ROBOT PENDETEKSI WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER

Seminar Nasional MIPA 2013 Fakultas MIPA-Universitas Pakuan

ISBN-978-602-14503-0-7

ROBOT PENDETEKSI WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER Andi Chairunnas, Heri Sugianto Program Studi Ilmu Komputer, FMIPA UNPAK Email: [email protected] Sebagai contoh adalah robot line Tracer. Robot tersebut merupakan robot pembaca g a r i s u n t u k m a n u v e r r o b o t y a n g menggunakan sensor potodioda sebagi sist m ke ndali r obot . Na m un unt uk membuat sebuah robot yang memiliki ketelitian tinggi dibutuhkan rancangan yang benar-benar efektif.Mulai dari pemilihan sensor yang harus dapat be r ge r a k s e s ua i de nga n f un gs i n y a kemudian bentuk robot itu sendiri yang disesuaikan dengan pergerakan dari keahlian fungsi r obot tersebut da n sebagainya. Sayangnya saat ini pengetahuan akan kemajuan teknologi terutama dalam bidang robotika masilah sangat minim. Hal ini yang seharusnya dapat dimanfaatkan dan dikembangkan secara maksimal untuk lebih memajukan suatu bangsa.

ABSTRAKSI Robot pendeteksi warna merupakan alat yang berfungsi untuk mendeteksi warna pada suatu objek benda.Tujuannya adalah untuk menggantikan manusia dalam penyemplingan barang berdasarkan warna pada benda. Warna – warna yang dapat diditeksi adalah warna merah, hijau, kuning, dan biru. Komponen utama dari robot ini terdiri dari sensor warna T CS3200 yang difungsikan sebagai pendeteksi warna benda, sensor ultrasonik difungsikan sebagai kendali dari robot, motor DC sebagai penggerak robot dan mikrokontroler sebagai penerjemah sistem kendali pada robot. Kesimpulan yang dapat diambil dari perancangan robot pendeteksi warna adalah robot dapat berfungsi denagn baik sesuai dengan perancangan yaitu robot dapat mendeteksi warna merah, hijau, kuning, dan biru pada sebuah objek secara otomatis.

LANDASAN TEORI Robot Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara s a m a ol e h s e t i a p o r a n g . S e b a g i a n membayangkan robot adalah suatu mesin tir ua n m a nusia ( hum a noi d) , m e s ki demikian humanoid bukanlah satu-satunya jenis robot.

Kata kunci : sensor warna, sensor ultarasonik, mikrokontroler, motor dc

PENDAHULUAN

Pengertian dari Webster mengacu pada pemahaman banyak orang bahwa r o b o t m e l a k u k a n t u g a s m a n u s i a , sedangkan pengertian dari Oxford lebih umum. Dari beberapa definisi di atas, kata kunci yang ada yang dapat menerangkan pengertian robot adalah:

Perkembangan tentang dunia robot saat ini sangatlah pesat, seperti robot industri dan robot servise. Robot - robot j e ni s i ni b a n y a k digunakan untuk membantu proses produksi di pabrik - pabrik dalam kegiatan proses industrinya. Seiring dengan perkembangan teknologi sekarang ini, pembicaraan seputar robot tidak lagi hanya seputar dunia industri namun lingkupnya telah merambah ke dunia yang lebih luas seperti robot yang digunakan membantu pekerjaan rumah tangga, p e k e r j a a n m e d i s d a n l a i n sebagainya. Robotika dan otomasi sudah mulai meninggalkan sektor manufaktur dan menjadi bagian kehidupan manusia seharihari.Kehadiran robot sebagai bagian kehidupan sehari-hari sering kali tidak disadari, karena biasanya robot tidak terlihat berbentuk manusia seperti pada kebanyakan program televisi atau film.

a. Dapat memperoleh informasi dari lingkungan b. c. d. e. f.

(melaluisensor) Dapat diprogram, Dapat melaksanakan beberapa tugas yang berbeda Bekerja secara otomatis Cerdas (intelligent) Digunakan di industri

Warna Warna merupakan salah satu unsur di dalam perancangan interior suatu ruang, w a r n a j u ga s e ba ga i pe r a n pe n ti n g pendukung terciptanya suasana nyaman d a n d a p a t

298


ISBN-978-602-14503-0-7

mempengaruhi psikis sipenghuni. Pemilihan warna yang salah dan pemakaian warna yang tidak serasi antara satu elemen ruang dengan yang lain, dapat menyebabkan ruang tersebut menjadi tidak nyaman. Untuk merubah suasana suatu ruangan, cara termudah adalah dengan mengganti warnanya. Warna dapat menimbulkan efek ruang secara visual.Selain itu, juga dapat membuat ruang yang kecil tampak lebih b e s a r a t a u s e b a l i k n y a . D i d a l a m menggunakan warna tidak ada aturan yang m utla k. S e m ua it u ter ga nt ung dari kreativitas kita sendiri, sehingga tercipta warna yang dapat membuat nyaman, dan menarik. Dengan kata lain warna sedikit

menjadi dasar dari sistem-sistem warna.

Gambar 2. Warna primer

banyak menentukan karakter manusia. Maka dari uraian diatas ada baiknya kita meninjau beberapa hal mengenai warna guna mengetahui lebih jauh tentang warna, teori warna dan pengaruhnya dalam perencanaan interior suatu ruang. TEORI WARNA Dalam warna, kita tidak bisa terlepas dari faktor cahaya.Dengan faktor cahaya tersebut maka mata dapat menerima dan membeda-bedakan warna sesuai dengan panjang gelombangnya. Warna memiliki spektrum-spektrum yang berbeda satu sa ma lainnya ber dasar ka n pa njang gelombangnya. Merah 700-650 nanometer Oranye 640-5 90 nanometer Kuning 580-550 nanometer Hijau 530-490 nanometer Biru 480-450 nanometer Violet 440-3 90 nanometer

Dasar dalam mempelajari berbagai macam sistem-sistem warna adalah oleh GOETHE(1810). Sistem-sistem warna sekarang berbeda-beda mengenai detailnya, tetapi tetap sa ma dalam penyusunan dan penamaan warna. Sistem yang paling terkenal dikembangkan oleh Wilhelm Ostwald (1853-1932), Albert Munsell(1858-1918), dan OCAUS A( Optical S ociet y Of A m eri ca, Uniform Color Scales) Sensor Warna DT- SE NSE COL OR SE NSOR merupakan sebuah modul sensor warna berbasis sensor TAOSTM TCS3200 yang da pat di guna ka n unt uk m ela kuka n pengukuran komponen warna RGB (Red/Green/Blue) dari sebuah obyek.Modul sensor ini memiliki fasilitas untuk merekam hingga 25 data warna yang akandisimpan dalam EEPROM. Modul sensor ini dilengkapi dengan antarmuka UART TTL dan I2C. Contoh aplikasi DT-SENSE COLOR SENSOR antara lain untuk sistem sortir warna, color recognition, atau aplikasi-aplikasi lain yang menggunakan informasi komponen warna.

Gambar 1. Panjang gelombang cahaya dalam nanometer Warna dibedakan menjadi 2 golongan, yaitu warna primer (primary color) dan warna sekunder (secondary color).Yang termasuk warna primer adalah warna merah, kuning, dan biru.Dariketiga warna tadi dapat dicampur sehingga menjadi w a r n a s e k u n d e r . W a r n a s e k u n d e r merupakan percampuran dari dua warna p r i m e r y a n g b e r d e k a t a n s e h i n g g a dihasilkan warna baru, misalnya warna oranye merupakan percampuran dari warna k u n i n g d a n m e r a h . S i s t e m penggolongan warna ini dibedakan dengan menggunakan suatu diagram roda warna untuk memudahkan pembacaan, dari roda warna inilah kemudian

Gambar 3. Sensor Warna Sensor Utrasonic Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara. Frekuensi kerja sensor ultrasonik ini ada pada daerah diatas gelombang suara yaitu dari 40 KHz hingga 400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri

299


ISBN-978-602-14503-0-7

Program tersebut selanjutnya dtranslasi ke kode mesin digital yang selanjutnya disimpan di dalam media penyimpanan d i g i t a l y a n g d i s e b u t R O M ( Suhendar,20 10).

dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima. Jarak antara sensor dengan objek yang direfleksikan dapat dihitung dengan menggunakan rumus: S=v*t

Mikrokontroler ATMega128 Mikrokontroler ATMega1 28 merupakan salah satu jenis 8 bit mikrokontroler keluaran atmwl dengan arsitektur Reduce d Instr uction Set Computer (RISC). Keuntungan dari a r s i t e k t u r R I S C i n i a d a l a h w a k t u eksekusinya yang lebih cepat dimana dalam AVR, sebuah instruksi dikerjakan dalam 1 click cycle . AVR je nis ini memiliki 7 buah port(PA-PG) yang dapat digunakan baik sebagai input maupun sebagai output, dimana masing – masing port memiliki 8 buah jalur (PA0. .7 - PG0. .4). kecepatan operasi yang dimiliki oleh Atmega128 mencapai 16 MHz dan beroperasi pada level tegangan 4.5 – 5.5 V. Atmega128 memiliki 128 KB In System Reprogrammable Flash dimana daat ditulis sebanyak 10.000 kali, 4 KB Elektrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM) yang dapat ditulis 100.000 kali, 4 KB Internal Static Random Access Memory (SRAM), 10 bit Analig to Digital Converter (ADC), dua buah 8 bit timer / counter, dan duabuah 16 bit timer / counter.

Dengan : s = jarak ke objek t = waktu pengukuran yang diperoleh v = cepat rambat suara di media penghantar Sensor ini mempunyai sebuah pin signal sebagai jalur I/O dari sensor. Jarak a nta ra be nda ter dete ksi da n s e ns or ultrasonic berbentuk lebar p u l s a . Berdasarkan datasheet sensor ini bisamedeteksi jarak mulai dari 3cm sampai 350 cm.

Gambar 4. Sensor Ultrasonic Mikrokontroler Mikrokontroler adalah SCM (Single Chip Microcomputer) suatu IC dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemas dalam satu keping, biasanya terdiri dari CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), EEPROM/, I/O Serial & Parallel, Timer, Interupt Controller. Mikrokontroler sebagai teknologi baru yaitu teknologi semikonduktor k e h a d i r a n n y a s a n g a t m e m b a n t u perkembangan dunia elektronika.Dengan arsitektur yang praktis tetapi memuat ba n ya k ka n d u n ga n t r a n s i s t o r ya n g t e r i n t e g r a s i , s e h i n g g a m e n d u k u n g dibuatnya rangkaian elektronika yang lebih p o r t a b l e . M i k r o n t r o l e r m e m i l i k i perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar,artinya program control disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukuran nya realatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan. Penggunaan utama dari mikrokontroler adalah untuk mengontrol operasi dari mesin. Strategi kendali untuk mesin tertentu dimodelkan dalam program algoritma pengaturan yang ditulis dalam bahasa rakitan (assembly language).

Gambar 5. Atmega 128

METODE PENELITIAN Metode Pengembangan Sistem Tahap penelitian yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan metode pendekatan Hardware dan Software Programing yang ditempuh melalui 10 tahapan. Tahapan tersebut dapat dilihat pada diagram alir di bawah ini.

300


ISBN-978-602-14503-0-7

elektronik

4. Pengetesan system mekanik yang telah di rancang

5. Bentuk desain yang akan di buat Desain system listrik (Elektical design) D a l a m de s a i n s y s t e m l i s t r i k terdapat beberapa hal yang di perhatikan, antara lain :

1. Sumber catu daya 2. Kontroler yang akan di gunakan 3. Desain sistem kontrol yang akan diterapkan

4. Skematik sistem robot. 5. Flowchart perancangan sistem Robot. Berikut rancangan diagram blokrangkaian yang meliputi mikrokontroler, sensor sebagai reseptor dan akuator. Gambar 9 : Metode sistem pengembangan Perencanaan Proyek Penelitian Dalam perencanaan penelitian ini, terdapat beberapa hal penting perlu di tentukan dan di pertimbangkan, antara lain : a. Kerangka awal penelitian b. Estimasi kebutuhan alat dan bahan c. Kemungkinan penerapan dari aplikasi yang akan di rancang Penelitian (Research) Setelah perencanaan telah matang, dilanjutkan dengan penelitian awal dari aplikasi yang akan di buat, melalui dari pemilihan alat dan bahan komponen.

Gambar 10. Blok Diagram RobotPendeteksi Warna Padablokdiagram diatasmikrokontroler atmega128 berfungsisebagai penerjemah perintah navigasi sertaaksi yang disampaikan sensor ultrasonik dan sensor warna. Pada tahap pertama t o m b ol s wi tc h di a kti f ka n s e hi n gga mikrokontroler aktif dan siap menerima inputan dari sensor yang terdapat pada robot pendeteksi warna. Setelah mikrokontroler aktif maka akan memberi perintah kepada sensor ultrasonik untuk mencari data jarak yangakan di eksekusi oleh mikrokontoler. Setelah data sudah d i d a p a t m a k a mikrokontrolerakan memberi perintah ke driver motor untuk menggerakan robot pendeteksi warna. Setelah robot bergerak, maka mikrokontroler akan memb eri perintah ke sensor warna untuk mendeteksi warna suatu benda. Ketika warna benda sudah terdeteksi maka speaker akanmenyala sesuai warna yang terdeteksi oleh sensor warna.

Pengetesan komonen (partstesting) Dalam pengetesan komponen dilakukan pengetesan alat terhadap fungsi kerja komponen berdasarkan kebutuhanda ri aplikasi yang a kan di desain. P e n g e t e s a n a l a t antara lain : mikrokontroler Atmega128, Modul Downloader, Sensor Warna, Sensor Ultrasonik dan Motor penggerak. Desain systemMekanik(Mechanical design) Dalam perancangan perangkat keras, desain mekanik merupakan hal penting yang harus di pertimbangkan.Pada umumnya kebutuhan aplikasi terhadap desain mekanik antara lain : 1. Bentuk dan ukuran PCB

2. Ketahanan 3.

dan terhadap lingkunagn Penempatan

Desain Software (SoftwareDesign) Perangkat lunak yang pada umumnya dibutuhkan dalam perancangan perangkat keras antara lain, software untuk system control alat dan software interface pada

fleksibilitas modul-modul

301


ISBN-978-602-14503-0-7

computer PC. Tes Fungsional (Functional Test) Tes fungsional dilakukan terhadap perakitan sistem listrik dan software yang telah di desain. Tes ini dilakukan untuk mengetahui fungsi dari desain yang telah diciptakan.bila semua desain system telah selesai maka dapat dilakukan proses perakitan. Perakitan (Integration) Modul listrik yang telah di integrasi dengan software di dalam kontrolernya, di integrasi dalam struktur mekanik yang telah di rancang. Lalu dilakukan proses prakitan. Tes Fungsional keseluruhan system (Overall Testing) Pada tahapan ini dilakukan pengetesan fungsi dari keseluruhan sistem, apakah berfungsi dengan baik atau masih ada kekurangan dalam merakit, jika m a s i h a d a kekurangan maka a k a n dilakukan pengecekan elektronika dan rangkaian secara keseluruhan.

sehingga mikrokontroler aktif dan siap menerima inputan dari sensor yang terdapat pada robot pendeteksi warna. Setelah mikrokontroler aktif maka akan memberi perintah kepada sensor ultrasonik untuk mencari data jarak yang akan di eksekusi oleh mikrokontoler. S e t e l a h d a t a s u d a h d i d a p a t m a k a mikrokontroler akan memberi perintah ke driver motor untuk menggerakan robot pendeteksi warna. Setelah robot bergerak, maka mikrokontroler akan memberi perintah ke sensor warna untuk mendeteksi warna suatu benda. Ketika warna benda sudah terdeteksi maka speaker akanmenyala sesuai warna yang terdeteksi oleh sensor warna. Rangkaian Sensor Rangkain sensor di gunakan sebagai penditeksi warna dengan cara menangkap frekuensi cahaya yang diterima dan akan di peroses oleh mikrokontroler. Pengambilan data pada blok rangkaian sensor dilakukan dengan menempelkan sensor warna ke sebuah objek berwarna.Pengujian ini ditunjukan untuk mencari nilai frekuensi yang di hasilkan oleh sensor warna.Gambar rangkaian

Optimasi Sistem (Optimization) Optimasi dilakukan untuk maningkatkan performa dari aplikasi yang dirancang.Optimasi ditekankan pada desain mekanik agar penggunaan lebih maksimal. .

17

sensor terdapat di bawah ini.

PB7/OC2/OC1C

PF2/ADC2

Gambar 7. Rangkaian sensor warna Rangkaian keseluruhan sistem robot pendeteksi warna ini seluruh komponen sudah terhubung dan saling terkoneksidengan baik

RANCANGAN DAN IMPLEMENTASI Perancangan alat pada robot pengantar s u r a t s e c a r a g a r i s b e s a r n y a d a p a t digambarkan dalam satu blok diagram seperti yang ditunjukkan pada Gambar di bawah ini.

Gambar 6. Blok diagram Pada blok diagram diatas mikrokontroler atmega128 berfungsi sebagai penerjemah perintah navigasi serta aksi yang disampaikan sensor ultrasonik dan sensor warna. Pada tahap pertama tombol switch diaktifkan

Gambar 8. Schematic rangkaian robot pendeteksi warna

302


ISBN-978-602-14503-0-7

Pada gambar dibawah ini flowchat sistem keseluruhan robot pendeteksi warna berbasis mikrokontroler.

menyala. Ke m bal i ke ( 3) ba c a s e ns o r ultrasonik untuk mendeteksi warna yang lain. Selesai

11. 12.

PEMBAHASAN Pada tahap pembahasan ini akan dibahas mengenai bagaimana sistem kerja mulai dari tahap awal pemberian catu daya 12 volt, hingga pedeteksian warna dan i n d i k a t o r suara. Pada sistem ini mikrokontroler berfungsi sebagai penerjemah perintah navigasi serta aksi yang disampaikan sensor ultrasonik dan sensor warna. Pengujian Fungsional pengujian yang bertujuan untuk mengetahui apakah uji coba yang akan dilakukan sudah berjalan baik sesuai fungsinya dan sistem yang ada. Pengujian tombol kendali Pada rangkaian ini terdapat tombol kendali atau pengaturan gerak robot. Pada saat tombol next di takan maka akan kemenu lainya atau menambah dan menyimpan kalibrasi yang telah di seting, sedangkan pada saat tekan tombol beck maka akan kembali ke menu sebelumnya dan dapat menurunkan kalibrasi yang telah di seting dan pada saat tombol yes di tekan maka nilai kalibrasi dapat di tambahkan dan memulai gerak robot. Berikut ini hasil tabel pengamatan pengujian tombol kendali.

Gambar 9.Flowchart Robot Pendeteksi Warna Pe njela sa n fl owc hart si ste m r obot pendeteksi warna 1. Mulai 2 . Inisialisai pin – pin sensor yang digunakan pada mikrokontroler 3 . Baca sensor ultrasonik terhadap benda 4 . Apakah sensor ultrasonik sama dengan 5, jika tidak kembali ke(3) baca sensor ultara sonik

5. 6. 7. 8. 9. 10.

Tabel 1. Hasil pengujian tombol kendali Tombol Menu Hasil ditekan 1 2 3

Jika sensor ultrasonik samadengan 5, maka susur kiri. Apakah bumper bernilai 1, jika tidak susur kiri Jika bumper bernilai 1, maka motor mati

Next Yes Beck

Berhasil Berhasil Berhasil

Pengujian Motor Pada rangkaian ini terdapat motor DC yang digunakan sebagai pengerak robot line scanaer untuk melakukan sebuah kalibrasi. Motor DC akan bergerak di saat menerima output dari mikrokontroler yang telah di hasilkan oleh sensor ultrasonik, maka motor akan bergerak kekanan, kekiri atau lurus.

Senor warna aktif dan mendeteksi warna pada benda Apakah sensor warna sama dengan nilai kalibrasi, jika tidak maka kembali ke(3) baca sensor ultrasonik Jika sensor warna sama denagan nilai kalibrasi maka lcd dan speaker

Tabel 2. Hasil pengujian Motor Motor 1 2

303

Menu Kanan Kiri

Hasil Berhasil Berhasil


ISBN-978-602-14503-0-7

Pengujian Validasi Tahap ini adalah tahap uji validasi.Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui sistem yang telah dibuat sudah berjalan dengan baik atau tidak pada saat dijalankan.Dimana pengujian tersebut dimulai dari mengaktifkan robot pendeteksi warna.

Pada data diatas dapat dihitung panjang gelombang yang dihasilkan dari nilai RGB pada warna merah.Penjelasan perhitungan panjang gelombang terdapat dibawah ini.

Pengujian Sensor Warna Pada rangkaian ini terdapat sebuah sensor warna yang digunakan sebagai pendeteksi warna RGB pada suatu benda.Data yang diambil oleh sensor adalah nilai frekuensi yang dipantulkan warna benda t e r s e b u t . P a d a s e n s o r w a r n a y a n g digunakan pada pendeteksi warna ini memiliki jarak pandang kurang lebih 2 cm. Untuk menditeksi warna robot ini harus berdekatan atau bersentuhan dengan benda yang akan diditeksi nilai warnanya. Jika jarak sensor jauh dari benda maka niali yang didapat tidak stabil. Berikut ini adalah data warna yang telah diditeksi oleh sensor warna : Tabel 3. Warna yang terdeteksi oleh sensor warna

Gambar 11. Pendeteksian nilai G

Menentukan sensitifitas pada sensor warna dengan mengujicoba degradasi warna merah muda, merah, merah tua.Dengan hasil tabel pengamatan dibawah ini. Tabel 4. Pengujian sensitivitas sensor Warna R G B Hasil Merah 168 36 81 Tidak Muda Berhasil Merah Merah Tua

Warna

R

G

B

Range Poin

Warna terdeteksi

Merah Hijau Biru Kuning

106 70 29 181

24 144 44 132

34 73 136 63

25 25 25 25

Merah Hijau Biru Kuning

Hasil tabel diatas didapat dari nilai frekuensi dari sensor warna yang menditeksi warna.Dan dibawah ini percobaan yang dilakukan untuk mendeteksi frekuensi warna RGB berdasarkan panjang gelombang.Merah

98 87

32 20

30 28

Berhasil Berhasil

Dari data diatas dimana nilai merah tua sebagai acuan atau perbandingan dari warna merah muda, dan merah.Pada sensor warna terdapat nilai toleransi sebesar 25 poin.Sehinga pada warna merah nilai frekunsinya masih sebanding dengan nilai warna merah tua sehingga warna merah masih terdeteksi oleh sensor warna.Dan pada warna merah muda nilainya terlalu jauh dari nilai merah tua sehingga tidak terbaca oleh sensor warna.Sehingga perhitungan nilainyaseperti di bawah ini. 1. Nilai acuan warna merah tua yaitu R=87, G=20, B=28 a. Merah R = 98–87 = 11 G = 32–20 = 12 B = 30–28 = 2 Karena nilai frekuensi warna merah masih masuk kedalam nilai toleransi dari warna merah tua maka warna merah masih dapat terdeteksi. b. Merah Muda

Gambar 10. Pendeteksian nilai R berdasarkan panjang gelombang Hijau

R = 168–87 = 81 G = 36–20 = 16 B = 81 –28 = 53 Karena nilai RGB pada merah muda hanya ada satu yaitu nilai G yang masih masuk dalam nilai toleransi merah tua sedangkan nilai R dan B tidak masuk maka merah muda tidak dapat diditeksi

Gambar 12. Pendeteksian nilai B berdasarkan panjang gelombang

304


ISBN-978-602-14503-0-7

dikembangkan khususnya pada sistem sensor warna agar jarak deteksi sensor kewarna benda lebih jauh d a n s t a b i l , p a d a m o t o r s e h i n g g a pergerakan robot lebih stabil dan catu daya agar lebih tahan lama

oleh sensor warna. Berikut ini source code untik mendeteksi warna menggunakan Bascom AVR. Pengujian Sensor Ultrasonik Pada rangkaian ini terdapat sebuah sensor ultrasonik yang digunakan sebagai pendeteksi jarak benda.Pada robot ini terdapat 2 bauh sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai pengendali gerak robot.yang di simpan di sebelah kiri robot. Sehingga gerak robot akan susur kiri mengukuti bidang benda yang terditeksi oleh ultrasonik. Jarak antara sensor dengan objek yang direfleksikan dapat dihitung dengan menggunakan rumus: s = v*t Dengan : s = jarak ke objek t = waktu pengukuran yang diperoleh v = cepat rambat suara di media penghantar = 344 m/s Berikut ini merupakan data uji sensor ultrasonik terhadap jarak suatu benda oleh robot pendeteksi warna disimpulkan bahwa semakin jauh jarak y a n g d i d i t e k s i m a k a w a k t u y a n g dibutuhkan untuk sensor mendeteksi suatu benda semakin lama.

UCAPAN TERIMA KASIH Penulis mengucapkan terima kasih kepada Ibu Dr. Prasetyorini, Ibu Dra Sri Setyaningsih, Ibu Prihastuti Harsani, M.Si, yang telah memberikan dukungan dan bimbingan pada penelitian ini. DAFTAR PUSTAKA Dwi,Taufiq.S.S. 2010. Buku Pintar Robotika. CV Andi O f f s e t . Yogyakarta Suhendar.2010. Sistem Bel Sekolah Otomatis Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535.P r a k t e k Kerja Lapang Jurusan Diploma III Teknik Komputer FMIPA U N P A K . Bogor Darmawan, Arief .2001. Elektronika dasar.Andi. Yogyakarta Gilang,Bayu. 2012. Pengaturan Penggerak Kamera Line Scaner Berbasis Mikrokontroler At89851 dan Sensor Inertial Measurement Unit. P ra k tek Kerja La pa ng Jurusan S1 I l m u K o m p u t e r FMIPA UNPAK. Bogor Sugianto,Heri.201 2. Perancangan dan Implementasi Robot Line Tracer Berbasis Mikrokontroler Atmega 32 dan Sensor Photodioda dengan Model Alfa (E).Praktek Kerja Lapang Jurusan S1 Ilmu Komputer FMIPA UNPAK. Bogor Kusuma,D.E., Suswantono,A.& Dewanto, w. Pe njeja k Wa r na Be r ba sis Mikrokontroler ARM dan Sensor Kamera OV9620. Fakultas Tenik U n i v e r s i t a s G a j a h Mada.J.Yogyakarta http://kiosbukugema.blogspot.com/2011/0 3/pengertian-navigasi.html pengambilan 7 maret 2013 jam 14:43

KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan Pada sistem ini mikrokontroler berfungsi sebagai penerjemah perintah navigasi serta aksi yang disampaikan sensor ultrasonik dan sensor warna. Pada sistem ini ultrasonik sebagai alat navigasi robot dengan memantulkan gelombang ultrasonik ke suatu benda, sehingga mengaktifkan motor DC.robot akan bergerak secaara susur kiri mengikuti data dari ultrasonik ke mikrokontroler. Ketika robot berhadapan dengan sebuah benda maka sensor warna akan mendeteksi warna pada benda tersebut apakah warna sudah sesuai atau belum, jika warna belum sesuai maka robot akan putar kanan dan susur kiri kembali sampai mendapat warna yang diinginkan. Ketika sudah terdeteksi warna maka speker akan aktif. Jarak deteksi sensor pada sebuah benda yaitu 2 cm sehingga sensitifitas jarak sensor yang digunakan masih kurang maksimal.

http://id.wikipedia.org/wiki/Robotpengamb ilan tgl 7-3-2013 jam 15:08 http://www.dfrobot.com/image/data/SEN01 01/TCS3200%20TCS32 1 0.pdf pengambilan 26 – maret –2013 jam 11:22 http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015PING-v1.3.pdf pengambilan 2- april -2013 jam 10:14

Saran Sistem Robot Pendeteksi Warna masih perlu

305


ISBN-978-602-14503-0-7

306

ROBOT PENDETEKSI WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER

Recommend Documents