RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MESIN SORTASI OTOMATIS UNTUK BUAH MANGGIS
NURDIN
SEKOLAH PASCASARJANA INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2007
PERNYATAAN MENGENAI TESIS DAN SUMBER INFORMASI Dengan ini saya menyatakan bahwa tesis ”Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis” adalah karya saya sendiri dan belum diajukan dalam bentuk apa pun kepada perguruan tinggi mana pun. Sumber informasi yang berasal atau dikutip dari karya yang diterbitkan maupun yang tidak diterbitkan dari penulis lain telah disebutkan dalam teks dan dicantumkan dalam Daftar Pustaka dibagian akhir tesis ini.
Bogor, Maret 2007 Nurdin NIM F151030031
ABSTRAK NURDIN. Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis. Dibimbing oleh SUROSO dan I DEWA MADE SUBRATA. Ekspor buah manggis Indonesia terus meningkat, yaitu pada tahun 1996 berjumlah 1980 ton dengan nilai $US 1.52 juta, tahun 2003 meningkat menjadi 9300 ton dengan nilai $US 9.31 juta. Luas panen dan produksi manggis Indonesia juga terus meningkat, yaitu tahun 2000 luas panen 5192 ha dengan produksi sebesar 26400 ton, tahun 2003 luas panen meningkat menjadi 9534 ha dengan produksi sebesar 79073 ton (Ditjen Hortikultura 2004). Dari data tersebut ternyata nilai ekspor masih dibawah 15% dari total produksi buah manggis. Kecilnya nilai ekspor disebabkan sering terjadinya penolakan buah manggis Indonesia karena mutu yang tidak terjamin. Untuk jaminan mutu bagian dalam dari buah manggis sampai saat ini belum dapat dilakukan. Berdasarkan hal tersebut maka diperlukan mesin sortasi yang mampu melakukan penyortiran mutu berdasarkan pemeriksaan mutu bagian luar dan bagian dalam dari buah manggis. Penelitian ini bertujuan merancang dan membuat sistem kontrol mesin sortasi untuk buah manggis yang meliputi perputaran konveyor rantai, merancang dan membuat sistem kontrol penghentian konveyor untuk mengambil data mutu luar dan mutu dalam dari buah manggis, merancang dan membuat sistem aktuator mesin sortasi yang meliputi aktuator pengendali motor stepper dan aktuator penumpahan buah manggis, dan membuat program komputer untuk sistem pengendalian mesin sortasi buah manggis. Pada penelitian ini telah dihasilkan; sistem kontrol mesin sortasi otomatis untuk buah manggis dikendalikan secara ON/OFF dengan komputer memakai bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Interface yang digunakan dalam pengendalian ini adalah PCL-812PG. Sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang dibuat terdiri dari sensor pengindera posisi objek dengan sistem sensor infrared. Sistem kontrol penghentian motor stepper didasarkan pada nilai yang dihasilkan oleh sensor strain gauge dengan prinsip tekanan yang menghasilkan gaya tekan sebesar 0.096 kgf (jika dalam pengukuran Voltase 0.3 volt, dan diterjemahkan oleh PCL-812-PG menjadi logika 1). Bahan dudukan tranduser ultrasonik yang digunakan adalah stainless steel yang dilapisi karet yang tidak menghantarkan arus listrik dan vibrasi. Sistem kontrol penumpah manggis ke bak penampungan mutu digunakan solenoid DC12V dengan modifikasi tuas pengungkit. Mangkuk yang digunakan adalah mangkuk yang terbuat dari bahan polimer berwarna putih berdiameter dalam 36 mm, diameter luar 50 mm, tinggi 14 mm dan menghasilkan sudut tumpah ≥ 25o. Hasil simulasi program pengendalian sistem sortasi didapatkan bahwa lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu adalah; mutu super 54.23 detik, mutu satu 68.30 detik, dan non mutu 92.07 detik.
©Hak cipta milik Institut Pertanian Bogor, tahun 2007 Hak cipta dilindungi Dilarang mengutip dan memperbanyak tanpa izin tertulis dari Institut Pertanian Bogor, sebagian atau seluruhnya dalam bentuk apa pun, baik cetak, fotokopi, mikrofilm, dan sebagainya
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MESIN SORTASI OTOMATIS UNTUK BUAH MANGGIS
NURDIN
Tesis sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Magister Sains pada Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian
SEKOLAH PASCASARJANA INSTITUT PERTANIAN BOGOR BOGOR 2007
Judul Tesis Nama NIM
: Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis : Nurdin : F151030031
Disetujui Komisi Pembimbing
Dr. Ir. Suroso, M.Agr. Ketua
Dr. Ir. I Dewa Made Subrata, M.Agr. Anggota
Diketahui
Ketua Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian
Dekan Sekolah Pascasarjana
Prof. Dr. Budi Indra Setiawan, M.Agr.
Prof. Dr.Ir. Khairil A. Notodiputro, M.S.
Tanggal Ujian : 12 Maret 2007
Tanggal Lulus:
PRAKATA Puji syukur ke hadhirat Allah SWT atas rahmat dan karunia-Nya penulis telah dapat menyelesaikan penulisan tesis ini dengan judul “Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis” sebagai salah satu syarat dalam menyelesaikan Program Magister Sains. Penelitian ini adalah bagian dari penelitian ”Hibah Penelitian Tim Pascasarjana” yang sumber pendanaannya dari DIKTI, dengan judul “Pengembangan Mesin Sortasi Manggis Otomatis Berbasis Teknik Pemeriksaan secara Nondestruktif dan Jaringan Saraf Tiruan” yang terdiri dari enam tahapan. Tahap pertama pengembangan sistem pemeriksaan mutu luar buah manggis menggunakan teknologi image processing, tahap kedua pengembangan sistem pemeriksaan mutu bagian dalam buah manggis menggunakan teknologi ultrasonik, tahap ketiga pengembangan kecerdasan buatan berbasis jaringan saraf tiruan atau Artificial Neural Network (ANN), tahap keempat pengembangan sistem mekanik mesin sortasi buah manggis, tahap kelima integrasi perangkat lunak dan perangkat keras, dan tahap keenam pengujian kinerja mesin sortasi dan pemutuan yang dibangun. Mahasiswa yang terlibat dalam Tim ini beranggotakan enam orang, dua orang mahasiswa S3 (Dedi Alharis Nasution dan Sandra) dan empat orang mahasiswa S2 (Ana Nurhasanah, Jajang Juansyah, Muharfiza, dan Nurdin) Pada kesempatan ini penulis menyampaikan ucapan terima kasih kepada Bapak DR. Ir. Suroso, M. Agr dan Bapak DR. Ir. I Dewa Made Subrata, M.Agr selaku pembimbing yang telah banyak memberikan bimbingan dari awal penelitian hingga selesainya penulisan tesis ini. Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada Bapak Ir. Mad Yamin, MT selaku Penguji Luar Komisi yang telah memberikan masukan demi kesempurnaan tesis ini. Ucapan terima kasih juga penulis sampaikan kepada Direktur Jendral Pendidikan Tinggi Departemen Pendidikan Nasional, yang telah memberikan biaya bantuan pendidikan pascasarjana, kepada pemerintah daerah NAD dan DAAD yang telah memberi bantuan dana, kepada Dosen dan Pegawai Politeknik Negeri Lhokseumawe. Ucapan terima kasih selanjutnya penulis sampaikan kepada Dosen dan Pegawai Program Studi TEP, Bapak Sulyaden sebagai teknisi di Laboratorium TPPHP Departemen Teknik Pertanian IPB, kepada rekan-rekan penulis: team peneliti, Pak Sandra, Bayu, Pak Irmansyah, Pak Jajang, Sari, Anam, Bang Ayus, Cebro, Ican, Hendri, Munawar, Yanie, Adnan, Wiwik, teman-teman IKAMAPA, teman-teman S2 dan S3 TEP, TPP, TIP, dan semua pihak yang telah banyak membantu penulis dalam menyelesaikan tesis ini. Selanjutnya ucapan terima kasih penulis sampaikan kepada Kakanda Saiful Bahri, Asmawati, Samsul Bahri, Nurhayati, M.Nasir, Ida, Adinda Safaruddin, Andi Firdaus, Evi, ponakan Dina, Nadia, Mazaya dan ponakan-ponakan lain yang selalu mendoakan penulis. Tidak lupa doa penulis kepada Ayahanda M.Husin (Alm), Ibunda tercinta Latifah, Bang Samsul, Nurul Husna dan ponakan tercinta Siti Sarah Fitri yang hilang saat bencana Tsunami di Banda Aceh, semoga mereka damai di alam Baqa dan Allah menempatkan mereka di Surga-Nya. Bogor, Maret 2007 Nurdin
RIWAYAT HIDUP Penulis dilahirkan di Kutacane pada tanggal 26 Januari 1971 dari Ayahanda M.Husin (Alm) dan Ibunda Latifah. Penulis merupakan putra ke-lima dari tujuh bersaudara. Tahun 1990 penulis lulus dari SMA Negeri 1 Sigli dan pada tahun yang sama lulus seleksi masuk Universitas Syiah Kuala melalui jalur Ujian Masuk Perguruan Tinggi Negeri (UMPTN). Penulis diterima pada Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik. Pada tahun 2003 penulis diterima di Program Studi Ilmu Keteknikan Pertanian pada Program Pascasarjana IPB. Beasiswa pendidikan Pascasarjana diperoleh dari Departemen Pendidikan Nasional (BPPS) dan bantuan dari PEMDA NAD dan DAAD. Penulis bekerja sebagai Staf Pengajar pada Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Lhokseumawe sejak tahun 1998 hingga sekarang. Penulis diberi tanggung jawab mengasuh Mata Kuliah: Mekanika Teknik, Ilmu Kekuatan Bahan, dan Ilmu Pengetahuan Bahan.
DAFTAR ISI Halaman DAFTAR TABEL.......................................................................…...…....
xi
DAFTAR GAMBAR... …………………………......................................
xii
DAFTAR LAMPIRAN..............................................................................
xiv
PENDAHULUAN......................................................................................
1
Latar Belakang.................................................................................. Tujuan Penelitian..............................................................................
1 2
TINJAUAN PUSTAKA.............................................................................
3
Manggis............................................................................................ Teknik Pengolahan Citra.................................................................. Teknik Gelombang Ultrasonik......................................................... Sistem Kecerdasan Buatan untuk Sortasi dan Pemutuan................. Kontrol Lup Tertutup........................................................................
3 5 8 11 13
SISTEM MEKANIK MESIN SORTASI MANGGIS...............................
15
Rancangan Fungsional...................................................................... Rancangan Struktural........................................................................ Konstruksi Rangka Mesin.......................................................... Unit Penggerak........................................................................... Unit Pengangkut......................................................................... Unit Pengolahan Citra (Image Processing)............................... Unit Ultrasonik........................................................................... Bak Penampungan Mutu Buah Manggis...................................
15 16 16 17 18 19 19 20
METODE PENELITIAN...........................................................................
21
Tempat dan Waktu Penelitian........................................................... Tahapan Penelitian............................................................................ Prinsip Kerja Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis............ Pengembangan Sistem Kontrol Perputaran Konveyor Rantai.......... Pengembangan Sistem Kontrol Aktuator Pengendali Motor Stepper................................................................................... Pengujian Gaya Tekan Tranduser Ultrasonik.................................. Pengujian Kekerasan Buah Manggis......................................... Pengujian Penekanan kulit Buah Manggis dalam Voltase......... Pengujian Penekanan Ring yang dipasang Strain Gauge.......... Pengujian Bahan Dudukan Tranduser Ultrasonik............................ Pengembangan Sistem Aktuator Penumpahan Buah Manggis......... Pengujian Sudut Tumpah Buah Manggis.........................................
21 21 21 22 23 25 25 25 26 27 28 29
Halaman Pengembangan Program Komputer untuk Pengendalian Sistem Sortasi................................................................................... Program Komputer..................................................................... Pengujian Program Komputer....................................................
30 30 31
HASIL DAN PEMBAHASAN..................................................................
32
Sistem Kontrol Perputaran Konveyor Rantai................................... Sistem Kontrol Aktuator Pengendalian Motor Stepper.................... Gaya Tekan Tranduser Ultrasonik................................................... Kekerasan Buah Manggis.......................................................... Penekanan Kulit Buah Manggis dalam Voltase......................... Penekanan Ring yang dipasang Strain Gauge........................... Bahan Dudukan Tranduser Ultrasonik............................................. Sistem Aktuator Penumpahan Buah Manggis.................................. Sudut Tumpah Buah Manggis.......................................................... Program Pengendalian Sistem Sortasi.............................................. Program Komputer.................................................................... Pengujian Program Komputer...................................................
33 34 36 36 37 38 38 41 42 43 43 48
SIMPULAN DAN SARAN.......................................................................
50
DAFTAR PUSTAKA................................................................................
51
LAMPIRAN...............................................................................................
53
DAFTAR TABEL Halaman 1 Persyaratan pengkelasan mutu buah manggis SNI..............................
4
2 Nilai kekerasan, total padatan terlarut, rata-rata berat dan rata-rata diameter buah manggis pada berbagai umur petik...............
4
3 Data kekerasan kulit buah manggis.........................................……....
36
4 Data kerusakan pada kulit buah manggis dalam Voltase................….
37
5 Data pengujian bentuk gelombang ultrasonik......................................
39
6 Data pengujian penentuan sudut tumpah buah manggis……………..
42
7 Data pengujian program dengan simulasi…………….……………...
49
8 Data hasil pengujian Ring yang sudah ditempelin Strain gauge dengan menggunakan alat Penetrometer........................
56
9 Beberapa nilai specific acoustic impedannce dari Material................
56
DAFTAR GAMBAR Halaman 1 Bentuk bunga, buah muda, buah siap panen dan buah manggis siap dikonsumsi...........................................................................................
3
2 Kerusakan bagian dalam buah manggis, (a) gummosis, (b) transluscent, dan (c) decay.………….…………….......................
3
3 Skema perekaman obyek manggis ke dalam citra digital........……....
6
4 Tampilan program setelah dijalankan ..………………….…………..
7
5 Manggis hasil thesholding...................................................................
8
6 Instrumen pengukuran gelombang ultrasonik untuk manggis…….....
9
7 Posisi sample dan tranduser saat pengukuran gelombang ultrasonik..
9
8 Menentukan variabel Δt dari persamaan kecepatan rambat dan variabel Am dari persamaan koefisien atenuasi..……….. ………….
10
9 Arsitektur JSTuntuk pemutuan manggis……………... ……………..
12
10 Sistem kontrol loop tertutup....……………………………………….
13
11 Diagram kontrol loop tertutup berdasarkan ON/OF..……………......
13
12 Mesin sortasi buah manggis………….………………………………
16
13 Motor listrik dan reducer yang dipilih.
17
14 (a) Transmisi sabuk gilir penggerak reducer (b) Transmisi sabuk gilir penggerak konveyor.............…………......
17
15 Poros dan pasak hasil rancangan..........................................................
18
16 (a) Poros dan sproket transportasi (b) Penguat tegangan rantai.................................................................
18
17 Unit pengolahan citra...........................................................................
19
18 Unit ultrasonic.....................................................................................
20
19 Skema sistem kerja mesin sortasi otomatis untuk buah manggis........
21
20 (a) Unit sensor posisi objek (b) Rangkaian elektronik sensor posisi objek......................................
22
21 (a) Rangkaian elektronik untuk relay ON/OFF (b) Rangkaian elektronik untuk power supply.....................................
23
Halaman 22 Ring yang telah dipasang strain gauge sebagai sistem kontrol ON/OFF motor stepper...........................................................
24
23 Skema pengujian kekerasan buah manggis..........................................
25
24 Skema pengujian penekanan kulit buah manggis dalam Voltase........
26
25 Skema pengujian penekanan ring yang dipasang strain gauge...........
27
26 Skema pengujian gelombang ultrasonik untuk menentukan bahan dudukan tranduser................................................................................
27
27 Rancangan aktuator penumpahan buah manggis.................................
28
28 Mangkuk tempat dudukan buah manggis............................................
29
29 Skema pengujian sudut tumpah mangkuk buah manggis....................
30
30 Tahapan pelaksanaan penelitian..........................................................
31
31 Sistem kontrol lup tertutup untuk mesin sortasi otomatis....................
32
32 Rangkaian elektronik untuk ON/OFF motor DC, motor stepper, solenoid mutu super dan solenoid mutu satu.......................................
33
33 Sistem kontrol perputaran koveyor rantai............................................
33
34 Sistem kontrol ON/OFF motor stepper................................................
34
35 Skema sistem kontrol unit image processing.......................................
35
36 Grafik hubungan gaya tekan (kgf) dengan tegangan (volt).................
38
37 (a) Gelombang ultrasonik untuk material kayu dan karet (b) Gelombang ultrasonik untuk material stainless steel....................
39
38 Sistem aktuator penumpahan buah manggis........................................
41
39 Diagram alir sistem kontrol mesin sortasi otomatis.............................
45
40 Tampilan program Microsoft Visual Basic 6.0....................................
46
DAFTAR LAMPIRAN Halaman 1 Sampel buah manggis yang digunakan dalam penelitian....................
54
2 LED Infrared, Kamera CCD, Ring dan Strain gauge, Solenoid DC12V, Penetrometer, dan Interface PCL-812PG...............
55
3 Tabel 8 Data hasil pengujian Ring yang sudah ditempelin Strain gauge dengan menggunakan alat Penetrometer dan Tabel 9 Beberapa nilai specific acoustic impedannce dari Material................
56
4 Komponen peralatan pengukur gelombang ultrasonik dan skema rangkaian komponen ultrasonik tester......................................
57
5 Listing program Microsoft Visual Basic 6.0 untuk pengendalian Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis.....................................
58
PENDAHULUAN Latar Belakang Manggis merupakan tanaman asli Indonesia dengan sentra produksi adalah Jawa Barat (Jasinga, Ciamis, Wanayasa, Tasikmalaya), Jawa Timur, Sumatera Utara, Sumatera Barat, Riau, Kalimantan Timur, Kalimantan Tengah, Sulawesi Utara, Bali, NTT, NTB, Maluku, dan Papua. Permintaan pasar dunia untuk buah manggis cukup besar. Ekspor buah manggis Indonesia terus meningkat, yaitu pada tahun 1996 berjumlah 1980 ton dengan nilai $US 1.52 juta, tahun 2003 meningkat menjadi 9300 ton dengan nilai $US 9.31 juta. Luas panen dan produksi manggis Indonesia juga terus meningkat, yaitu tahun 2000 luas panen 5192 ha dengan produksi sebesar 26400 ton, tahun 2003 luas panen meningkat menjadi 9534 ha dengan produksi sebesar 79073 ton (Ditjen Hortikultura 2004). Dari data tersebut ternyata nilai ekspor masih dibawah 15% dari total produksi buah manggis Indonesia. Kecilnya nilai ekspor disebabkan sering terjadinya penolakan buah manggis Indonesia karena mutu yang tidak terjamin. Penyortiran buah manggis Indonesia masih dilakukan secara manual dan visual, faktor kelelahan dan keragaman visual manusia menyebabkan hasil evaluasi sering tidak seragam. Untuk jaminan mutu bagian dalam dari buah manggis sampai saat ini belum dapat dilakukan. Harga buah manggis di pasar dunia berkisar antara Rp. 10000/kg hingga Rp. 25000/kg bahkan di negara Saudi Arabia harganya dapat mencapai Rp. 100000/kg hingga Rp. 150000/kg, sementara di pasar lokal antara Rp. 5000/kg dan Rp. 8000/kg. Berdasarkan hal tersebut maka diperlukan mesin sortasi yang mampu melakukan penyortiran mutu buah manggis berdasarkan pemeriksaan baik mutu bagian luar maupun bagian dalam. Teknologi yang dapat digunakan untuk menentukan mutu luar dari buah manggis adalah teknik pengolahan citra (image processing). Teknologi gelombang ultrasonik digunakan untuk pemutuan bagian dalam seperti; mendeteksi getah kuning (gummosis), daging buah berwarna bening dan mengeras (transluscent), serta kebusukan (decay). Penelitian untuk “Pengembangan Mesin Sortasi Manggis Otomatis Berbasis Teknik Pemeriksaan secara Nondestruktif dan Jaringan Saraf Tiruan” merupakan penelitian berkelanjutan. Pada penelitian lanjutan ini dilakukan integrasi
perangkat lunak dan perangkat keras dengan judul ”Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis”. Penelitian
sebelumnya
telah
menghasilkan
beberapa
kesimpulan
diantaranya sebagai berikut; parameter pengolahan citra area, indeks warna Green dan Blue, tekstur untuk fitur energi dan fitur kontras dapat digunakan untuk menentukan mutu dan tingkat ketuaan manggis dengan bantuan jaringan syaraf tiruan (Sandra 2005). Untuk sistem pengukuran gelombang ultrasonic, frekuensi gelombang ultrasonik yang digunakan adalah 50 kHz. Sistem tersebut terdiri dari bagian transmitter, receiver, tranduser, digital osiloskop, komputer, dan dudukan. Sistem pengukuran ini bisa diaplikasikan pada buah manggis dengan pengujian medium udara sebagai medium standar (Juansah 2005). Kecepatan rambat gelombang ultrasonik dapat digunakan dalam pendugaan kerusakan bagian dalam buah manggis. Manggis yang mengalami rusak bagian dalamnya mempunyai kecepatan gelombang ultrasonik yang lebih tinggi bila dibandingkan dengan manggis yang mutunya bagus. Kecepatan rambat gelombang pada manggis tidak rusak dari 0.1152 mm/µs hingga 0.1339 mm/µs dan pada manggis rusak dari 0.1339 mm/µs hingga 0.1536 mm/µs (Nasution 2006). Tujuan Penelitian Tujuan penelitian ini adalah mengembangkan sistem kontrol mesin sortasi untuk buah manggis. Sedangkan tujuan khusus dari penelitian ini antara lain adalah: 1 Merancang dan membuat sistem kontrol perputaran konveyor rantai. 2 Merancang dan membuat sistem kontrol penghentian konveyor untuk mengambil data mutu luar dan mutu dalam dari buah manggis. 3 Merancang dan membuat sistem aktuator mesin sortasi yang meliputi aktuator pengendali motor stepper dan aktuator penumpahan buah manggis. 4. Membuat program komputer untuk sistem pengendalian mesin sortasi buah manggis.
TINJAUAN PUSTAKA Manggis Manggis (Garcinia mangostana) merupakan tanaman asli Indonesia. Kulit buah yang belum matang berwarna hijau kekuningan, jika matang berwarna merah ungu. Bentuk buah manggis bulat, diameter ≤ 8 cm, berat
buah
80 - 130 gram, dan tebal kulit buah 6 - 10 mm (Gambar 1). Isi buahnya lembut berwarna putih bersih, rasanya eksotik (rasa manis berpadu dengan rasa asam dan sedikit sepat), pada setiap buah terdapat 4 - 7 pasi. Ukuran setiap pasi dalam buah yang sama tidak sama besar, pasi yang besar bijinya berbentuk pipih berwarna coklat kehitaman, sementara pasi yang berukuran kecil biasanya tidak berbiji.
Gambar 1 Bentuk bunga, buah muda, buah siap panen dan buah manggis siap dikonsumsi (Nasution 2006). Kerusakan bagian dalam buah manggis yang sering ditemukan adalah getah kuning (gummosis), daging buah berwarna bening dan mengeras (transluscent), serta kebusukan (decay). Getah kuning merupakan penyakit utama buah manggis, buah yang terkena penyakit ini arilnya mengandung getah berwarna kuning sehingga rasa daging buahnya menjadi pahit (Gambar 2).
a
b
c
Gambar 2 Kerusakan bagian dalam buah manggis (a) gummosis, (b) transluscent dan (c) decay (Nasution 2006).
Tabel 1 berikut merinci persyaratan minimum kelas Mutu Super, Mutu I, dan Mutu II (SNI 01-3211-1992) : Tabel 1 Persyaratan pengkelasan mutu buah manggis SNI Jenis Uji Keseragaman Diameter buah Tingkat kesegaran Warna kulit Buah cacat / busuk Tangkai / kelopak Kadar kotoran Serangga hidup / mati Warna daging buah
*)
Persyaratan Mutu Super
Mutu I
Mutu II
seragam seragam > 65 mm 55 – 65 mm segar segar hijau kemerahan – hijau kemerahan – merah muda mengkilat merah muda mengkilat 0% 0% utuh utuh 0% 0% tidak ada tidak ada putih bersih khas putih bersih khas manggis manggis
seragam < 55 mm segar hijau mengkilat 0% Utuh 0% tidak ada putih bersih khas manggis
*) Sumber: Dewan Standar Nasional (1992) Umur petik buah manggis didasarkan pada umur petik yang biasa dilakukan oleh petani, yaitu berdasarkan ciri warna kulit buah manggis (berwarna hijau penuh hingga ungu kehitaman umur 90, 100, 110, 114 dan 126 hari setelah bunga mekar), masing-masing sebanyak 40, 20, 49, 39 dan 40 buah. Nurhasanah (2005) menyatakan bahwa penentuan tingkat ketuaan dan kematangan manggis melalui pengukuran standar kekerasan buah dan total padatan terlarut (TPT) yang diukur secara langsung dapat digunakan sebagai parameter pembeda umur petik buah manggis (Tabel 2). Data kekerasan dan total padatan terlarut (TPT) untuk umur petik 90 hari dapat dikelompokkan kedalam kelompok umur muda, sedangkan untuk umur petik 100 hari, 110 hari, 114 hari dan 126 hari dapat dikelompokkan kedalam kelompok umur tua. Tabel 2 Nilai kekerasan, total padatan terlarut, rata-rata berat dan rata-rata diameter buah manggis pada berbagai umur petik Umur Petik setelah bunga mekar (hari)
Kekerasan Kulit Buah (kgf)
Total Padatan Terlarut (OBrix)
Rata-rata Berat (gram)
Rata-rata Diameter (gram)
90 100 110 114 126
6.71 2.66 1.43 0.92 0.92
4.64 16.54 17.40 17.39 18.40
142.37 116.68 126.55 127.11 123.98
65.42 61.84 63.07 63.26 62.25
Teknik Pengolahan Citra Teknik pengolahan citra (image processing) adalah suatu teknologi yang dikembangkan untuk mendapatkan informasi dari image atau citra digital dengan cara memodifikasi bagian dari image yang diperlukan sehingga menghasil image lain yang lebih informatif (Jain et al, 1995). Pengolahan warna pada citra didasarkan kepada spektrum cahaya yang dapat dilihat oleh mata manusia yang menggunakan model warna RGB (Red, Green, Blue ). Model warna RGB dapat dinyatakan dalam bentuk indeks warna RGB. Untuk mendapatkan indeks warna RGB yaitu dengan menormalisasikan nilai R,G,B yang didapat dari pengolahan citra digital. Penormalan dilakukan dengan menghitung nilai r, g, b dengan persamaan (1-3). r
=
R R + G + B
(1)
g
=
G R + G + B
(2)
b
=
B R + G + B
(3)
R, G, B = nilai pembacaan pada berkas citra warna r, g, b = nilai indeks warna merah, hijau, dan biru. Untuk mengidentifikasi suatu objek yang telah direkam dengan kamera, tekstur merupakan salah satu karakteristik yang penting dari teknik pengolahan citra digital. Menurut Haralick et al. (1973) untuk menentukan tekstur diperlukan beberapa fitur ( 14 fitur). Fitur energi berfungsi untuk mengukur kosentrasi pasangan grey level pada matriks co-occurance. Energi dapat dihitung dengan persamaan: m
Energi = ∑ i =1
n
∑
p (i, j )
j =i
i dan j = Sifat keabuan dari resolusi 2 piksel yang berdekatan P (i,j) = Frekwensi relatif matrik dari resolusi 2 piksel yang berdekatan
(4)
Fitur kontras berfungsi untuk mengukur perbedaan lokal dari hasil pengolahan citra, pada citra berukuran mxn. Persamaan fitur kontras
adalah
sebagai berikut: m
Kontras = ∑ i =1
n
∑ (i, j )
2
p (i, j )
(5)
j =i
Sandra (2005) menyatakan bahwa pengolahan citra dapat menduga tingkat kematangan buah manggis dengan bantuan jaringan syaraf tiruan berdasarkan parameter pengolahan citra area, indeks warna green dan blue, dan tekstur untuk fitur energi dan fitur kontras. Parameter pengukuran teknik pengolahan citra pada buah manggis yang telah dilakukan adalah indeks warna red, green dan blue, tekstur untuk fitur energi, kontras, homogenitas, dan entropi, serta pengukuran luas area. Citra manggis dalam berbagai tingkatan kelas mutu diambil dengan menggunakan kamera CCD.
Pengambilan citra untuk indek kematangan
dilakukan sebanyak 3 kali. Untuk menentukan jumlah kelopak buah manggis diletakkan di atas kain hitam sebagai latar belakang, dan indek kematangan latar belakangnya putih, ukuran latar belakang yang ditangkap lensa 15.5 x 11.5 cm. Jarak antara kamera dengan latar belakang kurang lebih 23.5 cm. Intensitas reflektans dari buah manggis ditangkap sensor kamera CCD melalui lensa dan ditampilkan di monitor komputer yang dihubungkan dengan sensor kamera. Citra buah manggis direkam dan disimpan secara otomatis dengan ukuran 256X192 piksel. Skema perekaman objek manggis ke dalam citra digital pada penelitian tahap pertama diperlihatkan pada Gambar 3. Kartu penangkap citra Kamera
Kartu konversi A/D
Memori Citra
Lampu
PC Algoritma pengolahan citra
Obyek/manggis
Gambar 3 Skema perekaman obyek manggis ke dalam citra digital.
Identifikasi ketuaan dan kematangan manggis dengan metode pengolahan citra dilakukan secara langsung yaitu pengambilan citra dilakukan secara real time (tanpa perlu menyimpannya terlebih dahulu). Langkah pertama adalah mengaktifkan program pengolahan citra dalam bahasa C yang telah dicompile dan dibuat file aplikasinya dalam format exe. Setelah program aplikasi dijalankan, muncul 3 layar (Gambar 4). Layar besar untuk pengisian nama file menyimpan citra, menyimpan data hasil pengolahan dalam format txt dan untuk tampilan data hasil pengolahan citra. Dua layar kecil lainnya untuk menampilkan citra asli dan citra hasil binerisasi.
Gambar 4 Tampilan program setelah dijalankan (Sandra 2005). Pengukuran luas area dilakukan dengan terlebih dahulu mengubah citra warna menjadi citra biner untuk membedakan obyek dan latar belakang melalui proses thresholding dengan nilai threshold tertentu. Dimana objek berwarna putih dan latar belakang berwarna hitam. Kemudian dilakukan proses labelling untuk menemukan obyek dengan luas area terbesar, untuk selanjutnya menentukan titik pusat objek dan melakukan perhitungan luas area dengan cara menghitung jumlah pixel warna putih (obyek), seperti Gambar 5. luas area merupakan banyaknya pixel milik buah manggis, dengan rumus m
A =∑ i =1
n
∑ j =2
O ( x, y )
(6)
A = luas area obyek O = titik obyek dalam citra biner x dan y = lokasi dalam array atau bidang citra
Gambar 5 Manggis Hasil Thresholding. Penentuan diameter, ukur setiap panjang garis tengah yang tegak lurus pada tinggi buah manggis segar dari seluruh contoh uji dengan menggunakan alat pengukur diameter yang sesuai. Pisahkan sesuai dengan ketentuan penggolongan yang dinyatakan dalam standar yaitu >65 mm; 55-65 mm; <55 mm (Dewan Standar Nasional, 1992). Kemudian cari batasan nilai batas dari setiap mutu yaitu jumlah area dari buah manggis yang berukuran 65 mm dan jumlah area buah manggis yang berukuran 55 mm. Teknik Gelombang ultrasonic Gelombang
ultrasonik
bukan
merupakan
spektrum
gelombang
elektromagnetik tetapi merupakan gelombang akustik (suara) yang mempunyai frekuensi sangat tinggi untuk dideteksi oleh telinga manusia rata-rata. Berdasarkan frekwensinya gelombang akustik terbagi tiga jenis yaitu infrasonik memiliki frekwensi di bawah 20 Hz, audiosonik memiliki frekwensi 20 Hz 20 kHz, dan ultrasonik memiliki frekuensi di atas 20 kHz. Batas atas frekuensi gelombang ultrasonik masih belum dapat ditentukan. Sifat gelombang ultrasonic yang umum dipakai untuk menentukan sifat bahan atau medium adalah kecepatan rambat, koefisien atenuasi, dan power spectral density. Pengukuran dengan menggunakan gelombang ultrasonik terdiri dari tiga metode, yaitu; Metode Resonansi, Metode Intensitas, dan Metode Waktu Tempuh Ketiga metode ini dipilih berdasarkan pada jenis pengujian, karekteristik sampel uji, dan jenis transduser yang digunakan. Pengukuran dengan metoda intensitas didasarkan atas banyaknya berkas intensitas gelombang ultrasonik yang dikirim oleh transmitter yang dapat diterima oleh receiver setelah melewati medium.
Juansah (2005) menyatakan bahwa dari sistem integrasi dan komunikasi data untuk buah manggis dengan gelombang ultrasonic serta integrasi peralatan yang terdiri dari ultrasonic tester, ultrasonic tranduser, dudukan manggis, osikoskop digital dan komputer telah berhasil dilakukan proses pengukuran gelombang ultrasonic dengan frekuensi 50 kHz dengan medium penjalaran udara dan buah manggis (Gambar 6). Komunikasi datanya bisa diambil dari software osiloscope berupah bentuk file excel atau text, yang disertai grafik pulsanya
Gambar 6 Instrumen pengukuran gelombang ultrasonic untuk manggis (Nasution 2006). Nasution (2006) menyatakan bahwa dari ketiga karakteristik gelombang ultrasonik (kecepatan rambat, atenuasi, dan power spectral density), hanya kecepatan rambat gelombang ultrasonik yang dapat memprediksi kerusakan bagian dalam buah manggis. Manggis yang mengalami rusak bagian dalamnya mempunyai kecepatan gelombang ultrasonik yang lebih tinggi bila dibandingkan dengan manggis yang mutunya bagus. kecepatan rambat gelombang manggis tidak rusak dari 0.1152 mm/µs hingga 0.1339 mm/µs dan pada manggis rusak dari 0.1339 mm/µs hingga 0.1536 mm/µs.
Gambar 7 Posisi sampel dan tranduser saat pengukuran gelombang ultrasonik.
Pengukuran karakteristik gelombang ultrasonik dilakukan dengan 4 kali ulangan dimana kedua tranduser ultrasonik terletak pada posisi garis tengah buah manggis (Gambar 7). Nilai karakteristik gelombang ultrasonik pada sampel satu buah manggis merupakan nilai rata-rata dari 4 kali ulangan yang dilakukan. Kurva pada Gambar 8 memperlihatkan bentuk gelombang ultrasonik yang merambat pada salah satu sampel buah manggis, yaitu gambaran fluktuasi perubahan tegangan selama perambatan. Besarnya Δt (waktu rambat gelombang ultrasonik dalam detik) dan Am0/Am1 (amplitudo awal/amplitudo akhir dalam mV) yang masing-masing merupakan kecepatan variabel yang menentukan besarnya kecepatan rambat (c dalam m/s) dan koefsien atenuasi (α dalam Np/m) gelombang ultrasonik ditentukan melalui kurva tersebut. Kurva tersebut dibentuk dari data yang direkam dan ditransfer ke dalam softwear excel. Asumsi yang diambil dalam menentukan nilai variabel Δt persamaan kecepatan
rambat
gelombang
ultrasonik
adalah
besarnya
waktu
sejak
terbentuknya hingga terjadinya perubahan nyata dari bentuk sinyal seperti terlihat pada kurva Gambar 8. Bentuk persamaan kecepatan rambat gelombang ultrasonik adalah : c=
x x = (t1 − t0 ) Δt
(7)
Dimana x adalah tebal bahan atau diameter bahan dalam satuan mm. Setiap buah manggis mempunyai referensi sendiri.
Gambar 8 Menentukan variabel Δt dari persamaan kecepatan rambat dan variabel Am dari persamaan koefisien atenuasi (Nasution 2006).
Sistem Kecerdasan Buatan untuk Sortasi dan Pemutuan Sistem Jaringan Syaraf Tiruan merupakan salah satu metode sistem kecerdasan buatan (artificial intelligence). JST yang merupakan soft computing dari sistem kecerdasan buatan yang akan dibangun menggunakan data hasil pengukuran gelombang ultrasonik dan image processing sebagai masukan dan akan mengolahnya dengan keluaran berupa mutu buah manggis dan tingkat ketuaan buah. Pembelajaran sistem kecerdasan buatan yang dikembangkan menggunakan metoda Jaringan Syaraf Tiruan. Struktur pemodelan JST menggunakan Multi Layer
Neural
Pelatihan
Network.
model
menggunakan
algoritma
backpropagation, sebelum melakukan pelatihan perlu menentukan nilai-nilai parameter konstanta momentum dan parameter konstanta fungsi sigmoid dengan cara mencoba-coba (trial and error), nilai yang dipilih antara 0 sampai 0.9. Keseluruhan proses dilakukan pada setiap contoh dan setiap iterasi sampai sistem mencapai keadaan optimum. Iterasi tersebut mencakup pemberian contoh pasangan input dan output, perhitungan nilai aktivasi dan perubahan nilai pembobot. Data pada JST dibagi dalam dua bagian yaitu data uji training (pelatihan) dan validasi. Kinerja jaringan dapat dinilai berdasarkan nilai RMSE (root mean square error), semakin rendah nilai RMSE maka semakin bagus kinerja dari jaringan. Untuk mendapatkan nilai RMS Error dengan persamaan berikut:
RMSError =
( p − a) 2 ∑n n
(8)
p = nilai prediksi Jaringan Syaraf Tiruan a = nilai aktual yang diberikan n = jumlah contoh pada data validasi Validasi dilakukan sebagai proses pengujian kinerja Jaringan Syaraf Tiruan terhadap contoh yang diberikan selama proses training. Pada proses Validasi, setelah model diberikan pelatihan dengan data pelatihan, model diuji dengan data yang lain, ini dimaksudkan sejauh mana model dapat memprediksi nilai-nilai
keluaran dari nila-nilai masukan yang diberikan pada JST. Persentase validasi model dirumuskan dengan persamaan
⎡ A⎤ Validasi (%) = ⎢ ⎥ X 100% ⎣B⎦ A = Jumlah data hasil pendugaan yang sama dengan target. B = Jumlah data target Masukan JST yang digunakan adalah hasil pengolahan citra dan gelombang ultrasonik yang bisa digunakan untuk mendeteksi pemutuan. yang selama ini dilakukan oleh eksportir. Sortasi dan pemutuan buah manggis yang dilakukan oleh eksportir antara lain diameter, warna kulit persyaratan ini diharapkan bisa dideteksi dengan menggunakan teknik pengolahan citra digital dimana diameter dideteksi dengan luas area, warna dengan indek warna (g.b) dan tekstur (energi, kontras) kemudian persyaratan mutu yang tak kalah pentingnya yang belum dilakukan oleh eksportir dan tidak masuk kedalam prasyarat SNI adalah keadaan daging buah (pemutuan bagian dalam buah manggis). Untuk mendeteksi keadaan daging buah menurut hasil penelitian Nasution (2006) dengan menggunakan kecepatan rambat gelombang ultrasonik. Jadi ada enam masukan JST masingmasing area, r, g, energi, kontras dan kecepatan.
Input
Lapisan terselubung
Output
Area Output 1 g
b Output 2 Energi
Kontras
Output 3
Kecepatan
Gambar 9 Arsitektur JST untuk pemutuan manggis.
Sedangkan target keluaran untuk penentuan mutu berupa bilangan biner yang berbentuk vektor untuk mutu super (1,0,0); mutu satu (0,1,0); apkir (0,0,1), arsitekturnya seperti Gambar 9. Tingkat keberhasilan uji training (pelatihan) Jaringan Saraf Tiruan yang dibuat adalah 98.89 % dan hasil uji validasi yang dilakukan sebagai proses pengujian kinerja Jaringan Syaraf
Tiruan terhadap
contoh yang diberikan selama proses training adalah 93. 94 % (Sandra 2005). Kontrol Lup Tertutup
Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system) adalah sistem kontrol yang sinyal keluaranya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik, diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Gambar 10 menunjukkan hubungan masukan-keluaran dari sistem kontrol lup tertutup (Ogata 1985). Masukan
−
+
Plant atau proses
Kontrolel
Keluaran
Elemen ukur
Gambar 10 Sistem kontrol loop tertutup. Sistem kontrol ON/OFF adalah kontrol yang paling sederhana. Input sensor dan sinyal output pada aktuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan yaitu ON/OFF atau logika 1 dan 0. Terdapat berbagai aktuator dasar yang beroperasi cukup dengan kemudi ON/OFF ini misalnya solenoid, relay untuk mengemudi arus besar, sistem alarm seperti LED, dan sebagainya. Gambar 11 berikut mengilustrasikan diagram kontrol loop tertutup berdasarkan ON/OFF (Pitowarno 2006). I/O
+
I/O
−
Kontroler ON/OFF
I/O
Robot
I/O
Gambar 11 Diagram kontrol loop tertutup berdasarkan ON/OF.
Input ON/OFF bekerja dalam dua keadaan yaitu ON atau OFF (I/O) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic) 5V untuk logika 1 dan 0V untuk logika 0. Dalam rangkaian yang sebenarnya tegangan logika terukur tidak selalu 5 V atau 0 V. Untuk sistem rangkaian dengan Vcc +5V dengan semua komponen IC berorientasi CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), logika 1 memiliki jangkauan (3.5 ÷ 5 V) logika 0 adalah (0 ÷ 0.7 V). Sinyal output yang beroperasi secara ON/OFF hanya memiliki dua keadaan, yaitu logika 1 sebagai representatif tegangan +5 V (TTL) dan logika 0 V sebagai representatif tegangan 0 V. Level tegangan sesungguhnya tergantung dari standar IC yang digunakan. Untuk embedded controler yang beroperasi dalam level TTL (0 ÷ 5 V) standar tegangan logika 1/0 adalah seperti deskripsi pada input ON/OFF. Jika controler dioperasikan pada tegangan Vdd (tipe CMOS) = 3.3 V maka tegangan logika 1 dapat berkisar antara (2.3 ÷ 3.3 V), sedang logika 0 dapat bernilai antara (0 ÷ 0.5 V).
SISTEM MEKANIK MESIN SORTASI MANGGIS Perancangan dan pembuatan mekanik mesin sortasi manggis telah selesai dilakukan. Mesin sortasi manggis ini terdiri dari rangka mesin, unit penggerak, unit pengangkut, unit pengolahan citra, unit ultrasonik, dan Bak penampungan mutu. Perancangan dan pembuatan mesin sortasi meliputi perancangan pembuatan berdasarkan fungsional, dan perancangan pembuatan berdasarkan struktural. Rancangan Fungsional
Secara fungsional mesin sortasi dirancang bangun dari komponenkomponen penyusun berikut ini: 1. Rangka mesin berfungsi sebagai badan penyangga dan penahan gaya-gaya yang terjadi akibat transmisi daya dan berat dari unit-unit sistem. 2
Unit penggerak berfungsi sebagai penggerak utama mesin sortasi manggis, terdiri dari motor listrik, roda gigi, poros, puli, sabuk. Motor listrik berfungsi untuk menggerakkan konveyor rantai mangkuk pembawa manggis. Roda gigi dan poros untuk menurunkan putaran/kecepatan dari motor listrik sehingga kecepatan konveyor rantai dapat diatur sesuai yang diinginkan. Puli dan sabuk untuk pemindah daya dari motor ke reducer dan ke konveyor rantai.
3
Unit pengangkut konveyor rantai yang dipasang mangkuk diatasnya, berfungsi untuk mengalirkan buah manggis yang akan disortasi. Mangkuk digunakan sebagai tempat dudukan buah manggis.
4. Unit image processing berfungsi memeriksa mutu buah manggis berdasarkan penampilan luar, terdiri dari rangka, dudukan kamera CCD (Charge Coupled Device), kamera CCD, dan lampu. Rangka untuk tempat dudukan kamera CCD. Dudukan kamera CCD untuk tempat meletakkan kamera CCD. Kamera CCD sebagai sensor menghasilkan keluaran berupa citra buah manggis. Lampu untuk penerang pada saat buah manggis diambil citranya. 5. Unit ultrasonik berfungsi untuk memeriksa mutu bagian dalam buah manggis, terdiri dari rangka, dua buah poros berulir, dua buah tempat dudukan tranduser ultrasonik, motor steper, sproket dan rantai penggerak poros.
Rangka untuk tempat dudukan poros berulir, tempat dudukan tranduser ultrasonik,
motor steper, sproket dan rantai. Poros berulir untuk tempat
dudukan dua buah tranduser. Dudukan tranduser untuk tempat meletakkan tranduser ultrasonik. Motor stepper sebagai sumber daya untuk menggerakan poros berulir melalui sproket dan rantai penggerak. Sproket dan rantai penggerak berfungsi untuk mentransmisikan daya dari motor stepper. 6. Bak penampung mutu berfungsi sebagai tempat penampungan mutu hasil sortasi sesuai dengan hasil pemutuan. Rancangan Struktural
Gambar 12 menunjukkan gambar rancangan mesin sortasi manggis otomatis dengan unit-unitnya. Perancangan dan pembuatan mesin sortasi berdasarkan struktural (Muharfiza 2006) adalah ; bak penampung mutu satu bak penampung mutu super unit image processing
mangkuk dan sistem transportasi
bak penampung selain mutu super dan mutu satu
solenoid DC12V (unit pemisah) Rangka utama
unit penggerak (motor listrik)
unit ultrasonik
Roda statis
Gambar 12 Mesin sortasi buah manggis Konsruksi Rangka Mesin
Rangka mesin sortasi dibuat dari pipa baja persegi dengan ukuran 40 mm × 40 mm, tebal pipa 1.3 mm. Ukuran rangka adalah panjang 2400 mm, lebar 500 mm dan tinggi 700 mm, pada empat kaki penumpunya dipasang roda yang berfungsi mempermudah mesin sortasi untuk dipindah-pindah, terdiri dari 2 roda statis dan 2 roda dinamis yang dapat berputar 360o .
Unit Penggerak
Dari hasil perhitungan diperoleh daya penggerak yang dibutuhkan 0.157 kW, putaran poros 5 rpm. Motor penggerak dengan daya yang kecil susah didapat dipasaran maka dipilih motor penggerak 3 fasa dengan putaran 1405 rpm, daya 0.37 kW, sehingga diperlukan pereduksi putaran dengan menggunakan puli dan sabuk, perbandingan pereduksi putaran yang dipilih 1:40, dari hasil perhitungan didapatkan putaran motor yang dibutuhkan yaitu 5 rpm (Gambar 13)
Gambar 13 Motor listrik dan reducer yang dipilih Berdasarkan hasil perhitungan untuk sabuk gilir penggerak reducer dipilih sabuk gilir dengan nomor nominal 350H, dimana panjang jarak bagi sabuk 889.0 mm, lebar 25.4 mm dan jumlah gigi 70 buah. Untuk puli penggerak dari hasil perhitungan diperoleh diameter 60 mm, jumlah gigi 16 buah, sedangkan untuk puli yang digerakkan diameter 160 mm, jumlah gigi 41 buah, jarak sumbu poros antara 274.64 dan 261.64 mm (Gambar 14a). Sabuk gilir 350H
Pasak pengunci puli
Puli yang digerakkan Puli yang digerakkan Sabuk gilir 410H Puli penggerak. Puli penggerak
a
b
Gambar 14 (a) Transmisi sabuk gilir penggerak reducer (b) Transmisi sabuk gilir penggerak konveyor Untuk sabuk gilir penggerak konveyor dari hasil perhitungan dipilih sabuk dengan nomor nominal 410H, jumlah gigi 82 buah, lebar gigi sabuk 25.4 mm, panjang sabuk 1041.40 mm. Untuk puli dari hasil perhitungan didapat jumlah gigi
puli penggerak sebanyak 16 dengan diameter 60 mm dan jumlah gigi puli yang digerakkan sebanyak 41 dengan diameter 160 mm (Gambar 14b). Pada puli dibuat lubang poros sesuai dengan diameter poros motor dan reducer yaitu 25 mm. Lebar gigi puli yang didapat dipasaran adalah 33.02 mm sesuai dengan hasil perhitungan. Poros akan bekerja menerima beban puntir maka dipilih bahan poros S45C yang mempunyai kekuatan tarik 58 kg/mm2 . Diameter poros 31.5 mm dengan jari-jari filet 1.75 mm. Pasak dibuat berukuran 10 mm × 8 mm dengan alur pasak 10 mm × 8 mm × 1.14 (filet), bahan pasak S55C-D (dicelup dingin tanpa dilunakkan) dengan kekuatan tarik sebesar 72 kg/mm2 (Gambar 15). Poros 31.5 mm
Pasak
Gambar 15 Poros dan pasak hasil rancangan Unit Pengangkut
Unit pengangkut konveyor dibuat dari rantai yang dipasang mangkuk diatasnya, dipilih rantai dengan pertimbangan agar lebih memudahkan untuk dipasangi mangkuk-mangkuk pembawa buah manggis ke kotak-kotak mutu. Rantai yang digunakan tipe RS40 dengan panjang 4400 mm dengan menggunakan sproket penggiring tipe B40/60, diameter poros 31.5 mm, dan pillow block tipe P207 seperti pada Gambar 16a.
Pillow block j203
Sproket 40B/36
Poros Ø 31.5 mm
Pillow block P207 Poros Ø 12 mm
a
Sproket 40B/60
b
Gambar 16 (a) Poros dan sproket transportasi (b) Penguat tegangan rantai
Penguat tegangan rantai terdiri dari poros dengan diameter 12 mm dengan panjang 250 mm, sproket dengan ukuran B40/36 yang dipasangkan pada bagian tengah poros, sedangkan pillow block J203 dipasangkan pada setiap ujung poros sebagai media poros untuk berotasi (Gambar 16b). Bagian ini berfungsi agar rantai tidak kendur, dipasangkan tepat dibawah unit ultrasonic agar posisi ketiggiannya sama saat pengambilan data ultrasonic dilakukan. Unit Pengolahan Citra (Image Processing)
Rangka unit pengolahan citra berukuran lebar 500 mm, panjang 340 mm dan tinggi 780 mm. Pada bagian atas dipasangkan penyetel ketinggian kamera dan pada bagian bawah dipasangkan plat yang menyatu pada rangka dengan menggunakan mur. Kamera yang digunakan adalah kamera CCD (Charge Coupled Device) digital berwarna model OC-305 D, jarak antara kamera terhadap buah manggis kurang lebih 23.5 cm. Lampu yang digunakan sebagai penerang adalah lampu TL 7 watt sebanyak 2 buah (Gambar 17). Dudukan kamera CCD
Lampu Kamera CCD Buah manggis
Unit image processing
Gambar 17 Unit pengolahan citra Unit Ultrasonik
Rangka unit ultrasonic terbuat dari aluminium dengan ketebalan 10 mm, aluminium dipilih karena relatif ringan. Pada setiap sudut rangka dibuatkan penguat yang berbentuk L. Rangka berukuran lebar 400 mm, panjang 100 mm dan tinggi 500 mm. Dudukan tranduser dibuat dari pipa stainless steel dengan diameter 30 mm dan panjang 45 mm, sedangkan poros penggerak tranduser dibuat
berulir dari bahan yang mudah dibentuk dan tahan karat dengan diameter 15 mm. Gambar unit ini seperti ditampilkan dalam Gambar 18.
Poros penggerak tranduser Dudukan tranduser
Rantai penggerak tranduser
Rangka unit ultrasonic Sproket penggerak tranduser
Motor stepper
Gambar 18 Unit ultrasonic Bak Penampungan Mutu Buah Manggis
Bak penampungan mutu super dan mutu satu dipasangkan tepat berhadapan dengan aktuator solenoid. Bak penampungan selain mutu super dan mutu satu dipasangkan pada bagian akhir dari aliran transportasi buah. Kotak mutu terbuat dari plat besi dengan ketebalan 1.2 mm dengan ketinggian 960 mm, panjang keseluruhan 800 mm dan lebar mulut pemasukan 240 mm, dipasang dengan kemiringan antara 10 – 30o agar buah hasil penyortiran dapat bergelinding bebas. Untuk mengurangi benturan antara buah dengan dinding plat dilakukan pelapisan plat menggunakan busa yang dibalut dengan kain kevlar dengan ketebalan 10 mm (Gambar 12).
METODE PENELITIAN Tempat dan Waktu Penelitian
Penelitian ini dilaksanakan di Laboratorium Teknik Pengolahan Pangan dan Hasil Pertanian (TPPHP), Bengkel Departemen Teknik Pertanian, dan Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi bagian Ergotronika Departemen Teknik Pertanian Fakultas Teknologi Pertanian IPB Kampus Darmaga Bogor. Penelitian ini dilaksanakan pada bulan Maret sampai Oktober 2006.
Tahapan Penelitian Prinsip Kerja Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis
Sistem kontrol mesin sortasi manggis yang dibuat dikendalikan dengan komputer memakai bahasa Microsoft Visual Basic 6.0. Komputer memerintahkan motor AC ON untuk menggerakkan konveyor rantai, dimana manggis diletakan dimangkuk secara manual. Pada saat tuas mangkuk menghalangi sensor infrared (pada unit ultrasonik), komputer membaca kondisi ini melalui interface PCL812PG dan memerintahkan OFF motor AC. Motor stepper pada unit ultrasonik ON sampai ujung tranduser menyentuh manggis. Proses pengambilan data mutu bagian luar dan mutu bagian dalam buah manggis dilakukan secara bersamaan. Setelah proses pemutuan selesai motor stepper ON sampai tranduser kembali ketempat semula. Komputer memerintahkan motor AC ON kembali. Sebelum mangkuk buah manggis sampai ke kotak mutu, komputer memerintahkan solenoid ON sehingga ketika dilewati tuas pengungkit mangkuk, buah manggis ditumpahkan kedalam bak penampung sesuai dengan mutunya. Konveyor terus berputar mengulangi langkah diatas sampai proses sortasi selesai (Gambar 19). Konveyor rantai mangkuk pembawa buah manggis
Motor AC
Bak mutu super
Bak mutu satu
Solenoid mutu super
Solenoid mutu satu
LED infrared
Rangkaian elektronik
Monitor Komputer CPU Interface PCL-812 PG
Unit image processing
Unit ultrasonik
Frame grabber
Digital Osciloscope
Strain gauge
Motor stepper
Bak non mutu
Gambar 19 Skema sistem kerja mesin sortasi manggis otomatis Pengembangan Sistem Kontrol Perputaran Konveyor Rantai Sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang dibuat terdiri dari sensor pengindera posisi objek dengan menggunakan sensor infrared, dipasang pada unit ultrasonik. Rangka unit pengindera posisi objek dibuat dari baja plat, tebal 5 mm dan lebar 20 mm, dibaut pada plat rangka utama di unit ultrasonik. Jarak antara LED infrared dengan infrared fotodioda dibuat 5 cm (Gambar 20a). +5 V
65 mm
8.2 kΩ
LED infrared 140 mm
dioda infrared rangka
katoda
anoda
dioda infrared
LED infrared 330 Ω
baut
(a)
(b)
Gambar 20 (a) Unit sensor posisi objek (b) Rangkaian elektronik sensor posisi objek Gambar 20b adalah rangkaian elektronik untuk sensor posisi objek, bahan yang digunakan untuk membuat rangkaian pengindera posisi objek adalah PCB berlubang, LED infrared, infrared fotodioda (Lampiran 2), resistor 8,2 kΩ, resistor 330 Ω, kabel, potensio 50 kΩ, solder dan timah. Untuk menghubungkan interface PCL-812PG yang terpasang pada komputer dengan motor listrik dibuat rangkaian elektronik berupa pengendali relay ON/OFF seperti pada Gambar 21a, bahan yang digunakan adalah PCB berlubang, relay 12 V AC, dioda IN 4148, dioda 1A, resistor 2 kΩ, resistor 10 kΩ, transistor D313, kabel, timah dan solder. Rangkaian pada Gambar 21a diberi catu daya dari rangkaian pada Gambar 21b, yang tersusun dari bahan-bahan antara lain; PCB berlubang, travo 1A CT, dioda witstone, IC 7805, kapasitor 2200 µf, kapasitor 100 µf, kabel, solder dan timah.
+12 V
AC dioda 1A
relay 12 V AC
2 kΩ D313
Do dioda IN4148
10 kΩ
(a)
Trafo 1 A O
CT
220 V
+12 V
+12 V
~
+12 V
+5 V
+
-
~
2200 µF 50 V
7805
+
+
-
-
100 µF 50 V
(b)
Gambar 21 (a) Rangkaian elektronik untuk relay ON/OFF (b) Rangkaian elektronik untuk power supply Pengembangan Sistem Kontrol Aktuator Pengendalian Motor Stepper
Pada unit ultrasonik juga berlangsung proses pengambilan data. Komputer memerintahkan motor stepper ON, sepasang poros berulir menggerakan sepasang dudukan tranduser secara berlawanan arah sampai menyentuh kulit buah manggis dan motor stepper OFF, proses pengambilan data gelombang ultrasonik berlangsung. Setelah proses pengambilan data selesai komputer memerintahkan motor stepper ON kembali sampai tranduser kembali ke posisi semula, motor stepper OFF. Sistem penghentian motor stepper didasarkan pada sensor strain gauge yang ditempelkan pada plat yang dibentuk seperti cincin (ring) dan dipasang pada dudukan tranduser pemancar. Data besarnya tegangan yang dihasilkan sensor strain gauge berupa data analog, melalui PCL-812 PG (unit ADC) diterjemahkan kedalam bilangan digital yang dapat dibaca oleh komputer. Komputer kemudian memproses dan mengirimkan kembali perintah melalui PCL-812PG agar motor
stepper OFF. Untuk menghubungkan interface PCL-812PG dengan
motor
stepper, maka dibuat rangkaian saklar elektronik seperti pada Gambar 21a. Strain gauge yang digunakan adalah tipe TIPO KFC-5-C1-11L5003 (Lampiran 2) dengan ekspansi termal 10.8 PPM/˚C, panjang 5 mm, faktor perubahan terhadap temperatur 0.015 % /˚C, resistansi Ω 120.4 + 0.4, gauge factor 2.08 + 1 %, output termal + 1.8 με/˚C. Ring yang digunakan dibuat dari bahan stainless steel, lebar ring 6 mm, tebal 0.4 mm dan diamaeter luar 23.5 mm. Diantara sisi atas dan bawah bagian dalam dari dudukan tranduser pemancar dengan sisi atas dari ring diberi jarak yang cukup. Jarak ini diperlukan agar saat ring ditekan oleh tranduser pemancar, ring tidak menyentuh dudukan tranduser. Besarnya jarak disesuaikan dengan penambahan tinggi maksimal ke atas dan ke bawah dari ring ketika ring ditekan oleh tranduser. Pada penelitian ini besarnya jarak tersebut adalah 3.7 mm (Gambar 22). dudukan tranduser strain gauge
kabel strain gauge baut ring (cincin)
tranduser pemancar ultrasonik
Gambar 22 Ring yang ditelah ditempel strain gauge sebagai sistem kontrol ON/OFF motor stepper Tranduser ultrasonik yang digunakan dalam penelitian ini adalah tipe B50SN dengan frekwensi 50 kHz. Dimensi kedua tranduser tersebut sama, pada bagian ujung berdiameter 2 mm dan pada bagian pangkal berdiameter 29 mm (Lampiran 4). Penggunaan tipe tranduser ini cocok untuk bahan yang mempunyai permukaan bundar dimana tranduser pemancar dan tranduser penerima gelombang ultrasonik kontak langsung dengan permukaan kulit buah manggis. Pada waktu yang bersamaan di unit image processing proses pengambilan data dilakukan langsung menggunakan kamera CCD berwarna VED model OC305D (Lampiran 2) pada saat buah manggis berada di unit image processing. Selanjutnya data image yang telah diambil dikirim ke komputer melalului interface untuk proses pemutuan.
Pengujian Gaya Tekan Tranduser Ultrasonik
Transduser ultrasonik yang digunakan dalam penelitian ini adalah tranduser yang mempunyai ujung lancip. Jika tranduser ini ditekankan ke buah manggis dengan gaya tekan tertentu akan menyebabkan kerusakan pada kulit buah manggis. Untuk mendapatkan nilai gaya tekan maka dilakukan beberapa pengujian yang bertujuan untuk menghindari kerusakan pada kulit buah manggis. Pengujian Kekerasan Buah Manggis
Buah manggis yang digunakan untuk menentukan gaya tekan tranduser terhadap kulit buah manggis berjumlah 10 buah (Lampiran1). Untuk mendapatkan informasi kondisi kekerasan buah manggis dilakukan pengujian kekerasan kulit buah manggis. Pengujian kekerasan dilakukan empat kali pengulangan untuk setiap buah manggis dan hasilnya dirata-ratakan. Titik pengujian kekerasan diambil secara acak pada setiap kulit buah sampel (Gambar 23).
Buah manggis Pembacaan rheometer dalam kgf
Penetrometer
Gambar 23 Skema pengujian kekerasan buah manggis Pengujian kekerasan bertujuan agar kekerasan kulit buah sampel yang digunakan sesuai dengan kekerasan kulit buah sampel pada saat penelitian tahap pengambilan data image processing dan data gelombang ultrasonik. Pengujian kekerasan buah manggis dilakukan dengan menggunakan alat penetrometer merek Rheometer Model CR-500 DX. Sebelum pengukuran dilakukan percobaan pada satu titik dengan pengaturan mode 20, R/Hold 10 mm, P/T press 60 mm dan pengaturan kapasitas maksimum 10 kg. Pengujian Penekanan Kulit Buah Manggis dalam Voltase
Pengujian untuk mengetahui besarnya gaya tekan tranduser terhadap kulit buah manggis digunakan sensor strain gauge yang dipasang pada ring (Gambar 24). Terminal Strain gauge dihubungkan dengan bredge box kemudian
dihubungkan ke strain amplifier. Strain amplifier dihubungkan dengan multimeter agar nilai tegangan keluaran strain gauge bisa dibaca secara digital dalam Voltase. Buah manggis dikatakan rusak apabila pada bagian kulit luarnya terdapat bekas tekanan tranduser. Besarnya nilai gaya tekan keluaran strain gauge masih dalam besaran tegangan dengan satuan Voltase. Pengujian dilakukan sepuluh kali pengulangan untuk setiap sampel buah manggis, dengan besar nilai Voltase 0.1 sampai 1 Volt, selang Voltase antara pengujian satu dengan yang berikutnya adalah 0.1 Volt. Titik pengujian kekerasan dilakukan secara acak pada setiap kulit buah manggis yang akan disentuh oleh tranduser pemancar dan penerima.
kabel strain gauge Jembatan wheatstone ( Bridge box ) Ttranduser (pemancar)
Ttranduser (penerima)
Strain Amplifier
Multimeter
Gambar 24 Skema pengujian penekanan kulit buah manggis dalam Voltase Pengujian Penekanan Ring yang dipasang Strain Gauge
Satuan gaya tekan adalah kgf, pengujian gaya tekan yang dilakukan pada Gambar 24 masih dalam satuan Voltase. Untuk mendapatkan nilai gaya tekan dalam satuan kgf, maka harus ada konversi atau penyetaraan nilai dari Voltase menjadi kgf. Pada penelitian ini digunakan alat penetrometer untuk mendapatkan nilai gaya tekan dalam kgf (Lampiran 2). Proses pengambilan data dilakukan dengan cara menekan ring yang sudah dipasang strain gauge dengan ujung penekan alat penetrometer, penekanan akan berhenti setelah mencapai nilai kgf yang telah ditentukan sebelumnya. Strain gauge dihubungkan pada multimeter melalui bridge box dan amplifier sehingga dapat dibaca berapa besar nilainya dalam Volt untuk setiap penekanan nilai kgfnya (Gambar 25). Proses pengambilan data dilakukan untuk setiap nilai kgf yang ditentukan (0.02 – 0.30 kgf) dengan selang 0.02 kgf.
Pembacaan rheometer dalam kgf
Bridge box
Strain Amplifier
Strain gauge
Penetrometer Multimeter
Gambar 25 Skema pengujian penekanan ring yang dipasang strain gauge Dari data alat penetrometer diplot grafik hubungan gaya tekan (kgf) dengan tegangan (Voltase) sehingga akan diperoleh persamaan regresi. Setiap nilai Voltase hasil pegujian terhadap kulit buah manggis (Gambar 24) disubstitusikan kedalam persamaan regresi sehingga akan diperoleh nilai gaya tekan terhadap kulit buah manggis dalam satuan kgf. Pengujian Bahan Dudukan Tranduser Ultrasonik
Pada saat proses pengambilan data gelombang ultrasonik sampel buah manggis terjadi getaran yang berasal dari tranduser pemancar. Getaran ini jika merambat ke bagian tranduser penerima akan sangat mempengaruhi data dan bentuk gelombang ultrasonik. Untuk menghindari terjadinya penyimpangan data dan bentuk gelombang ultrasonik, maka akan dilakukan pengujian bentuk gelombang ultrasonik dengan menggunakan dudukan tranduser yang terbuat dari material berbeda yaitu; stainless steel, kayu dan karet (Gambar 26).
Ultrasonic Tester
Digital Oscilloscope
Dudukan tranduser PC Ttranduser (pemancar)
Tampilan Gelombang Ultrasonik
Ttranduser (penerima)
Gambar 26 Skema pengujian gelombang ultrasonik untuk menentukan bahan dudukan tranduser Ultrasonik tester terdiri dari rangkaian penerima dan pembentuk gelombang ultrasonik. Rangkaian tersebut dilengkapi dengan amplifier berbasis transistor,
timer berbasis IC NE555. Skema rangkaian komponen ultrasonik tester dan peralatan pengukur gelombang ultrasonik dapat dilihat pada Lampiran 4. Fungsi Digital Oscilloscope untuk menampilkan sinyal yang dibangkitkan oleh generator sinyal secara digital. Tipe yang digunakan adalah ETC M621, dimana dapat mengukur gelombang menggunakan dua kanal independen, resolusi 8 bit, sensitivitas 5 Volt per divisi (V/div) hingga 19 mV/div. Komputer yang digunakan Intel Pentium III dilengkapi dengan Window 98. Program OD ETC M621 dibutuhkan untuk memfungsikan Digital Oscilloscope ETC M621.
Pengembangan Sistem Aktuator Penumpahan Buah Manggis
Sistem aktuator mesin sortasi manggis otomatis dibuat menggunakan solenoid DC12V (Lampiran 2) yang merupakan gabungan antara spul yang dapat menginduksi sifat magnet batang lunak sehingga mampu menarik keluar baja pejal yang terdapat pada bagian tengah dari solenoid DC12V dengan panjang/tinngi 40 mm dan diameter 10 mm. Solenoid DC12V dipasang pada platform yang dirancang seperti pada Gambar 27.
tuas pengungkit aktuator
tuas solenoid tuas pengungkit mangkuk Solenoid DC12V Platform/dudukan solenoid
plat penahan
Gambar 27 Rancangan aktuator penumpahan buah manggis Sistem aktuator berfungsi sebagai pendorong tuas mangkuk, diletakkan di depan bak penampungan mutu super dan mutu satu. Untuk menghubungkan interface PCL-812PG dengan
solenoid DC12V dibuat rangkaian saklar
elektronik (Gambar 21a). Solenoid di ON/OFF dengan cara mengirim sinyal digital melalui jalur digital output PCL-812PG.
Pengujian Sudut Tumpah Buah Manggis
Sudut tumpah buah manggis sangat tergantung dari bentuk mangkuk yang dirancang. Pada penelitian ini dibuat tiga buah rancangan mangkuk untuk mendapatkan sudut tumpah (Gambar 28). Mangkuk pertama dari bahan polimer, ukuran mangkuk pertama diameter dalam 45 mm, diameter luar 47 mm, tinggi 29 mm, dan diameter bagian dasar 22 mm. Mangkuk kedua adalah mangkuk rancangan yang dibuat dari plat baja yang dilas, tebal plat 2 mm, tinggi 25 mm, ukuran bagian atas panjang 50 mm dan lebar 50 mm, ukuran bagian bawah panjang 20 mm dan lebar 20 mm. Mangkuk ketiga adalah mangkuk rancangan terbuat dari bahan polimer berwarna putih berdiameter dalam 36 mm, diameter luar 50 mm dan tinggi 14 mm. Mangkuk 3 Dudukan mangkuk tingkat 2
Tuas pengungkit mangkuk
Mangkuk 2
Engsel kupu-kupu Dudukan mangkuk tingkat 1
Pegas pembalik ke posisi semula
Mangkuk 1
Gambar 28 Mangkuk tempat dudukan buah manggis Mangkuk dipasangkan pada dudukan mangkuk menggunakan mur 3 mm dan dipasangkan pada konveyor rantai. Dudukan mangkuk dibuat dua tingkat yang digabungkan menjadi satu menggunakan las titik dan engsel kupu-kupu (Gambar 28). Tingkat pertama dibuat dari plat baja model-U dengan tinggi 50 mm, lebar 20 mm dan tebal 1 mm. Untuk tingkat ke dua dibuat dari plat baja persegi dengan tinggi 40 mm, lebar 20 mm dan tebal 1 mm. Tuas pengungkit mangkuk berdiameter 3 mm dan panjang 100 mm, dilas pada bagian bawah tingkat pertama dan pada tuas tersebut dipasangkan pegas untuk dapat kembali ke posisi semula setelah penumpahan (Gambar 28). Untuk memasang mangkuk pada rantai, bagian bawah mangkuk dilubangi sebagai tempat mur dan pada rantai dipasang nipel berbentuk L. Jarak antara mangkuk 200 mm (setiap sepuluh mata rantai). Pengujian sudut tumpah dilakukan terhadap ketiga jenis mangkuk yang dibuat. Pengujian dilakukan dengan penyetelan ketinggian tuas aktuator yang
menghasilkan sudut tuas mangkuk terhadap dudukan mangkuk tingkat pertama (Gambar 28). Pengujian langsung dilakukan pada mesin sortasi manggis dengan variasi sudut 15o, 25o, 35o, 45o, 55o, 65o dan 75o (Gambar 29). Mulai Penyetelan ketinggian tuas aktuator untuk menghasilkan sudut tuas mangkuk 15o, 25o, 35o, 45o, 55o, 65o, dan 75o Motor AC ON Konveyor rantai mangkuk berputar Tuas mangkuk melewati tuas aktuator Buah manggis tumpah atau tidak tumpah Motor AC OFF
Tidak
Apakah semua sudut sudah dilakukan Ya Selesai
Gambar 29 Skema pengujian sudut tumpah mangkuk buah manggis Pengembangan Program Komputer untuk Pengendalian Sistem Sortasi Program Komputer
Program komputer
yang digunakan untuk pengendalian mesin sortasi
manggis dibuat dengan bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6,0. Program ini digunakan untuk : a) ON/OFF motor AC untuk menggerakkan konveyor rantai pembawa buah manggis, b) ON/OFF motor stepper untuk menggerakkan tranduser ultrasonik, c) ON/OFF solenoid mutu super dan solenoid mutu satu, untuk menumpahkan manggis ke bak penampung mutu. Pada penelitian ini interface berfungsi sebagai penterjemah antara komputer dengan mesin sortasi manggis otomatis. Interface yang digunakan adalah PCL812PG (Lampiran 2), dipasang pada satu slot komputer. PCL-812PG dilengkapi dengan unit Analogue to Digital Converter (ADC), unit Digital to Analogue Converter (DAC), dan unit digital input-output. Penentuan alamat dasar, time delay, register mode control, register multiplexer control, dan software A/D trigger sesuai dengan data ADC dan DAC yang ada pada mesin sortasi manggis. Unit ADC dipergunakan untuk membaca
sensor strain gauge, jalur digital input untuk membaca sensor posisi objek dan jalur digital output untuk mengendalikan rangkaian saklar elektronik. Untuk menghubungkan interface PCL-812PG dengan komputer digunakan bahasa pemrograman. Pada penelitian ini program inisialisai, baca dan tulis interface PCL-812PG di buat dalam Microsoft Visual Basic 6.0 Pengujian Program Komputer
Pengujian dengan simulasi dilakukan terhadap program komputer Microsoft Visual Basic 6.0 yang dibuat. Tujuan pengujian untuk mengetahui keberhasilan program Microsoft Visual Basic 6.0 sebagai program pengendali sistem sortasi. Gambar 30 adalah diagram alir tahapan pelaksanaan penelitian “Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Sortasi Otomatis untuk Buanh Manggis” Mulai Persiapan bahan dan peralatan
Pengembangan sistem kontrol perputaran konveyor
Pengembangan sistem aktuator pengendali motor stepper di unit ultrasonik Pengujian gaya tekan tranduser ultrasonik (pengujian kekerasan kulit buah manggis, pengujian penekanan kulit buah manggis dalam voltase, Pengujian penekanan ring yang dipasang strain gauge)
Pengembangan sistem aktuator penumpahan buah manggis Pengujian penentuan sudut tumpah buah manggis ke bak mutu
Pengujian bahan dudukan tranduser ultrasonik
Pengembangan program komputer untuk pengendalian sistem sortasi Pengujian program komputer untuk pengendalian sistem sortasi dengan simulasi Tidak
Hasil bagus Ya Pembuatan laporan Selesai
Gambar 30 Tahapan pelaksanaan penelitian
HASIL DAN PEMBAHASAN Sistem kontrol yang dipakai pada mesin sortasi manggis otomatis ini adalah sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system). Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan-balik. Komputer dengan program Microsoft Visual Basic 6.0 berperan sebagai kontroler, relay dan solenoid berperan sebagai aktuator, dan sensor image processing, sensor ultrasonik, strain gauge, sensor cahaya berperan sebagai instrumen ukur (Gambar 31). Model atau algoritma yang dipakai adalah kontrol ON/OFF yang dikendalikan oleh program komputer Microsoft Visual Basic 6.0. Input sensor dan sinyal output pada aktuator dinyatakan hanya dalam dua keadaan yaitu ON/OFF atau logika 1 dan 0. Pada penelitian ini bagian mesin sortasi manggis otomatis yang beroperasi dengan kemudi ON/OFF melalui relay adalah motor AC, motor stepper, solenoid mutu super dan solenoid mutu satu. Relay disini berfungsi sebagai saklar untuk ON/OFF motor AC yang dikendalikan oleh sensor LED infrared, untuk ON/OFF motor stepper pada unit ultrasonik yang dikendalikan oleh sensor strain gauge, dan untuk ON/OFF solenoid mutu super dan solenoid mutu satu. Solenoid berfungsi untuk menumpahkan manggis pada bak penampungan mutu sesuai dengan hasil pemutuan.
Masukan
Kontrolel
Keluaran Aktuator
Instrumen Unit image processing, unit ultrasonik, strain gauge, dan sensor cahaya relay
Solenoid
Komputer
Mesin sortasi manggis
Gambar 31 Sistem kontrol lup tertutup untuk mesin sortasi otomatis.
Gambar 32 adalah gambar rangkaian elektronik yang telah dibuat, yang berfungsi sebagai peragaan kondisi ON/OFF melalui relay, yaitu ON/OFF untuk motor AC, ON/OFF untuk motor stepper, ON/OFF untuk solenoid mutu super, dan ON/OFF untuk solenoid mutu satu.
Gambar 32 Rangkaian elektronik untuk ON/OFF motor AC, motor stepper, solenoid mutu super dan solenoid mutu satu. Sistem Kontrol Perputaran Konveyor Rantai
Sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang dibuat adalah sensor pengindera posisi objek dengan sistem sensor infrared. Sistem Pengontrolan otomatisnya menggunakan perantara ON/OFF relay motor AC yang dikendalikan oleh komputer dengan bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Gambar 33 adalah photo sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang telah dibuat dengan pengendalian sensor LED infrared dan infrared fotodioda yang terletak pada unit ultrasonik dari mesin sortasi manggis otomatis. LED dan fotodioda
Sensor posisi objek
Tuas Mangkuk
CPU komputer
Gambar 33 Sistem kontrol perputaran konveyor rantai. Posisi ON dan OFF motor AC ditentukan oleh sensor infrared pada saat tuas mangkuk menghalangi sinar yang dipancarkan oleh bagian sensor ini (sinar LED infrared ke infrared fotodioda). Jika sinar LED infrared dihalangi oleh tuas
mangkuk maka voltase yang dihasilkan oleh infrared fotodioda adalah 0V, PCL812PG akan menterjemahkan menjadi angka biner yaitu logika 0 dan mengirim ke komputer melalui jalur digital input. Komputer akan memproses dan mengirimkan kembali perintah ke kaki digital output PCL-812PG untuk menghentikan motor AC melalui relay. Sebaliknya jika tuas mangkuk tidak pada posisi menghalangi sinar LED infrared maka voltase yang dihasilkan oleh infrared fotodioda adalah 5V yang berarti logika 1, kondisi motor AC pada posisi ON. Pada Gambar 34 terlihat unit kontrol posisi objek yang telah selesai dibuat, dimana pancaran sinar LED infrared ke dioda infrared dihalangi oleh tuas mangkuk. Jarak antara LED infrared dengan infrared fotodioda dibuat 5 cm agar tuas mangkuk tidak menyentuh sensor. Sistem Kontrol Aktuator Pengendalian Motor Stepper
Pada saat komputer memerintahkan motor AC OFF, di unit ultrasonik berlangsung proses pengambilan data gelombang ultrasonik pada buah manggis. Komputer memerintahkan motor stepper ON, sepasang poros berulir menggerakan sepasang dudukan tranduser secara berlawanan arah sampai menyentuh kulit buah manggis. Pada saat tranduser menyentuh kulit buah manggis dalam dua arah berlawanan, maka plat berbentuk cincin yang telah dipasang strain gauge (Gambar 34) ikut tertekan dan menghasilkan gaya tekan untuk OFF motor stepper. Proses pengambilan data gelombang ultrasonik berlangsung. Setelah proses pengambilan data selesai komputer memerintahkan motor stepper ON kembali sampai tranduser berada pada posisi semula, motor stepper OFF. Motor stepper menggerakkan tranduser ke posisi semula berdasarkann pulsa digital gerakan ON sampai OFF pada saat menyentuh buah manggis. Tranduser ultrasonik
Strain gauge
Unit ultrasonik
Gambar 34 Sistem kontrol ON/OFF motor stepper.
Data besarnya tegangan yang dihasilkan sensor strain gauge berupa data analog, melalui PCL-812 PG (unit ADC) diterjemahkan kedalam bilangan digital (logika 1) yang dapat dibaca oleh komputer dalam bentuk kombinasi 12 bit biner, komputer kemudian memproses dan mengirimkan kembali perintah melalui PCL812PG agar motor stepper OFF. Pada waktu yang bersamaan di unit image processing, komputer memerintahkan kamera CCD untuk mengambil data citra buah manggis, kemudian dikirim ke komputer melalui kartu konversi A/D untuk diproses dan dideskripsikan dengan target keluaran berupa bilangan biner untuk dilakukan proses pemutuan (Gambar 35). Dudukan kamera CCD Kartu konversi A/D
Memori citra
Lampu Kamera CCD
PC
Buah manggis
Algoritma pengolahan citra Unit image processing
Gambar 35 Skema sistem kontrol unit image processing. Program pemutuan yang dipakai adalah program Jaringan Saraf Tiruan (JST) yang merupakan sub program dari program pengendalian mesin sortasi manggis dengan bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Proses pemutuan berlangsung setelah data image processing dan data gelombang ultrasonik diterima oleh program pemutuan. Parameter input yang berpengaruh terhadap pemutuan adalah area, r, g, energi, kontras (parameter dari pengolahan citra) dan kecepatan (parameter dari gelombang ultrasonik). Sedangkan target keluaran untuk penentuan mutu berupa bilangan biner yang berbentuk vektor untuk mutu super (1,0,0); mutu satu (0,1,0); untuk selain mutu super dan mutu satu (0,0,1), arsitekturnya seperti Gambar 9.
Tingkat
keberhasilan uji training (pelatihan) JST yang dibuat adalah 98.89 % dan hasil uji validasi yang dilakukan sebagai proses pengujian kinerja JST terhadap contoh yang diberikan selama proses training adalah 93. 94 % .
Gaya Tekan Tranduser Ultrasonik Kekerasan Buah Manggis
Data pengujian kekerasan kulit buah rata-rata buah buah manggis pada tahapan penelitian image procesing dan gelombang ultrasonik berkisar antara 0.92 – 6.71 kgf (Tabel 2). Tabel 3 adalah tabel data hasil pengujian kekerasan kulit buah manggis yang digunakan sebagai sampel untuk menentukan nilai gaya tekan dengan jumlah sampel 10 buah. Data kekerasan rata-rata sampel kulit buah manggis ini harus sesuai dengan data kekerasan kulit buah manggis pada tahapan pengambilan data image procesing dan gelombang ultrasonik. Data kekerasan sampel kulit buah manggis harus berada pada kisaran 0.92 – 6.71 kgf atau lebih kecil dari 0.92 kgf. Table 3 Data kekerasan kulit buah manggis Manggis ke1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
I 1.18 0.91 4.91 3.34 0.44 1.98 0.84 1.89 2.69 1.72
Kekerasan kulit buah (kgf) untuk pengujian keII III IV 3.53 4.39 4.16 0.97 2.90 3.03 1.29 1.37 2.32 2.90 2.58 2.56 1.42 2.89 2.87 1.45 0.75 0.61 0.91 0.73 0.96 2.77 2.70 2.99 1.78 2.80 4.21 2.20 2.18 1.93
Tujuan penyesuaian angka kekerasan antara buah manggis
Rata-rata 3.32 1.95 2.47 2.85 1.91 1.20 0.86 2.59 2.87 2.01
pada tahap
penelitian image procesing dan gelombang ultrasonik dengan buah manggis pada tahap penentuan gaya tekan tranduser terhadap kulit buah manggis adalah supaya tidak terjadinya kesalahan dalam penentuan nilai gaya tekan yang diijinkan. Data selang rata-rata kekerasan kulit buah pada Tabel 3 adalah 0.86 - 3.32 kgf. Data ini menunjukkan bahwa sampel buah manggis yang digunakan untuk penentuan besarnya gaya tekan yang diterima oleh strain gauge untuk penghentian motor stepper pada unit ultrasonik agar permukaan kulit buah manggis tidak rusak akibat tekanan dari ujung tranduser sudah memenuhi syarat.
Penekanan Kulit Buah Manggis dalam Voltase
Tabel 4 memperlihatkan data hasil pengujian gaya tekan terhadap sampel kulit buah manggis oleh tranduser pemancar dan penerima. Pengujian dilakukan pada setiap sampel kulit buah manggis, masing-masing sampel dilakukan pengujian sebanyak 10 kali dengan selang Voltase 0.1 volt . Simbol R pada tabel menyatakan bahwa pada sampel kulit buah manggis terjadi kerusakan, sedangkan TR menyatakan bahwa pada sampel kulit buah manggis tidak rusak. Kulit buah manggis dikatakan rusak apabila pada bagian kulit luarnya terdapat bekas goresan akibat tekanan tranduser ultrasonik. Table 4 Data kerusakan pada kulit buah manggis dalam Voltase Gaya tekan (Volt) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
1 TR TR TR TR TR TR R R R R
2 TR TR TR TR TR TR R R R R
3 TR TR TR TR R R R R R R
Sampel buah manggis ke(R= Rusak ; TR = Tidak Rusak) 4 5 6 7 TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR TR R TR TR R R R R R R R R R R R R R R R R R
8 TR TR TR TR R R R R R R
9 TR TR TR TR TR R R R R R
10 TR TR TR TR TR R R R R R
Dari Tabel 4 terlihat sampel manggis pertama sampai kesepuluh untuk gaya tekan dalam pengukuran Voltase 0.1 – 0.4 volt tidak mengalami kerusakan pada kulit buah. Untuk gaya tekan 0.5 volt terjadi kerusakan kulit buah pada sampel buah manggis ke-3 dan ke-8. Untuk gaya tekan 0.6 volt terjadi kerusakan kulit buah pada sampel buah manggis ke 3, 4, 7, 8, 9 dan ke 10. Sedangkan untuk gaya tekan 0.7 – 1.0 volt terjadi kerusakan kulit buah pada semua sampel buah manggis. Dari data tersebut dapat terlihat bahwa kulit buah manggis sanggup menahan gaya tekan tranduser pemancar dan penerima dalam pengukuran Voltase dengan kisaran 0.1 – 0.4 volt. Sehingga dapat disimpulkan bahwa gaya tekan tranduser ultrasonik yang tidak melukai kulit buah manggis dalam pengukuran Voltase adalah 0.1 – 0.4 volt.
Penekanan Ring yang dipasang Strain Gauge
Untuk mendapatkan nilai gaya tekan dalam satuan kgf harus ada konversi nilai dari Voltase menjadi kgf. Data dari pengujian penekanan ring yang dipasang strain gauge dengan menggunakan alat penetrometer diperlihatkan pada Lampiran 3 Tabel 8. Berdasarkan data tersebut diplot grafik hubungan gaya tekan (kgf) dengan tegangan (Voltase) sehingga diperoleh persamaan regresi (Gambar 36). 0,35 0,30
y = 0,2783x + 0,0128 R2 = 0,9946
Gaya tekan (kgf)
0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 0,0
0,2
0,4
0,6 Tegangan (volt)
0,8
1,0
1,2
Gambar 36 Grafik hubungan gaya tekan (kgf) dengan tegangan (volt). Persamaan regresi yang didapat pada Gambar 36 adalah y = 0.2783x + 0.0128 dengan nilai korelasi R2 = 0.9946. Berdasarkan persamaan regresi tersebut diperoleh konversi atau penyetaraan nilai tegangan dalam Voltase menjadi gaya tekan dalam satuan kgf. Nilai voltase pegujian terhadap kulit buah manggis disubstitusikan kedalam persamaan regresi. Pada penelitian ini digunakan nilai gaya tekan tranduser ultrasonik yang tidak melukai kulit buah manggis untuk menghentikan motor stepper adalah 0.096 kgf (jika dalam pengukuran Voltase 0.3 volt dan diterjemahkan oleh PCL-812-PG menjadi logika 1). Bahan Dudukan Tranduser Ultrasonik
Untuk menghindari terjadinya penyimpangan data dan bentuk gelombang ultrasonik, telah dilakukan pengujian bentuk gelombang ultrasonik pada buah manggis dengan menggunakan dudukan tranduser yang terbuat dari material berbeda yaitu; stainless steel, kayu dan karet. Tabel 5 memperlihatkan data hasil pengujian bentuk gelombang ultrasonik pada buah manggis untuk setiap material dudukan tranduser.
Table 5 Data pengujian bentuk gelombang ultrasonik. Jenis bahan dudukan tranduser
Bentuk gelombang ultrasonik Uji ke2 3 4
1
5
Kayu
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Stainless steel
Rusak
Rusak
Rusak
Rusak
Rusak
Karet
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Tidak Rusak
Pada penelitian ini gelombang dikatakan tidak rusak dengan melihat bentuknya. Gelombang dikatakan tidak rusak jika gelombang yang ditampilkan pada awal gelombang amplitudo tidak tinggi seperti pada Gambar 37a. Sedangkan gelombang dikatakan rusak jika gelombang yang ditampilkan amplitudonya tinggi
300
300
250
250 A m p litu d o (m V)
A m p lit u d o ( m V )
dan acak seperti pada Gambar 37b.
200 150 100 50
200 150 100 50
0
0
1
257 513 769 1025 1281 1537 1793 2049
1
228 455 682 909 1136 1363 1590 1817 2044 Waktu Waktu (µ sec)
Waktu Waktu (µ sec)
(a)
(b)
Gambar 37 (a) Gelombang ultrasonik dengan dudukan material kayu dan karet. (b) Gelombang ultrasonik dengan dudukan material stainless steel. Pada penelitian ini digunakan transduser ultrasonik yang terbuat dari bahan piezo-elektrik. Bahan piezo-elektrik merupakan bahan yang bila diberi tekanan pada permukaannya akan timbul medan listrik. Bahan tersebut merupakan kapasitor
dengan
konstanta
dielektrik
tertentu,
sehingga
pada
kedua
permukaannya akan timbul beda tegangan listrik. Begitu juga sebaliknya, dari tegangan listrik yang diberikan bisa diubah menjadi tekanan akustik. Untuk mengkonversi tegangan listrik menjadi tekanan akustik digunakan rangkaian elektronik ultrasonik tester. Pada proses pengambilan data ultrasonik
tester menghasilkan getaran (vibrasi). Vibrasi ini jika ditangkap oleh tranduser penerima gelombang ultrasonik akan mempengaruhi bentuk dari gelombang ultrasonik. Dari hasil pengujian gelombang ultrasonik pada buah manggis Gambar 37b dapat disimpulkan bahwa amplitudo yang tinggi pada tampilan gelombang disebabkan adanya gelombang lain yang bergabung dengan gelombang ultrasonik hasil perambatan pada buah manggis. Gelombang ini berasal dari vibrasi ultrasonik tester. Kesimpulan ini diperkuat oleh Krane (1992) yang menyatakan bahwa; sifat yang membuat semua gelombang sebagai gejala fisika yang unik adalah prinsip superposisi. Sebagai contoh, sifat ini memungkinkan dua gelombang yang bertemu disebuah titik menghasilkan gangguan gabungan dititik itu. Gangguan ini dapat lebih besar atau lebih kecil daripada gangguan yang dihasilkan masingmasing gelombang secara terpisah, namun sifat masing-masing gelombang dari paduan gelombang yang terpancar dari titik “tumbukan” itu sama sekali tidak mengalami perubahan karena tumbukan itu. Kesimpulan lain yang menyebabkan tinggi dan acaknya amplitudo gelombang pada Gambar 37b adalah karena perbedaan specific acoustic impedance (karakteristik benda yang berinteraksi dengan gelombang) antara dudukan tranduser yang terbuat dari steel dengan buah manggis. Semakin tinggi nilai specific acoustic impedannce semakin mudah dilalui gelombang, sehingga gelombang ultrasonik yang dipancarkan oleh tranduser pemancar merambat melalui dudukan tranduser penerima, tidak melalui buah manggis. Dari Tabel 9 Lampiran 3 nilai specific acoustic impedannce untuk steel adalah 4.76 x 106 cm g/cu cm sec, sedangkan untuk buah manggis didekatkan pada air karena kandungan air yang tinggi pada buah. nilai specific acoustic impedannce air adalah 0.143 x 106 cm g/cu cm sec (Carlin 1949). Data pada Tabel 6 menerangkan bahwa pengujian gelombang ultrasonik pada buah manggis dengan memakai dudukan tranduser yang terbuat dari material kayu dan karet menghasilkan gelombang yang tidak rusak. Sedangkan pengujian pada dudukan tranduser dari material stainless steel menghasilkan gelombang yang rusak. Dari data tersebut dapat disimpulkan bahwa bentuk gelombang ultrasonik buah manggis tidak rusak pada dudukan tranduser yang terbuat dari
bahan yang tidak menghantarkan listrik dan getaran (vibrasi) seperti kayu dan karet. Pada dudukan tranduser yang terbuat dari bahan yang menghantarkan listrik dan getaran (vibrasi) seperti stainless steel bentuk gelombang rusak. Sistem Aktuator Penumpahan Buah Manggis
Pengendalian aktuator penumpahan buah manggis didasarkan pada hasil pemutuan buah manggis oleh program jaringan saraf tiruan yang telah dideskripsikan dalam bentuk bilangan biner. Program komputer mengirimkan hasil keputusan pemutuan ke jalur digital output PCL-812PG dan memerintahkan relay solenoid pengendali mutu tersebut ON. Hal tersebut menyebabkan rangkaian solenoid terhubung dengan catu daya sehingga tuas solenoid terdorong keatas. Tuas tersebut menekan plat penahan keatas sehingga tuas pengungkit aktuator berada pada posisi yang lebih tinggi. Pada saat tuas mangkuk melewati tuas aktuator akan membentuk sudut tumpah sehingga mangkuk menumpahkan buah ke bak penampungan mutu. Selanjutnya program komputer memerintahkan solenoid OFF melalui relay. Gambar 38 adalah gambar sistem aktuator penumpahan buah manggis yang telah selesai dibuat. M1
M2
M3
Tuas aktuator Tuas mangkuk
α
Pengujian sudut tumpah menggunakan rancangan mangkuk 1, mangkuk 2 dan mangkuk 3
Solenoid DC12V Sudut tumpah
Gambar 38 Sistem aktuator penumpahan buah manggis Sudut Tumpah Buah Manggis
Sudut tumpah buah manggis sangat tergantung dari bentuk mangkuk yang dirancang. Tabel 6 adalah tabel hasil pengujian penentuan sudut tumpah buah manggis. Mangkuk pertama dibeli dari pasaran yang terbuat dari bahan polimer dan disesuaikan dengan bentuk buah manggis rata-rata. Mangkuk kedua adalah mangkuk rancangan yang dibuat dari plat baja yang dilas. Mangkuk ketiga adalah mangkuk rancangan terbuat dari bahan polimer berwarna putih (Gambar 28).
Data pada Tabel 6 memperlihatkan rancangan mangkuk 1 manggis tidak tumpah pada sudut 15o, 25o, 35o, 45o, 55o, 65o. Buah manggis baru tumpah pada sudut 75o, ini disebabkan karena lebih kurang sepertiga dari ketinggian buah manggis berada dalam mangkuk, sehingga buah manggis terhalang oleh dinding mangkuk untuk tumpah keb bak mutu pada sudut 25o, 35o, 45o, 55o, 65o. Rancangan mangkuk 2 manggis tidak tumpah pada sudut 15o , 25o , 35o, manggis baru tumpah pada sudut 45o. Pada rancangan mangkuk 2 sudut tumpah manggis lebih kecil dibanding sudut tumpah pada rancangan mangkuk 1, karena pada rancangan mangkuk 2 bentuk mulut mangkuk (bagian atas mangkuk) berbentuk kubus, semakin kebawah bentuknya semakin kecil. Bentuk mulut mangkuk seperti ini lebih memudahkan manggis tumpah pada sudut yang lebih kecil walaupun sepertiga dari ketinggian buah manggis berada dalam mangkuk. Table 6 Data pengujian penentuan sudut tumpah buah manggis Besar sudut tumpah
Jenis mangkuk (TP = Tumpah ; TT = Tidak Tumpah) Mangkuk 1 (Uji ke-) Mangkuk 2 (Uji ke-) Mangkuk 3 (Uji ke-) 1 2 3 1 2 3 1 2 3
15o
TT
TT
TT
TT
TT
TT
TT
TT
TT
o
TT TT TT TT TT TP
TT TT TT TT TT TP
TT TT TT TT TT TP
TT TT TP TP TP TP
TT TT TP TP TP TP
TT TT TP TP TP TP
TP TP TP TP TP TP
TP TP TP TP TP TP
TP TP TP TP TP TP
25 35o 45o 55o 65o 75o
Rancangan mangkuk 3 manggis sudah tumpah pada sudut 25o. Buah manggis hanya berada dalam mangkuk lebih kurang seperlima dari ketinggian buah manggis. Bentuk bagian atas mangkuk yang berupa lingkaran dengan diameter lebih kecil dari mangkuk rancangan 1 dan memiliki bidang datar pada bagian atas mangkuk memudahkan buah manggis untuk tumpah pada sudut yang lebih kecil dengan menggunakan prinsip bidang miring. Sudut tumpah harus sekecil mungkin untuk menghindari terjadinya getaran yang dapat menjatuhkan buah manggis pada saat tuas mangkuk melewati tuas pengungkit aktuator dan untuk mempercepat waktu sortasi. Sudut tumpah yang terlalu besar juga dapat mengakibatkan panjangnya tuas pengungkit pada
rancangan aktuator karena tinggi baja pejal pada solenoid DC12V hanya 40 mm. Tuas aktuator yang panjang menyebabkan terjadinya penyimpangan pada saat penumpahan manggis ke bak penampungan mutu. Penentuan sudut tumpah sangat dipengaruhi oleh bentuk mangkuk tempat dudukan buah manggis.
Sehingga
dapat disimpulkan rancangan mangkuk yang tepat untuk mesin sortasi manggis ini adalah mangkuk rancangan 3 dengan sudut tumpah ≥ 25o. Program Pengendalian Sistem Sortasi Program Komputer
Pada penelitian ini bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0 digunakan sebagai pengendali utama mesin sortasi manggis otomatis. Bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0 merupakan bahasa pemrograman komputer yang berjalan pada sistem operasi Windows, yang terdiri dari sekumpulan perintah/intruksi yang dimengerti oleh komputer untuk mengerjakan tugas-tugas tertentu. Algoritma pengendalian sistem sortasi buah manggis adalah sebagai berikut; -
Komputer dengan program Microsoft Visual Basic 6.0 memerintahkan motor listrik ON untuk menggerakkan konveyor rantai mangkuk pembawa manggis dan manggis (i) diletakkan diatas mangkuk secara manual.
-
Jika tuas mangkuk menghalangi sinar yang dipancarkan oleh LED infrared ke infrared fotodioda (x=0 V), maka komputer memerintahkan motor listrik OFF, komputer membaca data image processing manggis ( ke i-2).
-
Pada saat yang bersamaan komputer memerintahkan motor stepper ON dan menggerakkan sepasang tranduser sampai sensor strain gauge menghasilkan gaya tekan sebesar 0.096 kgf (dalam pengukuran Voltase 0.3 volt), motor stepper OFF dan komputer membaca data ultrasonik manggis ke-i.
-
Komputer melakukan pemutuan dengan program jaringan saraf tiruan
-
Komputer memerintahkan motor listrik ON untuk mengerakkan konveyor rantai mangkuk pembawa manggis dan juga memerintahkan solenoid ON berdasarkan mutu manggis hasil pemutuan
-
Pada saat mangkuk manggis melewati solenoid, maka tuas pengungkit akan menyebabkan mangkuk miring sampai sudut tumpah ≥ 25o sehingga mangkuk menumpahkan manggis ke dalam bak penampungan sesuai dengan mutunya.
-
Konveyor rantai terus berputar menuju unit sensor posisi objek secara berkesinambungan sampai buah manggis yang akan disortasi habis. Gambar 39 adalah diagram alir untuk program pengendalian mesin sortasi
manggis otomatis dengan menggunakan bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0, listing programnya pada lampiran 5. Gambar 40 adalah gambar tampilan dari program Microsoft Visual Basic 6.0 yang dibuat. Tampilan program Microsoft Visual Basic 6.0 yang dibuat link dengan script program, sehingga jika ada perubahan data yang ingin dilakukan dapat langsung di input-kan pada tampilan program. Program yang dibuat bisa dijalankan secara automatic dan secara manual. Tujuan dibuat secara manual adalah untuk pengecekan keberhasilan setiap bagian sistem kontrol yang dibuat. Port output yang dipakai sebanyak tujuh buah port (pada bagian input/output status), empat port tingkat rendah (Leas Significant Bit) digunakan untuk motor stepper, port kelima untuk motor AC, port keenam untuk solenoid mutu super, dan port ketujuh untuk solenoid mutu satu. Port address (out) dan port address (input) digunakan untuk pengesetan alamat dasar pada interface PCL-812-PG. Scanning interval digunakan untuk pengesetan lama waktu pengambilan data citra dan pengambilan data gelombang ultrasonik, sedangkan after scanning interval digunakan untuk pengesetan lama waktu pemutuan. Jumlah mangkuk yang ada di atas konveyor rantai berjumlah 10 buah sesuai dengan mesin sortasi manggis yang telah dibuat, mangkuk kedua berada pada unit image processing, mangkuk keempat berada pada unit ultrasonik, mangkuk kedelapan berada pada mulut bak penampung mutu super, dan mangkuk kesembilan berada pada mulut bak penampung mutu satu. Pada unit ultrasonik terdapat sensor LED infrared dan infrared fotodioda (input sensor cahaya) dan sensor strain gauge (input tranduser) Hasil pemutuan setiap mangkuk juga dapat dilihat pada tampilan program Microsoft Visual Basic 6.0.
Mulai Letakkan manggis di mangkuk
Solenoid mutu super dan mutu satu OF Motor ON ( konveyor berjalan)
Baca sensor posisi objek (x) lokasi di unit ultasonik
T
x = 0 V (logika 0)
Y Motor OFF (konveyor berhenti) Pengambilan data image processing ( i – 2 ) Motor stepper ON ( i ) Gerakan maju tranduser ( i ) Baca strain gauge y ( i )
T
y = 0.3 V (logika 1)
Y Motor stepper OFF ( i ) Pengambilan data gelombang ultrasonik ( i ) Motor stepper ON ( i ) Gerakan tranduser mundur ( i ) Motor stepper OFF ( i ) Baca program pemutuan JST ( i ) mutu super dan mutu satu
T
IF Mutu super
(i+2)
Y Nyalakan solenoid mutu super
T
IF Mutu satu ( i+3)
Sudah semua dipisah berdasarkan mutu
Y Nyalakan Selenoid mutu satu
Y Selesai
Gambar 39 Diagram alir sistem kontrol mesin sortasi otomatis
T
0
Gambar 40 Tampilan program Microsoft Visual Basic 6.0 Pada penelitian ini interface PCL-812PG berfungsi sebagai penterjemah antara mesin sortasi manggis dengan komputer sebagai pengontrol. Data analog dari mesin sortasi manggis diterjemahkan kedalam data digital oleh interface PCL-812PG dan dikirim ke komputer. Bahasa pemrograman yang digunakan oleh interface PCL-812PG sebagai menterjemahkan bahasa mesin dengan bahasa komputer adalah bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Listing program inisialisai, baca dan tulis interface PCL-812PG dalam Microsoft Visual Basic 6.0 adalah sebagai berikut ; Declare Sub vbOut Lib "WIN95IO.DLL" (ByVal nPort As Integer, ByVal nData As Integer) Declare Sub vbOutw Lib "WIN95IO.DLL" (ByVal nPort As Integer, ByVal nData As Integer) Declare Function vbInp Lib "WIN95IO.DLL" (ByVal nPort As Integer) As Integer Declare Function vbInpw Lib "WIN95IO.DLL" (ByVal nPort As Integer) As Integer Private Sub Command1_Click() Dim g Dim adlow
Dim adhigh 'ADR& = &H300 'Text1.Text = "" Text2.Text = "Mulai" vbOut &H300 + 11, &H1 vbOut &H300 + 10, &H1 vbOut &H300 + 12, &H0 Do adhigh = vbInp(&H300 + 5) Loop While (adhigh And &H10) < > &H0 adlow = vbInp(&H300 + 4) adhigh = vbInp(&H300 + 5) g = ((adhigh * 256) + adlow) And &HFFF Text1.Text = g End Sub PCL-812PG mempunyai beberapa alamat dasar yang bisa digunakan dan merupakan alamat dasar setingan dari pabrik (200-20F hex, 210-21F hex, 220-22F hex, 230-23F hex, 300-30F hex, 3F0-3FF hex). PCL-812PG juga memiliki fasilitas waktu tunggu (delay). Time delay mempunyai konfigurasi 0, 2, 4, dan 6. Perubahan time delay dapat dilakukan pada posisi 7 dan 8 switch 1. Pada penelitian ini alamat dasar yang digunakan adalah 300-30F hex. Perubahan alamat dasar dapat dilakukan pada posisi 1, 2 3, 4, 5 dan 6 switch 1. Register mode control dilakukan dengan memberi perintah tulis (write) register dengan menggunakan alamat dasar +11. Nilai yang diberikan adalah 1 hex yaitu untuk enable software trigger dan program transfer only serta power ON status. Dengan JP1 diset pada INT. Register multiplexer control dilakukan dengan memberi perintah tulis (write) register dengan menggunakan alamat dasar +10. Nilai yang diberikan antara 0 hex sampai 15 hex., nilai ini menunjukan channel A/D yang dipilih akan diambil/diakuisi datanya. Software A/D trigger dilakukan dengan menuliskan register pada alamat dasar +12, dengan sembarang nilai yang diberikan agar terjadi software trigger. Pada program nilainya adalah 1 hex. PCL-812 PG mempunyai kemampuan konversi 12 bit A/D. Register 8 bit tidak cukup untuk menampung data 12 bit, sehingga data A/D disimpan dalam 2 register pada alamat dasar +4 (byte rendah) dan alamat dasar +5 (byte tinggi). Data A/D byte rendah disimpan pada posisi D0 (AD0) sampai D7 (AD7) pada alamat dasar +4 dan data A/D byte tinggi disimpan pada posisi D0 (AD8) sampai
D3 (AD11). Sebelum dilakukan pengambilan/pembacaan data perlu dilakukan pemeriksaan pada DRDY (D4) pada alamat dasar +5. Jika nilai DRDY sama dengan 0 maka siap dilakukan pembacaan data. Jika nilainya 1 maka dilakukan monitoring sampai nilainya 0. Pembacaan data dilakukan dengan memberi perintah baca pada alamat dasar +5 lebih dahulu, kemudian alamat dasar +4. Selanjutnya nilai dari alamat dasar +4 dijumlahkan/digabungkan dengan alamat dasar +5 yang telah digeser ke kiri sebanyak 8 bit. Dengan demikian didapatkan 12 bit data dengan nilai minimum 0 desimal dan maksimum 4096 desimal. Pengujian Program Komputer
Pengujian program Microsoft Visual Basic 6.0 dengan simulasi. Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan Auto Program pada Gambar 40. Setiap buah manggis yang memasuki unit ultrasonik dilakukan proses pemutuan dengan cara meng-klik tombol input sensor cahaya pada Gambar 40, hasil pemutuan manggis tersebut akan tampil pada layar image processing ultrasonic pada Gambar 40. Perhitungan waktu pemutuan dilakukan dengan menggunakan stopwatch. Selanjutnya dilakukan perhitungan waktu bergerak dari unit ultrasonik ke bak mutu sesuai dengan hasil katagori pemutuan. Tabel 7 adalah data hasil pengujian program Microsoft Visual Basic 6.0 dengan simulasi. Untuk manggis pertama pada mangkuk pertama dan manggis kedua pada mangkuk kedua tidak ada data karena sesuai dengan diagram alir Gambar 39 pengambilan data pemutuan (data image processing dan data gelombang ultrasonik) baru dimulai pada manggis ketiga pada mangkuk ketiga. Tabel 7 memperlihatkan katagori hasil pemutuan untuk manggis pertama sampai kesepuluh, dan pemisahan mutu pada bak mutu sesuai dengan katagori mutu tersebut. Waktu pemutuan untuk scanning dan after scanning pada Gambar 40 adalah 10 detik. Pada saat pengujian dengan simulasi penghitungan waktu ini menggunakan stopwatch. Hasilnya sedikit bervariasi, hal ini disebabkan karena ketidaktelitian dalam menggunakan stopwatch.
Table 7 Data pengujian program dengan simulasi Mangkuk manggis ke-1
Pendeteksian mutu
Pemisahan mutu pada bak mutu
Waktu pemutuan (detik)
Waktu bergerak dari unit ultrasonk sampai ke bak mutu (detik)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
mutu satu mutu satu non mutu mutu super mutu super mutu satu mutu satu non mutu
mutu satu mutu satu non mutu mutu super mutu super mutu satu mutu satu non mutu
9.65 9.53 10 9.55 10 10.11 9.42 10
68.30 68.30 92.07 54.23 54.23 68.30 68.30 92.07
Lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu sesuai katagori mutu adalah sebagai berikut; Lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu Untuk Mutu Super (detik) Lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu Untuk Mutu Satu (detik) Lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonk sampai ke bak mutu Untuk Non Mutu (detik)
=
Waktu total penyensoran mangkuk keempat sampai mangkuk ketujuh (detik)
=
Waktu total penyensoran mangkuk keempat sampai mangkuk kedelapan (detik)
=
Waktu total penyensoran mangkuk keempat sampai mangkuk kesepuluh (detik)
+
+
+
Waktu setiap manggis bergerak setelah penyensoran di unit ultrasonik sampai bak mutu super
Waktu setiap manggis bergerak setelah penyensoran di unit ultrasonik sampai bak mutu satu
Waktu setiap manggis bergerak setelah penyensoran di unit ultrasonik sampai bak non mutu
Waktu setiap manggis bergerak setelah penyensoran di unit ultrasonik sampai pada bak mutu adalah; mutu super 15.15 detik, mutu satu 19.11 detik, dan non mutu 23.46 detik.. Hasil simulasi program pengendalian sistem sortasi dapat disimpulkan bahwa lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu adalah; mutu super 54.23 detik, mutu satu 68.30 detik, dan non mutu 92.07 detik.
SIMPULAN DAN SARAN Simpulan
1. Sistem kontrol mesin sortasi otomatis untuk buah manggis telah dibuat dan dikendalikan secara ON/OFF memakai komputer dengan bahasa pemrograman Microsoft Visual Basic 6.0. Interface yang digunakan dalam pengendalian ini adalah PCL-812PG. 2. Sistem kontrol perputaran konveyor rantai yang dibuat terdiri dari sensor pengindera posisi objek dengan sistem sensor infrared. Pada saat sinar infrared terhalang oleh tuas mangkuk maka dihasilkan tegangan 0 V (logika 0) dan pada saat tidak terhalang dihasilkan tegangan 5 V (logika 1). 3. Sistem kontrol penghentian motor stepper didasarkan pada nilai yang dihasilkan oleh sensor strain gauge dengan prinsip tekanan yang menghasilkan gaya tekan sebesar 0.096 kgf (jika dalam pengukuran Voltase 0.3 volt, dan diterjemahkan oleh PCL-812-PG menjadi logika 1). 4. Bahan dudukan tranduser ultrasonik yang digunakan adalah stainless steel yang dilapisi karet karena tidak menghantarkan arus listrik dan vibrasi untuk mencegah terjadinya penyimpangan data gelombang ultrasonik. 5. Sistem kontrol penumpah manggis ke bak penampungan mutu digunakan solenoid DC12V dengan modifikasi tuas pengungkit. Mangkuk yang digunakan adalah mangkuk yang terbuat dari bahan polimer berwarna putih berdiameter dalam 36 mm, diameter luar 50 mm, tinggi 14 mm dan menghasilkan sudut tumpah ≥ 25o . 6. Hasil simulasi program pengendalian sistem sortasi didapatkan bahwa lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu adalah; mutu super 54.23 detik, mutu satu 68.30 detik, dan non mutu 92.07 detik Saran
Lama pergerakan setiap manggis saat pemutuan dimulai dari unit ultrasonik sampai ke bak mutu masih berupa nilai ideal, hal ini disebabkan karena pengujian program dilakukan dengan simulasi. Untuk mendapatkan nilai yang tepat sebaiknya dilakukan pengujian langsung pada mesin sortasi otomatis.
DAFTAR PUSTAKA
Advantech. 1996. PCL-812PG Enhanced Multi-LAB Card User’s. Advantech, Taiwan. Ahmad, U. 2000. Teknik Dasar Pengolahan Citra Digital. Jurusan Teknik Pertanian, Fakultas Teknologi Pertanian, IPB. Bogor. Amoronto, T, Budiastra, IW , Pujantoro, L. 1998. Aplikasi Gelombang Ultrasonik untuk menentukan Kematangan Buah durian. Proceedings. Pertemuan KIM_LIPI 23-25 September 1998 Bamboomedia. 2004. Visual Basic Design Fundamentals. PT. Bamboomedia Cipta Persada. Bali, Indonesia. Biro Pusat Statistik. 2005. Statistik Indonesia. Jakarta: BPS. Badan Pengembangan Eksport Nasional. 1999. Ekspor Komoditas Hortikultura. Peluang dan Tantangan. Jakarta: BPEN. Bolton, W. 1996. Mechatronics Elektronic Control Systems in Mechanical Engineering. Longman, Malaysia. Carlin, B. 1949. Ultrasonics. McGraw-Hill Book Company, INC, London. Chattopadhyay, D. Rakshit, P.C., Saha, B. dan Purkait, N,N 1989. Dasar Elektronika. Sutanto, terjemahan dari: foundation of electronics. UI-Press. Jakarta Direktorat Jendral Tanaman Pangan dan Hortikultura subdin Tanaman Buah. 2004. Laporan Tahunan. Departemen Pertanian, Jakarta. Haralick, R.M., K. Shanmugam dan Dinstein. 1973. Textural Features For Image Classification. IEEE Transaction on System, man and Cybermetics, Vol 3. N0.6 p :610-621 Juansah, Jajang 2005. Perancangan dan Pembuatan Sistem Pengukuran Mutu Buah Manggis Secara Non-destruktif Berdasarkan Teknik Ultrasonik. Institut Pertanian Bogor. Bogor. Krane, K.1992. Fisika Modern. Wospakrik.H.J, Niksolihin.S, Penerjemah; Jakarta: UI Press. Terjemahan dari : Modern Physics. Muharfiza. 2006. Disain dan Uji Teknis sistem Mekanik Mesin Sortasi Buah Manggis. Institut Pertanian Bogor. Bogor
Nasution, Dedi Alharis 2006. Pengembangan Sistem Evaluasi Secara Non Destruktif dengan Gelombang Ultrasonik. Institut Pertanian Bogor. Bogor Nurhasanah, Ana 2005. Identifikasi Mutu dan Tingkat Ketuaan/Kematangan Manggis Menggunakan Pengolahan Citra dan Jaringan Saraf Tiruan. Institut Pertanian Bogor. Bogor. Ogata, K. 1985. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1, Erlangga, Jakarta. Pitawarno, E. 2006. Robotika Disain Kontrol dan Kecerdasan Buatan. ANDI, Jogjakarta Prihatman, K. 2000, Manggis (Garcinia Mangostana L.). http://www.ristek.go.id Rudiyanto, Setiawan BI. 2003. Manual Penggunaan Program Interfacing dengan PCL-812PG Menggunakan Borland.Institut Pertanian Bogor, Bogor. Sandra, Suroso, Hadi, K.P, Usman, A, Budiastra, I.W. 2005. Pengembangan Metoda Pemeriksaan Mutu Manggis Segar Secara Non-Destruktif Menggunakan Pengolahan Citra. Panduan Seminar Nasional, Depertemen Pertanian, Jakarta. Standar Nasional Indonesia. 1992. Standar Mutu Buah Manggis SNI 01-32111992, Jakarta: SNI. Suga.K.1997. Dasar Perencanaan dan Pemilihan Elemen Mesin. Sularso, Penerjemah; Jakarta: Pradnya Paramita. Terjemahan dari : Design of Machine Element. Woollard, BG. 1993. Elektronika Praktis. Pradnya Paramita, Jakarta. Yuswanto. 2003. Pemrograman Dasar Microsoft Visual Basic 6.0. Prestasi Pustaka Publisher. Surabaya.
LAMPIRAN
Lampiran 1 Sampel buah manggis yang digunakan dalam penelitian
Lampiran 2 LED Infrared, Kamera CCD, Ring dan Strain gauge, Solenoid DC12V, Penetrometer, dan Interface PCL-812PG.
LED Infrared
Infrared Fotodioda
Kamera CCD
Ring
Strain gauge Solenoid DC12V
Penetrometer
Interface PCL-812PG
Lampiran 3 Tabel 8 Data hasil pengujian Ring yang sudah ditempelin Strain gauge dengan menggunakan alat Penetrometer dan Tabel 9 Beberapa nilai specific acoustic impedannce dari Material
Tabel 8 Data hasil pengujian Ring yang sudah ditempelin Strain gauge dengan menggunakan alat Penetrometer Gaya Tekan (kgf) 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20 0.22 0.24 0.26 0.28 0.30
Nilai pada Multimeter (Volt) 0.06 0.12 0.19 0.20 0.30 0.36 0.42 0.53 0.62 0.66 0.76 0.83 0.91 0.94 1.03
Tabel 9 Beberapa nilai specific acoustic impedannce dari Material *) Material
Velocity, cm/sec x 10-5
Air Alcohol Aluminium Bakelite Brass Copper Glass Lead Magnesium Mercury Nickel Polystyrene Quartz Steel Transformer oil Water
*) Sumber: Carlin (1949)
0.331 1.44 6.22 2.59 4.43 4.62 4.9-5.9 2.13 2.33 1.46 5.6 2.67 5.75 5.81 1.39 1.43
Density, g/cu cm 0.00120 0.79 2.65 1.4 8.5 8.93 2.5-5.9 11.4 1.74 73.6 8.9 1.1 2.65 7.8 0.92 1.00
Specific acoustic Impedance x 106 0.0000413 0.01 1.70 0.363 3.61 4.11 1.805 2.73 0.926 1.93 4.98 0.294 1.52 4.76 0.128 0.143
Lampiran 4 Komponen peralatan pengukur gelombang ultrasonik dan skema rangkaian komponen ultrasonik tester
Komputer
Komponen peralatan pengukur gelombang ultrasonik
Skema rangkaian komponen ultrasonik tester
Lampiran 5 Listing program microsoft Visual Basic 6.0 untuk pengendalian Mesin Sortasi Otomatis untuk Buah Manggis. Visual Basic declarations for direct port I/O 'with Inp and Out. 'For use in 16-bit and 32-bit Visual Basic 4 programs. 'In a 32-bit program, Win32 is True, and the program 'uses the inpout32.dll. In a 16-bit program, Win32 is False, 'and the program uses the inpout16.dll. #If Win32 Then 'DLL procedure names are case-sensitive in VB4. 'Use Aliases so Inp and Out don't have to have matching case in VB. Public Declare Function Inp Lib "inpout32.dll" _ Alias "Inp32" (ByVal PortAddress As Integer) As Integer Public Declare Sub Out Lib "inpout32.dll" _ Alias "Out32" (ByVal PortAddress As Integer, ByVal Value As Integer) #Else Public Declare Function Inp Lib "inpout16.Dll" _ Alias "Inp16" (ByVal PortAddress As Integer) As Integer Public Declare Sub Out Lib "inpout16.Dll" _ Alias "Out16" (ByVal PortAddress As Integer, ByVal Value As Integer) #End If 'Public Declare Sub tunda Lib "inpout32.dll" (ByVal lama As Integer) 'Var Dim Step As Integer Dim Bit4 As Integer Dim Bit5 As Integer Dim Bit6 As Integer Dim Bit7 As Integer Dim MinDegree As Integer Dim MaxDegree As Integer Dim ValueOut As Integer Dim MotorValue As Integer Dim PortAddressOut As Integer Dim PortAddressInp As Integer 'Boolean Var Dim StateCount As Boolean Dim SlenoidMutuSuperOn As Boolean Dim SlenoidMutuSatuOn As Boolean Dim SensorCahayaResponse As Boolean Dim BeltKonveyerOn As Boolean Dim MotorStepperOpen As Boolean Dim MotorStepperClose As Boolean Dim MotorStepperAuto As Boolean Dim Transduser900mmVolt As Boolean Dim OpenSettingMenu As Boolean 'Misc Dim FileSystemObject Dim InfoPath As String Dim ConfigPath As String Dim ApplicationPath As String 'Inisial Dim MutuSatuStateOn As Integer Dim MutuSuperStateOn As Integer Dim RejectedStateOn As Integer
Lampiran 5 (Lanjutan) Dim UltraSonicStateOn As Integer Dim ImageProcessingStateOn As Integer 'Scanning Dim ImageProcessingN As Integer Dim ScanningInterval As Integer Dim IntervalAfterScanning As Integer Private Sub Form_Load() 'Set SortasiManggis.Height = 5900 'Boolean Var StateCount = True SensorCahayaResponse = False InfoPath = "Info\" ConfigPath = "Config\" ApplicationPath = "C:\Program Files\Sortasi_Manggis\" On Error Resume Next MkDir ApplicationPath + InfoPath MkDir ApplicationPath + ConfigPath Set FileSystemObject = CreateObject("Scripting.FileSystemObject") FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + "MutuStatus.ini", True).writeline ("n/a") 'FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + "ImagesProcessing.ini", True).writeline ("Non Mutu") 'FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + "UltraSonic.ini", True).writeline ("n/a") OpenSettingTextFile End Sub Private Sub MtrTmr_Timer() Out PortAddressOut, ValueOut ValueOut = MotorValue + Bit4 + Bit5 + Bit6 + Bit7 'Simulation If BeltKonveyerOn = True And (Degree.Text = 0 Or Degree.Text = -0.9) Then MangkokState(0).Left = MangkokState(0).Left + 10 End If If MangkokState(0).Left = 6400 Then MangkokState(0).Left = 900 If MotorStepperOpen = True And Degree.Text <= MaxDegree Then Step = Step + 1 Degree.Text = Degree.Text + 0.9 If Step >= 9 Then Step = 1 If Step = 1 Then MotorValue = 3 If Step = 2 Then MotorValue = 11 If Step = 3 Then MotorValue = 9 If Step = 4 Then MotorValue = 13 If Step = 5 Then MotorValue = 12 If Step = 6 Then MotorValue = 14 If Step = 7 Then MotorValue = 6 If Step = 8 Then MotorValue = 7 End If If MotorStepperClose = True And Degree.Text >= MinDegree Then Step = Step - 1 Degree.Text = Degree.Text - 0.9 If Step <= 1 Then Step = 9 If Step = 1 Then MotorValue = 3 If Step = 2 Then MotorValue = 11
Lampiran 5 (Lanjutan) If Step = 3 Then MotorValue = 9 If Step = 4 Then MotorValue = 13 If Step = 5 Then MotorValue = 12 If Step = 6 Then MotorValue = 14 If Step = 7 Then MotorValue = 6 If Step = 8 Then MotorValue = 7 End If End Sub Private Sub AutoProgramMainTmr_Timer() ImageProcessingN = ImageProcessingN + 1 If ImageProcessingN = 1 Then CallUltraSonic If Transduser900mmVolt = True Then MotorStepperAuto = False MotorStepperOpen = False End If If ImageProcessingN < ScanningInterval And Degree.Text < MaxDegree And MotorStepperAuto = True Then MotorStepperAuto = True MotorStepperOpen = True MotorStepperClose = False End If If ImageProcessingN > ScanningInterval And Degree.Text > MinDegree Then MotorStepperAuto = True MotorStepperOpen = False MotorStepperClose = True 'Simulation Transduser900mmVolt = False End If If ImageProcessingN = ScanningInterval Then If Mutu(MutuSuperStateOn).Caption = "Mutu Super" Then MutuSuperCounter.Text = MutuSuperCounter.Text + 1 FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "MutuSuperCounter.ini", True).writeline (MutuSuperCounter.Text) OpenTextFile SlenoidMutuSuperOn = True Mutu(MutuSuperStateOn).Caption = "n/a" End If If Mutu(MutuSatuStateOn).Caption = "Mutu Satu" Then MutuSatuCounter.Text = MutuSatuCounter.Text + 1 FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "MutuSatuCounter.ini", True).writeline (MutuSatuCounter.Text) OpenTextFile SlenoidMutuSatuOn = True Mutu(MutuSatuStateOn).Caption = "n/a" End If If Mutu(RejectedStateOn).Caption = "Non Mutu" Then Mutu(RejectedStateOn).Caption = "n/a" RejectedCounter.Text = RejectedCounter.Text + 1 FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "RejectedCounter.ini", True).writeline (RejectedCounter.Text) OpenTextFile End If
Lampiran 5 (Lanjutan) ‘BeltKonveyerOn = True ImageProcessingStatus.Caption = "Done" End If If ImageProcessingN = ScanningInterval + IntervalAfterScanning Then 'If ImagesProcessing.Text = "Mutu Super" Then ' Mutu(ImageProcessingStateOn).Caption = "Mutu Super" 'End If 'If UltraSonic.Text = "Mutu Satu" And Mutu(UltraSonicStateOn).Caption = "Mutu Super" Then ' Mutu(UltraSonicStateOn).Caption = "Mutu Satu" 'End If Mutu(UltraSonicStateOn).Caption = MutuStatus.Text SlenoidMutuSatuOn = False SlenoidMutuSuperOn = False StateCount = True ImageProcessingN = 0 AutoProgramMainTmr.Enabled = False ImageProcessingStatus.Caption = "Done" End If End Sub Private Sub MainProgramTmr_Timer() LabelTime = Time + Date If AutoProgram.Tag = "Run" Then If ImageProcessingStatus.Caption = "Done" And SensorCahayaResponse = False Then BeltKonveyerOn = True End If If StateCount = True And SensorCahayaResponse = True Then BeltKonveyerOn = False AutoProgramMainTmr.Enabled = True ImageProcessingStatus.Caption = "Scanning..." Counting CallImageProcessing End If End If '=========================================Inisial================================ ======== Test(0).Text = SlenoidMutuSuperOn Test(1).Text = SlenoidMutuSatuOn 'Inisial State RejectedStateOn = MangkokState(10).Caption MutuSatuStateOn = MangkokState(9).Caption MutuSuperStateOn = MangkokState(8).Caption UltraSonicStateOn = MangkokState(4).Caption ImageProcessingStateOn = MangkokState(2).Caption 'Inisial In If lblDataBit(4).Caption = 0 Then SensorCahayaResponse = True Else: SensorCahayaResponse = False 'If lblDataBit(5).Caption = 0 Then Transduser900mmVolt = True Else: Transduser900mmVolt = False
'Lampiran
5 (Lanjutan)
OpenTextFile OpenTextFile 'Inisial Out If BeltKonveyerOn = True Then Bit4 = 2 ^ 4 Else: Bit4 = 0 If SlenoidMutuSuperOn = True Then Bit5 = 2 ^ 5 Else: Bit5 = 0 If SlenoidMutuSatuOn = True Then Bit6 = 2 ^ 6 Else: Bit6 = 0 '======================================status port======================================== '============================================================================= ============ 'PortAddressInp Dim Port As Integer Dim BitNumber As Integer Dim BitValue As Integer Dim BitRead As Integer Port = Inp(PortAddressInp) HexInput.Text = Hex(Port) DecInput.Text = Port 'Test(0).text = Port 'BitNumber = BitNumber + 1 'If BitNumber = 8 Then BitNumber = 0 'BitValue = 2 ^ BitNumber 'BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue ' lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 0 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 1 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 2 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 3 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 4 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 5 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead
Lampiran 5 (Lanjutan) BitNumber = 6 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 7 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBit(BitNumber).Caption = BitRead '============================================================================= ============ 'PortAddressOut Port = Inp(PortAddressOut) HexOutput.Text = Hex(Port) DecOutput.Text = Port 'Test(1).text = Port 'BitNumber = BitNumber + 1 'If BitNumber = 8 Then BitNumber = 0 'BitValue = 2 ^ BitNumber 'BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue ' lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 0 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 1 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 2 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 3 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 4 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 5 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 6 BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead BitNumber = 7
Lampiran 5 (Lanjutan) BitValue = 2 ^ BitNumber BitRead = (Port And BitValue) \ BitValue lblDataBitOut(BitNumber).Caption = BitRead '=========================================Animated============================= =========== 'OpenSettingMenu If OpenSettingMenu = True And SortasiManggis.WindowState = 0 Then If SortasiManggis.Height < 7150 Then SortasiManggis.Height = SortasiManggis.Height + 50 If MutuCounter.Top > 5520 Then MutuCounter.Top = MutuCounter.Top - 50 End If If OpenSettingMenu = False And SortasiManggis.WindowState = 0 Then If SortasiManggis.Height > 5900 Then SortasiManggis.Height = SortasiManggis.Height - 50 If MutuCounter.Top < 6600 Then MutuCounter.Top = MutuCounter.Top + 50 End If End Sub Private Sub AutoProgram_Click() If AutoProgram.Tag = "Run" Then BeltKonveyerOn = False AutoProgram.Tag = "Stop" AutoProgram.Caption = "Run" Program_Status.Caption = "Stop..." Runner.Enabled = True MotorStpOpen.Enabled = True MotorStpClose.Enabled = True KonveyerOnOff.Enabled = True SlenoidMutuSatu.Enabled = True SlenoidMutuSuper.Enabled = True Else MotorStepperAuto = True AutoProgram.Tag = "Run" AutoProgram.Caption = "Stop" Program_Status.Caption = "Running..." Runner.Enabled = False MotorStpOpen.Enabled = False MotorStpClose.Enabled = False KonveyerOnOff.Enabled = False SlenoidMutuSatu.Enabled = False SlenoidMutuSuper.Enabled = False End If End Sub Private Sub Runner_Click() If Runner.Tag = "yes" Then Runner.Tag = "no" Runner.Caption = "Auto" MotorStepperAuto = True MotorStepperOpen = False MotorStepperClose = False Else MotorStepperAuto = False
Lampiran 5 (Lanjutan) Runner.Caption = "Manual" Runner.Tag = "yes" End If End Sub Private Sub KonveyerOnOff_Click() If KonveyerOnOff.Tag = "yes" Then KonveyerOnOff.Tag = "no" KonveyerOnOff.Caption = "On" BeltKonveyerOn = False Else KonveyerOnOff.Caption = "Off" KonveyerOnOff.Tag = "yes" BeltKonveyerOn = True End If End Sub Private Sub MotorStpOpen_Click() If MotorStepperAuto = False Then If MotorStepperOpen = False Then MotorStepperOpen = True MotorStepperClose = False Else MotorStepperOpen = False End If End If End Sub Private Sub MotorStpOpen_MouseDown(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) If MotorStepperAuto = True Then MotorStepperOpen = True: MotorStepperClose = False End Sub Private Sub MotorStpOpen_MouseUp(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) If MotorStepperAuto = True Then MotorStepperOpen = False End Sub Private Sub MotorStpClose_Click() If MotorStepperAuto = False Then If MotorStepperClose = False Then MotorStepperClose = True MotorStepperOpen = False Else MotorStepperClose = False End If End If End Sub Private Sub MotorStpClose_MouseDown(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) If MotorStepperAuto = True Then MotorStepperClose = True: MotorStepperOpen = False End Sub Private Sub MotorStpClose_MouseUp(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) If MotorStepperAuto = True Then MotorStepperClose = False End Sub Private Sub SlenoidMutuSuper_Click() If SlenoidMutuSuper.Tag = "yes" Then SlenoidMutuSuper.Tag = "no" SlenoidMutuSuper.Caption = "On" SlenoidMutuSuperOn = False Else SlenoidMutuSuper.Caption = "Off"
Lampiran 5 (Lanjutan) SlenoidMutuSuper.Tag = "yes" SlenoidMutuSuperOn = True End If End Sub Private Sub SlenoidMutuSatu_Click() If SlenoidMutuSatu.Tag = "yes" Then SlenoidMutuSatu.Tag = "no" SlenoidMutuSatu.Caption = "On" SlenoidMutuSatuOn = False Else SlenoidMutuSatu.Caption = "Off" SlenoidMutuSatu.Tag = "yes" SlenoidMutuSatuOn = True End If End Sub Private Sub CmdChangeSettings_Click() If CmdChangeSettings.Caption = "Change Settings" Then CmdChangeSettings.Caption = "Save" ScanningIntervalText.Enabled = True IntervalAfterScanningText.Enabled = True PortAddressOutText.Enabled = True PortAddressInpText.Enabled = True TransduserMaxDegreeText.Enabled = True TransduserMinDegreeText.Enabled = True Else SaveSettings OpenSettingTextFile CmdChangeSettings.Caption = "Change Settings" ScanningIntervalText.Enabled = False IntervalAfterScanningText.Enabled = False PortAddressOutText.Enabled = False PortAddressInpText.Enabled = False TransduserMaxDegreeText.Enabled = False TransduserMinDegreeText.Enabled = False End If End Sub Private Sub CmdMutuReset_Click() Dim msg As VbMsgBoxResult msg = MsgBox("Are you sure want to do this ?", vbOKCancel + vbExclamation, "Reset") If msg = vbCancel Then Else FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "MutuSuperCounter.ini", True).writeline (0) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "MutuSatuCounter.ini", True).writeline (0) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "RejectedCounter.ini", True).writeline (0) End If End Sub Private Sub CmdRestoreSetting_Click() RestoreDefaultSetting SaveSettings OpenSettingTextFile End Sub
Lampiran 5 (Lanjutan) Private Sub CmdSetting_Click() If CmdSetting.Caption = "<<>>" Then CmdSetting.Caption = ">><<" OpenSettingMenu = True Else CmdSetting.Caption = "<<>>" OpenSettingMenu = False End If End Sub Private Sub CmdMutuSave_Click() CommonDialog.CancelError = True On Error GoTo Errhandler: CommonDialog.Filter = "Txt Files(*.Txt)|*.Txt|All Files(*.*)|*.*" CommonDialog.ShowSave FileSystemObject.CreateTextFile(CommonDialog.FileName, True).writeline (LabelTime.Caption + vbNewLine + "Mutu Super = " + MutuSuperCounter.Text + vbNewLine + "Mutu Satu = " + MutuSatuCounter.Text + vbNewLine + "Non Mutu = " + RejectedCounter.Text) Close 1 Errhandler: End Sub 'Simulation Private Sub CmdSimulation_Click() SensorCahayaResponse = True End Sub 'Simulation Private Sub CmdSimulation1_Click() Transduser900mmVolt = True End Sub Private Sub Counting() MangkokState(1).Caption = MangkokState(1).Caption - 1 MangkokState(2).Caption = MangkokState(2).Caption - 1 MangkokState(3).Caption = MangkokState(3).Caption - 1 MangkokState(4).Caption = MangkokState(4).Caption - 1 MangkokState(5).Caption = MangkokState(5).Caption - 1 MangkokState(6).Caption = MangkokState(6).Caption - 1 MangkokState(7).Caption = MangkokState(7).Caption - 1 MangkokState(8).Caption = MangkokState(8).Caption - 1 MangkokState(9).Caption = MangkokState(9).Caption - 1 MangkokState(10).Caption = MangkokState(10).Caption - 1 If MangkokState(1).Caption = 0 Then MangkokState(1).Caption = 10 If MangkokState(2).Caption = 0 Then MangkokState(2).Caption = 10 If MangkokState(3).Caption = 0 Then MangkokState(3).Caption = 10 If MangkokState(4).Caption = 0 Then MangkokState(4).Caption = 10 If MangkokState(5).Caption = 0 Then MangkokState(5).Caption = 10 If MangkokState(6).Caption = 0 Then MangkokState(6).Caption = 10 If MangkokState(7).Caption = 0 Then MangkokState(7).Caption = 10 If MangkokState(8).Caption = 0 Then MangkokState(8).Caption = 10 If MangkokState(9).Caption = 0 Then MangkokState(9).Caption = 10 If MangkokState(10).Caption = 0 Then MangkokState(10).Caption = 10 End Sub Private Sub OpenSettingTextFile()
Lampiran 5 (Lanjutan) On Error GoTo CreateSettingTextFile ScanningIntervalText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "ScanningIntervalText.ini", 1).readline IntervalAfterScanningText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "IntervalAfterScanningText.ini", 1).readline PortAddressOutText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressOutText.ini", 1).readline PortAddressInpText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressInpText.ini", 1).readline TransduserMaxDegreeText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMaxDegreeText.ini", 1).readline TransduserMinDegreeText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMinDegreeText.ini", 1).readline 'Var MinDegree = TransduserMinDegreeText.Text MaxDegree = TransduserMaxDegreeText.Text 'PortAddress Var PortAddressOut = PortAddressOutText.Text PortAddressInp = PortAddressInpText.Text 'Scanning Times ScanningInterval = ScanningIntervalText.Text IntervalAfterScanning = IntervalAfterScanningText.Text Exit Sub CreateSettingTextFile: RestoreDefaultSetting FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "ScanningIntervalText.ini", True).writeline (ScanningIntervalText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "IntervalAfterScanningText.ini", True).writeline (IntervalAfterScanningText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressOutText.ini", True).writeline (PortAddressOutText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressInpText.ini", True).writeline (PortAddressInpText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMaxDegreeText.ini", True).writeline (TransduserMaxDegreeText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMinDegreeText.ini", True).writeline (TransduserMinDegreeText.Text) ScanningIntervalText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "ScanningIntervalText.ini", 1).readline IntervalAfterScanningText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "IntervalAfterScanningText.ini", 1).readline PortAddressOutText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressOutText.ini", 1).readline PortAddressInpText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressInpText.ini", 1).readline TransduserMaxDegreeText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMaxDegreeText.ini", 1).readline TransduserMinDegreeText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMinDegreeText.ini", 1).readline 'Var MinDegree = TransduserMinDegreeText.Text MaxDegree = TransduserMaxDegreeText.Text 'PortAddress Var PortAddressOut = PortAddressOutText.Text PortAddressInp = PortAddressInpText.Text
Lampiran 5 (Lanjutan) 'Scanning Times ScanningInterval = ScanningIntervalText.Text IntervalAfterScanning = IntervalAfterScanningText.Text End Sub Private Sub OpenTextFile() On Error Resume Next MutuStatus.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + "MutuStatus.ini", 1).readline 'UltraSonic.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + "UltraSonic.ini", 1).readline 'ImagesProcessing.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + "ImagesProcessing.ini", 1).readline On Error Resume Next RejectedCounter.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "RejectedCounter.ini", 1).readline MutuSatuCounter.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "MutuSatuCounter.ini", 1).readline MutuSuperCounter.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + InfoPath + "MutuSuperCounter.ini", 1).readline End Sub Private Sub SaveSettings() Dim msg As VbMsgBoxResult msg = MsgBox("Do you want to save this changes ?", vbOKCancel + vbExclamation, "Save") If msg = vbCancel Then ScanningIntervalText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "ScanningIntervalText.ini", 1).readline IntervalAfterScanningText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "IntervalAfterScanningText.ini", 1).readline PortAddressOutText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressOutText.ini", 1).readline PortAddressInpText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressInpText.ini", 1).readline TransduserMaxDegreeText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMaxDegreeText.ini", 1).readline TransduserMinDegreeText.Text = FileSystemObject.OpenTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMinDegreeText.ini", 1).readline Else FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "ScanningIntervalText.ini", True).writeline (ScanningIntervalText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "IntervalAfterScanningText.ini", True).writeline (IntervalAfterScanningText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressOutText.ini", True).writeline (PortAddressOutText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "PortAddressInpText.ini", True).writeline (PortAddressInpText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMaxDegreeText.ini", True).writeline (TransduserMaxDegreeText.Text) FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + ConfigPath + "TransduserMinDegreeText.ini", True).writeline (TransduserMinDegreeText.Text) End If End Sub Private Sub RestoreDefaultSetting() IntervalAfterScanningText.Text = 20 ScanningIntervalText.Text = 80 PortAddressOutText.Text = "&H378" PortAddressInpText.Text = "&H379" TransduserMaxDegreeText.Text = 40
Lampiran 5 (Lanjutan) TransduserMinDegreeText.Text = 0 End Sub Private Sub CallUltraSonic() FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + "CallUltraSonic.ini", True).writeline ("True") End Sub Private Sub CallImageProcessing() StateCount = False FileSystemObject.CreateTextFile(ApplicationPath + "CallImageProcessing.ini", True).writeline ("True") End Sub Private Sub AutoProgram_Main() ImageProcessingTmr.Enabled = True End Sub
