Asalamualaikum wr.wb
Rancang Bangun Robot Pemindah Bahan Kimia Pada Lab Kimia Menggunakan Pengontrol Joystick EDI JUNAEDI 22112356 4KB06
Pendahuluan •
Latar Belakang Pada intinnya manusia itu tidak luput dari berbagai macam teknologi dan pengetahuan, teknologi pada saat ini sangat berkembang pesat. Tidak dapat dielakan lagi dan merupakan suatu kewajiban untuk meningkatkan perkembangan teknologi. karena dengan sistem otomatis, mesin dapat bekerja lebih cepat dan tepat. Teknologi berfungsi untuk menggantikan manusia dalam menangani suatu pekerjaan yang sifatnya berbahaya bagi jiwa dan keselamatan. Karena sudah beberapa kali kejadian kecelakaan yang sering terjadi di lab kimia, seperti kesalahan teknis maupun kesalahan manusia itu sendiri. Oleh karenanya dengan adanya alat bantu seperti lengan robot ini yang akan menggantikan pekerjaan manusia yang lebih aman dan terkendali. keadaan-keadaan ini dapat diatasi dengan lengan robot, salah satunya yaitu Rancang Bangun Robot Pemindah Bahan Kimia Pada Lab Kimia Menggunakan Pengontrol Joystick. Adapun teknologi baru yaitu teknologi semikonduktor kehadirannya sangat membantu perkembangan dunia elektronika yang mendukung pembuatan rangkaian elektronika yang lebih portabel. ATmega2560 dengan seri Arduino mega yaitu mikrokontroler yang mampu menampung pin atau inputan yang lebih banyak sehingga bisa menggunakan berbagai komponen yang akan diterapkan di modul Arduino mega ini.
•
Tujuan Tujuan dari pembuatan tugas akhir ini adalah menghasilkan Rancang Bangun Robot Pemindah Bahan Kimia Pada Lab Kimia Menggunakan Pengontrol Joystick yang mampu menjadi pengendali lengan yang sangat aman untuk pekerjaan yang berbahaya seperti zat dan bahan kimia yang ada di lab kimia. Serta membuat lengan robot dengan sistem pengontrolan, sehingga dapat dikontrol dari jarak jauh maupun dekat untuk mendapatkan keamanan suatu pekerjaan, dan ini lebih berguna, dapat diperluas untuk kehidupan dan kegiatan dalam pengoperasiannya.
Batasan/Luang Lingkup Sistem Rancang Bangun Robot Pemindah Bahan Kimia Pada Lab Kimia Menggunakan Pengontrol Joystick ini menggunakan pengontrol stick PS2 (joystick) yang menggunakan sinyal 2.4 GHz sehingga terbatasnya jarak penggunaan alat ini mencapai ±15 Meter dari pengontrol, dan mampu mengankat beban sebesar ± kilogram. Lengan robot dapat bergerak turun kebawah dan ke atas , berputar ke kiri, dan ke kanan, membuka dan menjepit.
Metodologi •
Analiasa dan Perencanaan Pertama lengan dari robot ini, dari bahan akrilik yang telah di potong sesuai desain, menyiapkan beberapa motor servo dan komponen pengontrol yaitu stick PS2 wirelles.
•
Pembuatan/Perancangan Coding Pada tahap ini akan mempelajari teori yang berhubungan dengan sistem Rancang Bangun Robot Pemindah Bahan Kimia Pada Lab Kimia Menggunakan Pengontrol Joystick, minimum sistem arduino mega dan komponen pendukung yang digunakan serta mengambil teori-teori pendukung dari buku dan internet sesusai dengan judul tulisan
•
Uji Coba Kondisi saat uji coba dari komponen utama dan komponen lainya, setelah di uji coba alat lengan robot ini susuai dengan fungsinya, hanya saja ada sedikit kendala disaat lengan mengambil beban yang terlalu berat, karena motor yang di pakai untuk beban yang ringan, dan kapasitasnya tidak terlalu berat. Tapi terlepas dari itu semua, alat ini berkerja dengan baik.
•
Implementasi Ada dua pengimplementasian dari alat ini, pertama dari perangkat keras dan kedua perangkat lunak. Perangkat keras meliputi minimum sistem arduino mega, rangkaian pengontrol stick PS2 wireless (joystick), dan rangkaian pengendali motor. Untuk pengimplementasian perangkat lunak itu sendiri, terdiri dari diagram blok yang di antaranya ada aktivator blok input, proses dan output.
•
Pengawasan/Evaluasi Setelah semua perangkat keras dan perangkat lunak dan program terselesaikan, alat ini mampu bekerja dengan beroperasi dengan maksimal.
Blok Diagram
Flowchart
Analisa Program if(iservo2 >100) iservo2 = 100; servo2.write(iservo2); servo1.write(iservo1); PS2X ps2x; Serial.println(iservo2); Servo servo1;//atas kiri/ Serial.println(iservo1); Servo servo2;//atas kanan delay(50); } Servo servo3;//bawah if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)){ Servo servo4;//depan Serial.println("Kanan pressed"); Servo servo5;//capit iservo3 int iservo1 = 160,iservo2 = 40,iservo3 = 100,iservo4 = -= 10; if(iservo3 <0) 90,iservo5 = 0; iservo3 = 0; servo3.write(iservo3); servo1.attach(4); Serial.println(iservo3); servo2.attach(3); delay(50); servo3.attach(2); } servo4.attach(5); if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)){ servo5.attach(6); Serial.println("Kiri pressed"); iservo3 += 10; servo1.write(iservo1); if(iservo3 >180) servo2.write(iservo2); iservo3 = 180; servo3.write(iservo3); servo3.write(iservo3); servo4.write(iservo4); Serial.println(iservo3); servo5.write(iservo5); delay(50); if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { } Serial.println("Atas pressed"); if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)){ iservo1 -= 10; Serial.println("Bawah pressed"); if(iservo1 < 80) iservo1 += 10; if(iservo1 >180) iservo1 = 80; iservo2 += 10; #include
#include <Servo.h>
iservo1 = 180; iservo2 -= 10; if(iservo2 <20) iservo2 = 20; servo2.write(iservo2); servo1.write(iservo1); Serial.println(iservo2); Serial.println(iservo1); delay(50); } if(ps2x.Button(PSB_GREEN)) { Serial.println("Segitiga pressed"); iservo4 += 10; if(iservo4 >180) iservo4 = 180; servo4.write(iservo4); Serial.println(iservo4); delay(50); } if(ps2x.Button(PSB_BLUE)) { Serial.println("X pressed"); iservo5 += 10; if(iservo5 >50) iservo5 = 50; servo5.write(iservo5);
Serial.println(iservo5); delay(50); } if(ps2x.Button(PSB_RED)) { Serial.println("Bulat pressed"); iservo5 -= 10; if(iservo5 < 0) iservo5 = 0; servo5.write(iservo5); Serial.println(iservo5); delay(50); } if(ps2x.Button(PSB_PINK)) { Serial.println("Kotak pressed"); iservo4 -= 10; if(iservo4 < 0) iservo4 = 0; servo4.write(iservo4); Serial.println(iservo4);
delay(50); }
Tabel Uji Coba Berdasarkan • BERAT
• JARAK Jarak
KONDISI
Keterangan
Masa Benda
Volume air
Keterangan
1-3 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
5 cc
BERHASIL
3-5 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
10 cc
BERHASIL
5-7 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
15 cc
BERHASIL
7-9 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
20 cc
BERHASIL
9-11 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
25 cc
BERHASIL
11-13 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
30 cc
BERHASIL
13-15 meter
TIDAK/TERHALANG
BERHASIL
Benda cair
35 cc
BERHASIL
>15 meter
TIDAK/TERHALANG
GAGAL
Benda cair
40 cc
BERHASIL
Benda cair
45 cc
BERHASIL
Benda cair
100 cc
BERHASIL
Kesimpulan & Saran •
Alat ini berkerja menggunakan joystick (stick PS2) wireless sebagai pengontrol dan sebagai penggerak dari lengan robot ini. Lengan ini mampu bekerja sesuai rencana, walaupun sedikit ada yang kurang sempurna, seperti rotasi lengan pada robot hanya 90º tetapi robot ini bisa berkerja sesuai kebutuhan yg dipakai. Ketika objek berjarak 1m – 14m robot ini bisa berfungsi dengan baik, dan lebih dari jangkauan tersebut robot ini tidak bisa menerima sinyal dari stick PS2 wireless yang digunakan, karna batas maksimum hanya berjarak 15 m.
•
Beberapa saran untuk perbaikan atau pengembangan berupa program, komponen ataupun material yang ada bisa dapat diperluas, seperti dengan menambahkan suatu program ataupun motor servo yang dapat menampilkan hasil dari cara kerja lengan robot tersebut bisa lebih banyak kegunaanya dan efektip. Selain hanya bisa menggerakan lengan dan badan robot (arm robot) dan penjepit bisa diganti sesuai ukuran yang digunakan, dan robot ini tidak bisa bergerak maju dan mundur layaknya pada mobile robot untuk harapannya semoga alat ini bisa dikembangakan seperti mobile robot dan untuk penjepit bisa bekerja secara lebih presisi.
Penutup Terimakasih kepada bapak atupun ibu penyidang pada hari ini, semoga proyek yang penulis susun bisa di terima dan bisa menjadikan sebagai syarat lulus skripsi di Universitas Gunadarma. Kurang lebihnya mohon maaf, jika ada penulisan atupun kajian yang penulis buat kurang sempurna, untuk mohon di maklumi. Karena penulis sudah berjuang demi hasil yang memuaskan dalam proyek syarat kelulusan skripsi ini. Wabilahi taupik walhidayah wassalamualaikum wr.wb.
