, sirkuit penerjemah yang digunaka pada robot ini adalah jenis L298 dengan menggunakan 4 sinyal masukan yang dapat menggerakan 2 motor sekligus. Sebagai alat penggerak sendi yang ada pada robot ini motor dc yang digunakan sebanyak 4 buah yang masing – masing mendorong 1 atau 2 suntikan untuk menggerakan sedi bebas yang ada pada robot. Penggunaan
sirkuit penerjemah L298 dikarenakan sistem pengendali mikro
ATMega tidak dapat langsung berkomunikasi dengan motor dc yang ada, keluaran denyut pulsa
yang dihasilkan oleh pengendali mikro ATMega 8535 tidak dapat dimengerti langsung oleh motor dc sehingga diperlukan sirkuit penerjemah yang menerjemahkan pulsa. 3.3.2 Perangkat Lunak Perangkat lunak yang digunakan pada robot untuk pembuatan listing program dan mengkompile file asm menjadi hex digunakan software CodeVisionAVR C Compiler.dengan langkah-langkah sebagai berikut: Menjalankan CodeVisionAVR, kemudian klik File -> New, lalu memilih Project
Gambar 3.6 Project baru “Do you want to use the CodeWizardAVR?” mengklik Yes Memilih Chip yang digunakan, chip : Atmega16, clock : 11.059200 MH
Gambar 3.7 Penggunaan chip Melakukan setting sebagai berikut : Port : Port A sebagai Input dan Port C sebagai Output.
Gambar 3.8Penyetingan port mikon yang digunakan Mengklik File -> Generate, Save and Exit Membuat source code seperti pada Lampiran sebelumnya. Setelah selesai membuat source code, klik Setting -> Programmer Memilih AVR Chip Programmer Type : Kanda System STK200+/300 dan pilih Printer Port pada LPT1 : 378h
Gambar 3.9 Penyetingan pada printer port yang digunakan Mengklik Project -> Configure, kemudian memilih menu After Make dan mengaktifkan Program the Chip. BAB 4 PENGUJIAN SISTEM Bab ini penulis akan membahas pengujian pada alat, dengan melihat pada tabel dan simulasi gambar maka akan terlihat bagaimana robot Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler dapat bekerja. 4.1 Pengamatan Kerja Sistem Hidrolik Pada Suntikan dengan Daya Motor 4.1.1 Tujuan pengamatan Pengamatan ini bertujuan untuk melihat bagaimana kekuatan motor DC yang digunakan untuk menekan sistem hidrolik pada suntikan yang terpasang 4.1.2 Cara kerja Cara yang dilakukan dengan mengukur interval tegangan yang masuk dengan AVO meter sampai terjadi pergerakan pada sistem hidrolik kemudian hitung tekanan yang dihasilkan oleh sistem hidrolik dengan alat pengukur tekanan air (water pressure gauge) sampai tekanan yang diinginkan tercapai. 4.1.3 Hasil Pengamatan di bawah ini terdapat tabel dan grafik hasil dari pengamatan tegangan yang dimasukan ke dalam motor DC dengan nilai arus yang tetap yaitu sebesar 1300mAh yang kemudian diamati hingga daya motor dapat menggerakan motor terhadap tekanan air pada suntikan. Table 4.1 pengamatan daya motor dengan tekanan air pada suntikan
Tegangan (volt) Tekanan air (g.cm3) 1,2 4.2 5.5 6.2 7.5
0.22 0.80 1.50 1.60 2.11
Gambar 4.1 grafik pengamatan tegangan terhadap tekanan pada suntikan 4.3 Pengamatan Gerak Robot 4.3.1 Tujuan pengamatan Pada bagian ini arah gerakan robot akan diuji coba untuk melakukan kegiatan pengambilan barang dengan kondisi tertentu kemudian akan disimuliasikan dengan menggunakan gambar animasi, walaupun tidak se-akurat gerakan pada posisi nyatanya. 4.3.2 Cara kerja Pengamatan dilakuakan dengan cara memfungsikan robot untuk mengambil barang dengan berat dan tujuan tertentu. Yang kemudian benda tersebut dipindahkan menuju titik tertentu. Gerakan 1
Gambar 4.2 posisi gerakan 1 Setelah posisi stand-by maka robot dapat dikendalikan menggunakan aplikasi pengendali untuk mengambil benda yang berada pada posisi tertentu, kemudian grip pada ujung lengan dapat dikontrol untuk menjepit benda yang berada pada posisi tersebut untuk kemudian dipindahkan. Gerakan 2
Gambar 4.3 posisi gerakan 2 Setelah benda terjepit maka kemudian benda kemudian dirotasikan untuk memindahkan benda yang sudah terjepit untuk kemudian dapat dipindahkan pada posisi tertentu. Selain berotasi pada poros bagian bawah yang dapat memungkinkan pergerakan secara horizontal yaitu ke atas dan ke bawah. BAB 5 PENUTUP 5.1 Simpulan Dari Analisa dan uji coba pembuantan Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler telah dilakukan, penulis mengambil kesimpulan, dari pengambilan data pada tabel pengamatan motor DC bahwa output program sudah sesuai dengan apa yang dimaksud oleh penulis. Walaupun terjadi kesalahan pada beberapa ouput program itu disebabkan oleh kualitas motor DC. Selain itu sistem robot ini memiliki kelemahan dimana kedalaman yang dapat di selami oleh sistem robot ini memiliki batasan yaitu antara 50 – 1,5 meter, dikarenakan bahan akrilik yang digunakan hanya mampu menopang tekanan air maksimal pada kedalaman 1,5 meter. 5.2 Saran Pembuatan Rancang Bangun Lengan Robot untuk Penggunaan Dalam Air Berbasis Mikrokontroler masih mendapatkan dua kendala yaitu pada pergerkan motor DC yang terlalu kasar dan keterbatasan kedalaman yang mampu diselami sistemm robot. Pergerakan yang kasar dikarenakan torsi yang dihasilkan motor DC yang penulis pakai terlalu besar, sehingga pergerakan robot terlihat kasar walaupun pada kode program sudah semaksimal mungkin dimimallisir. Untuk kedepannya penggunaan motor DC dengan kualitas yang lebih baik seperti merk Futaba atau IN-Tech merupakan solusi yang dapat memperbaiki kekurangan dari robot ini. Sedangkan pemanfaatan sistem kaca akrilik kualitas nomer 1 dapat juga digunakan untuk menanggulangi masalah kedalaman yang dihadapi sistem robot.
