RH-FH-Q

MELFA Ipari robotok Telepítési útmutató

RV-F-D/RH-FH-D RV-F-Q/RH-FH-Q

Rend.sz.: 272771 28 10 2014 B verzió

INDUSTRIAL AUTOMATION A verzió ellenőrzése

Rövidített üzemeltetési útmutató RV-F-D/RH-FH-D, RV-F-Q/RH-FH-Q ipari robotok Ci kksz.: 272771

A B

Verzió 02/2013 pdp – gb 10/2014 pdp – gb

Módosítások / kiegészítések / javítások — Általános rész:

A CR751 vezérlőegység beillesztése Az RV-7FLLM/13FM/13FLM/20FM robotok beillesztése

A kézi könyvről

A kézikönyvben szereplő szövegek, ábrák, diagramok és példák csupán a kézikönyvben ismertetett ipari robotok telepítésével, kezelésével és üzemeltetésével kapcsolatos műveletek magyarázatául szolgálnak.

Amennyiben kérdése van a jelen kézikönyvben leírt készülékek telepítésével és üzemeltetésével kapcsolatban, kérjük, forduljon bizalommal az önhöz legközelebbi kereskedelmi kirendeltséghez vagy az Ön viszonteladójához (lásd a borító oldalát). Az aktuális információkat, illetve a gyakran feltett kérdések válaszait a következő internetes oldalon olvashatja: https://hu3a.mitsubishielectric.com.

A MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. fenntartja magának a jogot a kézikönyv műszaki tartalmának tetszőleges időpontban, előzetes értesítés nélkül történő megváltoztatására.

© 2013/11

Biztonsági tudnivalók Célcsoport A kézikönyv kizárólag a megfelelő szakképzettséggel és gyakorlattal rendelkező, az automatizálás biztonságtechnikai szabványait ismerő villamos szakemberek számára íródott. A robotok és tartozékok rendszerbe illesztését, telepítését, üzembe helyezését, karbantartását és ellenőrzését csakis megfelelő képzettségű, az automatizálástechnika biztonsági előírásait ismerő villamos szakember végezheti. Termékeink hardveres és szoftveres részének jelen kézikönyvben nem szereplő módosítását és kezelését kizárólag a Mitsubishi Electric szakemberei végezhetik. Rendeltetésszerű használat Az F sorozat ipari robotjai kizárólag a jelen kézikönyvben megadott felhasználási területeken alkalmazhatók. Tartsa be a kézikönyvben megadott névleges adatokat. Az ismertetett termékek tervezése, gyártása, ellenőrzése és dokumentálása a vonatkozó biztonsági szabványok szigorú betartása mellett történt. A tervezésre, szerelésre és szabályszerű használatra megadott kezelési előírások és biztonsági utasítások betartása mellett a termék normál esetben semmilyen veszélyt nem jelent személyekre vagy anyagi javakra nézve. A készülékek hardveres vagy szoftveres részének illetéktelen módosítása, továbbá a kézikönyvben és a terméken található figyelmeztetések be nem tartása súlyos személyi sérüléseket és anyagi károkat okozhat. Az F sorozat robotrendszereihez kizárólag a MITSUBISHI ELECTRIC által javasolt kiegészítők és bővítmények használhatók. Minden más, ezen túlmutató használat és alkalmazás nem rendeltetésszerűnek minősül.

Az ipari robotok csak valamennyi védelmi eszköz felhelyezése és működési próbája után kapcsolhatók be. Ide tartozik: ● A külső vészkikapcsolók bekötése és elhelyezésre, ● a robot tokozása megszakító védőberendezésekkel és ● az ajtóérintkező kapcsolóinak elhelyezésre és csatlakoztatása. „Manuális üzem” üzemmódban, a kulcsos kapcsoló „Manuális” állásában csökkentett, max. 250 mm/ s sebességű (T1) működési próba hajtható végre. Ez az üzemmód nyitott védőburkolatok mellett (nyitott körös ajtóérintkező) is használható.

P

F sorozat

VESZÉLY: Az ábrázolás megkönnyítése érdekében a következő leírásban a robotok a levehető védőberendezések nélkül láthatók. Levehető védőberendezések vagy megfelelő biztonsági fényfüggönyök nélkül az automatikus üzem nem megengedett. Az előírás figyelmen kívül hagyása esetén a robot munkaterében tartózkodó személyek súlyos sérülést szenvedhetnek.

I

Biztonsági előírások A készülékek rendszerbe illesztését, telepítését, üzembe helyezését, karbantartását és ellenőrzését az adott alkalmazásra érvényes biztonsági és baleset-megelőzési előírások betartásával kell elvégezni.

E

FIGYELEM: A robot szállítási terjedelmének része egy biztonságtechnikai kézikönyv. A kézikönyv a telepítés, az üzembe helyezés és a karbantartás minden biztonsági szempontból fontos adatát tartalmazza. Telepítés, üzembe helyezés valamint a robottal, illetve a roboton történő munkálatok megkezdése előtt feltétlenül olvassa el ezt a kézikönyvet, és mindenképpen tartsa be a benne foglaltakat! Amennyiben a robothoz nincs mellékelve a kézikönyv, haladéktalanul forduljon Mitsubishiviszonteladójához.

A fentieken kívül az alább felsorolt biztonsági előírások tartandók be (a teljesség igénye nélkül): ● VDE-előírások – VDE 0100 1000 V névleges feszültség alatti erősáramú berendezések létesítésére vonatkozó rendelkezések – VDE 0105 Erősáramú berendezések üzemeltetése – VDE 0113 Elektronikus készülékekkel felszerelt elektromos berendezések – VDE 0160 Erősáramú berendezések és elektronikus készülékek létesítése – VDE 0550/0551 Transzformátorokra vonatkozó rendelkezések – VDE 0700 Háztartási és hasonló célú elektromos készülékek biztonsága – VDE 0860 Hálózati üzemű háztartási és hasonló célú elektromos készülékekre és tartozékaikra vonatkozó biztonsági rendelkezések ● Tűzvédelmi előírások ● Baleset-megelőzési előírások – VBG Nr. 4 Elektromos berendezések és készülékek

II

Magyarázat a biztonsági figyelmeztetésekhez Jelen kézikönyvben a robot szakszerű és biztonságos használata szempontjából fontos figyelmeztetések olvashatók. Az egyes tudnivalók jelentése a következő:

P

VESZÉLY:

E

FIGYELEM:

F sorozat

Olyan veszélyforrás, amely a megfelelő óvintézkedések figyelmen kívül hagyása esetén a kezelő életét és testi épségét veszélyezteti (pl. feszültség).

Olyan veszélyforrás, amely a megfelelő óvintézkedések figyelmen kívül hagyása esetén a robot, a hozzá tartozó perifériák vagy más anyagi javak károsodását eredményezheti.

III

Általános biztonsági figyelmeztetések és óvintézkedések A következő biztonsági figyelmeztetések a robotrendszerekre vonatkozó általános irányelvek. Ezen útmutatásokat a robotrendszer tervezésekor, telepítésekor és üzemeltetése során feltétlenül figyelembe kell venni.

P

VESZÉLY: ● Vegye figyelembe az adott felhasználásra érvényes biztonsági és baleset-megelőzési előírásokat. A beépítésnek, a huzalozásnak valamint a részegységek, alkatrészek és készülékek felnyitásának feszültségmentes állapotban kell történnie. ● Rendszeresen ellenőrizze a készülékekhez csatlakozó, áramot vezető kábelek és vezetékek szigetelését és folytonosságát. Amennyiben hi bát talál a kábelezésben, azonnal áramtalanítsa a készülékeket és a kábelezést, majd cserélje ki a hi bás kábelezést. ● Üzembe helyezés előtt ellenőrizze, hogy a készülékre megengedett hálózati feszültség értéktartományának megfelel-e a helyi hálózati feszültség. ● Tegye meg a szükséges intézkedéseket ahhoz, hogy a feszültségingadozások és -kimaradások után a megszakadt program ismét folytatható legyen. Ilyen esetekben még rövid időre sem jelentkezhet veszélyes üzemállapot. Adott esetben „vészleállítás” szükséges. ● Az EN 60204/IEC 204 VDE 0113 szabványok szerinti vészleállító berendezések működőképességét minden alkalmazásban biztosítani kell. A vészleállító berendezés alaphelyzetbe kacsolásának hatására a robotkar nem kezdhet ellenőrizetlen mozgásba. A mozgatásra vonatkozó általános biztonsági tudnivalók A biztonságra és védelemre vonatkozó részletes információk a biztonságtechnikai kézikönyvben olvashatók.

P

VESZÉLY: ● A robotkar bizonyos burkolatai műanyagból készülnek. A robotkar ezen részei nem képesek részegységek megtartására, és nem tudnak ellenállni nagy erőhatásoknak. A burkolatok ellenállnak az olajnak. ● A robottengelyek fékkel vannak ellátva. Ne fejtsen ki nyomást kézzel a robot csuklóira, mert ezzel kárt tehet a hajtásban. ● A csukló (csuklós karos robot esetén) i lletve az orsó (SCARA-robotok esetén) a normál munkatérben mozogva is a robot törzsének ütközhet. Erre különösen léptető üzemben ügyeljen. ● A robotkar olyan precíziós alkatrészekből áll, amelyek megfelelő mértékű kenést igényelnek. Alacsony hőmérsékleten történő, ún. hidegindítás esetén a szervorendszer ri asztást adhat, illetve csökkenhet a pozícionálás pontossága. Ilyen esetben először terhelés nélkül járassa a robotkart. ● Az áramütés és az interferenciák hosszú távú megakadályozása érdekében a robotkart és a vezérlőegységet 3-as osztályú földeléssel kell ellátni. ● A kézi könyvekben szerelő adatok kizárólag abban az esetben érvényesek, ha a műszaki kézikönyv karbantartási munkálatai rendszeres időközönként végrehajtják.

IV

P

VESZÉLY: ● Mielőtt a robotot lineáris egységgel vagy emelőasztallal együtt használná, cserélje ki a vezetékeket flexi bi lis (kábelvédő láncos) kivitelűre, mert a normál kivitelű csatlakozóvezetékek megtörhetnek. ● Csuklós karos robot falra történő felszerelése esetén a J1 tengely mozgástartományát korlátozni kell. ● Ügyeljen arra, hogy a robot mozgása közben a munkadarab ne ütközzön a közelben található egységeknek, mert ez a munkadarab elmozdulását eredményezheti. ● Amennyi ben a tengelyek igen nagy pontossággal mozognak, a munkadarab helyzete eltolódhat. Ügyeljen arra, hogy a munkadarab és a közelben található egységek ne ütközzenek. ● Ne helyezzen fel ragasztószalagot vagy címkét a robotkarra és a vezérlőegységre. A felhasznált ragaszóanyag kárt tehet a bevonattal ellátott felületekben. Az IEC IP szimbólumokon megadott védelem ezután nem biztosított. ● Amennyi ben a robottal nehéz tárgyakat mozgat nagy sebességgel, a robot felülete felforrósodhat. A robotkar megérintése i lyenkor égési sérüléseket ugyan nem, de kisebb sérüléseket okozhat. ● A robotot ne az áramellátás ki kapcsolásával állítsa meg. Amennyi ben az áramellátás rendszeresen megszakad, miközben a robot nagy terhet mozgat vagy nagy sebességgel mozog, a hajtása károsodhat, i lletve a hajtás játéka kedvezőtlenül változhat. ● Ha egy csuklós karos robot J1, J2 vagy J3 tengelye automati kus üzemben ütközik a mechani kus végütközőkkel, ki kell cserélni a végütközők műagyag csi llapítóelemét. Ellenkező esetben a következő ütközéskor súlyosan sérülhet a robot hajtása. Az alkatrészek cseréjéhez lépjen kapcsolatba Mitsubishi-partnerével. ● Az áramellátás megszakadásakor a robotkar fékei aktiválódnak. Ilyenkor a robotkar letérhet az előzetesen megadott pályáról. Ez-attól függően, hogy az automati kus üzem hol szakadt meg- pl. a mechani kus végütközők számára jelenthet problémát. Tegye meg a szükséges intézkedéseket ahhoz, hogy megakadályozza a robotkar és a perifériális készülékek ütközését. ● Ne végezzen lökőfeszültség-próbát. Ha a próba véletlenül mégis végrehajtásra kerül, a berendezés meghi básodhat. A garanci a a lökőfeszültség-próbára nem terjed ki. Amennyiben mégis végre kívánja hajtani, a kúszóáramot 100 mA értékre állítsa. A kúszóáramot 10 mA-nek választva a beépített AC-szűrő kúszóárama miatt a valódinál kisebb mérési érték jelentkezi k. ● Az F-Q sorozat készülékein mindig helyezze fel a védőfedelet az SSCNETIII csatlakozóra, ha nem csatlakoztat hozzá kábelt. Ellenkező esetben a szennyeződések kedvezőtlenül befolyásolhatják a jelátvitel minőségét, és működési hi bát eredményezhetnek. ● Az F-Q termékcsalád készülékeiről addig ne távolítsa el az SSCNETIII kábelt, amíg a CPU rendszer vagy a hajtásegység áramellátása nincs ki kapcsolva. Soha ne nézzen a robot CPU vagy a hajtásegység SSCNETIII csatlakozói ból sugárzó fénybe, i lletve az SSCNETIII kábel szabad végébe. A kisugárzott fény az IEC 60825-1 szabvány szerint 1-es osztályú (Class 1) lézerfény, amely közvetlenül a szembe jutva irritációt okozhat.

F sorozat

V

A kézikönyvben használt szimbólumok Tudnivalók használata A fontos információkat jelölő tudnivalókat az alábbi kiemelés különbözteti meg:

TUDNIVALÓ

A tudnivaló szövege Számozások használata az ábrákon Az ábrákon látható elemek számozását fekete körben lévő fehér számok jelzik, majd a számozást egy, az ábrához tartozó táblázat magyarázza, pl.: Kezelési utasítások használata A kezelési utasítások üzembe helyezési, kezelési, karbantartási stb. műveletek lépéssorrendje, amelyeket pontosan a megadott sorrendben kell elvégezni. Számozásuk folytatólagos (fekete számok fehér körben): Szöveg Szöveg Szöveg Lábjegyzetek használata a táblázatokban A táblázatokhoz tartozó tudnivalók a táblázat alatt elhelyezett lábjegyzetek formájában olvashatók (felső indexben elhelyezett számozás). A táblázat megfelelő helyén lábjegyzet-jel látható (felső indexben elhelyezett számozás). Ha egy táblázathoz több lábjegyzet is tartozik, azok a táblázat alatt folytatólagos számozással (fehér körben fekete szám, felső indexben) olvashatók:

Szöveg Szöveg Szöveg

VI

Tartalomjegyzék

Tartalomjegyzék 1

Bevezetés

1.1

Típusjelölés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.2

Alapvető biztonsági tudnivalók . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.3

Az üzemeltetés környezeti feltételei. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1.4

EN ISO 13849-1 szerinti teljesítményszint (PL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

2

A rendszer áttekintése

2.1

Szállítási terjedelem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2

2.3

2.4

F sorozat

2.1.1

F-D sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.1.2

F-Q sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Rendszerkonfiguráció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.2.1

F-D sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.2.2

F-Q sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.2.3

A robotkar részegységei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

CR750-D/Q vezérlőegység . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7 2.3.1

Előlap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

2.3.2

Kezelőfelület . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

2.3.3

A CR750-D vezérlőegység hátoldala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

2.3.4

A CR750hajtásegység hátoldala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

CR751-D/Q vezérlőegység . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11 2.4.1

Előlap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11

2.4.2

A CR751 hajtásegység hátoldala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

2.5

Robot CPU (csak az F-Q sorozathoz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

2.6

Teaching Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 2.6.1

R28TB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2.6.2

R32TB és R33TB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18

2.6.3

R46TB, R56TB és R57TB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20

VII

Tartalomjegyzék 3

Telepítés

3.1

A robotrendszer kicsomagolása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3.2

3.3

3.4

3.5

3.1.1

Csuklós karos robot kicsomagolása. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3.1.2

SCARA-robot kicsomagolása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

A robotkar szállítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.2.1

RV-2FB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.2.2

RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM és RV-20FM. . . . . . . . 3-5

3.2.3

RH-3FH/6FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

3.2.4

RH-12FH/20FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

A robotkar elhelyezése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 3.3.1

Csuklós karos robot elhelyezése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

3.3.2

SCARA-robot elhelyezése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

A vezérlőegység és a hajtásegység mozgatása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13 3.4.1

A vezérlőegység és a hajtásegység szállítása. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

3.4.2

A vezérlőegység és a hajtásegység elhelyezése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14

A Q172DRCPU robot CPU elhelyezése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16 3.5.1

3.6

A robotrendszer földelése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19

4

Csatlakozás

4.1

A csatlakozókábel bekötése. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.2

4.3

4.4

VIII

A modulok be- és kiszerelése. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17

4.1.1

A robotkar csatlakoztatása a CR750 vezérlőegységhez és a CR750 hajtásegységhez. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1.2

A robotkar csatlakoztatása a CR751 vezérlőegységhez és a CR751 hajtásegységhez. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.1.3

A robot CPU csatlakoztatása a hajtásegységhez. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Villamos hálózati csatlakoztatás és földelés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12 4.2.1

CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

4.2.2


Vészleállítás csatlakoztatása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 4.3.1


4.3.2


Biztonsági áramkörök. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20 4.4.1


4.4.2


Tartalomjegyzék 4.5

A MODE váltókapcsoló csatlakoztatása (csak a CR751 típusnál) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34

4.6

A Teaching Box csatlakoztatása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36

5

Üzembe helyezés

5.1

A robotrendszer elemeinek összehangolása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.1.1

Munkafolyamat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5.1.2

A rendszer előkészítése karbantartó üzemhez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5.1.3

Az alaphelyzet (nullpont) beállítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

6

A Teaching Box (R32TB/R33TB) kezelése

6.1

Menüszerkezet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.2

Karakterek bevitele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

6.3

Menüpont kiválasztása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7

6.4

A robot mozgatása léptető üzemben. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9 6.4.1

Léptető üzemmódok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

7

Hibaelhárítás és karbantartási tudnivalók

7.1

Üzemzavarok automatikus üzemben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.2

Hibakeresés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.3

Hibadiagnosztika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.4

Biztosítékcsere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 7.4.1

Biztosítékok és hibaüzenetek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.4.2

A pneumatikus megfogó áramellátásának biztosítéka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.5

Karbantartási tudnivalók. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

A

Függelék

A.1

Méretek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 A.1.1

A robotok munkaterei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

A.1.2

A vezérlőegység, a hajtásegység és a CPU méretei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13

Tárgymutató, tanúsítványok

F sorozat

IX

Tartalomjegyzék

X

Bevezetés

1

Bevezetés Mitsubishi Electric Corporation 2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan Mitsubishi Electric Europe B.V. Gothaer Straße 8, 40880 Ratingen, Germany Minden jog fenntartva • A termékek tulajdonságait és és a műszaki adatokat érintő információk helyességéért nem vállalunk garanciát. Jelen kézikönyv az F-sorozat robotjainak kicsomagolását, elhelyezését, csatlakoztatását és első üzembe helyezését ismerteti. A berendezésekhez eredeti MITSUBISHI ELECTRIC B.V. üzemeltetési útmutató is tartozik. A kézikönyvben megadott kezelési lépések az R32TB és R33TB Teaching Box egységre érvényesek. A kézikönyv a következő robotokra és vezérlőegységekre érvényes: Sorozat

Típus

Hasznos tömeg [kg]

RV-2FB-D/RV-2FB-1D

2

RV-4FM-D/RV-4FM-1D

4

RV-4FLM-D/RV-4FLM-1D

4

RV-7FM-D/RV-7FM-1D

7


F-D

Felépítés

Csuklós karos

7

RV-7FLLM-D/RV-7FLLM-1D

7

RV-13FM-D/RV-13FM-1D

13


13

RV-20FM-D/RV-20FM-1D

20

RH-3FH-D/RH-3FH-1D

3

RH-6FH-D/RH-6FH-1D

Vezérlőegység

CR750-D/CR751-D

6 SCARA

RH-12FH-D/RH-12FH-1D

12

RH-20FH-D/RH-20FH-1D

20

RV-2FB-Q/RV-2FB-1Q

2

RV-4FM-Q/RV-4FM-1Q

4

RV-4FLM-Q/RV-4FLM-1Q

4

RV-7FM-Q/RV-7FM-1Q

7


F-Q

Csuklós karos

7

RV-7FLLM-Q/RV-7FLLM-1Q

7

RV-13FM-Q/RV-13FM-1Q

13


13

RV-20FM-Q/RV-20FM-1Q

20

RH-3FH-Q/RH-3FH-1Q

3

RH-6FH-Q/RH-6FH-1Q

CR750-Q/CR751-Q

6 SCARA

RH-12FH-Q/RH-12FH-1Q

12

RH-20FH-Q/RH-20FH-1Q

20

1-1 tábl.: A robotmodellek és a vezérlőegységek áttekintése

F sorozat

A CR751 vezérlőegységgel üzemeltethető robotoknál „1” áll az azonosító utolsó előtti helyen, pl.: RV-2FB-1D.

1-1

Típusjelölés

1.1

Bevezetés

Típusjelölés

RV-첸FB L C -D1-Sxx

SHxx: belül vezetett kábelek és tömlők Sxx: különleges kivitel MS**: speciális védelemmel ellátott vezérlőegység

1: CE-megfelelőség Vezérlőegység: D: CR750-D 1D: CR751-D1

Q: CR750-Q Q: CR751-Q

üres mező: alapkivitel (IP40) M: fröccsenő víznek ellenálló kivitel (IP67) C: tisztatéri kivitel (ISO 3. osztály) üres mező: alapkivitel L vagy LL: Hosszú karos kivitel csak RV-2F üres mező: fékezett J2, J3 és J5 tengely B: Mindegyik tengely fékezett Sorozat F: F-sorozat Terhelhetőség, kg RV: Csuklós karos robot

1-1 ábra: A csuklós karos robotok típusjelölése

1-2

Bevezetés

Típusjelölés

RH-첸FH 35 15 C -D1-SMxx Sxx: különleges kivitel MS**: speciális védelemmel ellátott vezérlőegység 1: CE-megfelelőség Vezérlőegység: D: CR750-D 1D: CR751-D 1

Q: CR750-Q Q: CR751-Q

üres mező: alapkivitel C: tisztatéri kivitel M: Fröccsenő vízzel szemben védett kivitel A golyósorsó hossza pl.: 12: 120 mm, 15: 150 mm, 20: 200 mm, 34: 340 mm, 35: 350 mm, 45: 450 mm Karhossz pl.: 35: 350 mm, 45: 450 mm, 55: 550 mm 70: 700 mm, 85: 850 mm, 100: 1000 mm Sorozat FH: FH-sorozat Terhelhetőség, kg RH: SCARA-robot

1-2 ábra: A SCARA-robotok típusjelölése

F sorozat

1-3

Alapvető biztonsági tudnivalók

1.2

Bevezetés

Alapvető biztonsági tudnivalók A MELFA-robotok a legmodernebb technikákat felhasználva, üzembiztos kivitelben készülnek, ennek ellenére veszélyforrást jelenthetnek, ha nem szakképzett vagy legalább betanított személyek kezelik, illetve szakszerűtlenül, vagy nem a rendeltetésüknek megfelelően használják őket. A berendezések jelentette legfontosabb veszélyek: ● Sérülés- és életveszély a kezelőre és harmadi k személyre nézve ● A robot és más gépek sérülése, az üzemeltető egyéb anyagi javainak károsodása

E

FIGYELEM: Az üzemeltető gyáregységében dolgozó, a robot elhelyezésével, üzembe helyezésével, kezelésével, karbantartásával és javításával megbízott valamennyi személynek el kell olvasnia és meg kell értenie a robothoz tartozó műszaki dokumentációt, különös tekintettel a BIZTONSÁGTECHNIKAI KÉZIKÖNYV tartalmára.

E

FIGYELEM: Feltétlenül és szigorúan tartson be minden biztonságtechnikai irányelvet. Jelen bevezető biztonsági tudnivalókhoz a következő útmutatások kapcsolódnak: A robotot kizárólag szakképzett és erre jogosult kezelőszemélyzet üzemeltetheti és kezelheti. A robot üzemeltetéséhez tartozó különböző tevékenységekhez pontosan ki kell jelölni a személyi hatásköröket, majd be kell ezeket tartani, hogy a tisztázatlan felelősségi kérdések ne veszélyeztessék a biztonságot. Az elhelyezést, az üzembe helyezést, a felszerelés, az üzemeltetést, a felhasználási körülmények és üzemeltetési módok megváltoztatását, a karbantartást, az ellenőrzést és a javítást érintő munkálatok esetén kövesse az üzemeltetési útmutatóban megadott kikapcsolási eljárásokat. A vészkikapcsoló helyét mindenkinek ismernie kell, és a kapcsoló hozzáférhetőségét minden körülmény között biztosítani kell. Tilos minden olyan művelet, amely a gép biztonságát kedvezőtlenül befolyásolja. A kezelőnek gondoskodnia kell arról, hogy a gépet jogosulatlan személy ne kezelhesse (pl. olyan eszközök használatával, amelyek megakadályozzák a jogosulatlan használatot). A gépet üzemeltető vállalatnak gondoskodnia kell arról, hogy a robotot kizárólag hibátlan állapotban működtessék. A gépet üzemeltető vállalatlan gondoskodnia kell a mindenkori kezelőszemélyzet megfelelő oktatásáról, továbbá arról, hogy karbantartási és ellenőrzési munkálatok csak és kizárólag a robot és a perifériák kikapcsolt állapotában kerüljenek végrehajtásra.

P

1-4

VESZÉLY: A vezérlőegységet kizárólag megszakítón keresztül szabad a villamos hálózatra csatlakoztatni. Ellenkező esetben fennáll az áramütés veszélye. A villamos hálózatra történő csatlakoztatás részletes leírását lásd: 4.4.2 rész.

Bevezetés

1.3

Az üzemeltetés környezeti feltételei

Az üzemeltetés környezeti feltételei Mivel a környezeti feltételek jelentős mértékben befolyásolják a berendezés élettartamát, a robotrendszer nem üzemeltethető az alábbi feltételek között: ● Feszültségellátás A robot nem üzemeltethető, ha – a tápfeszültség RV-2FB/4FM/4FLM és RH-3FH/6FH robot esetén 180 V AC feszültségnél kisebb vagy 253 V AC feszültségnél nagyobb, illetve RV-7FM/7FLM/7FLLM/13FM/13FLM/20FM és RH12FH/20FH robot esetén 207 V AC feszültségnél kisebb vagy 253 V AC feszültségnél nagyobb, – 20 ms-nál hosszabb rövid idejű feszültségkimaradások fordulnak elő, – a villamos hálózat nem tud legalább 0,5 kVA (RV-2FB/RH-3FH), 1,0 kVA (RV-4FM/4FLM, RH-6FH), 1,5 kVA (RH-12FH/20FH), 2,0 kVA (RV-7FM/7FLM/7FLLM) illetve 3,0 kVA teljesítményt biztosítani ● Elektromágneses interferenci a A robot nem üzemeltethető, ha – a villamos hálózaton 1000 V-nál nagyobb és 1 ěs-nál hosszabb idejű feszültségcsúcsok jelentkeznek, – az egység frekvenciaváltó, transzformátor, mágneskapcsoló vagy hegesztőberendezés közelében található, – az egység rádió vagy televízió közelében található. ● Hőmérséklet/páratartalom A robot nem üzemeltethető, ha – a környezeti hőmérséklet nagyobb mint 40 °C vagy kisebb mint 0 °C, – a telepítés helyét közvetlen napsugárzás éri, – a páratartalom kisebb mint 45 % vagy nagyobb mint 85 %, – páralecsapódás jelentkezhet. ● Rezgések A robot nem üzemeltethető, ha – a telepítés helyén erős rezgések vagy lökések jelentkeznek, – maximális terhelése szállítás közben nagyobb mint 34 m/s2, illetve üzem közben nagyobb mint 5 m/s2. ● A telepítés helye A robot nem üzemeltethető, ha – a telepítés helye ki van téve erős elektromos vagy mágneses mezők hatásainak, – erősen egyenetlen felületen, – jelentős mennyiségű pornak vagy olajködnek van kitéve.

1.4

EN ISO 13849-1 szerinti teljesítményszint (PL) A dokumentumban ismertetett robotrendszerek megfelelnek a következőknek ● Teljesítményszint (PL): d ● Kategóri a: 3

F sorozat

1-5

EN ISO 13849-1 szerinti teljesítményszint (PL)

1-6

Bevezetés


2

Szállítási terjedelem

A rendszer áttekintése Jelen fejezet a MELFA-F sorozat ipari robotjaihoz tartozó azon készülékeket és rendszerelemeket mutatja be, amelyek a robot alapvető működéséhez szükségesek. Az opcionális tartozékokat és pótalkatrészeket a műszaki kézikönyv ismerteti.

2.1


2.1.1

F-D sorozat

Csuklós karos robot SCARA

vagy

Kábelkészlet Rögzítőcsavarok (alátétekkel és rugós alátétekkel)

Szállítási rögzítőelemek

RV-4F-D/Q RV-7F-D/Q

Vezérlőegység

Műszaki dokumentáció

R002260E

2-1 ábra: Az RV-F-D és RH-FH-D robotrendszerek szállítási terjedelme

F sorozat

2-1


2.1.2


F-Q sorozat

Csuklós karos robot SCARA

vagy

Kábelkészlet Rögzítőcsavarok (alátétekkel és rugós alátétekkel)

Szállítási rögzítőelemek

RV-4F-D/Q RV-7F-D/Q

Robot CPU

Hajtásegység

Műszaki dokumentáció R002261

2-2 ábra: Az RV-F-Q és RH-FH-Q robotrendszerek szállítási terjedelme

2-2


2.2

Rendszerkonfiguráció

Rendszerkonfiguráció Ez a rész azokat a részegységeket mutatja be, amelyek alapvető fontosságúak egy robotrendszer felépítéséhez. A különböző rendszerekhez a következő vezérlőegységek állnak rendelkezésre: ● CR750-D vezérlőegység ● CR751-D vezérlőegység ● CR750-Q vezérlőegység: CR750 hajtásegység és Q172DRCPU robot CPU ● CR751-Q vezérlőegység: CR751 hajtásegység és Q172DRCPU robot CPU

2.2.1

F-D sorozat

Csuklós karos robot

SCARA

vagy

Kábelkészlet

Vezérlőegység Teaching Box (opcionális)

R002262E

2-3 ábra: F-D sorozatú robotrendszer konfigurációja

TUDNIVALÓ

F sorozat

A Teaching Box opcionális tartozék. Az egység a robot kézi üzemeltetéséhez szükséges.

2-3


2.2.2


F-Q sorozat

Csuklós karos robot

SCARA

vagy

Kábelkészlet

Teaching Box (opcionális)

Hajtásegység

Robot CPU

R002263E

2-4 ábra: F-Q sorozatú robotrendszer konfigurációja

TUDNIVALÓ

2-4

A Teaching Box opcionális tartozék. Az egység a robot kézi üzemeltetéséhez szükséges.


2.2.3


A robotkar részegységei

J4-tengely

Csukló

Alkar (2-es kar) Könyökegység

J5-tengely

Megfogó csatlakozópereme

J3-tengely J6-tengely

Könyök

Felkar (1-es kar)

Váll J2-tengely

J1-tengely

Törzs

R002264E

2-5 ábra: Csuklós karos robotok robotkarjának részegységei

Tengely jelölése

Jelentés

J1-tengely

Törzs tengelye

J2-tengely

Váll tengelye

J3-tengely

Könyök tengelye

J4-tengely

Alkar tengelye

J5-tengely

Csukló hajlítási tengelye

J6-tengely

Csukló forgástengelye

2-1 tábl.: A tengelyek jelöléseinek áttekintése

F sorozat

2-5



J2-tengely

2-es

1-es J1-tengely

J3-tengely

Törzs

Golyósorsó

J4-tengely

R002265E

2-6 ábra: SCARA-robotok robotkarjának részegységei

2-6


CR750-D/Q vezérlőegység

2.3


2.3.1

Előlap A következő ábrán a CR750-D/Q vezérlőegység elölnézete látható.

Ventilátor R002266E

2-7 ábra: A CR750-D/Q vezérlőegység elölnézete

Szám Megnevezés

Működés

[Power] kapcsoló

A vezérlőegység be- és kikapcsolására szolgál

T/B-csatlakozó

Port az R32TB/ R56TB vagy R28TB/R46TB Teaching Box csatlakoztatásához (csak adapterrel csatlakoztatható) Amennyiben nem csatlakozik az eszközhöz Teaching Box, a vezérlőegység kikapcsolt állapotában csatlakoztassa a rövidre záró dugaszt az interfészcsatlakozóra.

Port burkolata

USB-port és elem tartó (csak a CR750-D típusnál)

[MODE] választókapcsoló

A berendezés vezérlőegységről vagy külső készülékekről működtethető. A külső jelekkel vagy Teaching Box egységről történő működtetés ilyenkor inaktív. (Az automatikus üzem indítását kivéve.)

AUTOMATIC

MANUAL

Aktivált Teaching Box esetén a robot kizárólag a Teaching Box egységről működtethető. Külső jelekkel vagy a vezérlőegységről történő működtetés ilyenkor nem lehetséges.

[EMG.STOP] kapcsoló

Reteszelő kapcsoló a robotrendszer vészleállításához. A kapcsolót megnyomva a szervorendszer áramellátása azonnal megszűnik, és a mozgó robotkar azonnal megáll. A kapcsolót jobbra fordítva a reteszelés megszűnik, és a kapcsoló visszaugrik eredeti helyzetébe.

Szűrőfedél

A burkolat mögött egy szűrő található.

Kezelőfelület

Kezelőgombok a szervorendszer tápfeszültségének be- és kikapcsolásához, programok elindításához és leállításához stb. (lásd 2-8 oldal)

2-2 tábl.: A CR750-D/Q vezérlőegység előlapi részegységeinek áttekintése

F sorozat

2-7


2.3.2


Kezelőfelület A következő ábrán a CR750-D/Q vezérlőegység kezelőfelülete látható.

R002267E

2-8 ábra: A CR750-D/Q vezérlőegység kezelőfelülete

Szám Megnevezés

Működés

[START] gomb

Programok és a robotkar üzemének indítása A program végrehajtása folyamatos.

[STOP] gomb

A futó program megszakítása, a robot mozgásának leállítása Funkciója megegyezik a Teaching Box [STOP] gombjának Teaching Box

[RESET] gomb

Hibakód nyugtázása Törli a program leállított állapotát, visszaállítja a programot

[CHNG DISP] gomb

Nézetváltás a vezérlőegység kijelzőjén, a következő sorrend szerint: Programszám Program sorszám Sebesség Felhasználói információk Gyártói információk

[END] gomb

A futó program leállítása az END utasításhoz érve

[SVO ON] gomb

A szervorendszer áramellátásának bekapcsolása

[SVO OFF] gomb

A szervorendszer áramellátásának kikapcsolása

[STATUS NUMBER] kijelző

A riasztási szám, a programszám, a túlvezérlési érték (%) stb. kijelzése.

[UP/DOWN] gomb

Léptetés a kijelzőn

2-3 tábl.: A CR750-D/Q vezérlőegység kezelő- és jelzőelemeinek áttekintése

TUDNIVALÓ

2-8

Az , , , , és nyomógombok integrált visszajelző lámpával vannak ellátva.


2.3.3


A CR750-D vezérlőegység hátoldala

Burkolat

Szellőzőnyílások (az alsó oldalon)

ACIN-csatlakozó

L1

N R002432E

2-9 ábra: A CR750-D vezérlőegység hátoldala

Szám Megnevezés

Működés

ACIN-csatlakozó

A tápfeszültség csatlakozója

Földelőcsavar (M4 x 2)

A földelés csatlakozása

Csatlakozó a szervorendszer tápkábele számára CN1)

Robot-tápfeszültség

Csatlakozó jelkábel számára (CN2)

A robot vezérlőkábele

CNUSR11-csatlakozó

CNUSR12-csatlakozó

CNUSR13-csatlakozó

CNUSR2-csatlakozó

LAN-csatlakozó

LAN-csatlakozó

ExtOPT-csatlakozó

A segédtengelyek vezérlésére szolgáló optikai kábel csatlakoztatása

RIO-csatlakozó

Port kiegészítő párhuzamos I/O-portok csatlakoztatásához

SLOT1-foglalat SLOT2-foglalat

Foglalatok opcionális bővítőkártyák számára (Ha a foglalatban nincs kártya, tegye fel rá a burkolatot.)



A robot be és kimeneti csatlakozói (csatlakozódugaszok mellékelve)

2-4 tábl.: Részegységek a CR750-D vezérlőegység hátoldalán

F sorozat

2-9


2.3.4


A CR750hajtásegység hátoldala A CR750-Q vezérlőegység része a Q172DRCPU robot CPU és a CR750 hajtásegység.

Burkolat

Szellőzőnyílások (az alsó oldalon)

ACIN-csatlakozó

L1

N R002433E

2-10 ábra: A CR750 hajtásegység hátoldala

Szám Megnevezés

Működés

ACIN-csatlakozó




Csatlakozó a szervorendszer tápkábele számára CN1)

Robot-tápfeszültség



CNUSR11-csatlakozó

CNUSR12-csatlakozó

CNUSR13-csatlakozó (itt használaton kívül)

CNUSR2-csatlakozó

DCOUT-csatlakozó

Vészleállító kapcsoló

CNDISP-csatlakozó

Teaching Box csatlakozó LAN

CON3-csatlakozó

Teaching Box csatlakozó RS422

OPT-csatlakozó

SSCNETIII-csatlakozó




2-5 tábl.: Részegységek a CR750 hajtásegység hátoldalán

2 - 10



2.4


2.4.1

Előlap A következő ábrán a CR751-D vezérlőegység elölnézete látható.

ACIN-csatlakozó

㻝

㻞

㻟 R002430E

2-11 ábra: A CR751-D vezérlőegység elölnézete

Szám Megnevezés

Működés

ACIN-csatlakozó




[Power] lámpa

Világít, ha be van kapcsolva a vezérlőegység

Csatlakozó a szervorendszer tápkábele számára

AMP1, AMP2: szervorendszer tápellátása, BRK: motorfék



T/B-csatlakozó

Port R33TB, R47TB vagy R57TB Teaching Box csatlakoztatásához Amennyiben nem csatlakozik az eszközhöz Teaching Box, a vezérlőegység kikapcsolt állapotában csatlakoztassa a rövidre záró dugaszt az interfészcsatlakozóra.

Szűrőfedél

A burkolat mögött egy szűrő és egy elem található.

CNUSR (CNUSR1, CNUSR2) csatlakozó



Földelő csatlakozó opcionális kártyák számára

2-6 tábl.: A CR751-D vezérlőegység előlapi részegységeinek áttekintése (1)

F sorozat

2 - 11


Szám Megnevezés


Működés

[CHARGE] lámpa

A lámpa pirosan világít, ha a vezérlőegység be van kapcsolva és a robot szervomotorjai áram alatt találhatók. A feszültségellátás kikapcsolása után várjon, amíg a lámpa kialszik, mielőtt eltávolítaná a vezérlőegység burkolatát. Ellenkező esetben fennáll az áramütés veszélye.

USB-csatlakozó

USB-port

LAN-csatlakozó

LAN-csatlakozó

ExtOPT-csatlakozó

A segédtengelyek vezérlésére szolgáló vezeték csatlakoztatása

RIO-csatlakozó

Port kiegészítő párhuzamos I/O-portok csatlakoztatásához

SLOT 1, SLOT 2 kártyahely

Kártyahely opcionális bővítőkártyák számára (ha nincs benne kártya, tegye fel rá a burkolatot.)

2-6 tábl.: A CR751-D vezérlőegység előlapi részegységeinek áttekintése (2)

2 - 12



A CR751-Q vezérlőegység része a Q172DRCPU robot CPU és a CR751 hajtásegység. A következő ábrán a CR751 vezérlőegység elölnézete látható.

ACIN-csatlakozó

㻝

㻞

㻟 R002434E

2-12 ábra: A CR751 hajtásegység elölnézete

Szám Megnevezés

Működés

ACIN-csatlakozó




[Power] lámpa

Világít, ha be van kapcsolva a hajtásegység

Csatlakozó a szervorendszer tápkábele számára

AMP1, AMP2: szervorendszer tápellátása, BRK: motorfék



T/B-csatlakozó

Port R33TB, R47TB vagy R57TB Teaching Box csatlakoztatásához Amennyiben nem csatlakozik az eszközhöz Teaching Box, a hajtásegység kikapcsolt állapotában csatlakoztassa a rövidre záró dugaszt az interfészcsatlakozóra.

Szűrőfedél

A burkolat mögött egy szűrő és egy elem található.

CNUSR (CNUSR1, CNUSR2) csatlakozó



Földelő csatlakozó opcionális kártyák számára

[CHARGE] lámpa

A lámpa pirosan világít, ha a hajtásegység be van kapcsolva és a robot szervomotorjai áram alatt találhatók. A feszültségellátás kikapcsolása után várjon, amíg a lámpa kialszik, mielőtt eltávolítaná a hajtásegység burkolatát. Ellenkező esetben fennáll az áramütés veszélye.

OPT-csatlakozó

SSCNETIII-csatlakozó

CON3-csatlakozó

Teaching Box csatlakozó RS422

CNDISP-csatlakozó

Teaching Box csatlakozó LAN

DCOUT-csatlakozó


2-7 tábl.: A CR751 hajtásegység előlapi részegységeinek áttekintése

F sorozat

2 - 13


2.4.2


A CR751 hajtásegység hátoldala

Szellőzőnyílások

R002431E

2-13 ábra: A CR751 hajtásegység hátoldala

2 - 14


2.5

Robot CPU (csak az F-Q sorozathoz)

Robot CPU (csak az F-Q sorozathoz) Az F-Q sorozat vezérlőegységeihez külső CPU tartozik, amely egy meglévő iQ-rendszerhez illeszthető.

0

0

C

C

4 8

1

4

STOP

8

Q172DRCPU

RUN

2

SW

CAUTION

DISPLAY I/F

EMI

TU I/F

CN1

CN2

FRONT BAT MPG ACFAIL RIO

R001435E

2-14 ábra: Q172DRCPU típusú robot CPU Szám Megnevezés

Működés

7 szegmenses LED-kijelző

Állapotok és riasztások kijelzése

SW1 kódoló kapcsoló

SW2 kódoló kapcsoló

Az üzemmód beállítása „0” állásban kell lennie.

[RUN/STOP] választókapcsoló

EMI

CN1

Vészleállítás bemenet A vezérlőegység DCOUT-csatlakozójának bekötése az EMI-kábellel (vészleállítás) A vezérlőegység OPT-csatlakozójának bekötése az SSCNETIII-kábellel (a szervoerősítő csatlakoztatása)

CN2

Segédtengelyek csatlakoztatása (max. 8 tengely)

Reteszelés

Rögzítés

Rögzítőcsavar

Rögzítőfül

Használaton kívül

A biztosítókar az alapegységbe történő beépítéskor szabaddá teszi a dugaszt. A CPU alapegységen történő rögzítésére szolgál. Csavar a CPU alapegységen történő rögzítéséhez (M3 x 13) A CPU alapegységen történő rögzítésére szolgál.

Akkumulátorcsatlakozó

Csatlakozó a Q170DBATC elemtartó számára

DISPLAY I/F

Csatlakozó a Teaching Box számára

TU I/F

A CON3-csatlakozó csatlakoztatása a TU-kábelen keresztül, a hajtásegység RS422kapcsolatának kialakításához

2-8 tábl.: A robot CPU részegységeinek áttekintése

Feltétlenül csatlakoztassa az EMI-vezetéket, különben a vészleállítás folyamatosan aktív lesz. A kábel maximálisan megengedett hossza 30 m. A kábelt kábelcsatornában vezesse, vagy rögzítse a CPU közelében, hogy a CN1 és CN2 dugaszok csatlakozása biztos legyen. A rögzítés a felszerelés megkönnyítésére szolgál. Rögzítse a CPU-t a rögzítőcsavarokkal az alapegységen. Használja a szállítási terjedelem részét képező és a Q172DRCPU egységhez csatlakoztatott háttértároló elemet, különben az SRAM-ban tárolt programok, paraméterek, alaphelyzet-adatok stb. elvesznek.

F sorozat

2 - 15

Teaching Box


2.6

Teaching Box

2.6.1

R28TB Tömeg: kb. 0,5 kg

R000743E

2-15 ábra: Az R28TB Teaching Box nézetei

2 - 16


Teaching Box

Szám Megnevezés

Működés Vészleállító kapcsoló reteszelés-funkcióval A kapcsolót megnyomva a robotkar azonnal megáll. A szervorendszer áramellátása lekapcsolódik. Az óramutató járásával egyező irányba elfordítva a kapcsoló reteszelése megszűnik.


A Teaching Box egységről történő vezérlés engedélyezése Ha a robotkart a Teaching Box egységről kívánja vezérelni, állítsa a kapcsolót [ENABLE/DISABLE] kapcsoló „ENABLE” állásba. Ha a Teaching Box aktív, a robot sem a vezérlőegység kezelőpaneléről, sem külső jelforrással nem vezérelhető.

LCD kijelző

Az LCD kijelzőn 4 sor, soronként 16 karakter jeleníthető meg. Segítségével a program és a robotkar állapotát ellenőrizheti.

[TOOL] gomb

A szerszámkoordináta-léptetés üzem kiválasztása

[JOINT] gomb

A kötetlen csukló koordináta-léptetés üzem kiválasztása

[XYZ] gomb

Az XYZ Descartes koordináta-léptetés és a kör-léptetés üzem kiválasztása

[MENU] gomb

Visszalépés a főmenühöz

[STOP] gomb

A futó program megszakítása, a robot mozgásának leállítása Funkciója megegyezik a vezérlőegység kezelőpanelén található [STOP] gomb funkciójával. A gomb az [ENABLE/DISABLE] kapcsoló állásától függetlenül bármikor használható.

[STEP/MOVE] gomb

Léptető üzem megvalósítása a léptető gombokkal és a háromfokozatú jóváhagyó gombbal Az utasítás-lépések az [INP/EXE] gombbal együtt kerülnek végrehajtásra. A szervorendszer áramellátásának bekapcsolására szolgál.

[+/FORWD] gomb

Előremeneti lépések végrehajtása az [INP/EXE] gombbal együtt megnyomva. A szerkesztési üzemmód következő programsora kijelzésre kerül. A gombot a [STEP/ MOVE] gombbal együtt megnyomva nő a sebesség.

[ /BACKWD] gomb

Hátrameneti lépések végrehajtása az [INP/EXE] gombbal együtt megnyomva. A szerkesztési üzemmód előző programsora kijelzésre kerül. A gombot a [STEP/ MOVE] gombbal együtt megnyomva csökken a sebesség.

[COND] gomb

A program szerkesztése

[ERROR RESET] gomb

Hibakód nyugtázása Az [INP/EXE] gombbal együtt programok visszaállítására használható.

12 gomb a léptető üzemhez: [ X/(J1)] ... [+C/(J6)]

Funkciógomb léptető üzemhez Csukló-léptetés üzemben minden csukló külön mozgatható. XYZ-léptetés üzemben a robotkar az egyes koordinátatengelyek mentén mozgatható. A gombokkal a kiválasztani kívánt menü vagy lépés száma adható meg.

[ADD/ ] gomb

Pozíciók bevitele, a kurzor mozgatása felfelé

[RPL/ ] gomb

Pozíciók módosítása, a kurzor mozgatása lefelé

[DEL/ ] gomb

Pozíciók törlése, a kurzor mozgatása balra

[HAND/ ] gomb

A [+C/(J6)] vagy a [ C/(J6)] gombokkal együtt az első megfogó mozgatása A [+B/(J5)] vagy [ B/(J5)] gombokkal együtt a második megfogó mozgatása A [+A/(J4)] vagy [ A/(J4)] gombokkal együtt a harmadik megfogó mozgatása A [+Z/(J3)] vagy [-Z/(J3)] gombokkal együtt a negyedik megfogó mozgatása A kurzor mozgatása jobbra

[INP/EXE]

Adatbevitel vagy továbblépés

[POS/CHAR] gomb

Átváltás számok és betűk között, pl. pozícióadatok szerkesztésekor

Háromfokozatú kapcsoló

A háromfokozatú jóváhagyó gombot aktív Teaching Box mellett a szervohajtás bekapcsolásához kell megnyomni.

Kontrasztbeállítás

Az LCD kijelző kontrasztjának beállítása

2-9 tábl.: Az R28TB Teaching Box kezelőszerveinek áttekintése

TUDNIVALÓ

F sorozat

Az R28TB Teaching Box csak R28CON adapteren keresztül csatlakoztatható a CR750-D/Q vezérlőegységre.

2 - 17

Teaching Box

2.6.2


R32TB és R33TB Tömeg: 0,9 kg

R001440E

2-16 ábra: Az R32TB és R33TB Teaching Box nézetei

Szám Megnevezés

Működés Vészleállító kapcsoló reteszelés-funkcióval A kapcsolót megnyomva a robotkar azonnal megáll. A szervorendszer áramellátása lekapcsolódik. Az óramutató járásával egyező irányba elfordítva a kapcsoló reteszelése megszűnik.


A Teaching Box egységről történő vezérlés engedélyezése Ha a robotkart a Teaching Box egységről kívánja vezérelni, állítsa a kapcsolót [ENABLE/DISABLE] kapcsoló „ENABLE” állásba. Ha a Teaching Box aktív, a robot sem a vezérlőegység kezelőpaneléről, sem külső jelforrással nem vezérelhető.


A háromfokozatú jóváhagyó gombot aktív Teaching Box mellett a szervohajtás bekapcsolásához kell megnyomni.

LCD kijelző

Az LCD kijelzőn a program és a robot állapota látható.

Állapotjelző

A LED a robot vagy a Teaching Box állapotát mutatja.

[F1], [F2], [F3], [F4] gomb

A képernyőn aktuálisan kijelzett funkciók végrehajtása

[FUNCTION] gomb

A kijelzett funkciók átkapcsolása

[STOP] gomb

A futó program megszakítása, a robot mozgásának leállítása Funkciója megegyezik a vezérlőegység kezelőpanelén található [STOP] gomb funkciójával. A gomb az [ENABLE/DISABLE] kapcsoló állásától függetlenül bármikor használható.

[OVRD ], [OVRD ] gomb

A műveleti sebesség módosítása Az [OVRD ] gombot megnyomva nő, az [OVRD ] gombot megnyomva pedig csökken az elmozdulási sebesség.

12 gomb a léptető üzemhez: [ X/(J1)] ... [+C/(J6)]

Funkciógomb léptető üzemhez Csukló-léptetés üzemben minden csukló külön mozgatható. XYZ-léptetés üzemben a robotkar az egyes koordinátatengelyek mentén mozgatható. A gombokkal a kiválasztani kívánt menü vagy lépés száma adható meg.

2-10 tábl.: Az R32TB és R33TB Teaching Box kezelőszerveinek áttekintése (1)

2 - 18


Teaching Box

Szám Megnevezés

Működés

[SERVO] gomb

A szervorendszer áramellátásának bekapcsolásához nyomja meg a [SERVO] gombot, miközben a háromfokozatú kapcsoló gomb félig be van nyomva.

[MONITOR] gomb

Átváltás felügyeleti üzemmódra, a felügyeleti menü megjelenítése

[JOG] gomb

Átváltás léptetés üzemmódra, a léptetés-menü megjelenítése

[HAND] gomb

Átváltás kézi üzemmódra, a kézi üzemmód menüjének megjelenítése

[CHARACTER] gomb

A szerkesztés menü behívása, átváltás számok és betűk között pl. a pozícióadatok szerkesztésekor

[RESET] gomb

Hibakód nyugtázása Az [EXE] gombbal együtt programok visszaállítására használható.

[ ], [ ], [ ], [ ] nyomógomb

A kurzor mozgatása a megfelelő irányba

[CLEAR] gomb

Törli a kurzor helyén álló számot

[EXE] gomb

Adatbevitel, illetve a robot mozgatása közvetlen üzemmódban

Karaktergomb

Átírja a kurzor helyén álló karaktert

2-10 tábl.: Az R32TB és R33TB Teaching Box kezelőszerveinek áttekintése (2)

F sorozat

2 - 19

Teaching Box

2.6.3


R46TB, R56TB és R57TB Tömeg: 1,25 kg

R001513E

2-17 ábra: Az R46TB, R56TB és R57TB Teaching Box nézetei

Szám Megnevezés

Működés

[TEACH] kapcsoló

A reteszelő kapcsolóval a vezérlőegység kapcsolható be. Ha a TEACH kapcsoló reteszelt, kigyullad egy fehér LED. A vezérlőegységről történő irányítás engedélyezése A vezérlőegységről történő irányítás engedélyezéséhez nyomja be a gombot reteszelésig („ENABLE” állás). Ha a vezérlőegység aktív, a robot sem a vezérlőegység kezelőpaneléről, sem külső jellel nem vezérelhető. A működés engedélyezése a kijelzőtől vagy a túlvezérlés értékétől függően zárolt állapotban is átkapcsolható. A program mentéséhez és a vezérlőegységgel történő szerkesztés befejezéséhez nyomja meg ismét a gombot, és a reteszelés kiold („DISABLE” állás).

Beállító- és kezelőtárcsa

A beállító-és kezelőtárcsával a kezelő a vezérlőegység képernyőmenüjében mozoghat.

[E-STOP] kapcsoló

Reteszelő nyomógomb vészleállításhoz Megnyomása után a robot az aktuális üzemállapottól függetlenül azonnal leáll. A nyomógomb felületét jobbra fordítva a reteszelés kiold.

Érintőceruza (a házban elhelyezve)

A ceruzával az érintőképernyő kezelhető. A ceruza a vezérlőegység házában erre a célra kialakított tartóhüvelyben található, és használat után itt kell tárolni.

POWER LED TB ENABLE LED

A POWER LED akkor világít, ha van hálózati tápellátás. A zöld TB ENABLE LED akkor világít, ha az érintőképernyő használatát a kezelő a TEACH gombbal engedélyezte.

Védőburkolat, mögötte USB-csatlakozó

USB-kulcs használatához

Képernyő Érintőképernyő funkció

Érintésérzékeny 6,5”-os TFT monitor háttérvilágítással és 640 x 480 képpontos felbontással. Az érintőképernyő ujjal, de legjobban a mellékelt érintőceruzával kezelhető.

[STOP] gomb

A robot pillanatnyi megállításához. A szervorendszer közben nem kapcsol le.

[SERVO] gomb

A SERVO gombot és a háromfokozatú kapcsolót egyszerre megnyomva a szervorendszer elindul. A szervorendszer bekapcsolt állapotát egy világító zöld LED jelzi.

[RESET] gomb

Üzemzavar előfordulása után a hiba a RESET gomb megnyomásával nyugtázható.

2-11 tábl.: Az R46TB, R56TB és R57TB Teaching Box kezelőszerveinek áttekintése (1)

2 - 20


Teaching Box

Szám Megnevezés

Működés

[CAUTION] gomb

A gomb segítségével léptető üzemben kiiktathatók a végálláskapcsolók. A gombbal ezen kívül a fékek is kioldhatók.

[HOME] gomb

Itt használaton kívül.

[OVRD] gomb

A és nyílgombokkal a léptetés és az automatikus üzem sebességét növelheti és csökkentheti.

[HAND] gomb

A gombbal a „HAND” képernyőmenü hívható be.

[JOG] gomb

A gombbal a „JOG” képernyőmenü hívható be.

[+/ ] gomb

Ezekkel a gombokkal történik a beviteli mezők mozgatása az aktuális képernyőmenü opcióinak megfelelően.

[EXE] gomb

A gombbal történik a robottól érkező beviteli értékek végrehajtása pl. a megfogó szabályozásakor.

[MENU] gomb

A gombbal a kezdőmenü hívható be.

[RETURN] gomb

A gombbal az előző menüre lehet visszalépni.

[ ], [ ], [ ], [ ] nyomógomb

A nyílgombokkal mozgatható a kurzor a képernyőmenük és a beviteli mezők között.

[OK] gomb

Ezzel a gombbal hagyhatók jóvá az aktuális menüben vagy beviteli mezőben végrehajtott beállítások.

[CANCEL] gomb

Ezzel a gombbal vethetők el az aktuális menüben vagy beviteli mezőben végrehajtott beállítások.

Multi Grip fogantyú

A Multi Grip fogantyú bal- és jobbkezeseknek egyaránt kényelmes és biztos fogást garantál a vezérlőegységnek.


A háromfokozatú jóváhagyó kapcsoló gondoskodik a kezelő biztonságáról a berendezés vezérlése közben. A kezelőterminálról bevitt parancsok csak akkor kerülnek elfogadásra és végrehajtásra, ha a jóváhagyó kapcsoló középállásban található. A gombot csak az első mozdulatnál kell ténylegesen megnyomnia, a kapcsolót ezután további erőkifejtés nélkül tarthatja jóváhagyó állásban. A jóváhagyó kapcsoló harmadik fokozata pánikgombként szolgál, és garantálja, hogy vészhelyzetben a jóváhagyás bármikor érvényteleníthető legyen. A Multi Grip két darab háromállású kapcsolója felváltva is használható.

2-11 tábl.: Az R46TB, R56TB és R57TB Teaching Box kezelőszerveinek áttekintése (2)

TUDNIVALÓ

F sorozat

Az R46TB Teaching Box csak R28CON adapteren keresztül csatlakoztatható a CR750-D/Q vezérlőegységre.

2 - 21

Teaching Box

2 - 22


Telepítés

3

A robotrendszer kicsomagolása

Telepítés Jelen fejezet a robotrendszer sikeres használatához szükséges előkészületi lépéseket ismerteti a kicsomagolástól a telepítésig.

3.1

E 3.1.1

A robotrendszer kicsomagolása FIGYELEM: A robotot csakis stabil, sík felületen csomagolja ki. Ellenkező esetben a robot eldőlhet és megsérülhet.

Csuklós karos robot kicsomagolása RV-2FB A robotkar kartondobozba van csomagolva. A következő ábra a robotkar kicsomagolásának lépéseit mutatja be. Fektesse az oldalára a robotkar kartondobozát a padlón, az ábra szerint. Vágja le a csomagoló pántokat egy késsel vagy hasonló eszközzel. Húzza ki a belső csomagolást vízszintes irányban a kartondobozból a ábrának megfelelően. Állítsa fel a robotkart a belső csomagolással együtt a ábra szerint. Hajtsa ki a belső csomagolást a ábrának megfelelően, majd távolítsa el a robotot a csomagolásról. Szállítsa a robotkart a 3.2 rész szerint a telepítés helyére.

TUDNIVALÓ

Őrizze meg a csomagolást és a szállítási rögzítőelemeket egy esetleges későbbi szállításhoz. Belső csomagolás

Csomagoló pánt

ԛ

R001763E

3-1 ábra: Az RV-2FB csuklós karos robot kicsomagolása

F sorozat

3-1


Telepítés

RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM és RV-20FM A robotkar kartondobozba van csomagolva. A következő ábra a robotkar kicsomagolásának lépéseit mutatja be. Vágja le a csomagoló pántokat az ábra szerint egy késsel vagy hasonló eszközzel. Vegye le két kézzel a csomagolás felső részét a ábrának megfelelően. Távolítsa el a robot törzsét a raklaphoz rögzítő 4 csavart. Szállítsa a robotkart a 3.2 rész szerint a telepítés helyére.

TUDNIVALÓ

Őrizze meg a csomagolást és a szállítási rögzítőelemeket egy esetleges későbbi szállításhoz.

ᘬ䛝ᢤ䛟㻌

Csomagoló䐟䝔䞊䝥 pánt

Vegye le 䐠ୖ䝤䝍㻌 felfelé

䝣䜷䞊䜽䝸䝣䝖䛾∎ Villástargonca ᤄධཱྀ

Robotkar

R002270E

3-2 ábra: Az RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM és RV-20FM típusú csuklós karos robot kicsomagolása

3-2

Telepítés

3.1.2


SCARA-robot kicsomagolása RH-3/6/12/20FH A robotkar fa kalodában van rögzítve, és kartondobozba van csomagolva. A következő ábra a robotkar kicsomagolásának lépéseit mutatja be. Állítsa a kartondobozt sík felületre. Vágja le a csomagoló pántokat az ábra szerint egy késsel vagy hasonló eszközzel. Vegye le két kézzel a csomagolás A részét a ábrának megfelelően. Távolítsa el a robot törzsét a kalodához rögzítő 4 csavart (lásd ). Szállítsa a robotkart a 3.2 rész szerint a telepítés helyére.

TUDNIVALÓ

Őrizze meg a csomagolást és a szállítási rögzítőelemeket egy esetleges későbbi szállításhoz.

Vegye le felfelé

A rész

Csomagoló pánt Kaloda

Rögzítőcsavarok Robotkar

B derékszögű támasz

A szállítási rögzítőelem

R002271E

3-3 ábra: RH-3/6/12/20FH típusú SCARA-robot kicsomagolása

E

F sorozat

FIGYELEM: Az A szállítási rögzítést és a B derékszögű támaszt csak a robotkar telepítése után távolítsa el.

3-3

A robotkar szállítása

Telepítés

3.2


3.2.1

RV-2FB

E TUDNIVALÓ

FIGYELEM: A robotkart mindig az és jelű pontoknál fogva emelje. Soha ne emelje meg a robotkart a burkolatainál fogva, mert ez a robot károsodásához vezethet.

Őrizze meg a szállítási rögzítőelemeket és a hozzájuk tartozó rögzítőcsavarokat egy esetleges későbbi szállításhoz. A robotkart mindig a törzs pontjánál és a könyök pontjánál fogva emelje meg. Soha ne emelje meg a robotot az oldalánál vagy a burkolatainál fogva, mert ezek a részek leválhatnak, és a robotkar megsérülhet.

Alkar

Szállítási rögzítés

Könyök

ᵈᗧ CAUTION VORSICHT

Szállítási rögzítés

Halten Sie den Roboter beim Transport an den gezeigten Punkten und stützen Sie ihn mit dem Körper ab.

Törzs R001764E

3-4 ábra: Az RV-2FB robotkar szállítása Soha ne emelje a robotkart az oldalánál, illetve a megfogási pontok nélküli tengelyeknél, mert ez a berendezés károsodásához vezethet. Nagyobb távolságra történő mozgatáshoz használjon szállítókocsit. A berendezés emelési pontjai csak rövid idejű szállításra valók. Gondoskodjon arról, hogy szállítás közben ne érjék lökésszerű igénybevételek a robotkart.

E 3-4

FIGYELEM: A szállítási rögzítőelemeket csak a robotkar telepítése után távolítsa el.

Telepítés

3.2.2

E TUDNIVALÓ

E


RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM és RV-20FM FIGYELEM: ● A robotkart mindig daruval mozgassa. A szállítási rögzítőelemet nem szabad szállítás előtt eltávolítani. ● A szállítási rögzítőelem rögzítőcsavarjai és a derékszögű szállítóelemek szállítás után távolítandók el.

Őrizze meg a szállítási rögzítőelemet, a derékszögű szállítóelemeket és a hozzájuk tartozó rögzítőcsavarokat egy esetleges későbbi szállításhoz.

FIGYELEM: A daru drótköteleit a 3-5 ábra vagy 3-6 ábra szerint vezesse, különben károsodhat a berendezés.

Rögzítse a derékszögű szállítóelemeket a robot vállrészénél. Ehhez a mellékelt belső kulcsnyílású csavarokat használja.

TUDNIVALÓ

A derékszögű szállítóelemek gyárilag fel vannak szerelve. Az lépés ennek megfelelően a robotkar első szállításánál kihagyható. Rögzítse a daru horgait a derékszögű szállítóelemek füleiben. A robot ezután szállítható. Szállítás után távolítsa el a felhelyezett derékszögű szállítóelemeket.

F sorozat

3-5


Telepítés

Drótkötél

Szállítási rögzítőelem

Derékszögű szállítóelem R002272E

3-5 ábra: A derékszögű szállítóelem rögzítése az RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM típusnál Drótkötél


Derékszögű szállítóelem

R002435E

3-6 ábra: A derékszögű szállítóelem rögzítése az RV-13FM/13FLM és RV-20FM típusnál

3-6

Telepítés

3.2.3

E


RH-3FH/6FH FIGYELEM: ● A szállítási rögzítőelemeket nem szabad szállítás előtt eltávolítani. ● A robotkart mindig két személynek kell mozgatni a. ● A robotkart mindig az , és jelű pontoknál fogva emelje. Soha ne emelje meg a robotkart a burkolatainál fogva, mert ez a robot károsodásához vezethet. ● A robotot függőleges helyzetben mozgassa. Vízszintes szállítás esetén kenőanyag folyhat ki. A robotot mindig két személynek kell mozgatnia. Ehhez az egyik személynek az A szállítási rögzítés jelű pontjánál, a 2-es kar orsójának közelében, valamint a 2-es kar jelű pontjánál kell emelnie, a másik személynek pedig az A szállítási rögzítés jelű pontjánál, a törzsnél kell emelnie (lásd 3-7 ábra). Soha ne emelje meg a robotot az oldalánál vagy a burkolatainál fogva, mert ezek a részek leválhatnak, és a robotkar megsérülhet.

2-es kar

1-es kar

Derékszögű támasz

A szállítási rögzítés

R002273E

3-7 ábra: Emelési pontok a robotkaron Soha ne emelje a robotot az oldalánál, illetve a megfogási pontok nélküli tengelyeknél fogva, mert ez a berendezés károsodásához vezethet. Nagyobb távolságra történő mozgatáshoz használjon szállítókocsit. A berendezés emelési pontjai csak rövid idejű szállításra valók. Ne terhelje a burkolatokat. Gondoskodjon arról, hogy szállítás közben ne érjék lökésszerű igénybevételek a robotkart. A robotkar szállítási rögzítőelemeit csak a robotkar telepítése után távolítsa el.

F sorozat

3-7


3.2.4

E TUDNIVALÓ

Telepítés

RH-12FH/20FH FIGYELEM: ● A daru drótköteleit a 3-8 ábra szerint vezesse, különben károsodhat a berendezés. ● A robot daruval történő szállításához mindig négy tartókötelet használjon.

Őrizze meg a derékszögű szállító- és támasztóelemet, a szállítási rögzítőelemet és a hozzájuk tartozó rögzítőcsavarokat egy esetleges későbbi szállításhoz. Rögzítse a daru horgait a szállítási függesztőelemek négy fülében. Győződjön meg arról, hogy a horgok megfelelően csatlakoznak a fülekhez. A robot ezután szállítható. Szállítás közben a drótkötelek és a robotkar, illetve a kar burkolatai nem érintkezhetnek egymással. A veszélyeztetett helyeket ruhával vagy hasonló tárggyal védje. A drótköteleket csak azután akassza le, és a felhelyezett szállítási rögzítőelemeket, a függesztőelemeket és a derékszögű támaszt csak azután szerelje le, hogy a robotot telepítette.

Drótkötél

2-es kar

Horog

Fül Szállítási függesztőelem 1-es kar


Törzs

Derékszögű támasz

R002274E

3-8 ábra: A szállítási függesztőelemek rögzítése

E 3-8

FIGYELEM: A fenti lépéseket a robot későbbi szállításakor (pl. a robot áthelyezésekor) is be kell tartani. A felhelyezett szállítási rögzítőelemek és derékszögű támasz nélkül, illetve munkahelyzetben szállított robot súlypontja elmozdulhat, ami veszélyes helyzetet idézhet elő.

Telepítés

A robotkar elhelyezése

3.3


3.3.1

Csuklós karos robot elhelyezése Az alábbi táblázat a csuklós karos robotok elhelyezését és rögzítését ismerteti. A robotkart tartó felület síkra van munkálva. Túl nagy egyenetlenségek esetén hiba jelentkezhet a robotkar működésében. Rögzítse a robotkart a tartófelület négy külső sarkában lévő rögzítőfuratnál a mellékelt belső kulcsnyílású csavarok segítségével. Szintezze ki a robotkart. Az elhelyezésül szolgáló felületnek Ra = 6,3 ěm átlagos felületi érdességgel kell rendelkeznie. Ha a felület túl durva, a robotkar elmozdulhat a beállított pozícióból. Az elmozdulás elkerülése érdekében a robotot és az általa elérendő perifériás berendezéseket közös rögzítőfelületen kell elhelyezni. A támaszfelületet úgy kell kialakítani, hogy az a robotból eredő terhelések és rezgések hatására se deformálódjon. A szállítási rögzítőelemeket csak a robotkar elhelyezése után távolítsa el. Ha a robot mennyezeten kerül elhelyezésre, módosítani kell a MEGDIR paramétert. A paraméterrel kapcsolatos további tudnivalókat a vezérlőegység kezelési és programozási útmutatója ismerteti. A robotot nagy sebességgel üzemeltetve a tartófelületet nagy igénybevétel éri. Győződjön meg arról, hogy a tartófelület nagy erőhatásoknak és nyomatékoknak (lásd 3-2 tábl.) is képes ellenállni.

Robotkar

Rögzítés

Alulnézet 4- 9 Rögzítőfuratok

Rögzítőcsavar (4 db) M8 x 35 belső kulcsnyílású

Rz 25

Telepítési oldal

FV MT

Telepítési oldal Rz 25

RV-2FB

ML

Rugós alátét Lapos alátét

FH

Robotkar elülső oldala

FH

ML

FH

FH FV

R001765E Telepítési oldal


FV MT

Telepítési oldal

FH

RV-4FM/4FLM


R001766E 4- 9 Rögzítőfuratok

FH

ML

Robotkar elülső oldala ML FH

FH FV

R002275E

R002276E

3-1 tábl.: A robotkar elhelyezése (1)

F sorozat

3-9


Telepítés

Rögzítés

Alulnézet 4- 9 Rögzítőfuratok


Telepítési oldal

Robotkar

FV MT

Telepítési oldal

FH

RV-7FM/7FLM


FH

ML


ML FH

FH FV

R002275E


14 rögzítőfurat

Telepítési oldal


RV-7FLLM/13FM/ 13FLM/20FM

R002277E 4 db

FV MT

FH

FH

Telepítési oldal

ML


ML

FH

FH FV

2 db

8 pozicionáló furat

R002275E

R002436E

3-1 tábl.: A robotkar elhelyezése (2) RV-2FB

RV-4FM/4FLM

RV-7FM/7FLM

RV-7FLLM/13FM/ 13FLM/20FM

Billenőnyomaték, ML [Nm]

240

900

900

2060

Csavarónyomaték, MT [Nm]

150

900

900

2060

Vízszintes irányú elmozdulási erők, FH [N]

700

1000

1000

1750

Függőleges irányú elmozdulási erők FV [N]

800

1700

1700

2900

Terhelés

3-2 tábl.: A robot tartófelületén jelentkező reakcióerők

E

FIGYELEM: ● A robot telepítésekor ügyeljen arra, hogy a robotkar hátoldalán elegendő hely maradjon a kábelek csatlakoztatásához, a háttértároló elemek cseréjéhez, i lletve a jobb oldalon a J1tengely fogasszíjának kicseréléséhez. ● Ne tegye ki a robotot közvetlen hősugárzásnak (pl. fényforrások). A robot felületének felmelegedése üzemzavart eredményezhet.

3 - 10

Telepítés

3.3.2


SCARA-robot elhelyezése Az alábbi táblázat a SCARA-robotok elhelyezését és rögzítését ismerteti. A robotkart tartó felület síkra van munkálva. Túl nagy egyenetlenségek esetén hiba jelentkezhet a robotkar működésében. Rögzítse a robotkart a tartófelület négy külső sarkában lévő rögzítőfuratnál a mellékelt belső kulcsnyílású csavarok segítségével. Szintezze ki a robotkart. Az elhelyezésül szolgáló felületnek Ra = 6,3 ěm átlagos felületi érdességgel kell rendelkeznie. Ha a felület túl durva, a robotkar elmozdulhat a beállított pozícióból. Az elmozdulás elkerülése érdekében a robotot és az általa elérendő perifériás berendezéseket közös rögzítőfelületen kell elhelyezni. A támaszfelületet úgy kell kialakítani, hogy az a robotból eredő terhelések és rezgések hatására se deformálódjon. A szállítási rögzítőelemeket, a függesztőelemeket és a derékszögű támaszt csak a robotkar elhelyezése után távolítsa el. A robotot nagy sebességgel üzemeltetve a tartófelületet nagy igénybevétel éri. Győződjön meg arról, hogy a tartófelület nagy erőhatásoknak és nyomatékoknak (lásd 3-4 tábl.) is képes ellenállni.

Robotkar

Rögzítés

Alulnézet Telepítési oldal (normál)


RH-3/6FH


4- 9 Rögzítőfuratok 2- 6 Pozicionáló furatok

R002278E Telepítési oldal (normál)


RH-12/20FH

R002279E


4- 16 Rögzítőfuratok 2- 6 Pozicionáló furatok

R002278E

R002280E

3-3 tábl.: A robotkar elhelyezése

F sorozat

3 - 11


Terhelés

Telepítés

RH-3FH

RH-6FH

RH-12/20FH

Billenőnyomaték, ML [Nm]

240

1640

3190

Csavarónyomaték, MT [Nm]

255

710

1840

Vízszintes irányú elmozdulási erők, FH [N]

810

1653

2240

Függőleges irányú elmozdulási erők FV [N]

380

2318

5500

3-4 tábl.: A robot tartófelületén jelentkező reakcióerők

E

3 - 12

FIGYELEM: ● A robot telepítésekor ügyeljen arra, hogy a robotkar hátoldalán elegendő hely maradjon a kábelek csatlakoztatásához és a háttértároló elemek cseréjéhez. ● Ne tegye ki a robotot közvetlen hősugárzásnak (pl. fényforrások). A robot felületének felmelegedése üzemzavart eredményezhet.

Telepítés

3.4

A vezérlőegység és a hajtásegység mozgatása

A vezérlőegység és a hajtásegység mozgatása Jelen fejezet a vezérlőegység és a hajtásegység mozgatását és elhelyezését ismerteti.

3.4.1

E

A vezérlőegység és a hajtásegység szállítása FIGYELEM: A vezérlőegységet és a hajtásegységet a következő ábrán látható módon kell szállítani. Emeléshez a berendezés oldalait fogja meg. Soha ne emelje a kapcsolóinál vagy a dugaszoló csatlakozóinál fogva a vezérlőegységet és a hajtásegységet.

!! A CR750 vezérlőegység és a CR750 hajtásegység szállítása

! A CR751 vezérlőegység és a CR751 hajtásegység szállítása

R002281E, R002437E

3-9 ábra: A vezérlőegység és a hajtásegység szállítása

F sorozat

3 - 13

A vezérlőegység és a hajtásegység mozgatása

3.4.2

Telepítés

A vezérlőegység és a hajtásegység elhelyezése CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység A következő ábrán a CR750 vezérlőegység és a CR750 hajtásegység elhelyezése látható. Ügyeljen a következő pontokban leírtakra: ● A vezérlőegység és a hajtásegység vízszintes és függőleges helyzetben egyaránt beszerelhető. Jelen kézikönyv csak a vízszintes helyzetű telepítést ismerteti. A vezérlőegység és a hajtásegység függőleges telepítéséhez szükséges információkat az adott robot kézikönyvében olvashatja. ● Gondoskodjon arról, hogy a készülék oldalainál legalább 145 mm, a hátoldalánál pedig legalább 250 mm szabad hely maradjon. ● Ha a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet kapcsolószekrénybe helyezi, gondoskodjon arról, hogy a környezeti hőmérséklet ne legyen túl magas (max. 40 °C).

145 mm

145 mm

Ventilátor

≥ 250 mm

R002282E

3-10 ábra: A CR750 vezérlőegység és a CR750 hajtásegység elhelyezése

3 - 14

Telepítés

A vezérlőegység és a hajtásegység mozgatása CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység A következő ábrán a CR751 vezérlőegység és a CR751 hajtásegység elhelyezése látható. Ügyeljen a következő pontokban leírtakra: ● A vezérlőegység és a hajtásegység vízszintes és függőleges helyzetben egyaránt beszerelhető. Jelen kézikönyv csak a vízszintes helyzetű telepítést ismerteti. A vezérlőegység és a hajtásegység függőleges telepítéséhez szükséges információkat az adott robot kézikönyvében olvashatja. ● Gondoskodjon arról, hogy a készülék oldalainál legalább 145 mm, a hátoldalánál pedig legalább 250 mm szabad hely maradjon. ● Ha a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet kapcsolószekrénybe helyezi, gondoskodjon arról, hogy a környezeti hőmérséklet ne legyen túl magas (max. 40 °C).

145 mm

145 mm 㻝㻠㻡㼙㼙

Ventilátor

≥ 250 ௨ୖ mm 㻌㻞㻡㻜㼙㼙

R002438E

3-11 ábra: A CR751 vezérlőegység és a CR751 hajtásegység elhelyezése

F sorozat

3 - 15

A Q172DRCPU robot CPU elhelyezése

3.5

Telepítés

A Q172DRCPU robot CPU elhelyezése Tudnivalók a telepítéshez ● Az alapegységet mindig vízszintesen szerelje fel, mert csak így biztosítható a megfelelő szellőzés.

R001054E

3-12 ábra: Az alapegység helyes felszerelése ● A készülékek függőleges és fektetett helyzetben nem szerelhetők be, mert így nem garantált a megfelelő szellőzésük. Az alapegységet tilos függőleges illetve fektetett helyzetben beszerelni.

R001055E

3-13 ábra: Az alapegység helytelen felszerelése ● A befeszülés elkerülése érdekében az alapegységet sík felületen kell elhelyezni. ● A robot CPU-t az elektromágneses kapcsolókészülékektől távol helyezze el, mivel ezek a készülékek rezgések és interferenciák forrásai lehetnek. ● Ha a kapcsolószekrényben a robot CPU előtt jelentős interferenciát vagy hőt kibocsátó készülék található, a CPU és a készülék között tartson legalább 100 mm távolságot. A készülék pl. a kapcsolószekrény belső oldalán helyezhető el. Ha a robot CPU-t és egy, az előzőekben említett készüléket egymás mellé kell szerelni, tartson köztük legalább 50 mm távolságot.

100mm以 legalább 100 mm

50mm以上 legalább 50 mm 50mm以上 legalább 50 mm

コンタクタ，リレーなど Teljesítmény-védőkapcsoló, relé vagy hasonló eszköz R001055E

3-14 ábra: Modulok elrendezése a kapcsolószekrényben

3 - 16

Telepítés

3.5.1


A modulok be- és kiszerelése Jelen fejezet a modulok (pl. tápegység, PLC vagy robot CPU) alapegységre történő felszerelését ismerteti.

E

FIGYELEM: ● Modulok beszerelése előtt mindig kapcsolja ki a hálózati tápfeszültséget. ● Óvatosan vezesse a modul rögzítőfülét az alapegységbe. Ellenkező esetben a modul csatlakozójának pólusai elhajolhatnak.

Beszerelés ● Kapcsolja ki a hálózati tápfeszültséget! ● Vezesse a modul alsó rögzítését az alapegységen található nyílásba. ● Ezután nyomja a modult egy határozott mozdulattal az alapegységre, amíg teljesen a helyére nem kerül. ● Ha a telepítés helyén rezgések jelentkezhetnek, rögzítse a modult rögzítőcsavarokkal (M3 x 12). A csavarok nem részei a modul szállítási terjedelmének. A robot CPU-t mindig rögzítse csavarral. Hátlap

Hátlap

Modul Foglalat

Nyílás

Rögzítőfül

Rögzítőfül

Reteszelés

QH0007E

3-15 ábra: A modulok beszerelése

F sorozat

3 - 17


Telepítés

Kiszerelés

E

FIGYELEM: ● Modulok kiszerelése előtt mindig kapcsolja ki a hálózati feszültséget. ● Kiszerelésnél távolítsa el a rögzítőcsavart (ha van), és győződjön meg arról, hogy a modul rögzítőfüle kijött az alapegység nyílásából. Ellenkező esetben sérülhetnek a modul rögzítőelemei.

Hátlap

Modul Foglalat

Kiszereléshez fogja meg két kézzel a modult, és nyomja le a felső rögzítőfület. A rögzítőfület benyomva tartva fordítsa kissé lefelé a modult. Közben a modul elfordul az alsó rögzítőfül körül.

Ezután emelje ki az alsó rögzítőfület az alapegység nyílásából, és vegye ki a modult.

QH0008E

3-16 ábra: Modulok kiszerelése

E

3 - 18

FIGYELEM: A robot CPU kiszerelésekor ügyeljen arra, hogy a modul hűtőtönkje forró lehet, ezért fennáll az égési sérülés veszélye.

Telepítés

3.6

A robotrendszer földelése

A robotrendszer földelése Általános tudnivalók a robotrendszer földeléséhez A 3-17 ábra a földelés kialakításának három lehetséges módját mutatja be. ● A legjobb megoldás a különálló földelés. – A robotkar a tartófelületen lévő M4-es menetes furattal (lásd 3-18 ábra) földelhető. – A vezérlőegység a hálózati vezeték csatlakozójával együtt kerül földelésre. A vezérlőegység földeléséhez a 4.2 részben leírtak szerint járjon el. ● Ha lehetséges, a robotkar földelését válassza el más készülékektől. ● A földelőkábel keresztmetszete legalább 4,2 mm2 legyen. ● A robotrendszer szállítási terjedelme a földelőkábelt nem tartalmazza. ● A földelőkábel a lehető legrövidebb legyen.

Robotkar

Vezérlőegység és személyi számítógép

különálló földelés (legjobb megoldás)

Robotkar


párhuzamos földelés (jó megoldás)

Robotkar


közös földelés (megengedett)

R000451E

3-17 ábra: A robotrendszer földelése

F sorozat

3 - 19

A robotrendszer földelése

Telepítés

A robotkar földelése Használjon legalább 4,2 mm2 keresztmetszetű földelőkábelt. Ellenőrizze, hogy nincs-e bevonat a földelőcsavaron (A). Ha szükséges, tisztítsa meg a csavart reszelő segítségével. Rögzítse a földelőkábelt a földelőcsavarral (M4 x 10) a robotkar földelő csatlakozóján (lásd 3-18 ábra).

Robotkar Földelőcsavar M4 x 10

Földelőcsavar M4 x 10

A

Min. 4,2 mm2 keresztmetszetű földelővezeték (nem része a szállítási terjedelemnek) Csuklós karos robot

SCARA-robot

R002283E, R002284E

3-18 ábra: A robotkar földelése

3 - 20

Csatlakozás

4

A csatlakozókábel bekötése

Csatlakozás Jelen fejezet a csatlakozókábel, a villamos tápellátás, a vészleállító kapcsoló és a Teaching Box csatlakoztatását ismerteti.

4.1


4.1.1

A robotkar csatlakoztatása a CR750 vezérlőegységhez és a CR750 hajtásegységhez A következő ábrán az látható, hogyan kell bekötni a csatlakozókábelt a robotkar és a CR750 vezérlőegység vagy a CR750 hajtásegység közé.

䝰䞊䝍䝟䝽䞊 CN1 䠄CN1䠅

CN1

Robotkar

䝰䞊䝍ಙྕ

䝻䝪䝑䝖ᮏయ 䠄䝧䞊䝇㒊⫼㠃䠅

CN2 䠄CN2䠅

CN2

CR750 vezérlőegység vagy CR750 hajtásegység

CN1

Reteszelés

CN2

Reteszelés Jelkábel (CN2)

Reteszelés

Reteszelés

Vezérlőkábel (CN1)

R002285E

4-1 ábra: A csatlakozókábel bekötése (CR750)

F sorozat

4-1


Csatlakozás

Győződjön meg a CR750 vezérlőegység vagy a CR750 hajtásegység kikapcsolt állapotáról. A [POWER] kapcsolónak „OFF” helyzetben kell lennie. Csatlakoztassa a táp- és vezérlőkábelt a robotkarhoz és a vezérlőegységhez vagy a hajtásegységhez. Ehhez tolja előre a reteszelést, majd illessze a csatlakozódugaszt a csatlakozóaljzatba. Kerülje a kábel nagy erővel történő húzását és megtörését, ellenkező esetben sérülhet a kábel.

Csatlakozóaljzat a robotkaron

Reteszelés

Csatlakozódugasz

R001085C

4-2 ábra: Részletrajz a reteszelésről Nyomja le a csatlakozódugaszon található reteszelést. Ebben a helyzetben a csatlakozódugaszt nem lehet kihúzni. A csatlakozás kioldásához tolja fel a reteszelést. Ebben a helyzetben kihúzható a csatlakozódugasz.

TUDNIVALÓK

A vezérlő- és tápkábel dugaszainak alakja eltérő. Helytelen csatlakoztatás esetén a dugaszok sérülhetnek. Ha a robot mögött nincs elég hely a kábel elvezetéséhez, külön kérésre olyan kivitel is kapható, amelynél a kábelek lent, az alapon kerülnek átvezetésre.

E

4-2

FIGYELEM: A robotkar és a vezérlőegység illetve hajtásegység között futó normál csatlakozókábel kizárólag fix elhelyezésre való, flexibilis kábelláncban nem használható.

Csatlakozás

4.1.2


A robotkar csatlakoztatása a CR751 vezérlőegységhez és a CR751 hajtásegységhez A következő ábrán az látható, hogyan kell bekötni a csatlakozókábelt a robotkar és a CR751 vezérlőegység vagy a CR751 hajtásegység közé. RV-2FB

CN1 㻭㻹㻼㻝㻭㻹㻼㻞㻮㻾㻷

CN2 CR751 vezérlőegység vagy CR751 hajtásegység

Robotkar 䝻䝪䝑䝖ᮏయ 䠄䝧䞊䝇㒊⫼㠃䠅

㻯㻺㻞㻌

Rögzítőcsavarok (2 db)

㻯㻺㻝

㻯㻺㻞㻌

Hollandi anya Jelkábel (CN2)

䝷䝑䝏 Reteszelés (2 db) 䠄ᅛᐃ⏝䚷ᕥྑ䠅

Vezérlőkábel (CN1)

R002463E

4-3 ábra: A csatlakozókábel bekötése (CR751) Győződjön meg a CR751 vezérlőegység vagy a CR751 hajtásegység kikapcsolt állapotáról. Az előlapi [POWER] lámpa nem világíthat. Kösse a csatlakozókábelt a vezérlőegység / hajtásegység és a robot CN1 és CN2 csatlakozójára. A kábelt először a CN2 csatlakozóra kösse a robot felőli oldalon. (Amikor leválasztja a kábelt, kezdje a CN1 csatlakozónál.) Oldja ki a CN2 csatlakozó reteszelését, és illessze a csatlakozót az aljzathoz. A csatlakozónak reteszelnie kell. Kösse a CN1 csatlakozót a robotkaron található CN1 aljzatra, és rögzítse a csatlakozást a hollandi anyával. Csatlakoztassa a kábelt a vezérlőegység/hajtásegység megfelelő CN1 (AMP1, AMP2, BRK) és CN2 csatlakozójára. Kerülje a kábel nagy erővel történő húzását és megtörését, ellenkező esetben sérülhet a kábel. Biztosítsa a csatlakozódugaszt a rögzítőcsavarokkal.

F sorozat

4-3


TUDNIVALÓK

Csatlakozás


E

4-4


Csatlakozás

A csatlakozókábel bekötése RV-4FM, RV-4FLM, RV-7FM, RV-7FLM, RV-7FLLM, RV-13FM, RV-13FLM, RV-20FM

robotkar. 䝻䝪䝑䝖ᮏయ 㻔⫼㠃㻕

CN2 䝰䞊䝍ಙྕ䠄㻯㻺㻞䠅

CN1

䝰䞊䝍㟁※㻔㻯㻺㻝㻕

CR751 vezérlőegység vagy CR751 hajtásegység 䝁䞁䝖䝻䞊䝷๓㠃

㻭㻹㻼㻝㻭㻹㻼㻞㻮㻾㻷

CONBOX burkolat

㻯㻺㻞㻌

㻯㻺㻝

Rögzítőcsavarok (2 db)

ᅛᐃ䝛䝆㻔㻞⟠ᡤ㻕

Rögzítőᅛᐃ䝛䝆 csavarok (2 db) 㻔㻞⟠ᡤ㻕

Jelkábel (CN2)

Vezérlőkábel (CN1) 䝰䞊䝍㟁※䜿䞊䝤䝹 R002439E


A csomagolási helyzet a robot típusától függ. A vonatkozó adatokat az egyes csuklókon találja 4-1 tábl.

Csukló

RV-4FM

RV-4FLM

RV-7FM

RV-7FLM

RV-7FLLM

RV-13FM

RV-13FLM

RV-20FM

J1

90°

90°

90°

90°

0°

0°

0°

0°

J2

–122°

–121°

–116°

–115°

–93°

–93°

–93°

–93°

J3

162°

165°

158°

164°

160°

160°

160°

160°

J4

0°

0°

0°

0°

0°

0°

0°

0°

J5

45°

41°

48°

41°

23°

23°

23°

23°

J6

0°

0°

0°

0°

0°

0°

0°

0°

4-1 tábl.: A robot csomagolási helyzete

F sorozat

4-5


Csatlakozás

Győződjön meg a CR751 vezérlőegység vagy a CR751 hajtásegység kikapcsolt állapotáról. Az előlapi [POWER] lámpa nem világíthat. Oldja ki a COMBOX burkolatának rögzítőcsavarjait, és távolítsa el a burkolatot. Fröccsenő vízzel szemben védett vagy tisztatérbe való kivitelű robotoknál oldja ki a CON burkolatot rögzítő nyolc csavart, majd távolítsa el a burkolatot. Oldja ki az elemtartó mindkét rögzítőcsavarját, és vegye le a tartót. (Az elemek csatlakozóit ne válassza le.) Vezesse át a kábelt a robot alapjánál, a hátoldalon található nyílásokon, és csatlakoztassa az AMP1, AMP2 és CN2 csatlakozót. Rögzítse a kábelátvezetőkhöz tartozó burkolatokat a hozzájuk tartozó csavarokkal. Szerelje vissza az elemtartót. Ügyeljen arra, hogy ne csípje be a kábeleket. Szerelje vissza a CONBOX burkolatot. Csatlakoztassa a kábelt a vezérlőegység/hajtásegység megfelelő CN1 (AMP1, AMP2, BRK) és CN2 csatlakozójára. Kerülje a kábel nagy erővel történő húzását és megtörését, ellenkező esetben sérülhet a kábel. Biztosítsa a csatlakozódugaszt a rögzítőcsavarokkal. Húzza meg a CN2 csatlakozó rögzítőcsavarjait 0,06–0,07 Nm nyomatékkal. Rögzítőcsavarok (2 db) Akkumulátor-tartó AMP2

CN2

Vezérlőegység vagy hajtásegység felőli oldal

Kábelkészlet

AMP1

CON burkolat (rögzítőcsavarok (8 db)) Csak fröccsenő vízzel szemben védett vagy tisztatérbe való robotoknál

Vezesse át a nyílásokon

Robot felőli oldal

A kábelátvezető burkolata (2 burkolat egyenként 4 csavarral)

Csavarok mérete

Alapkivitel: M4 x 12 Fröccsenő víznek ellenálló vagy tisztatérbe való kivitel: M4 x 16

Csatlakozás R002440E

4-5 ábra: A kábelcsatlakozó részletrajza

4-6

Csatlakozás

TUDNIVALÓK



E

F sorozat


4-7


Csatlakozás

RH-3/6/12/20FH

Robotkar 䝻䝪䝑䝖ᮏయ

CR751 vezérlőegység vagy CR751 hajtásegység CN2

CN1 㻭㻹㻼㻝㻭㻹㻼㻞

㻮㻾㻷

CONBOX burkolat

㻯㻺㻞㻌

㻯㻺㻝

䝛䝆 Rögzítőcsavarok 㻔ᅛᐃ⏝㻌㻞ᮏ㻕 (2 db)

Vezérlőkábel (CN1) 䝰䞊䝍㟁※䜿䞊䝤䝹

Jelkábel (CN2) 䝰䞊䝍ಙྕ䜿䞊䝤䝹 R002464E


4-8

Csatlakozás

A csatlakozókábel bekötése Győződjön meg a CR751 vezérlőegység vagy a CR751 hajtásegység kikapcsolt állapotáról. Az előlapi [POWER] lámpa nem világíthat. Oldja ki a COMBOX burkolatának rögzítőcsavarjait, és távolítsa el a burkolatot. Vezesse át a kábelt a robot alapjánál, a hátoldalon található nyílásokon, és csatlakoztassa az AMP1, AMP2 és CN2 csatlakozót. Rögzítse a kábelátvezetőkhöz tartozó burkolatokat a hozzájuk tartozó csavarokkal. Szerelje vissza a CONBOX burkolatot. Csatlakoztassa a kábelt a vezérlőegység/hajtásegység megfelelő CN1 (AMP1, AMP2, BRK) és CN2 csatlakozójára. Kerülje a kábel nagy erővel történő húzását és megtörését, ellenkező esetben sérülhet a kábel. Biztosítsa a csatlakozódugaszt a rögzítőcsavarokkal.

AMP2 CN2

Vezérlőegység vagy hajtásegység felőli oldal

Kábelkészlet

AMP1

Nyílások

A kábelátvezető burkolata Csavarozza fel a burkolatokat a robot alapjára.

Vezesse át a nyílásokon

Robot felőli oldal

A kábelátvezető burkolata

R002465E

4-7 ábra: A kábelcsatlakozó részletrajza

TUDNIVALÓK


E

F sorozat


4-9


4.1.3

Csatlakozás

A robot CPU csatlakoztatása a hajtásegységhez CR750 hajtásegység

E

FIGYELEM: ● Ha nem csatlakozi k kábel az SSCNETIII csatlakozóhoz, mindig helyezze fel rá a védősapkát. Ellenkező esetben a szennyeződések kedvezőtlenül befolyásolhatják a jelátvitel minőségét, és működési hi bát eredményezhetnek. ● Ne távolítsa el addig az SSCNETIII kábelt, amíg a CPU rendszer vagy a hajtásegység áramellátása nincs ki kapcsolva. Soha ne nézzen a robot CPU vagy a hajtásegység SSCNETIII csatlakozói ból sugárzó fénybe, i lletve az SSCNETIII kábel szabad végébe. A kisugárzott fény az IEC 60825-1 szabvány szerint 1-es osztályú (Class 1) lézerfény, amely közvetlenül a szembe jutva irritációt okozhat.

Hajtásegység (hátoldal)

Robot CPU Q172DRCPU DCOUT

CNDISP

CON3 OPT

EMI

EMI kábel robothoz 2Q-EMICBL 10M

Robot CPU

DISP I/F

PLC áramellá tása

TU I/F Földelőkapcsok DISP-kábel

DISP-kábel robothoz 2Q-DISPCBL 10M

SSCNETIII kábel MR-J3BUS 10M-A

TU-kábel

Hátlap

CN1

TU kábel robothoz

EMI-kábel

2Q-TUCBL 10M Ferritmag Távolítsa el a TU-, a DISP- és az EMI-kábel szigetelését 20–30 mm-es szakaszon, majd csatlakoztassa az árnyékolást a hajtásegység hátoldalán található földelőkapocshoz. A vasmagot a földelő csatlakozástól 500 mm-es távolságban helyezze el.

Kábelszigetelés

Kábelszigetelés

A hajtásegység oldala

Földelőkapocs TU Ferritmag

20–30 mm

A földelőkapocs helye

150–200 mm

< 500 mm

R002286E

4-8 ábra: A robot CPU csatlakoztatása a CR750 hajtásegységhez

TUDNIVALÓ

4 - 10

Az elektromágneses interferenciák leárnyékolásához csatlakoztassa a TU kábel árnyékolását a hajtásegység házán található földelőkapocshoz.

Csatlakozás

A csatlakozókábel bekötése CR751 hajtásegység

E

FIGYELEM: ● Ha nem csatlakozi k kábel az SSCNETIII csatlakozóhoz, mindig helyezze fel rá a védősapkát. Ellenkező esetben a szennyeződések kedvezőtlenül befolyásolhatják a jelátvitel minőségét, és működési hi bát eredményezhetnek. ● Ne távolítsa el addig az SSCNETIII kábelt, amíg a CPU rendszer vagy a hajtásegység áramellátása nincs ki kapcsolva. Soha ne nézzen a robot CPU vagy a hajtásegység SSCNETIII csatlakozói ból sugárzó fénybe, i lletve az SSCNETIII kábel szabad végébe. A kisugárzott fény az IEC 60825-1 szabvány szerint 1-es osztályú (Class 1) lézerfény, amely közvetlenül a szembe jutva irritációt okozhat.

Hajtásegység (hátoldal)

Robot CPU Q172DRCPU 䝻䝪䝑䝖㻯㻼㼁䝅䝇䝔䝮 DCOUT

CNDISP

EMI kábel robothoz 2Q-EMICBL 10M

CON3 OPT

䝻䝪䝑䝖 Robot CPU 㻯㻼㼁䝴䝙䝑䝖

EMI

DISP I/F

PLC áramel䝅䞊䜿䞁䝃 látása 㟁※䝴䝙䝑䝖

䝅䞊䜿䞁䝃䝧䞊䝇䝴䝙䝑䝖 Hátlap

TU I/F

CN1

㻖㻝㻕䜰䞊䝇➃Ꮚ Földelőkapcsok

DISP-kábel robothoz SSCNETIII kábel 㻿㻿㻯㻺㻱㼀䊢䜿䞊䝤䝹 MR-J3BUS 10M-A

㻰㻵㻿㻼䜿䞊䝤䝹 DISP-kábel

2Q-DISPCBL 10M

TU-kábel 㼀㼁䜿䞊䝤䝹

TU kábel robothoz

EMI-kábel 㻱㻹㻵䜿䞊䝤䝹

2Q-TUCBL 10M

㻖㻝㻕䜿䞊䝤䝹䛾᥋ᆅ䛸䝣䜵䝷䜲䝖䝁䜰ྲྀ䜚௜䛡

Ferritmag 䝣䜵䝷䜲䝖䝁䜰

Távolítsa el a TU-, a DISP- és az EMI-kábel szigetelését 20–30 mm-es szakaszon, majd csatlakoztassa az árnyékolást a hajtásegység hátoldalán található földelőkapocshoz. ᥋ᆅ⟠ᡤ䛛䜙㻡㻜㻜㼙㼙௨ෆ䛻䝣䜵䝷䜲䝖䝁䜰㻔௜ᒓရ㻕䜢ྲྀ䜚௜䛡䜎䛩䚹 A vasmagot a földelő csatlakozástól 500 mm-es távolságban helyezze el. A hajtásegység

Kábelszigetelés 䝅䞊䝇

20–30 mm

㔠ᒓ〇䝤䝺䞊䝗㒊 A földelőkapocs helye

Kábelszigetelés 䝅䞊䝇

䝗䝷䜲䝤䝴䝙䝑䝖ഃ oldala

Földelőkapocs

TU

150–200 mm

< 500 mm 㻡㻜㻜㼙㼙௨ୗ

䝣䜵䝷䜲䝖䝁䜰 Ferritmag

R002441E

4-9 ábra: A robot CPU csatlakoztatása a CR751 hajtásegységhez

TUDNIVALÓ

F sorozat

Az elektromágneses interferenciák leárnyékolásához csatlakoztassa a TU kábel árnyékolását a hajtásegység házán található földelőkapocshoz.

4 - 11

Villamos hálózati csatlakoztatás és földelés

4.2

Csatlakozás

Vi llamos hálózati csatlakoztatás és földelés A robotkar földelésének módjáról a 3.6 részben olvashat.

E 4.2.1

FIGYELEM: A vezérlőegységet illetve a hajtásegységet csak kikapcsolt és visszakapcsolás ellen biztosított főkapcsoló mellett csatlakoztassa a villamos hálózatra.

CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység Győződjön meg a villamos tápellátás, valamint a vezérlőegység és a hajtásegység megszakítójának kikapcsolt állapotáról. Távolítsa el az ACIN-kapocstömb burkolatát. Készítse elő a hálózati tápvezetéket és a földelőkábelt. Legalább 2,5 mm2 keresztmetszetű kábelt használjon. Csatlakoztassa a hálózati tápvezetéket 1 fázisú feszültségellátás esetén az ACIN-kapocstömb L1 és N kapcsára. Rögzítse ismét az ACIN-kapocstömb burkolatát.

ACIN-kapocstömb (burkolat eltávolítása)

Csatlakozás Földelő csatlakozó (PE)

ACIN-kapocstömb

㻸㻝

㻺

LINE/LOAD 3 LINE/LOAD 4

Típustábla

Rádiófrekvenciás zavarszűrő Típus: SUP-EL20-ER

LINE/LOAD 1 LINE/LOAD 2 1 fázisú feszültségellátás

R002442E

4-10 ábra: A hálózati tápvezeték és a földelés csatlakoztatása a CR750 vezérlőegységre és a CR750 hajtásegységre

4 - 12

Csatlakozás

4.2.2

E

Villamos hálózati csatlakoztatás és földelés

CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység FIGYELEM: A rövidzárlatok elkerülése érdekében mindig megszakítón keresztül csatlakoztassa a vezérlőegységet/hajtásegységet a villamos hálózatra.

Győződjön meg a hálózati feszültség kikapcsolt állapotáról. Készítse elő a megszakítót (kapocsfedéllel), a primer és szekunder oldali feszültségcsatlakozás kábeleit (mindkettő min. keresztmetszete 2,5 mm2) és a földelőkábelt (min. keresztmetszete 3,5 mm2). Kösse a szekunder oldali feszültségcsatlakozót a megszakító alsó kapcsaira. Csatlakoztassa a kábelt az ACIN-csatlakozódugasz 1-es és 3-as csatlakozóira. Kösse az ACIN-csatlakozódugaszt a vezérlőegység vagy a hajtásegység ACIN-csatlakozójára. Csatlakoztassa a földelőkábelt a PE földelő csatlakozóra. Kösse a primer oldali feszültségcsatlakozót a megszakító felső kapcsaira.

1 fázisú 230 V AC

ACIN-csatlakozó Primer oldali feszültségcsatlakozó

Csatlakozás Földelőcsavar

ACIN-csatlakozó

Megszakító

㻝㻌㻌㻌㻞㻌㻌㻌㻟 Földelő csatlakozó (PE) LINE/LOAD 3 Szekunder oldali feszültségcsatlakozó

LINE/LOAD 1 ACI-csatlakozódugasz (része a szállítási terjedelemnek) LINE/LOAD 4 LINE/LOAD 2

Típustábla

Rádiófrekvenciás zavarszűrő Típus: SUP-EL20-ER

R002443E

4-11 ábra: A hálózati tápvezeték és a földelés csatlakoztatása a CR751 vezérlőegységre és a CR751 hajtásegységre

F sorozat

A következő típusú megszakítókat használja: NV30FAU-2P-10A-AC100-240V-30mA, (burkolat: TCS-05FA2)

4 - 13

Vészleállítás csatlakoztatása

4.3

Csatlakozás

Vészleállítás csatlakoztatása A vészkikapcsoló CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység esetén a készülék hátoldali dugaszán, CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység esetén pedig a készülék előlapi dugaszán keresztül csatlakoztatható. Alapkivitelben a vészleállítás bemenetei nincsenek bekötve (lásd 4-13 ábra). A vészleállító kapcsolót, az ajtózárás-érintkezőt és egy jóváhagyó kapcsolót az üzemeltetőnek kell csatlakoztatnia.

CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység (első oldal)

CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység (hátoldal)

Csatlakozás CNUSR11

㻟㻜㼏㼙௨ෆ 30 cm

Csatlakozás CNUSR12

Csatlakozás CNUSR2

Ferritmag 䝣䜵䝷䜲䝖䝁䜰 (vezesse át㻔㻞ᅇ㏻䛧㻕 rajta kétszer a kábelt)

R002444E

4-12 ábra: A vészleállító áramkörök csatlakoztatása

4 - 14

Csatlakozás

4.3.1

E


CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység FIGYELEM: Ne végezzen lökőfeszültség-próbát.

Vezérlőegység vagy hajtásegység

Üzemeltető

Üzemeltető

Vészleállítás Vészleállítás vezérlőegység Teaching Box +24 V Üzemmód kimenet

Áthidaló huzal

Vészleállítás kimenet

Relék

Áthidaló huzal

Üzemmód kimenet Vészleállítás kimenet


+24 V 24GND

Relék

Ajtózárás-érintkező

+24 V 24GND 24GND

Relék

Jóváhagyó kapcsoló

+24 V

Áthidaló huzal Robot hi bajelzés kimenet

Relék

Robot hi bajelzés kimenet

Vészleállító kapcsoló Áthidaló huzal

24GND

24GND

+24 V Relék +24 V

Ajtózárás-érintkező

Relék


24GND

R002289E

4-13 ábra: A vészleállító áramkör belső kapcsolása (CR750)

E

F sorozat

FIGYELEM: A vészleállító kapcsolót a robot közelébe, könnyen megközelítő helyre szerelje fel. Ha a robot rendellenes módon működik, azonnal állítsa le.

4 - 15


Csatlakozás

Csatlakoztatás a CNUSR11/12 dugaszos csatlakozásra Ennél a dugaszos csatlakozásnál a vezeték fixen van csavarozva a csatlakozódugaszhoz. Használjon 0,14–1,5 mm2 keresztmetszetű vezetéket. Lazítsa meg annak a kapocsnak a csavarját a csatlakozódugasznál, amelyhez a vezetéket csatlakoztatni kívánja. Használjon hornyos csavarokhoz való csavarhúzót (fejszélesség: 2,5 mm). Távolítsa el a szigetelését a vezeték végéről kb. 7 mm-es hosszúságban. Csatlakoztassa a vezetéket, és húzza meg a vezetékrögzítő csavart (meghúzási nyomaték: 0,2– 0,25 Nm). Csatlakoztassa a csatlakozódugaszt a vezérlőegység, illetve a hajtásegység megfelelő dugaszos csatlakozására (CNUSR11/12). Úgy csatlakoztassa a dugaszt, hogy a csavarfejek felfelé mutassanak, és a dugaszt mindkét rögzítőcsavarral rögzítse (meghúzási nyomaték: 0,2–0,25 Nm). Ehhez használjon hornyos csavarokhoz való csavarhúzót (fejszélesség: 2,5 mm).

CNUSR13: Szállítószalag-követési funkció alkalmazása esetén használja a dugaszos csatlakozást.

2,5 mm fejszélességű csavarhúzó

Csatlakozódugasz Csatlakozódugasz rögzítőcsavarja (2 db)

Vezetékrögzítő csavar

Csatlakozódugasz pólusszáma

Vezeték bedugási pozíciója

7 mm A-nézet Vezeték (0,14 mm2–1,5 mm2) R002290E

4-14 ábra: Csatlakoztatás a CNUSR11/12 dugaszos csatlakozásra

E

4 - 16

FIGYELEM: A dugaszt kizárólag a CNUSR11 vagy a CNUSR12 dugaszos csatlakozáshoz csatlakoztassa. Ha a CNUSR13 dugaszos csatlakozáshoz csatlakoztatja, az a robot üzemzavarát eredményezheti.

Csatlakozás

Vészleállítás csatlakoztatása Csatlakoztatás a CNUSR2 dugaszos csatlakozásra Ennél a dugaszos csatlakozásnál a vezeték a csatlakozódugaszhoz van forrasztva. Használjon 0,05–0,2 mm2 keresztmetszetű vezetéket. Oldja ki a csatlakozó burkolatának rögzítőcsavarjait, és távolítsa el a burkolatot. Távolítsa el a vezeték szigetelését kb. 3 mm hosszúságban, majd forrassza a vezetéket a csatlakozódugasz megfelelő pólusához. Miután beforrasztotta az összes vezetéket, rögzítse ismét a csatlakozó fedelét a két rögzítőcsavarral. Csatlakoztassa a csatlakozódugaszt a vezérlőegység, illetve a hajtásegység CNUSR2 dugaszos csatlakozására. Úgy csatlakoztassa a dugaszt, hogy az 1-es pólus a jobb felső helyre kerüljön. Amikor a dugasz a helyére kerül, kattanás hallható.

A csatlakozó burkolatának rögzítőcsavarjai (2 db)

Csatlakozó burkolata

CNUSR2 Érintkezők

A-nézet Csatlakozódugasz pólusszáma

Csatlakozódugasz Távolítsa el a csatlakozó burkolatát

Forrasztás oldala

Vezeték (0,05 mm2–0,2 mm2) R002315E

4-15 ábra: Csatlakoztatás a CNUSR2 dugaszos csatlakozásra

E

F sorozat

FIGYELEM: Forrasztáskor ügyeljen arra, hogy melyik vezetéket melyik pólusra köti. Ha egy vezetéket helytelen pólusra köt, illetve zárlat jelentkezik a pólusok között, a robot meghibásodhat, illetve zavar jelentkezhet a működésében.

4 - 17


4.3.2

E

Csatlakozás

CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység FIGYELEM: Ne végezzen lökőfeszültség-próbát.


Üzemeltető

䠄䛚ᐈᵝ㓄⥺ഃ䠅

Üzemeltető

䠄䛚ᐈᵝ㓄⥺ഃ䠅

㼀㻮 Vészleállítás Teaching Box 㠀ᖖ೵Ṇ +24 V

㻯㻺㼁㻿㻾㻝㻝㻤㻠㻟㻞㻜㻠㻡㻝㻣㻠㻞㻝㻥㻠㻠

㻯㻺㼁㻿㻾㻝㻝

Üzemmód 䝰䞊䝗ฟຊ kimenet

㻞㻢

Vészleállítás

Relék

㠀ᖖ೵Ṇฟຊ kimenet

㻾㻭

Üzemmód 䝰䞊䝗ฟຊ kimenet Vészleállítás 㠀ᖖ೵Ṇฟຊ kimenet

㻟㻞㻤

Relék

24GND

㻾㻭

+24 V Relék

㻠㻞㻥㻡㻟㻜

㻢

㻯㻺㼁㻿㻾㻞㻠㻝

Áthidaló huzalok

Ajtózárás-érintkező Jóváhagyó kapcsoló

+24 V

24GND

㻝㻣


+24 V

24GND 㻾㻭

㻝㻢

㻞㻞㻣

Áthidaló huzalok

Áthidaló huzalok

㻟㻝

Robot hi bajelzés 䝻䝪䝑䝖䜶䝷䞊ฟຊ kimenet 㻾㻭

Robot hi bajelzés 䝻䝪䝑䝖䜶䝷䞊ฟຊ kimenet

Relék

㻣㻟㻞㻤

Vészleállító kapcsoló Áthidaló huzalok

㻟㻟

+24 V

24GND 㻾㻭

24GND

Relék +24 V Relék

㻾㻭

㻥㻟㻠㻝㻜㻟㻡

Ajtózárás-érintkező Jóváhagyó kapcsoló

24GND

R002445E

4-16 ábra: A vészleállító áramkör belső kapcsolása (CR751)

TUDNIVALÓ

E 4 - 18

Kiszállításkor ezek a kapcsok nincsenek kiosztva. Ha a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső feszültségellátását használja, zárja rövidre ezeket a kapcsokat.

Ne földelje a felhasználó oldali rendszer +24 V-os csatlakozóját, mert ez biztosítja a vészleállítás és a párhuzamos be- és kimenetek tápellátását. A + oldal földelése esetén hiba jelentkezhet a vezérlőegység vagy a hajtásegység működésében.

FIGYELEM: A vészleállító kapcsolót a robot közelébe, könnyen megközelítő helyre szerelje fel. Ha a robot rendellenes módon működik, azonnal állítsa le.

Csatlakozás

Vészleállítás csatlakoztatása Csatlakoztatás a CNUSR1/2 dugaszos csatlakozásra Ennél a dugaszos csatlakozásnál a vezeték a csatlakozódugaszhoz van forrasztva. Használjon 0,05–0,2 mm2 keresztmetszetű vezetéket. Oldja ki a csatlakozó burkolatának rögzítőcsavarjait, és távolítsa el a burkolatot. Távolítsa el a vezeték szigetelését kb. 3 mm hosszúságban, majd forrassza a vezetéket a csatlakozódugasz megfelelő pólusához. Miután beforrasztotta az összes vezetéket, rögzítse ismét a csatlakozó fedelét a két rögzítőcsavarral. Kösse a csatlakozódugaszt a vezérlőegység, illetve a hajtásegység CNUSR1 és CNUSR2 dugaszos csatlakozására. Úgy csatlakoztassa a dugaszt, hogy az 1-es pólus a jobb felső helyre kerüljön. Amikor a dugasz a helyére kerül, kattanás hallható.

㻯㻺㼁㻿㻾㻝㻯㻺㼁㻿㻾㻞

A csatlakozó burkolatának rögzítőcsavarjai (2 db) Csatlakozó burkolata

A-nézet

Érintkezők 㻞㻡

Távolítsa el a csatlakozó burkolatát

Csatlakozódugasz 㻡㻜


Forrasztás oldala

㻝

㻞㻢

㻭㻟㻌㼙㼙

Vezeték (0,05 mm2–0,2 mm2) R002446E

4-17 ábra: Csatlakoztatás a CNUSR1/2 dugaszos csatlakozásra

E

FIGYELEM: ● Forrasztáskor ügyeljen arra, hogy melyik vezetéket melyi k pólusra köti. Ha egy vezetéket helytelen pólusra köt, illetve zárlat jelentkezi k a pólusok között, a robot meghi básodhat, i lletve zavar jelentkezhet a működésében. ● Ne cserélje fel a CNUSR1 (felül) és a CNUSR2 (alul) csatlakozókat. A helytelen csatlakoztatás a robot meghi básodását vagy üzemzavarát okozhatja.

F sorozat

4 - 19

Biztonsági áramkörök

Csatlakozás

4.4


4.4.1

CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység 1. példa Csatlakoztassa a perifériás egységek vészleállító kapcsolóját a CR750 vezérlőegységre vagy a CR750 hajtásegységre. A vészleállító bemenet a vezérlőegységen vagy a hajtásegységen keresztül kap áramot. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra.

TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között. Vészleállító kapcsoló (2 pólusú)

Vezérlőegység vagy hajtásegység 24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásegységben

Perifériás egységek

Áthidalás

Vészleállítás Vezérlőegység

Áthidalás

Vészleállítás Teaching Box

Ajtó Ajtóérintkező bemenet


biztonsági relé

Belső biztonsági áramkör

Vészleállítás kimenet Üzemmód kimenet

Hi bakimenet

R002291E

4-18 ábra: Biztonsági áramkör felépítése (1. példa)

4 - 20

A CNUSR11 és CNUSR12 dugaszos csatlakozás két különálló, azonos felépítésű körhöz tartozik, és póluskiosztásuk megegyező. Mindkét kört csatlakoztatni kell. A CNUSR2 dugaszos csatlakozás két csatlakozóval (a 16/17 csatlakozó két kapocsnak felel meg a 16-os és a 17-es póluson) van ellátva, amelyek két különálló, azonos felépítésű körhöz tartoznak. Mindkét kört csatlakoztatni kell. A Teaching Box vészleálló kapcsolója összeköttetésben áll a vezérlőegységgel vagy a hajtásegységgel. A vészleállító áramkör bemeneti reléje. A jóváhagyó kapcsoló működését a robot műszaki kézikönyve ismerteti. Vészleállító a vezérlőegység vagy a hajtásegység kezelőfelületén. A vészleállítás észlelésére szolgáló relé a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé kikapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén kikapcsol.

Csatlakozás

Biztonsági áramkörök 2. példa Csatlakoztassa a perifériás egységek vészleállító kapcsolóját a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre. A vészleállító bemenet a perifériás egységeken keresztül kap áramot. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra.

TUDNIVALÓ


Vezérlőegység 24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásegységben

Perifériás egységek

szabad Vészleállítás Vezérlőegység

Vészleállítás Teaching Box Ajtó Ajtóérintkező bemenet

A perifériás egységek 24 V-os tápfeszültsége


biztonsági relé



Hi bakimenet

R002292E


F sorozat


4 - 21


Csatlakozás

3. példa Csatlakoztassa a vészleállító kapcsolót, az ajtóérintkező kapcsolót és a jóváhagyó kapcsolót a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre.. A vészleállító bemenet a perifériás egységeken keresztül kap áramot. A vészleállítási állapotot a perifériás egységek felügyeleti bemenetei ellenőrzik. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra. Ha a vezérlőegység illetve a hajtásegység kikapcsolt állapotában működésbe hozza a vészleállító kapcsolót a vezérlőegység illetve a hajtásegység vagy a Teaching Box kezelőfelületén, a perifériás egységek vészleállítási állapotba kerülnek. TUDNIVALÓ


Vezérlőegység vagy hajtásegység 24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásegységben

Perifériás egységek 24 V-os tápfeszültség

szabad Vészleállítás Vezérlőegység

-

Vészleállítás Teaching Box Ajtó Ajtóérintkező bemenet

áramkör


biztonsági relé



Felügyelet

Felügyelet

Hi bakimenet

R002293E


4 - 22


Csatlakozás

Biztonsági áramkörök 4. példa Csatlakoztassa a perifériás egységek vészleállító kapcsolóit és az ajtóérintkező kapcsolót mindkét vezérlőegységre vagy hajtásegységre a reteszelés aktiválásához. Csatlakoztassa a vészleállító kapcsolót a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre. A vészleállító bemenet a perifériás egységeken keresztül kap áramot. A vészleállítási állapotot a perifériás egységek felügyeleti bemenetei ellenőrzik. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra. Ha a vezérlőegység illetve a hajtásegység kikapcsolt állapotában működésbe hozza a vészleállító kapcsolót a vezérlőegység illetve a hajtásegység vagy a Teaching Box kezelőfelületén, a perifériás egységek vészleállítási állapotba kerülnek.

TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között. Vészleállító kapcsoló (2 pólusú) Perifériális egységek 1. vezérlőegység vagy 1. hajtásegység

24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásegységben

Áramkör 24 V-os tápfeszültség

szabad


Vészleállítás Teaching Box Ajtóérintkező bemenet

Jóváhagyó kapcsoló biztonsági relé


Üzemmód kimenet


Felügyelet Ajtó

Felügyelet

Hi bakimenet

2. vezérlőegység vagy 2. hajtásegység


szabad


Vészleállítás Teaching Box Ajtóérintkező bemenet

Jóváhagyó kapcsoló biztonsági relé Belső biztonsági áramkör


Felügyelet

Üzemmód kimenet

Hi bakimenet

R002293E


F sorozat

4 - 23


4 - 24

Csatlakozás


Csatlakozás

Biztonsági áramkörök 5. példa Csatlakoztassa a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet a biztonsági relére. Használja a vezérlőegység vészleállító kapcsoló utasítását a biztonsági relé bemenő jeleként.

TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között.


Vészleállítás Vezérlőegység Vészleállítás vagy hajtásegység Teaching Box

Felhasználófüggő készülékek

szabad

24 V DC

Külső vészleállítás

Biztonsági relé Példa: G9SX-AD Omron

Belső relé

biztonsági relé

szabad

1. sz. biztonsági kimenet

szabad

2. sz. biztonsági kimenet

0 V DC


24 V DC

szabad

24 V DC

Külső vészleállítás Belső relé


0 V DC 24 V DC 24 V DC

0 V DC

Fogyasztó áramellátása (24 V DC)

R002295E


F sorozat

4 - 25


E

Csatlakozás

FIGYELEM: ● A robot a 3-as kategóriában tartozik, ezért a teljes robotegység nem felel meg a 4-es kategória követelményeinek. ● Csatlakoztatáskor ügyeljen a vezérlőegység vagy a hajtásegység polaritására. Felhasználófüggő készülékek használata esetén a vészleállító kapcsoló csatlakozását mindenképpen a fenti kapcsolási rajznak megfelelően alakítsa ki. Csatlakoztassa a felhasználófüggő készülék pozitív (24 V DC) pólusát a CNUSR11/12 csatlakozó 2-es kapcsához, kösse a felhasználófüggő készülék vészleállító kapcsolóját (vagy az érintkezési pontokat) a CNUSR11/12 csatlakozó 3-as és 4-es kapcsához, végül csatlakoztassa a negatív (0 VDC) pólust. ● Ha a biztonsági relét a vezérlőegység vagy a hajtásegység vészleállító kapcsolási utasításának bemeneti pontjaként kívánja használni, használjon relét, amelyet a két rendszer egyi ke aktiválhat (pl.: Omron G9S sorozat). ● A vészleállítás észlelésére szolgáló (belső) relé a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé ki kapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén ki kapcsol. ● Ügyeljen a polaritásra, ami kor a vészleállító kapcsolót külső biztonsági relére csatlakoztatja. Győződjön meg arról, hogy az áram a kapcsolási rajzon fentebb megadott irányba (2 pontozott vonal jelzi) folyi k. Helytelen polaritás esetén a funkció nem működi k megfelelően. Csatlakoztassa a CNUSR11/12 csatlakozó 13-as kapcsát a 24 V-os tápellátásra.

4 - 26

Csatlakozás

4.4.2


CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység 1. példa Csatlakoztassa a perifériás egységek vészleállító kapcsolóját a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre. A vészleállító bemenet a vezérlőegység vagy a hajtásegységen keresztül kap áramot. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra.

TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között. Vészleállító kapcsoló 㠀ᖖ೵Ṇ䝇䜲䝑䝏 (2 pólusú) 䠄㻞᥋Ⅼ䝍䜲䝥䠅


䝁䞁䝖䝻䞊䝷

24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásegységben ෆ㒊㟁※㻌㻞㻠㼂 Vészleállítás Teaching Box

㼀㻮㠀ᖖ೵Ṇ 䝪䝍䞁

Perifériás egységek ࿘㎶⿦⨨

㻯㻺㼁㻿㻾㻝 Áthidalás ▷⤡

㻾㻭

Áthidalás ▷⤡

㻾㻭

Ajtó

Ajtóérintkező bemenet 䢀䢚䡭䡹䡮䡫䡽ධຊ

Ᏻ඲ᰙ䛾䝗䜰

㻾㻭

biztonsági Ᏻ඲䝸䝺䞊 relé

䡮䢄䡬䢈䢚䢔䢙䡴䢚 Jóváhagyó 䡿䢚䢆䢚䡮䡹 kapcsoló


Vészleállítás 㼩㠀ᖖ೵Ṇฟຊ kimenet Üzemmód 㼩䝰䞊䝗ฟຊ kimenet

㻯㻺㼁㻿㻾㻞

Hi bakimenet 㼩䜶䝷䞊ฟຊ

R002447E


F sorozat

A CNUSR1 és CNUSR2 dugaszos csatlakozás két különálló, azonos felépítésű körhöz tartozik, és póluskiosztásuk megegyező. Mindkét kört csatlakoztatni kell. A Teaching Box vészleálló kapcsolója összeköttetésben áll a vezérlőegységgel vagy a hajtásegységgel. A vészleállító áramkör bemeneti reléje. A jóváhagyó kapcsoló működését a robot műszaki kézikönyve ismerteti. A vészleállítás észlelésére szolgáló relé a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé kikapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén kikapcsol.

4 - 27


Csatlakozás

2. példa Csatlakoztassa a perifériás egységek vészleállító kapcsolóját a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre. A vészleállító bemenet a perifériás egységeken keresztül kap áramot. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra. TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között. Vészleállító kapcsoló 㠀ᖖ೵Ṇ䝇䜲䝑䝏 (2 pólusú) 䠄㻞᥋Ⅼ䝍䜲䝥䠅

Vezérlőegység vagy hajtásegység 24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásegységben ෆ㒊㟁※㻌㻞㻠㼂 Vészleállítás Teaching Box

㼀㻮㠀ᖖ೵Ṇ 䝪䝍䞁

Perifériás ࿘㎶⿦⨨ egységek

㻯㻺㼁㻿㻾㻝 szabad ᮍ᥋⥆

㻾㻭

㻾㻭

Ajtó


Ᏻ඲ᰙ䛾䝗䜰

A perifériás egységek ࿘㎶⿦⨨ഃ㟁※ 24 V-os 㻞㻠㼂 tápfeszültsége

㻾㻭

biztonsági

relé Ᏻ඲䝸䝺䞊

䡮䢄䡬䢈䢚䢔䢙䡴䢚 Jóváhagyó kapcsoló 䡿䢚䢆䢚䡮䡹


Vészleállítás

kimenet 㼩㠀ᖖ೵Ṇฟຊ Üzemmód 㼩䝰䞊䝗ฟຊ kimenet

㻯㻺㼁㻿㻾㻞


R002448E


4 - 28

A CNUSR1 és CNUSR2 dugaszos csatlakozás két különálló, azonos felépítésű körhöz tartozik, és póluskiosztásuk megegyező. Mindkét kört csatlakoztatni kell. A Teaching Box vészleálló kapcsolója összeköttetésben áll a vezérlőegységgel vagy a hajtásegységgel. A vészleállító áramkör bemeneti reléje. A jóváhagyó kapcsoló működését a robot műszaki kézikönyve ismerteti. A vészleállítás észlelésére szolgáló relé a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé kikapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén kikapcsol. Csatlakoztassa a 24 V-os tápfeszültséget a 26/31 sz. kapcsokra.

Csatlakozás

Biztonsági áramkörök 3. példa Csatlakoztassa a vészleállító kapcsolót, az ajtóérintkező kapcsolót és a jóváhagyó kapcsolót a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre. A vészleállító bemenet a perifériás egységeken keresztül kap áramot. A vészleállítási állapotot a perifériás egységek felügyeleti bemenetei ellenőrzik. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra. Ha a vezérlőegység illetve a hajtásegység kikapcsolt állapotában működésbe hozza a vészleállító kapcsolót, a perifériás egységek vészleállítási állapotba kerülnek.

TUDNIVALÓ



䝁䞁䝖䝻䞊䝷


ෆ㒊㟁※㻌㻞㻠㼂

Vészleállítás Teaching Box 㼀㻮㠀ᖖ೵Ṇ

Perifériás egységek ࿘㎶⿦⨨


24 V-os táp࿘㎶⿦⨨ഃ 㟁※㻞㻠㼂 feszültség

䝪䝍䞁

㻾㻭

㻾㻭

Ajtó Ajtóérintkező bemenet 䢀䢚䡭䡹䡮䡫䡽ධຊ

Ᏻ඲ᰙ䛾䝗䜰

㻾㻭

biztonsági

Ᏻ඲䝸䝺䞊 relé


Belső biztonsági ෆ㒊㠀ᖖ೵Ṇᅇ㊰ áramkör

࿘㻌㎶㻌 ⿦㻌 ⨨㻌 ഃ㻌 ෆ㻌㒊㻌 ᅇ㻌㊰

Vészleállítás kimenet 㠀ᖖ೵Ṇฟຊ

Fel┘ど ügyelet

Üzemmód kimenet 㼩䝰䞊䝗ฟຊ

Fel┘ど ügyelet

㻯㻺㼁㻿㻾㻞

áramkör


R002449E


F sorozat

A CNUSR1 és CNUSR2 dugaszos csatlakozás két különálló, azonos felépítésű körhöz tartozik, és póluskiosztásuk megegyező. Mindkét kört csatlakoztatni kell. A Teaching Box vészleálló kapcsolója összeköttetésben áll a vezérlőegységgel vagy a hajtásegységgel. A vészleállító áramkör bemeneti reléje. A jóváhagyó kapcsoló működését a robot műszaki kézikönyve ismerteti. A vészleállítás észlelésére szolgáló relé a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé kikapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén kikapcsol. Csatlakoztassa a 24 V-os tápfeszültséget a 26/31 sz. kapcsokra.

4 - 29


Csatlakozás

4. példa Csatlakoztassa a perifériás egységek vészleállító kapcsolóit és az ajtóérintkező kapcsolót mindkét vezérlőegységre vagy hajtásegységre a reteszelés aktiválásához. Csatlakoztassa a vészleállító kapcsolót a vezérlőegységre vagy a hajtásegységre. A vészleállító bemenet a perifériás egységeken keresztül kap áramot. A vészleállítási állapotot a perifériás egységek felügyeleti bemenetei ellenőrzik. Vészleállító funkció: Ha működésbe hozza a perifériás egység vészleállító kapcsolóját, a robot átvált vészleállítási állapotra. Ha a vezérlőegység illetve a hajtásegység kikapcsolt állapotában működésbe hozza a vészleállító kapcsolót, a perifériás egységek vészleállítási állapotba kerülnek. TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között. Vészleállító kapcsoló 㠀ᖖ೵Ṇ䝇䜲䝑䝏 (2 pólusú) 䠄㻠᥋Ⅼ䝍䜲䝥䠅

Perifériális egységek࿘㎶⿦⨨

1. vezérlőegység vagy 1. hajtásegység 䝁䞁䝖䝻䞊䝷䚷㻏㻝


ෆ㒊㟁※㻌㻞㻠㼂

Vészleállítás Teaching Box 䝪䝍䞁

㻾㻭


࿘㎶⿦⨨ 䛾㠀ᖖ೵Ṇ ฟຊ

Áramkör 24 V-os táp࿘㎶⿦⨨ഃ feszültség

㟁※㻞㻠㼂

࿘㎶⿦⨨ෆ㒊㠀ᖖ೵Ṇᅇ㊰

㻾㻭

Ajtóérintkező 䢀䢚䡭䡹䡮䡫䡽ධຊbemenet

㻾㻭


䝗䜰䝇䜲䝑䝏ฟຊ 䡮䢄䡬䢈䢚䢔䢙䡴䢚 Jóváhagyó 䡿䢚䢆䢚䡮䡹 kapcsoló

Ajtó Ᏻ඲ᰙ䛾䝗䜰


㼩

Felügyelet ┘ど

Üzemmód 䝰䞊䝗ฟຊ kimenet

Felügyelet ┘ど

Belső ෆ㒊㠀ᖖ೵Ṇᅇ㊰ biztonsági áramkör

㻯㻺㼁㻿㻾㻞


2. vezérlőegység vagy 2. hajtásegység 䝁䞁䝖䝻䞊䝷䚷㻏㻞 24 V-os tápfeszültség a vezérlőegységben vagy a hajtásෆ㒊㟁※㻌㻞㻠㼂 egységben

Vészleállítás Teaching Box 䝪䝍䞁

㻾㻭


࿘㎶⿦⨨ 䛾㠀ᖖ೵Ṇ ฟຊ

㻾㻭

㻾㻭





Üzemmód

㼩 kimenet

ෆ㒊㠀ᖖ೵Ṇᅇ㊰ Belső

biztonsági áramkör

㻯㻺㼁㻿㻾㻞

Felügyelet ┘ど

㼩 Hi bakimenet

R002450E


4 - 30

Csatlakozás


F sorozat

A CNUSR1 és CNUSR2 dugaszos csatlakozás két különálló, azonos felépítésű körhöz tartozik, és póluskiosztásuk megegyező. Mindkét kört csatlakoztatni kell. A Teaching Box vészleálló kapcsolója összeköttetésben áll a vezérlőegységgel vagy a hajtásegységgel. A vészleállító áramkör bemeneti reléje. A jóváhagyó kapcsoló működését a robot műszaki kézikönyve ismerteti. A vészleállítás észlelésére szolgáló relé a vezérlőegység vagy a hajtásegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé kikapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén kikapcsol.

4 - 31


Csatlakozás

5. példa Csatlakoztassa a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet a biztonsági relére. Használja a vezérlőegység vagy a hajtásegység vészleállító kapcsoló utasítását a biztonsági relé bemenő jeleként. TUDNIVALÓ

Az átláthatóság kedvéért az ábrán bizonyos információk nem szerepelnek, ezért eltérések lehetnek lehet az ábra és a tényleges kivitel között.


Felhasználófüggő 䛚ᐈᵝ⿦⨨ készülékek

㻯㻺㼁㻿㻾㻝 Opcionális Vészleállítás Vészleállítás Vezérlőegység vagy hajtásegység Teaching Box

㻝

szabad 㻞㻢

24 V DC

Külső vészleállítás

እ㒊㠀ᖖ೵Ṇ䝇䜲䝑䝏

㻞 Belső relé

ෆ㒊䝸䝺䞊

G9SX-AD Omron szabad 㼀㻝㻝 1. sz. biztonsági kimenet 㼀㻝㻞

㻞㻣㻟㻞㻤

biztonsági

Ᏻ඲䝸䝺䞊 relé

Ᏻ඲䝸䝺䞊 relé Biztonsági ౛䠅䜸䝮䝻䞁♫䚷㻳㻥㻿㼄㻙㻭㻰 Példa:

0 V DC

Kimenet

㠀ᖖ೵Ṇฟຊ Vészleállítás

㻞㻜

24 V DC szabad 㼀㻞㻝

㻠㻡㻢

㼀㻞㻞

szabad 24 VDC

㻟㻝㻣 Belső relé ෆ㒊䝸䝺䞊

2. sz. biztonsági

Ᏻ඲ධຊ㻞 kimenet

㻭㻝

㻭㻞

24 V DC

0 V DC

Külső vészleállítás እ㒊㠀ᖖ೵Ṇ䝇䜲䝑䝏

㻟㻞㻤㻟㻟

Vészleállítás

㠀ᖖ೵Ṇฟຊ kimenet

㻝㻥

0 V DC 24 V DC

㻠㻠䛚ᐈᵝ㟁※䠄㻰㻯㻌㻞㻠㼂䠅

Fogyasztó áramellátása (24 V DC) R002451E


4 - 32

Csatlakozás

E


FIGYELEM: ● A robot a 3-as kategóriában tartozi k, ezért a teljes robotegység nem felel meg a 4-es kategóri a követelményeinek. ● Csatlakoztatáskor ügyeljen a vezérlőegység polaritására. Felhasználófüggő készülékek használata esetén a vészleállító kapcsoló csatlakozását mindenképpen a fenti kapcsolási rajznak megfelelően alakítsa ki. Csatlakoztassa a felhasználófüggő készülék pozitív (24 V DC) pólusát a 26/31 sz. kapocsra, kösse a felhasználófüggő készülék vészleállító kapcsolóját (vagy az érintkezési pontokat) a 2-27 és 7-32 sz. kapcsokra, végül csatlakoztassa a negatív (0 V DC) pólust. ● Ha a biztonsági relét a vezérlőegység vészleállító kapcsolási utasításának bemeneti pontjaként kívánja használni, használjon relét, amelyet a két rendszer egyi ke aktiválhat. ● A vészleállítás észlelésére szolgáló (belső) relé a vezérlőegység belső biztonsági relé funkcióját használja. A relé ki kapcsolt állapotában a rendszer felismeri a vészleállítást, és a biztonsági relé szintén ki kapcsol. ● Ügyeljen a polaritásra, ami kor a vészleállító kapcsolót külső biztonsági relére csatlakoztatja. Győződjön meg arról, hogy az áram a kapcsolási rajzon fentebb megadott irányba (2 pontozott vonal jelzi) folyi k. Helytelen polaritás esetén a funkció nem működi k megfelelően. Csatlakoztassa a 20/19 sz. kapcsokat a 24 V-os tápfeszültségre.

F sorozat

4 - 33

A MODE váltókapcsoló csatlakoztatása (csak a CR751 típusnál)

4.5

Csatlakozás

A MODE váltókapcsoló csatlakoztatása (csak a CR751 típusnál) Csatlakoztassa az üzemmód átváltására szolgáló MODE váltókapcsolót a CNUSR1 csatlakozóra. A kapcsoló a kapcsolószekrények ajtaján helyezhető el. Üzemmódok: AUTOMATICA berendezés külső készülékekről működtethető. A Teaching Box egységről történő működtetés ilyenkor inaktív. A működtetési jogosultságot a külső készülékeknek átadó paramétereket be kell állítani (lásd a robot programozási kézikönyvét). MANUALAktivált Teaching Box esetén a robot kizárólag a Teaching Box egységről működtethető. Külső jelekkel vagy a vezérlőegységről történő működtetés ilyenkor nem lehetséges.

MODE MANUAL

AUTOMATIC

㻯㻺㼁㻿㻾㻝

MODE váltókapcsoló

R002452E

4-28 ábra: A MODE váltókapcsoló csatlakoztatása

Üzemmód

Pólusszám és funkció (CNUSR1 csatlakozó) Pólusszám

Működés

49

Kulcsos kapcsoló 1. sz. vezetéke

24

49. sz. pólus +24 V-os feszültségellátása

50

Kulcsos kapcsoló 2. sz. vezetéke

25

50. sz. pólus +24 V-os feszültségellátása

MANUAL

AUTOMATIC

Nyitva

Zárva

Nyitva

Zárva

4-2 tábl.: A MODE váltókapcsoló funkciója

TUDNIVALÓ

4 - 34

Az üzemmód a 30-5 és 35-10 pólusok egyszerre történő nyitásával vagy zárásával kapcsolható át.

Ne földelje a felhasználó oldali rendszer +24 V-os csatlakozóját, mert ez biztosítja a vészleállítás és a párhuzamos be- és kimenetek tápellátását. A + oldal földelése esetén hiba jelentkezhet a vezérlőegység vagy a hajtásegység működésében.

Csatlakozás

A MODE váltókapcsoló csatlakoztatása (csak a CR751 típusnál)

Jellemző

Adatok

Megjegyzés

Bemenő feszültség

24 V DC

Tápellátás a vezérlőegységen vagy a hajtásegységen keresztül

Névleges bemenő áram

kb. 10 mA

Bemeneti ellenállás

kb. 2,2 k

Válaszidő (KI -> BE)

kb. 15 ms

24 V/10 mA értékű váltókapcsolót válasszon

Példa: A RUN gomb megnyomását követően a program a válaszidő letelte után indul el.

Közös referenciapont

Referenciapontonként 1 csatorna

Vezetékek csatlakoztatása

Csatlakozódugaszokon keresztül

Vezeték-keresztmetszet

AWG24–AWG18

Gyártó/kapcsoló típusa

—

0,2–0,75 mm2 Phoenix Contact/típus: FKC2.5/4-STF-5.0B

4-3 tábl.: A MODE bemenet műszaki adatai

Csatlakoztatás a CNUSR1 dugaszos csatlakozásra Ennél a dugaszos csatlakozásnál a vezeték a csatlakozódugaszhoz van forrasztva. Használjon 0,05– 0,2 mm2 keresztmetszetű vezetéket. Oldja ki a csatlakozó burkolatának rögzítőcsavarjait, és távolítsa el a burkolatot. Távolítsa el a vezeték szigetelését kb. 3 mm hosszúságban, majd forrassza a vezetéket a csatlakozódugasz megfelelő pólusához. Miután beforrasztotta az összes vezetéket, rögzítse ismét a csatlakozó fedelét a két rögzítőcsavarral. Kösse a csatlakozódugaszt a vezérlőegység, illetve a hajtásegység CNUSR1 dugaszos csatlakozására. Úgy csatlakoztassa a dugaszt, hogy az 1-es pólus a jobb felső helyre kerüljön. Amikor a dugasz a helyére kerül, kattanás hallható.

㻯㻺㼁㻿㻾㻝

A csatlakozó burkolatának rögzítőcsavarjai (2 db) Csatlakozó burkolata

A-nézet

Érintkezők 㻞㻡

Csatlakozódugasz

Távolítsa el a csatlakozó burkolatát

㻡㻜


Forrasztás oldala

㻝

㻞㻢

㻭㻟㻌㼙㼙

Vezeték (0,05 mm2–0,2 mm2) R002453E

4-29 ábra: A MODE váltókapcsoló csatlakoztatása a CNUSR1 dugaszos csatlakozásra

F sorozat

4 - 35

A Teaching Box csatlakoztatása

4.6

Csatlakozás

A Teaching Box csatlakoztatása Ez a rész a Teaching Box kikapcsolt hálózati tápellátás mellett történő csatlakoztatását ismerteti. Ha a csatlakoztatás vagy a leválasztás bekapcsolt hálózati tápellátás mellett történik, hibaüzenet kerül kiadásra. Ha a robotot a Teaching Box csatlakoztatása nélkül kívánja használni, helyezzen vakdugót az aljzatba.

E

FIGYELEM: Ne húzza meg túlzott mértékben és ne törje meg a csatlakozókábelt! Ellenkező esetben a kábel sérülhet.

A Teaching Box csatlakoztatása (CR750) Kapcsolja ki a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet. Csatlakoztassa a Teaching Box kábelét a vezérlőegység vagy a hajtásegység Teaching Box (TB) csatlakozójához. Ehhez a dugasz reteszelésének felfelé kell néznie. A megfelelő csatlakozást kattanás jelzi.

Vakdugó


Az A terület részletrajza

Reteszelés

Teaching Box csatlakozás

Teaching Box

R002296E

4-30 ábra: A Teaching Box csatlakoztatása (CR750) Szüntesse meg a vezérlőegység vagy a hajtásegység és a Teaching Box közötti csatlakozást (CR750) Kapcsolja ki a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet. Emelje fel a Teaching Box csatlakozódugaszán található reteszelést. Fogja meg a csatlakozódugaszt a B-vel jelölt résznél, és húzza le előrefelé. Ha a robotot a Teaching Box csatlakoztatása nélkül kívánja használni, helyezzen vakdugót az aljzatba.

4 - 36

Csatlakozás

A Teaching Box csatlakoztatása A Teaching Box csatlakoztatása (CR751) Kapcsolja ki a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet. Csatlakoztassa a Teaching Box kábelét a vezérlőegység vagy a hajtásegység Teaching Box (TB) csatlakozójához. Rögzítse a dugaszt a két recézett fejű csavarral. Vezérlőegység vagy hajtásegység Teaching Box 䝔䜱䞊䝏䞁䜾䝪䝑䜽䝇

Az A terület részletrajza

㻭㒊㻌㻭

Teaching Box csatlakozás 㼀㻛㻮᥋⥆⏝䝁䝛䜽䝍 Recézett fejű csavarok

ᡭᅇ䛧䝻䝑䜽䠄㻞⟠ᡤ䠅

R002454E

4-31 ábra: A Teaching Box csatlakoztatása (CR751) Szüntesse meg a vezérlőegység vagy a hajtásegység és a Teaching Box közötti csatlakozást (CR751) Kapcsolja ki a vezérlőegységet vagy a hajtásegységet. Oldja ki a csatlakozódugasz mindkét recézett fejű csavarját. Húzza le előrefelé a dugaszt. Ha a robotot a Teaching Box csatlakoztatása nélkül kívánja használni, helyezzen vakdugót az aljzatba.

F sorozat

4 - 37

A Teaching Box csatlakoztatása

4 - 38

Csatlakozás

Üzembe helyezés

A robotrendszer elemeinek összehangolása

5

Üzembe helyezés

5.1


5.1.1

Munkafolyamat Jelen fejezet a hálózati tápellátás és a Teaching Box bekapcsolásának menetét, valamint az alaphelyzet beállításának és mentésének módját ismerteti.

E 5.1.2

FIGYELEM: Az alaphelyzet beállítása elengedhetetlen a robot hibátlan működéséhez, és a berendezés kicsomagolása, illetve a robotkar vagy a vezérlőegység újrakonfigurálása után végre kell hajtani.

A rendszer előkészítése karbantartó üzemhez A következő rész a karbantartás menü behívásának előkészületeit ismerteti. 1. lépés: A hálózati tápellátás bekapcsolása

P

F sorozat

VESZÉLY: Győződjön meg arról, hogy senki nem tartózkodik a robotkar mozgástartományában.

5-1


Üzembe helyezés

CR750 vezérlőegység vagy CR750 hajtásegység Állítsa a vezérlőegység, illetve a hajtásegység előlapján található [POWER] kapcsolót „ON” helyzetbe. A vezérlőegység vagy a hajtásegység visszajelző LED-je felvillan. A STATUS NUMBER kijelző világít.


[POWER] kapcsoló

R002297E

5-1 ábra: A hálózati tápellátás bekapcsolása (CR750) TUDNIVALÓ

5-2

Ha a sorozatszám nincs a RBSERIAL paraméterbe írva, a vezérlőegység vagy a Q172DRCPU robot CPU-val ellátott hajtásegység bekapcsolása után C0150 hibaüzenet jelentkezik. Ilyenkor írja be a robotkar sorozatszámát az RBSERIAL paraméterbe. A sorozatszám paraméterbe írását a 3. lépés ismerteti.

Üzembe helyezés


CR751 vezérlőegység vagy CR751 hajtásegység Kapcsolja be a vezérlőegység vagy a hajtásegység megszakítóját. Kigyullad a vezérlőegység vagy a hajtásegység működésjelző LED-je.

Megszakító (NV)

₃㟁㐽᩿ჾ 㻔㻺㼂㻕

Vezérlőegység vagy 䝁䞁䝖䝻䞊䝷 hajtásegység

Kapcsolókar

R002455E

5-2 ábra: A hálózati tápellátás bekapcsolása (CR751) TUDNIVALÓ

F sorozat

Ha a sorozatszám nincs a RBSERIAL paraméterbe írva, a vezérlőegység vagy a Q172DRCPU robot CPU-val ellátott hajtásegység bekapcsolása után C0150 hibaüzenet jelentkezik. Ilyenkor írja be a robotkar sorozatszámát az RBSERIAL paraméterbe. A sorozatszám paraméterbe írását a 3. lépés ismerteti.

5-3


Üzembe helyezés

2. lépés: A Teaching Box bekapcsolása Állítsa a vezérlőegység vagy a hajtásegység [MODE] kapcsolóját „MANUAL” helyzetbe. A következő ábrán a CR750 vezérlőegység vagy a CR750 hajtásegység beállítása látható.

MANUAL

MODE

AUTOMATIC

R002298E

5-3 ábra: A [MODE] kapcsoló „MANUAL” helyzetbe állítása Állítsa a Teaching Box [ENABLE/DISABLE] kapcsolóját „ENABLE” állásba. A kijelzőn megjelenik a főmenü.

felül: zárolva 上： DISABLE alul: engedélyezve (világít) 下： ENABLE *ランプ点灯

[ENABLE/DISABLE] kapcsoló Ｔ／Ｂ背面

R001469E

5-4 ábra: A Teaching Box bekapcsolása

E 5-4

FIGYELEM: A robotrendszer kizárólagos vezérléséhez a Teaching Box [ENABLE/DISABLE] kapcsolóját „ENABLE” helyzetbe kell állítani. Ekkor a vezérlőegység vezérlési funkciói inaktívvá válnak. Biztonsági okokból azonban a rendszer vészleállítás kapcsolója és leállítás kapcsolója mindig használható.

Üzembe helyezés


3. lépés: A sorozatszám bevitele A vezérlőegység vagy a hajtásegység első bekapcsolásakor C0150 hibaüzenet kerül kiadásra. Ilyenkor írja be a robotkar sorozatszámát az RBSERIAL paraméterbe. A sorozatszám a robotkar hátoldalán vagy valamelyik oldalsó burkolaton elhelyezett típustábláról olvasható le. A hiba nyugtázásához nyomja meg a [RESET] gombot a Teaching Box egységen. Ezután nyomja meg az [EXE] gombot. Megjelenik a főmenü.

R002299E

Nyomja meg a [3] gombot a paramétermenü behívásához.

<MENU>

1.FI LE/EDIT 3.PARAM. 5.SET/INIT.

2.RUN 4.ORIGIN/BRK 6.ENHANCED 123

NAME( ELE(

DATA (

CLOSE

DATA

)

)

) Prev

123

Next

CLOSE R001832E

Írja a „RBSERIAL” karakterláncot a „NAME” mezőbe.

DATA ( DATA

NAME( ELE( )

) )

Prev

ABC

Next

CLOSE

DATA ( DATA

NAME(RBSERIAL ELE( )

) )

Prev

ABC

Next

CLOSE R001472E

Nyomja meg a „DATA” mezőhöz tartozó [F1] gombot, és írja be a robotkar sorozatszámát. Nyomja meg az [EXE] gombot a beírt érték jóváhagyásához. Ekkor hangjelzés hallható, és a rendszer elmenti az értéket.


)

DATA (‫)ޓޓ ޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓޓ‬ DATA

Prev

123

Next

CLOSE

(RBSERIAL

)( )

xxxxxxx‫ޓ‬

DATA

Prev

123

Next

CLOSE R001473E

F sorozat

5-5


Üzembe helyezés

Nyomja meg a „CLOSE” mezőhöz tartozó [F4] gombot. A kijelzőn megjelenik a főmenü.


DATA (XXXXXXXX‫ޓޓޓޓޓޓޓޓޓ‬ DATA

Prev

123

Next

) ‫)ޓޓ‬

CLOSE

<MENU>‫ޓ ޓޓ‬ 1. FILE/EDIT 3.PARAM. 5.SET/INIT.

2.RUN 4.ORIGIN/BRK ‫ ޓ‬123

CLOSE R001474E

5-6

Üzembe helyezés

5.1.3


Az alaphelyzet (nullpont) beállítása A kiszállítást követően a szükséges adatok megadva be kell állítani a robot alaphelyzetét. A gyártó által megadott alaphelyzet adatait a robotkar kartondobozában elhelyezett kísérőcédulán találja. Az adatokat ezen kívül a roboton elhelyezett matricáról is leolvashatja. A matrica helye: ● RV-2FB típusnál a J1 motorburkolatának belső oldalán ● RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM és RV-20FM típusoknál a CONBOX burkolat belső oldalán ● RH-3/6/12/20FH típusnál az elemtartó rekesz fedelének belső oldalán A burkolat eltávolításának részletes leírását az adott robot műszaki kézikönyvében olvashatja.

E

FIGYELEM: A nullpont alapbeállításának adatait a kísérőcédula „Default” oszlopa tartalmazza. Amennyiben a robotkar alaphelyzete korábban más módszerrel (kalibráló berendezéssel) került beállításra (pl. az egyik motor cseréjét követően), az utoljára bevitt adatok lesznek érvényesek.

쎲 Origin data history table Seri al No. ES804008 Date

Default

D

V!#S29

J1

06DTYY

J2

2?HL9X

J3

1CP55V

J4

T6!M$Y

J5

Z2IJ%Z

J6

A12%Z0

Method

E

...

E · N · SP

...

E · N · SP

...

E · N · SP

Beállítás módja E: kalibráló berendezéssel N: nem tartozik hozzá funkció SP: nem tartozik hozzá funkció

5-5 ábra: Kísérőcédula az alaphelyzet adataival (az adatok csupán példák)

F sorozat

5-7


Üzembe helyezés

Először végezze el az 5.1.2 rész útmutatásai szerinti lépéseket, majd válassza a „Beállítás adatbevitellel” menüt. Ehhez a következők szerint járjon el: 1. lépés: A beállítási mód kiválasztása Nyomja meg a [4] gombot az „ORIGIN/BRK” menü behívásához.

<MENU> 1.FILE/EDIT 3.PARAM. 5.SET/INIT.

2.RUN 4.ORIGIN/BRK 6.ENHANCED 123

CLOSE

R001834E

Nyomja meg az [1] gombot az „ORIGIN” menü behívásához.

1. ORIGIN

2.BRAKE

CLOSE

123

R001476E

Nyomja meg az [1] gombot a „DATA” beállítási mód kiválasztásához.

1.DATA 3.TOOL 5.USER

2.MECH 4.ABS

CLOSE

123

R001477E

Megjelenik az alaphelyzet beállítására szolgáló menü.

DATA J1( J4( J7(

) J2( ) J5( ) J8(

) J3( ) J6( ) 123

) ) CLOSE R001478E

5-8

Üzembe helyezés


2. lépés: Az alaphelyzet bevitele Miután lekapcsolta a szervohajtások áramellátását, megjelenik az alaphelyzet adatainak bevitelére szolgáló menü. A kijelzőn látható adatmezők megegyeznek a kísérőcédulán látható adatmezőkkel.

DATA J1( J4( J7(

) J2( ) J5( ) J8(

) J3( ) J6( )

) ) CLOSE

123

R001478E

5-6 ábra: Az alaphelyzet beállítására szolgáló menü

TUDNIVALÓK

A Teaching Box kijelzőjén a [ ], [ ], [ ] és [ ] gombokkal tudja mozgatni a kurzort. Karakterek beviteléhez először a [CHARACTER] gombot kell megnyomni, aztán az adott karakter gombját. A karaktergombot ismét megnyomva a gombhoz tartozó karakterek közül a következő kerül beírásra. Számok a számgombokkal írható be. A hibás beírás a [CLEAR] gomb megnyomásával törölhető. Ha az alaphelyzet megadott adatai helytelenek, 1760 számú hibaüzenet jelenik meg. Ilyenkor nyomja meg a [RESET] gombot, és írja be ismét az alaphelyzet adatait. A következő példa a gyártó által megadott alaphelyzet-adatok bevitelét szemlélteti. Ügyeljen arra, hogy a kurzor a „D” mezőben található.

DATA J1( J4( J7(

) J2( ) J5( ) J8( 123

D:(■ ) ) J3( ) ) J6( ) ) CLOSE R001479E

A „V!%S29” karakterlánc írandó a „D” mezőbe. Először a „V” betűt írja be. Ehhez tartsa benyomva a [CHARACTER] gombot, és nyomja meg háromszor a [TUV] gombot. Megjelenik a „V” betű.

DATA J1( J4( J7(

) J2( ) J5( ) J8( 123

) D:(V ) J3( ) ) J6( ) ) CLOSE R001480E

F sorozat

5-9


Üzembe helyezés

Írja be a „!” karaktert. Ehhez tartsa benyomva a [CHARACTER] gombot, és nyomja meg ötször a [, %] gombot. Megjelenik a „!” karakter.

DATA J1( J4( J7(

D:(V! ) ) J3( ) ) J6( ) ) CLOSE

) J2( ) J5( ) J8( 123

,

, R001481E

Írja be a többi karaktert a fentiekhez hasonló módon. Mozgassa a kurzort a [ ] gombbal a J1-csukló adataihoz tartozó mezőhöz.

DATA J1( J4( J7(

D:(V! %S29 ) ) J3( ) ) J6( ) ) CLOSE

) J2( ) J5( ) J8( 123

, : : R001482E

A J1–J6 csuklók adatai a fent ismertetett módon írhatók be.

DATA J1( J4( J7(

) J2( ) J5( ) J8( 123

D:(V !%S29 ) ) J3( ) ) J6( ) ) CLOSE R001483E

Miután minden adatot beírt, nyomja meg az [EXE] gombot. Megjelenik a megerősítő képernyő.

DATA J1( J4( J7(

06DTYY) J2( T6!MSY) J5( ) J8(

D:( V! %S29) 2?HL9X) J3( 1CP55V) Z21J%Z) J6( A12%Z0) ) CLOSE ABC R001484E

Nyomja meg az [F1] gombot az alaphelyzet beállításának befejezéséhez.

DATA CHANGE TO ORIGIN. OK? Yes

123

No R001485E

5 - 10


6

Menüszerkezet

A Teaching Box (R32TB/R33TB) kezelése Jelen fejezet a Teaching Box kezelését és az egyes menük funkcióit mutatja be.

6.1

Menüszerkezet Főmenü

Kezdőképernyő

[EXE]

CLOSE Menü fájlnevek beviteléhez

1. Fájlmenü

A „6. ENHANCED” menüpont „1. SQ DIRECT” pontjának részletesebb ismertetését a „CR750-Q/ CR751-Q series, CRnQ-700 series, iQ Platform Supporting Extended Function Instruction Manual (BFPA8787)” című angol nyelvű kiadványban olvashatja.

NEW

Menü programok szerkesztéséhez

EDIT

Menü pozíciók szerkesztéséhez

CHANGE

POSI.

Program másolása

COPY

Program átnevezése

RENAME

Program törlése

DELETE

Program védelme

PROECT

R002300E

6-1 ábra: Menüszerkezet (1)

F sorozat

6-1

Menüszerkezet


Programválasztás

2. RUN menü

Lépésenkénti üzem

CHECK

Tesztüzem

TEST RUN

3. Paraméterek beállítása Üzem

4. Alaphelyzet beállítása/csuklók fékeinek kioldása

Alaphelyzet beállítása

ORIGIN

1. Adatok

DATA

2. Mechanikus végütközők

MECH

3. Kalibráló berendezés

TOOL

R002301E


6-2


Menüszerkezet

4. ABS módszerek

[ABS]

5. USER menü

[USER]

2. Csuklók fékeinek kioldása

[BRAKE]

5. Beállítás/inicializálás

1. Inicializálás

[INITIALIZE]

2. Háttértároló elem visszaszámláló és üzemidő

[POWER]

3. Idő/dátum beállítása

[ClOCK]

4. Verziószám megjelenítése

[VERSION]

R002302E


F sorozat

6-3

Menüszerkezet


6. Segédmenü

1. SQ-direkt (csak az F-Q sorozathoz) [SQ DIRECT ]

A funkció lehetővé teszi a robot PLC-n keresztüli vezérlését (lásd még a „CR750-Q/CR751-Q series, CRnQ-700 series, iQ Platform Supporting Extended Function Instruction Manual (BFP-A8787)” című angol nyelvű kézikönyvet). 2. Munkadarab-koordináták

JOG menü/[JOG] gomb [WORK COORD ]

Kézi vezérlés menü/[HAND] gomb

Szerszámmenü/[HAND] gomb hosszan benyomva

BASE Főmenü/[HAND] gomb hosszan benyomva

R002303E


6-4


6.2

Karakterek bevitele

Karakterek bevitele A kezelő a [CHARACTER] gomb megnyomásával válthat betűk és számok beírása között. Az aktuális beviteli mód alul, a képernyő közepén látható. Számok bevitele Számokat szám-üzemmódban írhat be a gombok megnyomásával. A számok, a mínuszjel és a vessző a gombok bal alsó részén láthatók.

Példá쑴

Az „51”-es számot kívánjuk beírni programnévként. Ehhez nyomja meg a [CHARACTER] gombot, majd az [5] és [1] gombokat.

PROGRAM NAME (

PROGRAM NAME ( 51

)

123

)

123

CLOSE

CLOSE

R001489E

6-2 ábra: Számok bevitele 쑶 Betűk bevitele Betűket betű-üzemmódban írhat be a gombok megnyomásával. A betűk a gombok jobb alsó részén láthatók. A karakterek között a gomb többszöri megnyomásával lehet váltani. Az [ABC] gombbal például a következő betűk írhatók be: „A” ... „B” ... „C” ... „a” ... „b” ... „c”. A nyílgomb [ ] segítségével az azonos gombon található betűk beírása közben lehet továbbvinni a kurzort. Példá쑴

Az „ABY” betűket kívánjuk beírni. Ehhez a következő gombokat nyomja meg: 1 x [ABC], [ ], 2 x [ABC], 3 x [WXYZ].

PROGRAM NAME (

PROGRAM NAME ABY (

)

ABC

ABC

CLOSE

) CLOSE

R001490E

6-3 ábra: Betűk bevitele 쑶 Az alábbi gombokhoz a következő karakterek tartoznak: ● [ ’ ( ) ] gomb: ’

(

● [ @ = ] gomb: @ ● [ , % ] gomb: ,

F sorozat

)

“

= %

^

+ #

: 얖

– $

!

/ &

_

Ą

?

<

> .

6-5

Karakterek bevitele


Karakterek törlése A helytelenül beírt karakterek törléséhez vigye a kurzort az adott karakterre, majd nyomja meg a [CLEAR] gombot. Példá쑴

Az „ABY” karakterlánc „B” betűjét „M” betűre kívánjuk cserélni, hogy „AMY” karakterláncot kapjunk. Ehhez vigye a kurzort a [ ] gombbal a „B” betűre, majd nyomja meg a következő gombokat: [CLEAR], 1 x [MNO], 3 x [WXYZ].

PROGRAM NAME ( ABY

PROGRAM NAME ( AMY

) ABC

CLOSE

) ABC

CLOSE R001491E

6-4 ábra: Karakterek törlése 쑶 TUDNIVALÓ

6-6

A [CLEAR] gombot hosszú ideig benyomva tartva a zárójelben található összes karakter törlődik.


6.3

Menüpont kiválasztása

Menüpont kiválasztása Menü kétféle módon hívható be: ● Menü kiválasztása szám beírásával ● Menü kiválasztása a kurzorra, majd az [EXE] gomb megnyomása Kivitel A következő rész mindkét módot ismerteti az „1. FILE/EDIT” menüpont kiválasztásának példáján keresztül. Állítsa a vezérlőegység, illetve a hajtásegység [MODE] kapcsolóját „MANUAL” helyzetbe. Aktiválja a Teaching Box egységet. Ehhez állítsa a Teaching Box [ENABLE/DISABLE] kapcsolóját „ENABLE” helyzetbe. Vezérlőegység vagy hajtásegység

MANUAL

MODE

Teaching Box

AUTOMATIC

felül: zárolva alul: engedélyezve (világít) A Teaching Box Teaching Box R001492E

Bekapcsolás után megjelenik a kezdőképernyő. Miután megjelent a kezdőképernyő, nyomja meg az [EXE] gombot a főmenü behívásához.

MELFA CR75x-D

Ver. S3

RH-3FH5515-D COPYRIGHT (C) 2011 MITSUBISHI ELEC TRIC CORPORATION ALL RIGHTS RESE RVED

<MENU> 1. FILE/EDIT 3. PARAM. 5. SET/INIT.

2. RUN 4. ORIGIN/BRK 6. ENHANCED 123

CLOSE R002304E

F sorozat

6-7

Menüpont kiválasztása


● Menü kiválasztása szám beírásával Válassza a „FILE/EDIT” menüt az „1” szám beírásával. Megjelenik a „FILE/EDIT” menü.

<MENU>

1. FILE/EDIT 3. PARAM. 5. SET/INIT.


CLOSE

1 2 A1 B1 EDIT

1/20 08-04-24 08-04-24 08-04-24 08-04-24

POSI.

Rem

17:20:32 14:56:08 13:05:54 13:05:54

123

NEW

136320 22490 694 2208 1851 COPY

⇒ R001544E

● Menü kiválasztása a kurzorra, majd az [EXE] gomb megnyomása Vigye a kurzort a nyílgombokkal a „FILE/EDIT” menüpontra, majd nyomja meg az [EXE] gombot. Megjelenik a „FILE/EDIT” menü.

<MENU>

1. FILE/EDIT 3. PARAM. 5. SET/INIT.


CLOSE

1 2 A1 B1 EDIT

1/20 08-04-24 08-04-24 08-04-24 08-04-24

POSI.

123

Rem

17:20:32 14:56:08 13:05:54 13:05:54 NEW

136320 22490 694 2208 1851 COPY

⇒ R001544E

6-8


6.4

A robot mozgatása léptető üzemben

A robot mozgatása léptető üzemben Léptető üzemben a robot lépésekénként, kézzel pozícionálható. A következő rész egy 6 tengelyes csuklós karos robot példáján keresztül mutatja be a léptető üzemet. A tengelyek konfigurációja a robot típusától függ. Az adott robotra érvényes részletes leírást mindig a robot műszaki kézikönyvében olvashatja.

6.4.1

Léptető üzemmódok 5 különböző léptető üzemmód áll a kezelő rendelkezésére: Üzemmód

Üzem

Csukló-léptetés üzem +J4 -J5

앫 Tartsa a háromfokozatú kapcsolót közép-

-J3 +J5

Csukló-léptetés üzemben a robottengelyek

앫 Állítsa a Teaching Box [MODE] kapcsolóját egyenként mozgathatók, vagyis a J1 - J6 ten„ENABLE” állásba.

-J4

-

állásban.

-J6

+J3 +J6

앫 Nyomja meg a [SERVO] gombot. (Bekap-

+J2

csol a szervorendszer áramellátása.)

csukló-léptetés üzemre történő váltáshoz.

-J1

앫 A csuklók mozgatásához nyomja meg

+J1

R000862C

Szerszám-léptetés üzem

a J1–J6 gombok közül a megfelelőt.

Hajtsa végre a fent ismertetett három pontot. 앫 Nyomja meg a funkciógombot a szerszámléptetés üzemre történő váltáshoz.

앫 A tengelyek mozgatásához nyomja meg az X, Y, Z, A, B, C gombok közül a megfelelőt.

+Y +X

R000863C

+B -B

+C

gely valamint a J7 és J8 segédtengelyek egymástól függetlenül állítható. A tengelyek száma a robot típusától függ. A J7 és J8 segédtengelyek a [J1] és [J2] gombokkal vezérelhetők.

앫 Nyomja meg a [JOG] és az [F1] gombot a

-J2

+Z

Leírás

+A

Szerszám-léptetés üzemben a megfogó végpontja a tengelyek mentén mozgatható a szerszám-koordinátarendszerben. A megfogó végpontja lineáris mozgást végez. A robot az A, B és C gombokkal a szerszámkoordinátarendszer X, Y és Z tengelyei körül anélkül fordítható el, hogy közben a megfogó végpontjának helyzete megváltozna. A szerszám középpontját meg kell határozni a MEXTL paraméter segítségével. A szerszám-koordinátarendszer, amelyben a megfogó végpontjának pozíciója megállapításra kerül, a robot típusától függ. Csuklós karos robot esetén a megfogó csatlakozóperemétől a végpontja felé mutató irány a +Z irány. SCARA-robotoknál a beszerelés síkjából kifelé mutató irány a +Z irány.

-C -A

R000864C

XYZ-léptetés üzem

Hajtsa végre a fent ismertetett három pontot. 앫 Nyomja meg a funkciógombot az XYZ-léptetés üzemre történő váltáshoz.

-

+Z

+C

-C

-A

+X

+A

XYZ-léptetés üzemben a megfogó végpontja a tengelyek mentén mozgatható az XYZ-koordinátarendszerben. A robot az A, B és C gombokkal az XYZ-koordinátarendszer X, Y és Z tengelyei körül anélkül fordítható el, hogy közben a megfogó végpontjának helyzete megváltozna. A szerszám középpontját meg kell határozni a MEXTL paraméter segítségével.

+B -B +Y

R000865C

6-1 tábl.: Léptető üzemmódok (1)

F sorozat

6-9

A robot mozgatása léptető üzemben


Üzemmód

Üzem

Leírás

3 tengelyes XYZ-léptetés üzem

Hajtsa végre a fent ismertetett három pontot. 앫 Nyomja meg kétszer a funkciógombot a 3 tengelyes XYZ-léptetés üzemre történő váltáshoz.

3 tengelyes XYZ-léptetés üzemben a megfogó végpontja a tengelyek mentén mozgatható az XYZ-koordinátarendszerben. Az XYZ-léptetés üzemtől eltérően a robot helyzete a csukló-léptetés üzemhez hasonlóan a J4, J5 és J6 tengelyek elfordulásával változik. A megfogó végpontjának rögzített pozíciója esetén a helyzet az X, Y, Z, J4, J5 és J6 tengelyek interpolálásával adódik, vagyis nem állandó. A szerszám középpontját meg kell határozni a MEXTL paraméter segítségével.

+J4 -J5

-J4

+J5

-

-J6 +J6

+Z

+X +Y

R000866C

Kör-léptetés üzem

-

+Z

+C

-C

-Y -A

+B

+A

+X

+Y

-B +Y

R000867C

Hajtsa végre a fent ismertetett három pontot. Kör-léptetés üzemben a megfogó végpontja 앫 Nyomja meg háromszor a funkciógombot a a nullpont körüli körpályán mozgatható. Az X-tengely koordináta változtatása a megkör-léptetés üzemre történő váltáshoz. fogó körmozgását eredményezi a robot középpontja körül. Az Y-tengely koordináta változtatása ugyanazt a mozgást eredményezi, mint a J1 tengely vezérlése csukló-léptetés üzemben. A Z-tengely koordináta változtatása a megfogó Z irányú elmozdulását eredményei, csakúgy, mint XYZ-léptetés üzemben. Az A-, B- vagy C-tengely koordináták változtatása a megfogó forgását eredményezi, csakúgy, mint XYZ-léptetés üzemben. A tengelyek az RH robottípustól kezdve vezérelhetők. Hajtsa végre a fent ismertetett három pontot. 앫 Nyomja meg háromszor a funkciógombot a munkadarab-léptető üzemre történő váltáshoz.

앫 A tengelyek mozgatásához nyomja meg az Munkadarab-léptető üzem

+Z

+X

X, Y, Z, A, B, C gombok közül a megfelelőt.

Z+Y

X Y

Munkadarabkoordináták

R001546E

Munkadarab-léptető üzemben a megfogó végpontja a tengelyek mentén mozgatható a szerszám-koordinátarendszerben. A robot az A, B és C gombokkal a munkadarabkoordinátarendszer X, Y és Z tengelyei körül anélkül fordítható el, hogy közben a megfogó végpontjának helyzete megváltozna. A szerszám középpontját meg kell határozni a MEXTL paraméter segítségével. TUDNIVALÓK: Munkadarab-koordinátarendszer: Határozza meg a munkadarab-koordinátarendszert a léptető üzem előtt. (A koordinátarendszer beállításához 8 paraméter (WKnCORD, n = 1...8) áll rendelkezésre.) Ha a munkadarab-koordinátarendszer nincs beállítva, a robot XYZ-léptetés üzemben mozog. További információk a robot műszaki kézikönyvében olvashatók. A funkció a következő szoftververziók esetén áll rendelkezésre TB: 1.3-as verziótól az SD sorozattól kezdve: a P8-as verziótól az SQ sorozattól kezdve: az N8-as verziótól

6-1 tábl.: Léptető üzemmódok (2) TUDNIVALÓ

6 - 10

Ha a megfogó felügyeleti pontja szerszám-léptetés, XYZ-léptetés vagy kör-léptetés üzemben egy szinguláris ponthoz közelít, figyelmeztető szimbólum jelenik meg a Teaching Box egységen, és hangjelzés lesz hallható. A funkció az MESNGLSW paraméterrel kikapcsolható. A paraméterek és a „Hibaüzenet szinguláris pontba jutáskor” funkció részletes leírása a kezelési és programozási útmutatóban olvasható.


Üzemzavarok automatikus üzemben

7


7.1

Üzemzavarok automati kus üzemben

P

VESZÉLY: ● Azonnal állítsa le a működést, ha a legcsekélyebb rendellenességet észleli a robot vagy a segédberendezések működésében. Ha az azonnali leállítás veszélyhelyzetet idézne elő, válasszon megfelelő időpontot a működés megszakításához. ● Ha a robot automati kus üzem közben látható ok nélkül leáll, semmi képpen ne menjen a közelébe. Ha mégis szükséges a robot megközelítése, előzőleg feltétlenül aktiválja a vészleállítás funkciót, vagy kapcsolja le az áramellátást. Győződjön meg arról, hogy az áramellátás lekapcsolása nem idéz elő újabb veszélyhelyzetet. ● Ha egy program a visszaállítás után újraindul, gondoskodni kell arról, hogy a programkezdet végrehajtása mi att ne jelentkezzen veszélyhelyzet a segédberendezéseknél (pl. az újraindításkor érvényes pozíció ellenőrzésével, annak ellenőrzésével, hogy szükséges-e a segédberendezések inicializálása stb.). ● Ha a programot megszakítás után módosították, az automati kus üzem újraindítása előtt legalább egyszer ellenőrizni kell.

7.2

Hi bakeresés Üzemzavar esetén a következők szerint járjon el: ● Csakúgy, mint a karbantartási munkálatok esetén, a hibakeresés a biztonsági kerítésen kívülről, illetve kikapcsolt áramellátás mellet vagy kikapcsolt automatikus üzem mellett a védőkerítésen belül hajtható végre. Amennyiben a hibakeresést a biztonsági kerítésen belül kell elvégezni, állítsa a vezérlőegység [MODE] kapcsolóját „MANUAL”, a Teaching Box [Enable/Disable] kapcsolóját pedig „Enable” helyzetbe. ● Ha a robotrendszer riasztást ad, először a hibakód száma vagy a hibaállapot ellenőrizendő. Jegyezze fel ezeket a hibakeresés szempontjából fontos információkat, majd olvassa el a kezelési és programozási útmutató megfelelő fejezetét. ● Ha az üzemzavar magában a robotban jelentkezett, és elhárítása túlmutat az üzemeltető lehetőségein, haladéktalanul lépjen kapcsolatba MITSUBISHI-viszonteladójával.

F sorozat

7-1

Hibadiagnosztika

7.3


Hi badi agnoszti ka Hiba esetén a „STATUS.NUMBER” kijelzőn megjelenik egy 5 karakteres hibaazonosító szám (pl. C0010). A RESET gombon található LED kigyullad. A Teaching Box kijelzőjén egy 4 karakteres hibaazonosító szám jelenik meg. A hibaazonosító szám első számjegye nem lesz látható. A „C0010” és a szöveg helyett pl. „0010” jelenik meg. A Teaching Box „ERROR LOG” felügyeleti menüjében behívható a korábban előfordult hibák listája. Ehhez először nyugtázni kell a hibát. A hibaazonosító számokat, a hibaokokat és az ellenintézkedéseket a kezelési és programozási útmutató tartalmazza. Ha a hiba nem hárul el a megadott ellenintézkedések végrehajtásával, lépjen kapcsolatba viszonteladójával.

첸0000* A csillaggal (*) jelölt hibák a hibaok megszűntetését követően csak a feszültségellátás ki- és bekapcsolása után kerülnek törlésre. A hiba típusát egy 4 karakteres szám adja meg. Súlyosság szerint háromféle hibaosztály létezik: H: súlyos hiba A szervó feszültségellátását a rendszer kikapcsolja. L: enyhe hiba A rendszer működése leáll. C: Figyelmeztetés Az üzem folytatódik.

7-1 ábra: A hibaüzenetek felépítése

TUDNIVALÓ

7-2

A hibaazonosító szám utolsó karaktereként az érintett tengely száma állhat. Példa: A H0931 hibaazonosító szám a J1-tengely motorjának túlmelegedését jelzi.


7.4

Biztosítékcsere

Biztosítékcsere Ha a pneumatikus megfogóhoz tartozó interfészkártyán vagy a vezérlőkártyán tönkremegy egy biztosíték, hibaüzenet lesz látható. A hibaüzenet alapján megállapítható, hogy melyik biztosítékot kell kicserélni.

7.4.1

Biztosítékok és hi baüzenetek Hi bakód

H0083

Leírás

Áramköri lap/ modul

Biztosíték

YZ801

F3 (névleges áram: 1,6 A), LM16 típus

A pneumatikus megfogó áramellátásának biztosítéka tönkrement

7-1 tábl.: Biztosítékok

7.4.2

A pneumatikus megfogó áramellátásának biztosítéka A „H0083” hibaüzenet megjelenése esetén cserélje ki az F3 biztosítékot (névleges áram: 1,6 A) az YZ801 kártyán. Ehhez csavarja ki a ház burkolatán található hat csavart (M3).

Ház burkolata CR750: A két oldalon és elöl kétkét csavar található. CR751: A két oldalon és hátul kétkét csavar található.

R002305E

7-2 ábra: A ház burkolatának eltávolítása

F sorozat

7-3

Biztosítékcsere


A CR751 vezérlőegység, illetve a CR751 hajtásegység elülső oldala

F3 biztosíték

A CR750 vezérlőegység, illetve a CR750 hajtásegység elülső oldala

R002456E

7-3 ábra: A pneumatikus megfogó áramellátásának biztosítéka

7-4


7.5

E

Karbantartási tudnivalók

Karbantartási tudnivalók FIGYELEM: A roboton végzett karbantartási munkálatok során mindig vegye figyelembe a következő biztonsági szabályokat.

● A várható karbantartási időközök megállapításához használja az RT ToolBox2 robotprogramozó szoftver „Maintenance-Forecast” funkcióját. ● A karbantartási munkálatokat lehetőség szerint mindig a biztonsági tartományon kívül végezze el. ● Ha a karbantartási munkálatokat a biztonsági tartományon belül kell végrehajtani, kapcsolja ki a hálózati tápellátást a főkapcsolóval, majd lakatolja le a főkapcsolót a visszakapcsolás megakadályozása érdekében. Az áramellátás kikapcsolásának nem szabad veszélyes helyzetet előidéznie. ● Gondoskodjon arról, hogy a naponta és rendszeres időközönként esedékes ellenőrzések a műszaki kézikönyv útmutatásai szerint megtörténjenek. Tartsa be a gyártó által a robotrendszerre előírt ellenőrzési és karbantartási ütemtervet. Az üzemeltető által egyedül nem végrehajtható karbantartási munkálatokhoz vegye fel a kapcsolatot a MITSUBISHI szervizszolgálatával. ● A vezérlőegység karbantartásakor ellenőrizze a hűtőventilátor működését (pl. a levegő áramlását) is. ● A robot fékeinek kioldásakor a robotkart (csuklós karos robot esetén), illetve a J3-tengelyt (SCARArobot esetén) kézzel meg kell támasztani, hogy a kar ne essen ellenőrizetlenül a végütközőre. Ehhez további személy segítsége szükséges. ● A robotkar elemei közül csekély mennyiségű kenőanyag távozhat. Mivel ez a berendezés vagy a környezet szennyeződését okozhatja, rendszeresen ellenőrizni kell a roboton a kenőanyag fogyását. Ha a robot felületén kenőanyag jelentkezik, távolítsa el egy törlőkendővel, hogy az anyag ne szennyezhesse a padlót vagy a környezetet. ● Gondoskodjon megfelelő helyről és megvilágításról a karbantartási munkálatok megkönnyítéséhez. ● A robot átalakítása, illetve nem engedélyezett részegységekkel történő felszerelése tilos. Csakis eredeti pótalkatrészeket és tartozékokat használjon. Soha ne használjon olyan alkatrészeket vagy tartozékokat, amelyeket a robot gyártója nem hagyott jóvá. Gondoskodjon arról, hogy a biztonsági funkciókat ne lehessen átalakítani. ● Az áramellátás visszakapcsolása előtt győződjön meg arról, hogy a visszakapcsolás hatására nem jelentkezik veszélyhelyzet. ● A karbantartási munkálatok befejezése után minden olyan biztonsági berendezést (pl. a biztonsági tokozás ajtajának érintkezőkapcsolója stb.) vissza kell kapcsolni, amelyeket a műveletek közben kikapcsoltak. ● A karbantartási munkálatok keretében ne végezzen feszültségpróbát a szigeteléseken. ● Ne zárja rövidre, ne töltse, ne hevítse, ne dobja tűzbe és ne szedje szét az elemeket.

F sorozat

7-5

Karbantartási tudnivalók

7-6


Függelék

Méretek

A

Függelék

A.1

Méretek

A.1.1

A robotok munkaterei A következő ábrán az RV-2FB robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. -24 0°

R5

Tömeg: 19 kg

04

.6

.5

P

39

40°

R1

+2

504.6 R P

50

°

R2

+1 ° 20

+1

757

0°

R139.5

389.6

270

528

°

-12

R504.6

R230

20

799.6

20

94.6

221

R230

1.7

504.6

270 209

-1

408

504.6

70

280

Minden méret mm-ben értendő R002307E

A-1 ábra: Az RV-2FB robotkar külső méretei és mozgástartománya

TUDNIVALÓ

F sorozat

A megadott mozgástartomány a robotkar P pontjára, megfogó nélkül érvényes.

A-1

Méretek

Függelék A következő ábrán az RV-4FM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 39 kg R5

-240

°

14

-35°

.5 R1

35

.8

P

+1 15

+2

40

°

°

A kar belül futó vezetékeire és tömlőire (-SH**)

514.5 R

+1

20

°

50

R514.5

864.5

P

R136.8

690

397

14.7

275

3° -11 0° -12

514.5

85

235

R pont az SH-verzióhoz

350

230 170

514.5

125

47

kb. 100 Szabad hely karbantartáshoz

Minden méret mm-ben értendő

R002308E

A-2 ábra: Az RV-4FM robotkar külső méretei és mozgástartománya

TUDNIVALÓ

A-2


Függelék

Méretek A következő ábrán az RV-4FLM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 41 kg R6

-24

48

0°

R1

40

.4

-35°

.7

P +1 10

°

+240°

A kar belül futó vezetékeire és tömlőire (-SH**) 648.7 125

R


335

350

R648.7

310

°

490

14.7

20

-114° 0°

R140.4

+1

-12

764.9

P

998.7

50

85 648.7

230 170

648.7

140



R002309E

A-3 ábra: Az RV-4FLM robotkar külső méretei és mozgástartománya

TUDNIVALÓ

F sorozat


A-3

Méretek

Függelék A következő ábrán az RV-7FM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 65 kg R

71

-240 3.

°

4

R

19

7.

4

P

+2

40

°


713.4


713.4 370

1113.4

340

° 25 +1

R

R197 .4 713

400

.4

568.4

15.9

5°

P

-11

844.4

713.4

50

270 200

125 85

R

168.4




TUDNIVALÓ

A-4


Függelék

Méretek A következő ábrán az RV-7FLM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 67 kg R9

-240°

07 R1

92

.8

.7

P

+2

40

°

A kar belül futó vezetékeire és tömlőire (-SH**) 907.7

470

102

7

352.3

752.3

07.

400

° 30 +1

939.4 15.9


R9

0°

R192.8

-11

P

1307.7

50

85

435


907.7

125

907.7

270 200

R



TUDNIVALÓ

F sorozat


A-5

Méretek

Függelék A következő ábrán az RV-7FLLM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 130 kg -190°

R1 50 2. 6 77.

6

R5

29

114

R2

185

P


+190°

125 85

805

R

157.5°

565

0°

15

13

0°

°

P 160 2.6

846.9

130

300

99

1296.9

R3

450

R137

1152

90

66

300

1821.5

1371.5

347

65


250 242.5

973.7

399 529

≥ 430

1242.6

Szabad hely karbantartáshoz

130


A-6 ábra: Az RV-7FLLM robotkar külső méretei és mozgástartománya

TUDNIVALÓ

A-6


Függelék

Méretek A következő ábrán az RV-13FM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 120 kg

R1 09

-190°

3.8

P .3

185

10

R2

77

.6

166

R4

+190°


R

97

150

550

°

15

157

.5°

.3

R9

63

.8 130

908.9

R280

300

250 242.5 683.6 280.3

≥ 430

458.9

130

90

410 997 1413.8

160

°

P

450

347 300

0°

963.8

65



833.8 130 Minden méret mm-ben értendő R002458E


TUDNIVALÓ

F sorozat


A-7

Méretek

Függelék A következő ábrán az RV-13FLM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók. Tömeg: 130 kg R1

-190°

38 7.9

P

R4

57

77

.6

185

166

R2

.6

+190°


R

97

150

690

13

.5°

1182.4

450

8.1 R125 6 27. 3 R 250 242.5

300

930.5

≥ 430

327.6

1128.1 130

732.4

160

1708.1

°

0° 15 0

157

90

°

°

565

12

P

130

347 300

1152

1258.1

65


Szabad hely karbantartáshoz Minden méret mm-ben értendő R002459E


TUDNIVALÓ

A-8


Függelék

Méretek A következő ábrán az RV-20FM robotkar külső méretei és mozgástartománya láthatók.

R1

Tömeg: 120 kg

09

-190°

3.8

P

R4

185

.3

R2

77

.6

166

10


+190°

150 R

97

550

°

157

.5°

997

15

130

°

0°

90 P

410

963.8

.3

.8

63

R9

130

908.9

R280

450

160

458.9

347 300

1413.8

65


300 250 242.5 683.6

≥ 430


833.8

280.3 130



TUDNIVALÓ

F sorozat


A-9

Méretek

Függelék A következő ábrán az RH-3FH35/45/55 robotkarok külső méretei és mozgástartománya láthatók.

B

170°

165

G

14

F

110

130 174

E

D

A 100

C

225 136

50

5°

357

Csak tisztatérbe

10

J

22

26

773

55

40

10

65

Y

188

82

220

H

416

10

X

X

160

Robot

200

A

B

C

D

E

F

G

H

J

Tömeg

RH-3FH3515

125

R350

R142

210

R253

220

R174

342

150

29 kg

RH-3FH3512C

125

R350

R142

224

R253

268

R196

342

120

29 kg

RH-3FH4515

225

R450

R135

210

R253

220

R174

337

150

29 kg

RH-3FH4512C

225

R450

R135

224

R253

268

R197

337

120

29 kg

RH-3FH5515

325

R550

R191

160

R244

172

R197

337

150

32 kg

RH-3FH5512C

325

R550

R191

160

R253

259

R222

337

120

32 kg


A-10 ábra: Az RH-3FH35/45/55 robotkarok külső mérete és mozgástartománya

A - 10

Függelék

Méretek A következő ábrán az RH-6FH35/45/55 robotkarok külső méretei és mozgástartománya láthatók.

225

A

B

60

165 170°

C

100

E

F

D

130

136

110

G

174

14

5°

M

Csak tisztatérbe

22 13.2

30

4 55

25

10

L

10

65 10

164

82 20 H

412

J

Y

K

X

X

160

Robot

A

B

C

200

D

E

F

G

H

J

K

L

M

Tömeg

RH-6FH3520

125

R350 R142

210

R253

220

R174

342

200

133

798

386

36 kg

RH-6FH3520M/C

125

R350 R142

224

R253

268

R196

342

200

133

798

386

36 kg

RH-6FH3534

125

R350 R142

210

R253

220

R174

342

340

–7

938

526

36 kg

RH-6FH3534M/C

125

R350 R142

224

R253

268

R196

342

340

–43

938

526

36 kg

RH-6FH4520

225

R450 R135

210

R253

220

R174

337

200

133

798

386

36 kg

RH-6FH4520M/C

225

R450 R135

224

R253

268

R197

337

200

133

798

386

36 kg

RH-6FH4534

225

R450 R135

210

R253

220

R174

337

340

–7

938

526

36 kg

RH-6FH4534M/C

225

R450 R135

224

R253

268

R197

337

340

–43

938

526

36 kg

RH-6FH5520

325

R550 R191

160

R244

172

R197

337

200

133

798

386

37 kg

RH-6FH5520C

325

R550 R191

160

R253

259

R222

337

200

133

798

386

37 kg

RH-6FH5520M

325

R550 R191

160

R244

259

R222

337

200

133

798

386

37 kg

RH-6FH5534

325

R550 R191

160

R244

172

R197

337

340

–7

938

526

37 kg

RH-6FH5534C

325

R550 R191

160

R253

259

R222

337

340

–43

938

526

37 kg

RH-6FH5534M

325

R550 R191

160

R244

259

R222

337

340

–43

938

526

37 kg


R002013E

A-11 ábra: Az RH-6FH35/45/55 robotkarok külső mérete és mozgástartománya

F sorozat

A - 11

Méretek

Függelék A következő ábrán az RH-12FH55/70/85 és RH-20FH85/100 robotkarok külső méretei és mozgástartománya láthatók.

170°

R8

B

0

H

D

E

140

C

120 A2

A1

80 F

80

Csak tisztatérbe

400

340 G

75

200 240

Robot

A1

A2

B

RH-12FH55xx

225

325

R550

RH-12FH55xxM/C

225

325

RH-12FH70xx

375

RH-12FH70xxM/C

375

RH-12FH85xx

C

D

E

F

G

H

Tömeg

R191 145°

240

1080/1180

350/450

R295

65 kg

R550

R191 145°

320

1080/1180

350/450

R382

65 kg

325

R700

R216 145°

240

1080/1180

350/450

R295

67 kg

325

R700

R216 145°

320

1080/1180

350/450

R382

67 kg

525

325

R850

R278 153°

—

1080/1180

350/450

—

69 kg

RH-12FH85xxM/C

525

325

R850

R278 153°

240

1080/1180

350/450

R367

69 kg

RH-20FH85xx

525

325

R850

R278 153°

—

1080/1180

350/450

—

75 kg

RH-20FH85xxM/C

525

325

R850

R278 153°

240

1080/1180

350/450

R367

75 kg

RH-20FH100xx

525

475

R1000 R238 153°

240

1080/1180

350/450

R295

77 kg

RH-20FH100xxM/C

525

475

R1000 R238 153°

320

1080/1180

350/450

R382

77kg


A-12 ábra: Az RH-12FH55/70/85 és RH-20FH85/100 robotkarok külső mérete és mozgástartománya

A - 12

Függelék

A.1.2

Méretek

A vezérlőegység, a hajtásegység és a CPU méretei CR750 vezérlőegység és CR750 hajtásegység Tömeg: kb. 16 kg


A-13 ábra: A CR750 vezérlőegység és a CR750 hajtásegység méretei

F sorozat

A - 13

Méretek

Függelék CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység (RV-2F/4F/7F) Tömeg: kb. 12 kg


A-14 ábra: A CR751 vezérlőegység és a CR751 hajtásegység méretei (RV-2F/4F/7F)

A - 14

Függelék

Méretek CR751 vezérlőegység és CR751 hajtásegység (RV-13F/20F) Tömeg: kb. 15 kg


A-15 ábra: A CR751 vezérlőegység és a CR751 hajtásegység méretei (RV-13F/20F)

F sorozat

A - 15

Méretek

Függelék Q172DRCPU típusú robot CPU

Tömeg: 0,33 kg


R001508E

A-16 ábra: A Q172DRCPU robot CPU méretei

A - 16

Függelék

Tárgymutató

Tárgymutató A

M

A vezérlőegység és a hajtásegység földelése . . . . . . 4-12 Alaphelyzet beállítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Áttekintés robotmodellek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 vezérlőegységek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Menüpont kiválasztása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Menüszerkezet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Méretek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 Modellek áttekintése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

B

N Nullpont beállítása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

Biztosíték cseréje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 R C CPU csatlakoztatás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 részegységek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 telepítés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16 Csatlakoztatás CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 csatlakozókábel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 földelés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 vészleállító . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14 villamos hálózati csatlakoztatás . . . . . . . . . . . . . . 4-12 Csuklós karos robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 F Földelés robotkar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20 robotrendszer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 H Hajtásegység CR750 hajtásegység . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10 CR751 hajtásegység . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 Hibaelhárítás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 Hibakeresés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

Rendszerkonfiguráció F-D sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-Q sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robot mozgatása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Robotkar modellek áttekintése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . részegységek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-3 2-4 6-9 1-1 2-5

S SCARA-robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Szállítás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Szállítási terjedelem F-D sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-Q sorozat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2-6 3-4 2-1 2-2

T Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 kezelés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 menüszerkezet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Teaching Box csatlakoztatása . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36 Telepítés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 U Üzembe helyezés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

K

V

Karakter törlés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 Karakterek bevitel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5 Karbantartási tudnivalók . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5 Kicsomagolás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Környezeti feltételek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

Vezérlőegység CR750 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7 CR751 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11 modellek áttekintése . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Villamos hálózati csatlakoztatás . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

L Léptető üzemmódok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

F sorozat

A - 17

Tárgymutató

A - 18

Függelék

HEADQUARTERS

EUROPEAN REPRESENTATIVES

EUROPEAN REPRESENTATIVES

MIDDLE EAST REPRESENTATIVE

EUROPE

GEVA Wiener Straße 89 A-2500 Baden Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20 Fax: +43 (0)2252 / 488 60

Austria

AXICONT Automatika Kft. (Robot Center) Hungary Rokolya utca 1-13 HU-1131 Budapest Phone: +36 (0)1 / 412-0882 Fax: +36 (0)1 / 412-0883

I.C. SYSTEMS Ltd. 23 Al-Saad-Al-Alee St. EG-Sarayat, Maadi, Cairo Phone: +20 (0) 2 / 235 98 548 Fax: +20 (0) 2 / 235 96 625

Egypt

Mitsubishi Electric Europe B.V. Czech Rep. Radlická 751/113e Avenir Business Park CZ-158 00 Praha 5 Phone: +420 251 551 470 Fax: +420 251 551 471

OOO TECHNIKON Prospect Nezavisimosti 177-9 BY-220125 Minsk Phone: +375 (0)17 / 393 1177 Fax: +375 (0)17 / 393 0081

Belarus

ALFATRADE Ltd. 99, Paola Hill Malta-Paola PLA 1702 Phone: +356 (0)21 / 697 816 Fax: +356 (0)21 / 697 817

Malta

ILAN & GAVISH Ltd. 24 Shenkar St., Kiryat Ariet IL-49001 Petah-Tikva Phone: +972 (0)3 / 922 18 24 Fax: +972 (0)3 / 924 0761

Israel

ESCO DRIVES Culliganlaan 3 BE-1831 Diegem Phone: +32 (0)2 / 717 64 60 Fax: +32 (0)2 / 717 64 61

Belgium

HIFLEX AUTOM. B.V. Wolweverstraat 22 NL-2984 CD Ridderkerk Phone: +31 (0)180 / 46 60 04 Fax: +31 (0)180 / 44 23 55

Netherlands

KONING & HARTMAN B.V. Woluwelaan 31 BE-1800 Vilvoorde Phone: +32 (0)2 / 257 02 40 Fax: +32 (0)2 / 257 02 49

Belgium

KONING & HARTMAN B.V. Energieweg 1 NL-2627 AP Delft Phone: +31 (0)15 260 99 06 Fax: +31 (0)15 261 9194

Netherlands

INEA RBT d.o.o. Bosnia and Herzegovina Stegne 11 SI-1000 Ljubljana Phone: +386 (0)1/ 513 8116 Fax: +386 (0)1/ 513 8170

Beijer Electronics AS Postboks 487 NO-3002 Drammen Phone: +47 (0)32 / 24 30 00 Fax: +47 (0)32 / 84 85 77

Norway

Mitsubishi Electric Europe B.V. Gothaer Straße 8 D-40880 Ratingen Phone: +49 (0)2102 / 486-0 Fax: +49 (0)2102 / 486-1120

FRANCE

Mitsubishi Electric Europe B.V. 25, Boulevard des Bouvets F-92741 Nanterre Cedex Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68 Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57 Mitsubishi Electric Europe B.V. Westgate Business Park, Ballymount IRL-Dublin 24 Phone: +353 (0)1 4198800 Fax: +353 (0)1 4198890 Mitsubishi Electric Europe B.V. Viale Colleoni 7 Palazzo Sirio I-20864 Agrate Brianza (MB) Phone: +39 039 / 60 53 1 Fax: +39 039 / 60 53 312

IRELAND

ITALY

Mitsubishi Electric Europe B.V. Nijverheidsweg 23a NL-3641RP Mijdrecht Phone: +31 (0) 297250350

Netherlands

Mitsubishi Electric Europe B.V. ul. Krakowska 50 PL-32-083 Balice Phone: +48 (0) 12 347 65 00 Fax: +48 (0) 12 347 65 01

Poland

Mitsubishi Electric Europe B.V. 52, bld. 1 Kosmodamianskaya emb. RU-115054 Moscow Phone: +7 495 / 721 2070 Fax: +7 495 / 721 2071

Russia

SPAIN Mitsubishi Electric Europe B.V. Carretera de Rubí 76-80 Apdo. 420 E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona) Phone: +34 (0) 93 / 5653131 Fax: +34 (0) 93 / 5891579 Mitsubishi Electric Europe B.V. (Scandinavia) sweden Fjelievägen 8 SE-22736 Lund Phone: +46 (0) 8 625 10 00 Fax: +46 (0) 46 39 70 18 Mitsubishi Electric Turkey Elektrik Ürünleri A.Ş. Turkey Fabrika Otomasyonu Merkezi Şerifali Mahallesi Nutuk Sokak No.5 TR-34775 Ümraniye-İSTANBUL Phone: +90 (0)216 / 526 39 90 Fax: +90 (0)216 / 526 39 95

AKHNATON 4, Andrei Ljapchev Blvd., PO Box 21 BG-1756 Sofia Phone: +359 (0)2 / 817 6000 Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1

Bulgaria

INEA CR Croatia Losinjska 4 a HR-10000 Zagreb Phone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03 Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03 AutoCont C. S. S.R.O. Kafkova 1853/3 CZ-702 00 Ostrava 2 Phone: +420 595 691 150 Fax: +420 595 691 199

Czech Republic

Beijer Electronics A/S Lykkegardsvej 17 DK-4000 Roskilde Phone: +45 (0)46/ 75 76 66 Fax: +45 (0)46 / 75 56 26

Denmark

HANS FØLSGAARD A/S Theilgaards Torv 1 DK-4600 Køge Phone: +45 4320 8600 Fax: +45 4396 8855

Denmark

Beijer Electronics OY Vanha Nurmijärventie 62 FIN-01670 Vantaa Phone: +358 (0)207 / 463 500 Fax: +358 (0)207 / 463 501

Finland

Mitsubishi Electric Europe B.V. Travellers Lane UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB Phone: +44 (0)1707 / 28 87 80 Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95

UK

PROVENDOR OY Teljänkatu 8 A3 FIN-28130 Pori Phone: +358 (0) 2 / 522 3300 Fax: +358 (0) 2 / 522 3322

Finland

Mitsubishi Electric Europe B.V. Dubai Silicon Oasis United Arab Emirates - Dubai Phone: +971 4 3724716 Fax: +971 4 3724721

UAE

UTECO A.B.E.E. 5, Mavrogenous Str. GR-18542 Piraeus Phone: +30 (0)211 / 1206-900 Fax: +30 (0)211 / 1206-999

Greece

Mitsubishi Electric Corporation Tokyo Building 2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku Tokyo 100-8310 Phone: +81 (3) 3218-2111 Fax: +81 (3) 3218-2185 Mitsubishi Electric Automation, Inc. 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061 Phone: +1 (847) 478-2100 Fax: +1 (847) 478-0328

AFRICAN REPRESENTATIVE

Fonseca S.A. R. João Francisco do Casal 87/89 PT-3801-997 Aveiro, Esgueira Phone: +351 (0)234 / 303 900 Fax: +351 (0)234 / 303 910

PORTUGAL

SIRIUS TRADING & SERVICES SRL Aleea Lacul Morii Nr. 3 RO-060841 Bucuresti, Sector 6 Phone: +40 (0)21 / 430 40 06 Fax: +40 (0)21 / 430 40 02

Romania

INEA SR d.o.o. Ul. Karadjordjeva 12/217 SER-11300 Smederevo Phone: +386 (026) 461 54 01

ADROIT TECHNOLOGIES South Africa 20 Waterford Office Park 189 Witkoppen Road ZA-Fourways Phone: + 27 (0)11 / 658 8100 Fax: + 27 (0)11 / 658 8101

Serbia

SIMAP SK (Západné Slovensko) Jána Derku 1671 SK-911 01 Trenčín Phone: +421 (0)32 743 04 72 Fax: +421 (0)32 743 75 20

Slovakia

INEA RBT d.o.o. Stegne 11 SI-1000 Ljubljana Phone: +386 (0)1 / 513 8116 Fax: +386 (0)1 / 513 8170

Slovenia

Beijer Electronics Automation AB Box 426 SE-20124 Malmö Phone: +46 (0)40 / 35 86 00 Fax: +46 (0)40 / 93 23 01

Sweden

OOO “CSC-AUTOMATION” 4-B, M. Raskovoyi St. UA-02660 Kiev Phone: +380 (0)44 / 494 33 44 Fax: +380 (0)44 / 494-33-66

Ukraine

JAPAN

USA

Mitsubishi Electric Europe B.V. / FA - European Business Group / Gothaer Straße 8 / D-40880 Ratingen / Germany / Tel.: +49(0)2102-4860 / Fax: +49(0)2102-4861120 / [email protected] / https://eu3a.mitsubishielectric.com

RH-FH-Q

Recommend Documents