ROBOT PENGIKUT GARIS DENGAN MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMega8535 Elvina1, Baby Lolita B2 Wahyudi Aji K³ 1
Fakultas Teknologi Industri Universitas Gunadarma Fakultas Ilmu Komputer Universitas Mercu Buana
2,3
Email :
[email protected],
[email protected]
ABSTRACT Robot pengikut garis merupakan salah satu dari sekian banyak robot yang banyak dikembangkan hingga diperlombakan dari banyak kalangan. Robot dalam penelitian ini bergerak berdasarkan sensor yang mendeteksi garis hitam yang disediakan pada arena berwarna putih. Dengan memiliki empat buah sensor yang berada di bagian bawah rangka robot serta didukung oleh dua buah motor DC yang berfungsi sebagai penggerak robot sesuai alur perintah yang sudah diprogram dalam IC microkontroler. Fungsi robot ini hanya mengikuti jalur atau track yang sudah ada dengan membedakan warna hitam dan putih. Robot ini hanya menggunakan sensor Proximity yang dapat membedakan warna hitam dan putih.Sensor proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan. maka pembacaan sensor selalu akurat. Agar pergerakan robot menjadi halus, maka kecepatan robot diatur sesuai kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun jika robot tepat berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat.
Kata Kunci : Robot, Sensor, Warna
1.
PENDAHULUAN 1.1. Latar belakang
Berawal dari riset yang dilakukan oleh sebagian besar Negara maju mengenai robot yang dapat membantu pekerjaan manusia, dampak ini sangat berpengaruh terhadap perkembangan teknologi yang ada di nusantara sehingga mendorong para pakar elektronika maupun embedet system untuk dapat membuat robot. Sebuah robot adalah sesuatu yang dapat diprogram dan diprogram ulang, dengan memiliki sistem mekanik atau penggerak yang didesain untuk memindahkan barang-barang, komponen-komponen atau alat-alat khusus dengan berbagai program yang fleksibel dan mudah untuk disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas. Seperti yang telah diselenggarakan dan popular dikalangan penggemar robot di tanah air adalah Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diikuti dari berbagai Universitas baik negeri maupun swasta. Tentunya robot-robot tersebut dapat dikembangkan sehingga jauh lebih bermanfaat besar, seperti halnya robot pengikut garis dalam penelitian ini. Bila dikembangkan lebih jauh dapat membantu dalam mencari jalan keluar pada ruangan yang memiliki banyak jalan seperti labirin.
Robot yang dibuat ini sama sekali tidak membutuhkan campur tangan manusia untuk pengontrol atau pengendali pada saat robot tersebut berjalan atau bergerak, robot ini akan berjalan sendiri menurut algoritma program yang dibuat oleh manusia sebagai kecerdasan buatan yang diberikan untuk robot saat menyelesaikan tugas.. Robot ini menggunakan sensor Proximity yang dapat membedakan warna hitam dan putih. Sensor proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan, sehingga pembacaan sensor selalu akurat dengan memanfaatkan mikrokontroller ATMega8535 yang menggunakan program bahasa C avr. 1.2. Tujuan Maksud dan tujuan penelitian ini adalah untuk mempelajari cara kerja dan pemanfaatan dari mikrokontroler ATMega8535 serta perancangan elektronikanya yang mampu membuat Robot Pengikut Garis. 1.3. Identifikasi Masalah Identifikasi Masalah pada penelitian ini adalah sebatas cara kerja pembuatan robot pengikut garis dari segi elektronika dan bahasa pemrograman dari program yang digunakan yaitu bahasa C avr.
2.2. 2.
TINJAUAN PUSTAKA
Pertama kali kata “ROBOT’ digunakan di New York pada tahun 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul “RVR” , dinaskahi oleh Karel Caper. Kata robot itu sendiri berasal dari kata robota yang mempunyai arti bekerja. Tahun 1956, UNIMATION memulai bisnis robot dan baru pada tahun 1972 mendapatkan laba dari usahanya tersebut. Istilah robot semakin popular semenjak adanya film Starwars dan robot R2D2 sekitar tahun 70-an. Ada berbagai komponen yang dapat digunakan sebagai sensor, kontroller dan aktuator robot. Komponen yang digunakan untuk membuat robot pengikut garis adalah :
Struktur Memori
Untuk memaksimalkan performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard (dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data). Instruksi pada memori program dieksekusi dengan pipelining single level. Selagi sebuah instruksi sedang dikerjakan, instruksi berikutnya diambil dari memori program. ATMega16 memiliki 16K byte flash memori dengan lebar 16 atau 32 bit. Kapasitas memori itu sendiri terbagi manjadi dua bagian yaitu bagian boot program dan bagian aplikasi program. Atmega 8535 memiliki 32 register, 64 register I/O dan 1024 data internal SRAM yang dapat mengakses semua mode-mode pengalamatan. 2.3. Interrupt
2.1. Mikrokontroller Atmega 8535 AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer) yang ditingkatkan. Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai InSystem Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI. ATmega8535 adalah mikrokontroller CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC yang ditingkatkan. ATMega8535 mempunyai throughoutput mendekati 1 MIPS per MHz.
Gambar 1. Blok Diagram Arsitektur ATMega8535
Interrupt merupakan suatu peristiwa yang menyebabkan mikrokontroller menghentikan program sejenak untuk mengerjakan proses interrupt tersebut. Setelah interrupt yang dikerjakan tersebut telah selesai maka mikrokontroller akan kembali ke rutin program yang telah dihentikan sejenak. Interrupt yang mempunyai prioritas tertinggi tidak dapat diganggu oleh program yang lain maupun interrupt yang mempunyai prioritas lebih rendah. Selama proses interrupt dijalankan maka Program Counter (alamat dari instruksi yang sedang berjalan) disimpan ke stack. Berikut merupakan prioritas interrupt dari prioritas tinggi sampai prioritas rendah. 2.4. Port sebagai input/output digital ATmega8535 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur bi-directional dengan pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan PINxn. Huruf ‘x’mewakili nama huruf dari port sedangkan huruf ‘n’ mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat pada I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx. Bit DDxn dalam regiter DDRx (Data Direction Register) menentukan arah pin. Bila DDxn diset 1 maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila DDxn diset 0 maka Px berfungsi sebagai pin input. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin input, maka resistor pull-up akan diaktifkan. Untuk mematikan resistor pull-up, PORTxn harus diset 0 atau pin dikonfigurasi sebagai pin output. Pin port adalah tri-state setelah kondisi reset. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 1. Dan bila PORTxn diset 0 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 0. Saat mengubah kondisi port dari kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) ke kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus ada kondisi peralihan apakah itu kondisi pull-up enabled (DDxn=0, PORTxn=1)atau kondisi output low (DDxn=1, PORTxn=0). Biasanya, kondisi pull-up
enabled dapat diterima sepenuhnya, selama lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan perbedaan antara sebuah strong high driver dengan sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka bit PUD pada register SFIOR dapat diset 1 untuk mematikan semua pull-up dalam semua port. Peralihan dari kondisi input dengan pull-up ke kondisi output low juga menimbulkan masalah yang sama. Kita harus menggunakan kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) atau kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=0) sebagai kondisi transisi. 2.5. Konfigurasi Pin AVR ATMega 8535 Pin-pin pada ATMega8535 dengan kemasan 40-pin DIP (dual in- line package) ditunjukkan pada gambar 2. Kemasan pin tersebut terdiri dari 4 Port yang masing masing Port terdiri dari 8 buah pin. Selain itu juga terdapat RESET, VCC, GND 2 buah, AVCC, XTAL1, XTAL2 dan AREF.
sumber arus jika resistor-resistor pullup diaktifkan. Pin-pin port B adalah tristate ketika kondisi reset menjadi aktif sekalipun clock tidak aktif. 5. Port C : Port C adalah port I/O 8-bit bidirectional dengan resistor-resistor internal pull-up. Buffer output port C mempunyai karaketristik drive yang simetris dengan kemampuan keduanya sink dan source yang tinggi. Sebagai input, port C yang mempunyai pull eksternal yang rendah akan menjadi sumber arus jika resistor-resistor pullup diaktifkan. Pin-pin port C adalah tristate ketika kondisi reset menjadi aktif seklipun clock tidak aktif. Jika antarmuka JTAG enable, resistorresistor pull-up pada pin-pin PC5(TDI), PC3(TMS), PC2(TCK) akan diktifkan sekalipun terjadi reset. 6. Port D : Port D adalah port I/O 8-bit bidirectional dengan resistor-resistor internal pull-up. Buffer output port D mempunyai karaketristik drive yang simetris dengan kemampuan keduanya sink dan source yang tinggi. Sebagai input, port D yang mempunyai pull eksternal yang rendah akan menjadi sumber arus jika resistor-resistor pullup diaktifkan. Pin-pin port D adalah tristate ketika kondisi reset menjadi aktif seklipun clock tidak aktif. 7. Reset
Gambar 2. Pin-pin ATMega8535 kemasan 40-pin Diskripsi dari pin-pin ATMega 8535 adalah sebagai berikut : 1. VCC
: Supply tegangan digital.
2. GND
: Ground
3. Port A : Port A sebagai input analog ke A/D konverter. Port A juga sebagai 8-bit bidirectional port I/O, jika A/D konverter tidak digunakan. Pin-pin port dapat menyediakan resistor-resistor internal pull-up. Ketika port A digunakan sebagai input dan pull eksternal yang rendah akan menjadi sumber arus jika resistor-resistor pull-up diaktifkan. Pinpin port A adalah tri-state ketika kondisi reset menjadi aktif sekalipun clock tidak aktif. 4. Port B : Port B adalah port I/O 8-bit bidirectional dengan resistor-resistor internal pull-up. Buffer output port B mempunyai karaketristik drive yang simetris dengan kemampuan keduanya sink dan source yang tinggi. Sebagai input, port B yang mempunyai pull eksternal yang rendah akan menjadi
: Sebuah low level pulsa yang lebih lama daripada lebar pulsa minimum pada pin ini akan menghasilkan reset meskipun clock tidak berjalan. 8. XTAL1 : Input inverting penguat Oscilator dan input intenal clock operasi rangkaian. 9. XTAL2 : Output dari inverting penguat Oscilator. 10. AVCC : Pin supply tegangan untuk PortA dan A/D converter . Sebaiknya eksternalnya dihubungkan ke VCC meskipun ADC tidak digunakan. Jika ADC digunakan seharusnya dihubungkan ke VCC melalui low pass filter. 11. AREF : Pin referensi konverter.
analog
untuk
A/D
2.6. Sensor Proximity Phototransistor yang digunakan terdiri dari dioda pemancar inframerah dan sebuah silicon phototransistor NPN yang disusun secara berdampingan pada pertemuan poros optik di wadah plastik hitam. Phototransistor bereaksi terhadap radiasi yang berasal dari dioda pemancar hanya pada saat objek pemantul melewati radiasi dioda pemancar yang terlihat.
Kutub dari perlindungan elektromagnetik melewatkan kutub dari magnet permanen. Pertukaran mundur polaritas dari perlindungan elektromagnetik. Pada saat perpindahan polaritas “Inersia” tetap yang membuat motor ini bergerak.
Gambar 3. Sensor Proximity
Gambar 6. Rotasi 1 Motor DC Motor listrik sederhana, ketika koil diberi daya, medan magnet dibangkitkan disekitar sisi kiri dari armature menekan keluar dari kiri magnet dan menekan ke arah kanan yang disebabkan oleh rotasi. Gambar 4. Skematik Phototransistor Pada robot ini terdapat empat phototransistor yang diletakkan secara sejajar. 2.7. Motor DC Satu dari motor putar elektromagnetik ditemukan oleh Michael Faraday ditahun 1821 dan terdiri dari kawat yang bebas tergantung yang dimasukkan ke dalam mercury. Sebuah magnet permanen diletakkan ditengah-tengah mercury. Ketika arus listrik mengalir ke kawat. Kawat tersebut berputar mengelilingi magnet..
Gambar 5. Motor DC Kemudian rancangan motor listrik menggunakan penghisap pertukaran ke dalam solenoida. Konsep itu dapat dilihat sebagai versi elektromagnetik dari dua gerak gaya internal pembakaran mesin. Motor DC modern ditemukan secara tidak sengaja di tahun 1873 ketika Zenobe Gramme menghubungkan sebuah dinamo yang sedang berputar ke dinamo sejenis yang kedua, penggerak itu sebagai motor. Motor DC sebelumnya mempunyai perlindungan rotasi dibentuknya dalam elektromagnetik. Perpindahan perputaran disebut perputaran mundur langsung dari arus listrik yang sama setiap cyclenya. Untuk mengalirkannya, kutub dari elektromanetik mendorong dan menarik melawan magnet permanen keatas luar dari motor.
Gambar 7. Rotasi 2 Motor DC Kecepatan putaran dari motor DC sebanding dengan tegangan yang diberikan dan juga sebanding dengan arus listrik yang diberikan. Pengendali kecepatan dapat mencapai beberapa tingkat kecepatan tergantung dari tipe batere yang diberikan, tegangan yang diberikan, resistor dan komponen elektronika lainnya. Efektifitasan tegangan dapat bervariasi tergantung dari seri motor atau alat elektronik yang di hubungkan yang terbuat dari thrystor, transistor. Di sirkuitnya terbuat dari tembaga, dan rata-rata tegangan yang diberikan ke motor bervariasi dengan pensaklaran, pemberian tegangan sangat cepat. Variasi “ON” dan “OFF” dapat mengubah tegangan yang diberikan. 2. 5. Komponen Pendukung a. Saklar Saklar pada robot ini terletak pada bagian belakang robot sehingga akan mudah bagi setiap pemakai untuk mengaktifkan robot ini. b.Trimpot Trimpot pada robot ini terletak pada bagian atas sehingga memudahkan bagi pengguna untuk memutarnya. Trimpot pada robot ini berguna untuk mengatur tingkat kesensitifitasan dari robot ini. c. Catu daya Catu daya yang digunakan adalah accu kering dengan besar tegangan 12 volt dan arus sebesar 1.2 ampere, ini cukup untuk konsumsi daya yang
dibutuhkan oleh semua rangkain robot. Accu kering ini digunakan karena lebih tahan lama dibandingkan dengan catu daya lainnya seperti baterai. d. Kapasitor Kapasitansi adalah nilai kapasistor yang menunjuknya banyaknya muatan yang tersimpan dalam kapasistor. Nilai kapasistor dinyatakan dalam bentuk Farad. Karena nilai farad terlalu besar, maka kapasistor yang sering digunakan adalah mikrofarad ( pikofarad ( pF ).
F ), nanofarad ( nF ) dan 4.2.
e. Resistor Resistor adalah suatu komponen elektronika yang dalam pengoperasiannya tidak memerlukan sumber tegangan, resistor berfungsi untuk menghambat arus listrik. f. Mekanik Robot Mekanik dalam robot ini tak terlalu sulit hanya meletakan komponen-komponen yang telah dibuat pada sebuah aklirik atau plat semacamnya dan menyesuaikan komponen yang ada sehingga terlihat lebih indah atau bagus.
4.
PEMBAHASAN 4.1. Cara kerja Blok Diagram Robot Pengikut Garis
Sensor Proximity
ATMega 8535
Driver Motor
Motor DC
Gambar 9. Blok Diagram Sensor Proximity Sensor proximity prinsip kerjanya sangat sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika menganai benda yang berwarna gelap. Sebagai cahaya kita gunakan LED(Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya dan untuk menangkap pantulan cahaya Led kita gunakan Phototransistor. Jika sensor berada diatas garis hitam maka phototransistor akan menerima sedikit cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka Phototransistor akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya:
Gambar 10. Prinsip kerja Sensor Proximity
Gambar 8. Mekanik Robot 3.
METODE PENELITIAN
Metode penelitian penelitian ini adalah :
yang
digunakan
dalam
1. Studi Pustaka Penulis mengambil teori-teori pendukung yang berasal dari berbagai sumber buku dan internet.
Sifat dari phototransistor adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansinya semakin kecil. Dengan melakukan modifikasi maka besaran tersebut dapat diubah menjadi tegangan, sehingga jika sensor berada di garis hitam maka tegangan keluaran sensor akan kecil demikian pula sebaliknya. Berikut adalah gambaran rangkaian sensor proximity yang digunakan pada robot ini:
2. Studi Lapangan Dengan membuat robot pengikut garis, yang meliputi : a.
b.
c.
Perancangan bangun robot dan perancangan mekanika elektronik meliputi penentuan jenis jenis mikrokontroler yaitu mikrokontroler Atmega 8535 Berikutnya perancangan software untuk menentukan bagaimana kode program yang sesuai Yang terakhir adalah pengujian alat untuk memastikan output yang diharapkan.
Gambar 11. Rangkaian sensor Proximity Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 - 2,5 volt untuk logika 0 dan 3 -5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan
sebagai komparator. Output dari phototransistor yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR. Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. ATMega8535 Sebagai otak robot digunakan mikrokontroler AVR sejenis ATMega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, lalu mengolahnya kemudian memutuskan arah pergerakan robot sesuai fuzzy logic dari sensor proximity. Driver Motor Untuk menggerakkan 2 buah motor dc, kita gunakan H-bridge motor driver L298, yang mampu memberikan arus maksimal 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Widht Modulation) untuk mengatur kecepatan motor, pada input pwm inilah akan diberikan lebar pulsa yang bervariasi dari mikrokontroler.
Line atau garis yang berada di bagian bawah robot. Cara kerja dari sensor proximity itu sendiri adalah sebagai pendeteksi garis berwarna hitam dan putih dimana transmitter dan resifer yang diletakan berdampingan. Dari masing-masing sensor didapatkan sebuah signal atau data yang merupakan inputan yang akan dikirim ke mikrokontroler, didalam mikrokontroler ini signal akan diproses hingga menjadi data baru seperti fuzzy logic, dari mikrokontroler akan mengeluarkan signal yang diteruskan menuju IC L298 yang berfungsi sebagai H-Bridge atau sebagai driver motor DC. Pada IC L298 inilah yang akan menentukan arah putaran dari motor DC mau bergerak maju, putar kanan, putar kiri, atau mundur. 4.3.
Perancangan software
Untuk mempermudah pembuatan program ini, terlebih dahulu dibuat flowchartnya. Berikut ini flowchart yang dibuat untuk membuat program tersebut. start
Motor DC Motor DC merupakan blok output, dimana outputnya berupa gerakan motor. Motor terhubung dengan driver motor yaitu pin ouput pada motor driver, dimana gerakan motor bergantung pada output dari driver motor yang diberikan kepada motor DC. Masing-masing motor terdapat dua inputan, yang jika diberi tegangan berbeda akan menyebabkan motor berputar satu arah, jika tegangan yang diberikan di balik maka motor akan berputar berlawanan arah. Arah-arah ini akan menentukan gerakan robot untuk maju, mundur ataupun belok. 4.2. Cara kerja Rangkaian Secara Detail
Inisiali sasi Port
Robot Maju
Sensor Proximity terdeteksi
Y
Robot mengikuti garis
T
end Gambar 13. Flowchart Program Software yang digunakan untuk pembuatan listing program dan mengkompile file asm menjadi hex digunakan software CodeVision AVR C Compiler, dengan langkah-langkah sebagai berikut:
Gambar 12. Rangkaian Mikrokontroller Robot yang dibuat adalah robot pengikut garis yang mampu mengikuti garis dengan lebar garis 1,5 cm dan mempunyai torsi yang cukup besar serta mengutamakan sensor proximitiy sebagai pendeteksi
Gambar 14. CodeVisionAVR
1.
Jalankan CodeVisionAVR, kemudian klik File > New, lalu pilih Project
5.
klik File -> Generate, Save and Exit
6.
Buat source sebelumnya.
7.
Setelah selesai membuat source code, klik Setting -> Programmer
8.
Plih AVR Chip Programmer Type : Kanda System STK200+/300 dan pilih Printer Port pada LPT1 : 378h
code
seperti pada
Lampiran
Gambar 15. Project baru 2.
“Do you want to use the CodeWizardAVR?” klik Yes
3.
Pilih Chip yang digunakan, chip : Atmega16, clock : 11.059200 MH
Gambar 18. Seting printer port
Gambar 16. Penggunaan chip 4.
Melakukan setting sebagai berikut : Port : Port A sebagai Input dan Port C sebagai Output.
9.
Mengklik Project -> Configure, kemudian memilih menu After Make dan mengaktifkan Program the Chip.
10.
Lalu untuk meng-compile project, klik Project -> Make
11.
Dalam kondisi ini jika tidak ada error maka file siap didownload ke chip. Lalu pastikan koneksi kabel downloader dan chip sudah terpasang dengan benar.
12.
Menyalakan power supply dan klik Program. Tunggu hingga proses download selesai.
4.4. Cara penggunaan dan Uji Coba Alat Berikut ini adalah langkah-langkah penggunaan robot line tracker. letakkan robot di arena. 1. Pasang baterai. 2. Tekan tombol switch ON. 3. Robot berjalan maju. 4. Robot akan mendeteksi garis, Robot berbelok sesuai algoritma. 5. Untuk selesai menjalankan robot tekan tombol OFF. Proses ujicoba dilakukan pada sensor yang digunakan, berikut ini adalah tabel selama uji coba dilakukan. Sebelum mengambil data pengamatan maka kita harus mendefinisikan seluruh kemungkinan pembacan sensor proximity. Dengan demikian kita dapat menentukan pergerakan robot yang tujuannya adalah menjaga agar robot tepat berada tepat berada diatas garis berikut ini adalah beberapa kemungkinan pembacaan garis oleh sensor proximity: Gambar 17. Seting port mikon yang digunakan
Pengambilan data ini dilakukan secara berulang kali sehingga menjadi data seperti tabel di atas. 5.
KESIMPULAN
Kinerja robot secara garis besar dipengaruhi oleh sensor proximity yang menjadi inputan untuk mikrokontroller, dimana sensor ini menggunakan Transmiter dan Receiver yang letaknya berdampingan untuk transmiter sendiri menggunakan cahaya dari led dan receivernya menggunakan phototransistor yang cukup sensitive. Gambar 19. Kemungkinan Sensor yang Terkena Garis
Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan posisi sensor,maka selanjutnya definisikan aksi dari setiap kondisi tersebut. Tabel 1. Data pengamatan Sensor Proximity pada Garis Kondisi Sensor Jika Terkena Garis
Posisi Sensor
Ski
SKiT
SKaT
Ska
1
Hitam
Putih
Putih
Putih
2
Hitam
Hitam
Putih
Putih
3
Putih
Hitam
Putih
Putih
4
Putih
Hitam
Hitam
Putih
5
Putih
Putih
Hitam
Putih
6
Putih
Putih
Hitam
Hitam
7
Putih
Putih
Putih
Hitam
Aksi Robot Belok kiri Tajam Belok kiri sedang Belok kiri dikit
Jika sensor mendeteksi adanya garis maka robot akan bergerak sesuai kondisi. Jika sensor kanan yang terdeteksi maka robot akan berbelok kekanan, jika sensor kiri yang terdeteksi maka robot akan berbelok kekiri, jika sensor tengah yang terdeteksi maka robot akan bergerak maju. Diluar kondisi tersebut robot akan bergerak sesuai perintah terakhir yang dijalankan.
DAFTAR PUSTAKA 1.
Anonim, Microcontroller, http://en. wikipedia. org /wiki/Microcontroller, Desember 2006
Maju Belok kanan dikit Belok kanan sedang Belok kanan tajam
2.
Anonim, X t a l , http:// en.wikipedia.org /wiki / Xtal, Desember 2006
3.
Anonim, http://pdf1.alldatasheet.com,
4.
Anonim, , a t m e l, http://www.atmel.com, Desember 2006
Keterangan: Ski = Sensor kiri, SKiT = Sensor Kiri Tengah, SKaT = Sensor kanan Tengah, Ska = Sensor kanan.
5.
Anonim, Panduan Praktikum Modul Dasar Mikrokontroller, Jakarta, Gunadarma, 2004
6.
Blocher, Richard. Dasar Yogyakarta, Andi, 2003
7.
Halsal, Fred. Dasar-Dasar Elektronika, Jakarta, PT Elex Media Komputindo, 1997
8.
Rosydi Lukman dan Elvanto Yanuar Ikhsan. Mikrokontroller 8051, Depok, Prasimax, 2001
9.
Setiawan, Rachmad. Mikrokontroller MCS51, Yogyakarta, Graha Ilmu, 2006
Tabel 2. Data pengamatan Sensor Proximity pada Komparator Logic sensor pada komparator No
Ski
SKiT
SKaT
Ska
1
0
1
1
1
2
0
0
1
1
3
1
0
1
1
4
1
0
0
1
5
1
1
0
1
6
1
1
0
0
7
1
1
1
0
Pergerakan tiap Motor Motor Motor Kiri Kanan Maju Diam Cepat Maju Maju Lambat Cepat Maju Maju Sedang Cepat Maju Maju Cepat Cepat Maju Maju Cepat Sedang Maju Maju Cepat Lambat Maju Cepat Diam
Pengambilan data pada sensor proximity dilakukan dengan menggunakan warna hitam dari bahan isolatif dan warna putih menggunakan melamin dengan bantuan komparator maka dapat diketahui logikanya: 0 (low) = berkisaran antara 0 sampai 2,5 volt. 1 (High) = berkisaran antara 3volt sampai 5 volt.
Elektronika,
