Rancang Bangun Perangkat Sensor dengan Konfigurasi Array untuk Mencari Arah Sumber Gas SKRIPSI

UNIVERSITAS INDONESIA

Rancang Bangun Perangkat Sensor dengan Konfigurasi Array untuk Mencari Arah Sumber Gas

SKRIPSI Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar S1

SETIADI 0806366365

FAKULTAS TEKNIK PROGRAM SARJANA EKSTENSI DEPOK JULI 2010

i

Universitas Indonesia

ii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


iii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


KATA PENGANTAR

Puji syukur saya panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat dan rahmat-Nya, saya dapat menyelesaikan skripsi ini. Penulisan skripsi ini dilakukan dalam rangka memenuhi salah satu syarat untuk mencapai gelar Sarjana Teknik Jurusan Elektro pada Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Saya menyadari bahwa, tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan sampai pada penyusunan skripsi ini, sangatlah sulit bagi saya untuk menyelesaikan skripsi ini. Oleh karena itu, saya mengucapkan terima kasih kepada: (1)

Dr. Abdul Muis ST, M.Eng. selaku dosen pembimbing yang telah menyediakan waktu, tenaga, dan pikiran untuk mengarahkan saya dalam penyusunan skripsi ini.

(2)

Orang tua tercinta, kakak-kakak dan adikku, serta Renitha yang telah memberikan bantuan dukungan material dan moral.

(3)

Teman-teman yang telah banyak membantu saya dalam menyelesaikan skripsi ini Bapak Adi Purnomo, Andri, Dodo dan yang lainnya tidak bisa saya sebutkan satu per satu.

Akhir kata, saya berharap Tuhan Yang Maha Esa berkenan membalas segala kebaikan semua pihak yang telah membantu. Semoga skripsi ini membawa manfaat bagi pengembangan ilmu

Depok, Juli 2010

Penulis

iv Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


v Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


ABSTRAK Nama : Setiadi Program Studi : Teknik Elektro Judul : Rancang Bangun Perangkat Sensor dengan Konfigurasi Array untuk Mencari Arah Sumber Gas

Pada laporan skripsi ini akan dibahas bagaimana sensor gas dapat bekerja. Dan berdasarkan pemahaman ini baru kemudian akan dicoba mendesain sebuah sistem prototype array sensor gas dengan memanfaatkan mikrokontroler ATMega sebagai pusat pengolahan sinyal. Hasil baca dari sensor gas akan dibaca dan diterjemahkan oleh ADC sebelum diproses ulang oleh mikrokontroler. Pengujian dilakukan dengan sebatang rokok yang dibakar sebagai sumber gas. Proses pengujian sensitifitas sensor dilakukan dengan mengubah jarak dan posisi sumber gas dari sensor TGS 2600. Dari hasil percobaan dapat diperoleh bahwa dari ketiga jenis konfigurasi array sensor memiliki besar kesalahan pembacaan yang berbeda. Pada kecepatan 1,31 cm/s untuk konfigurasi pertama nilai rata-rata kesalahan 11,14% sedangkan kedua dan ketiga adalah 27.96% dan 13.93%. Sementara pada kecepatan 0,26 cm/s maka kesalahan untuk masing-masing kombinasi adalah 8,09%, 25,04% dan 11,04%. Apabila kecepatan perubahan sensor tehadap sumber diperlambat menjadi 0,13 cm/s maka kesalahan pembacaan untuk masing-masing kombinasi menjadi mengecil 3,63% , 19.26% dan 5.97%. Kata kunci: mikrokontroler ATmega, ADC, sensor gas TGS 2600, array sensor

vi Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


ABSTRACT Name : Setiadi Study Program : Electrical engineering Title : Sensor Tool Design and Development with Array Configuration to Find Gas Source from Forward Direction ot The Tool

In the report of this final project will discuss how to work the gas sensor. And based on this new understanding will then try to design a prototype system of a gas sensor array using ATMega microcontroller as a signal processing center. The gas sensors results will be read and translated by ADC before being processed by a microcontroller. Testing is done with a cigarette is burned as a source of gas. Sensor sensitivity testing process is done by changing the distance and position of the source gas sensors TGS 2600. From the experimental results can be obtained that the three types of sensor array configuration has a different mistakes of reading. At the speed of 1.31 cm/s for the first configuration error average value has 11.14% while the second and third configuration is 27,96% and 13,93%. While at the speed 0.26 cm / s, the error for each combination was 8.09%, 25.04% and 11.04%. If the speed of sensor was changes slowed from sources to 0.13 cm/s, the error readings for each combination become reduced 3,63%, 19,26% and 5,97%. Key words: Microcontroller ATmega, ADC, gas sensors TGS 2600, array sensor

vii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


DAFTAR ISI

Halaman Judul........................................................................................................ i Halaman Pernyataan Orisinalitas ........................................................................ ii Lembar Pengesahan ............................................................................................ iii Kata Pengantar .....................................................................................................iv Lembar Persetujuan Publikasi ..............................................................................v Abstrak ..................................................................................................................vi Daftar Isi ............................................................................................................ viii Daftar Gambar .......................................................................................................x Daftar Tabel ........................................................................................................ xii Daftar Lampiran .................................................................................................xiv Bab 1. Pendahuluan................................................................................................1 1.1. Latar Belakang .........................................................................................1 1.2. Tujuan Skripsi ..........................................................................................2 1.3. Batasan Masalah .......................................................................................2 1.4. Metode penelitian......................................................................................2 1.5. Sistematika Penulisan................................................................................2

Bab 2. Landasan Teori ...........................................................................................4 2.1. Teori Dasar Sensor ...................................................................................4 2.2. Sensor Gas ................................................................................................5 2.3. Prinsip Kerja Sensor .................................................................................5 2.4. Sensor TGS 2600 ......................................................................................8 2.5. Mikrokontroler ATMEGA8535...............................................................12 2.6. Motor Stepper .........................................................................................25 2.7. LCD ........................................................................................................34

Bab 3. Perancangan Sistem .................................................................................36 3.1. Blok Diagram Secara Umum ..................................................................36 3.2. Kebututhan perangkat .............................................................................37

viii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


3.3. Rancangan Mekanik ...............................................................................41 3.4. Rancangan Penempatan Sensor ..............................................................41 3.5. Rancangan Sistem secara Keseluruhan ...................................................45 3.6. Rancangan dan Alur Pengukuran ............................................................46

Bab 4. Hasil Ujicoba dan Analisa.........................................................................47 4.1. Hasil Uji Pengukuran .............................................................................47 4.2. Analisa ...................................................................................................57

Bab 5. Penutup .....................................................................................................66 5.1 Kesimpulan ..............................................................................................66 5.2 Saran........................................................................................................66

Daftar Referensi ...................................................................................................67 Lampiran .............................................................................................................68

ix Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Intergrain potential barrier ketika tidak ada gas ........................................................6 Gambar 2. 2 Intergrain potential barrier ketika ada gas ..................................................................7 Gambar 2. 3 Struktur sensor ..............................................................................................................9 Gambar 2. 4 Rangkaian dasar pengukuran ......................................................................................9 Gambar 2. 5 Respon tipikal sensor ...................................................................................................10 Gambar 2. 6 Kurva sensitifitas untuk sensor TGS 2600 ................................................................11 Gambar 2. 7 Karakteristik tegangan pemanas terhadap resistansi sensor ...................................12 Gambar 2. 8 Diagram blok ATmega8535 .........................................................................................13 Gambar 2. 9 Konfigurasi pin ATmega8535 .....................................................................................14 Gambar 2. 10 Diagram blok arsitektur ATmega8535 ....................................................................17 Gambar 2. 11 Pengambilan instruksi dan pengeksekusian instruksi secara paralel ...................19 Gambar 2. 12 Operasi ALU dengan satu siklus clock tunggal........................................................19 Gambar 2. 13 Peta memori program ...............................................................................................20 Gambar 2. 14 Peta memori data ........................................................................................................21 Gambar 2. 15 Diagram blok ADC .....................................................................................................22 Gambar 2. 16 Logika ADC Auto Trigger ..........................................................................................24 Gambar 2. 17 Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)............................................................26 Gambar 2. 18 Motor stepper Permanent Magnet (PM) ..................................................................27 Gambar 2. 19 Lilitan motor stepper jenis unipolar .........................................................................28 Gambar 2. 20 Lilitan motor stepper jenis bipolar ...........................................................................28 Gambar 2. 21 Motor stepper Hybrid (HB) ........................................................................................30 Gambar 2. 22 Kombinasi posisi rotor pada mode operasi wave drive ...........................................31 Gambar 2. 23 Kombinasi posisi rotor pada mode operasi full step drive ......................................31 Gambar 2. 24 Kombinasi posisi rotor pada mode operasi half step drive .....................................32 Gambar 3. 1 Diagram blok sistem .....................................................................................................36 Gambar 3. 2 Skematik rangkaian sensor..........................................................................................37 Gambar 3. 3 Skematik rangkaian ATmega8535 ..............................................................................38 Gambar 3. 4 Skematik rangkaian driver motor stepper .................................................................39 Gambar 3. 5 Motor stepper yang digunakan....................................................................................39 Gambar 3. 6 Konfigurasi rangkaian LCD ........................................................................................40 Gambar 3. 7 Desain mekanik tampak samping dan atas ................................................................41 Gambar 3. 8 Desain penempatan sensor untuk kombinasi pertama..............................................42 Gambar 3. 9 Desain penempatan sensor untuk kombinasi kedua..................................................43 Gambar 3. 10 Desain penempatan sensor untuk kombinasi ketiga................................................44 Gambar 3. 11 Rangkaian sistem secara keseluruhan .....................................................................45 Gambar 3. 12 Proses Pengambilan data ..........................................................................................46

x Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Gambar 4. 1 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 1,31 cm/s ...........48 Gambar 4. 2 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 0,26 cm/s............49 Gambar 4. 3 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 0,13 cm/s............50 Gambar 4. 4 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 1,31 cm/s............51 Gambar 4. 5 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 0,26 cm/s............52 Gambar 4. 6 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 0,13 cm/s............53 Gambar 4. 7 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 1,31 cm/s............54 Gambar 4. 8 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 0,26 cm/s............55 Gambar 4. 9 Grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 0,13 cm/s............56

xi Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


DAFTAR TABEL

Tabel 2. 1 Urutan pemberian pulsa pada mode wave drive ............................................................30 Tabel 2. 2 Urutan pemberian pulsa pada mode full step drive .......................................................31 Tabel 2. 3 Urutan pemberian pulsa pada mode half step drive ......................................................32 Tabel 2. 4 Konfigurasi Pin LCD ........................................................................................................35 Tabel 4. 1 Nilai pengukuran setiap sensor untuk nilai maksimum dan minimum........................47 Tabel 4. 2 Nilai kecepatan yang diberikan pada setiap percobaan ................................................47 Tabel 4. 3 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 1,31 cm/s ...................................................................................................................48 Tabel 4. 4 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 0,26 cm/s ...................................................................................................................49 Tabel 4. 5 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 0,13 cm/s ...................................................................................................................50 Tabel 4. 6 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 1,31 cm/s ...................................................................................................................51 Tabel 4. 7 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 0,26 cm/s ...................................................................................................................52 Tabel 4. 8 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 0,13 cm/s ...................................................................................................................53 Tabel 4. 9 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 1,31 cm/s ...................................................................................................................54 Tabel 4. 10 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 0,26 cm/s ...................................................................................................................55 Tabel 4. 11 Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 0,13 cm/s ...................................................................................................................56 Tabel 4. 12 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 1,31 cm/s ....................................................................59 Tabel 4. 13 Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 1,31 cm/s ...................................................................59 Tabel 4. 14 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 0,26 cm/s ....................................................................60 Tabel 4. 15 Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 0,26 cm/s ...................................................................60 Tabel 4. 16 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 0,13 cm/s ....................................................................61 Tabel 4. 17 Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 0,13 cm/s ...................................................................61 Tabel 4. 18 Nilai kesalahan pada masing-masing persamaan .........................................................62 Tabel 4. 19 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 1,31 cm/s ....................................................................62 Tabel 4. 20 Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 1,31 cm/s ...................................................................62 Tabel 4. 21 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 0,26 cm/s ....................................................................63 Tabel 4. 22 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 0,26 cm/s ....................................................................63 Tabel 4. 23 Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 0,13 cm/s ....................................................................64

xii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Tabel 4. 24 Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 0,13 cm/s ...................................................................64 Tabel 4. 25 Nilai kesalahan pada masing-masing persamaan .........................................................65

xiii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi pertama kecepatan 1,31 cm/s ..68 Lampiran 1.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................68 Lampiran 1.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................68 Lampiran 1.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................68 Lampiran 1.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................69 Lampiran 1.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................69 Lampiran 1.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................69 Lampiran 1.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................70 Lampiran 1.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................70 Lampiran 1.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................70 Lampiran 1.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................71 Lampiran 1.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................71 Lampiran 1.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............71

Lampiran 2 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi pertama kecepatan 0,26 cm/s ..72 Lampiran 2.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................72 Lampiran 2.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................72 Lampiran 2.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................72 Lampiran 2.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................73 Lampiran 2.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................73 Lampiran 2.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................73 Lampiran 2.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................74 Lampiran 2.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................74 Lampiran 2.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................74 Lampiran 2.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................75 Lampiran 2.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................75 Lampiran 2.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............75

Lampiran 3 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi pertama kecepatan 0,13 cm/s ..76 Lampiran 3.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan ...................................76 Lampiran 3.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................76 Lampiran 3.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................76 Lampiran 3.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................77 Lampiran 3.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................77 Lampiran 3.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................77 Lampiran 3.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................78

xiv Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Lampiran 3.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................78 Lampiran 3.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................78 Lampiran 3.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................79 Lampiran 3.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................79 Lampiran 3.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............79

Lampiran 4 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi kedua kecepatan 1,31 cm/s ......80 Lampiran 4.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................80 Lampiran 4.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................80 Lampiran 4.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................80 Lampiran 4.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................81 Lampiran 4.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................81 Lampiran 4.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................81 Lampiran 4.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................82 Lampiran 4.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................82 Lampiran 4.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................82 Lampiran 4.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................83 Lampiran 4.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................83 Lampiran 4.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............83

Lampiran 5 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi kedua kecepatan 0,26 cm/s .....84 Lampiran 5.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................84 Lampiran 5.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................84 Lampiran 5.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................84 Lampiran 5.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................85 Lampiran 5.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................85 Lampiran 5.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................85 Lampiran 5.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................86 Lampiran 5.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................86 Lampiran 5.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................86 Lampiran 5.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................87 Lampiran 5.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................87 Lampiran 5.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............87

Lampiran 6 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi kedua kecepatan 0,13 cm/s ......88 Lampiran 6.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................88 Lampiran 6.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................88 Lampiran 6.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................88 Lampiran 6.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................89

xv Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Lampiran 6.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................89 Lampiran 6.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................89 Lampiran 6.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................90 Lampiran 6.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................90 Lampiran 6.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................90 Lampiran 6.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................91 Lampiran 6.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................91 Lampiran 6.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............91 Lampiran 7 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi ketiga kecepatan 1,31 cm/s ......92 Lampiran 7.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................92 Lampiran 7.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................92 Lampiran 7.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................92 Lampiran 7.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................93 Lampiran 7.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................93 Lampiran 7.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................93 Lampiran 7.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................94 Lampiran 7.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................94 Lampiran 7.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................94 Lampiran 7.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................95 Lampiran 7.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................95 Lampiran 7.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............95

Lampiran 8 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi ketiga kecepatan 0,26 cm/s ......96 Lampiran 8.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................96 Lampiran 8.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................96 Lampiran 8.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................96 Lampiran 8.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................97 Lampiran 8.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................97 Lampiran 8.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan................97 Lampiran 8.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................98 Lampiran 8.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ....................................98 Lampiran 8.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan....................................98 Lampiran 8.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................99 Lampiran 8.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................99 Lampiran 8.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............99

Lampiran 9 Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi ketiga kecepatan 0,13 cm/s ....100 Lampiran 9.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan..................................100 Lampiran 9.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................100

xvi Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Lampiran 9.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan..................................100 Lampiran 9.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan..................................101 Lampiran 9.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................101 Lampiran 9.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan..............101 Lampiran 9.7 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan..................................102 Lampiran 9.8 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan ..................................102 Lampiran 9.9 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan..................................102 Lampiran 9.10 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan ................................103 Lampiran 9.11 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan ................................103 Lampiran 9.12 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan............103 Lampiran 10 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 1,31 cm/s Menjauh.................................................................................................104 Lampiran 10.1 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................104 Lampiran 10.2 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................104 Lampiran 10.3 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................104 Lampiran 10 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 1,31 cm/s Mendekat...............................................................................................105 Lampiran 10.4 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................105 Lampiran 10.5 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................105 Lampiran 10.6 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................105 Lampiran 10 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 0,26 cm/s Menjauh.................................................................................................106 Lampiran 10.7 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................106 Lampiran 10.8 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................106 Lampiran 10.9 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................106 Lampiran 10 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 0,26 cm/s Mendekat...............................................................................................107 Lampiran 10.10 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C ..........................................................107 Lampiran 10.11 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ..........................................................107 Lampiran 10.12 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D ..........................................................107 Lampiran 10 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 0,13 cm/s Menjauh.................................................................................................108 Lampiran 10.7 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................108 Lampiran 10.8 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................108 Lampiran 10.9 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................108 Lampiran 10 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 0,13 cm/s Mendekat...............................................................................................109 Lampiran 10.10 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C ..........................................................109 Lampiran 10.11 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ..........................................................109

xvii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Lampiran 10.12 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D ..........................................................109 Lampiran 11 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s Menjauh...................................................................................................................110 Lampiran 11.1 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................110 Lampiran 11.2 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................110 Lampiran 11.3 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................110 Lampiran 11 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s Mendekat .................................................................................................................111 Lampiran 11.4 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................111 Lampiran 11.5 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................111 Lampiran 11.6 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................111 Lampiran 11 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,26 cm/s Menjauh...................................................................................................................112 Lampiran 11.7 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................112 Lampiran 11.8 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................112 Lampiran 11.9 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................112 Lampiran 11 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,26 cm/s Mendekat .................................................................................................................113 Lampiran 11.10 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C ..........................................................113 Lampiran 11.11 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ..........................................................113 Lampiran 11.12 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D ..........................................................113 Lampiran 11 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,13 cm/s Menjauh...................................................................................................................114 Lampiran 11.7 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C............................................................114 Lampiran 11.8 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ............................................................114 Lampiran 11.9 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D............................................................114 Lampiran 11 Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,13 cm/s Mendekat .................................................................................................................115 Lampiran 11.10 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C ..........................................................115 Lampiran 11.11 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B ..........................................................115 Lampiran 11.12 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D ..........................................................115

xviii Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


1

BAB I PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang Adsorpsi gas pada permukaan semikonduktor dapat membawa perubahan signifikan dalam hambatan listrik dari material, dan telah ada upaya terus-menerus mengembangkannya dan memanfaatkan perubahan ini untuk tujuan deteksi gas [1]. Di dunia industri kontemporer, zat/gas yang berbahaya dideteksian secara tepat dan cepat terhadap sumber zat/gas berbahaya tersebut untuk melindungi terhadap pengaruh buruk dari zat/gas tersebut. Oleh karena itu, perlu adanya sebuah sistem pemantauan dan pendeteksian berkelanjutan terhadap zat/gas berbahaya baik di pabrik-pabrik, di instalasi teknologi dan untuk kebutuhan yang lebih khusus lainnya. Serta perlu dilakukan suatu penanganan khusus, guna mencegah kerugian yang ditimbulkan oleh zat/gas tersebut agar kita bisa mengetahui keberadaan sumber zat/gas

tersebut

dengan melakukan study pengindraan dari zat/gas menggunakan sensor gas[1]. Terkadang ketepatan dan kecepatan pada sebuah sensor saja untuk menyeleksi dan mendeteksi sumber zat/gas kurang begitu memuaskan. Oleh karena itu, perlu adanya sebuah sistem sensor yang memiliki ketepatan, kecepatan, sensitivitas dan selektivitas yang tinggi agar dapat dengan mudah dalam mendeteksi sumber dari zat/gas tersebut. Pendeteksian zat/gas tersebut harus dikontrol oleh sebuah sistem kontrol yang memungkinkan untuk membaca secara terus-menerus konsentrasi gas-gas dalam kuantitatif dan cara selektif. Sistem tersebut harus murah, dan menunjukkan kebajikan seperti seperti sensitivitas dan selektivitas tinggi, cepat tanggap dan stabilitas jangka panjang.


Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010

1.2

2 Tujuan Skripsi Tujuan skripsi ini adalah mempelajari bagaimana sensor gas dapat bekerja. Kemudian merancang array sensor yang disusun dari beberapa buah sensor yang ditempatkan pada kombinasi yang berbeda-beda.

1.3

Batasan Masalah Pada skripsi ini hanya akan membahas pada penempatan sensor, sudut sensor terhadap sumber, serta jarak dari sensor ke sumber yang dideteksi untuk menguji sensitifitas sensor. Pada skripsi ini hanya dilakukan 3 kombinasi array sensor.

1.4

Metode Penelitian Metode penelitian yang digunakan dalam penyusunan skripsi ini meliputi atas beberapa tahap. Sebagai tahap awal adalah studi literature. Titik berat dari studi ini adalah penggunaan sensor gas dan karakteristiknya. Dalam penulisan ini akan ditelaah beberapa konfigurasi array sensor. Dalam konfigurasi array, tentunya jarak antar sensor akan sangat mempengaruhi hasil. Karena dalam penelitian ini akan dilakukan pengambilan data dengan penempatan sensor yang jaraknya berbeda. Untuk mendapatkan data referensi, array sensor ini akan digerakan menjauhi dan mendekati sumber gas dengan kecepatan konstan, untuk itu dibuatlah sebuah perangkat yang dapat menjaga ke konstanan kecepatan ini dengan motor stepper sebagai penggerak. Untuk data pembacaan sensor, sebagai kalibrasi data dilakukan dengan teknik persentase berdasarkan nilai maksimum dan minimum. Tahap kedua adalah pengumpulan data. Data ini merupakan data dari sumber gas yang mungkin digunakan dalam skripsi ini. Data ini kemudian akan digunakan dalam penelitian lebih lanjut. Tahap berikutnya adalah mendesain sistem.

1.5

Sistematika Penulisan Dalam penulisan skripsi ini akan disusun secara sistematis yang terdiri atas bagian–bagian yang saling berhubungan sehingga diharapkan akan Universitas Indonesia


3 mudah dipahami dan dapat diambil manfaatnya. Adapun uraian singkat tentang hal ini adalah sebagai berikut.

Bab I Pendahuluan Berisi latar belakang, perumusan masalah, pembatasan masalah, metode penelitian dan sistematika penulisan.

Bab II Landasan Teori Berisi tentang teori sensor gas, mikrokontroller, LCD dan konsep array sensor.

Bab III Perancangan Sistem Berisikan tentang kebutuhan sistem, mulai dari perangkat keras mekanik hingga sensor gas. Perancangan prototype array sensor dan cara kerja alat, mulai dari blok diagram sistem sampai flowchart program.

Bab IV Hasil Uji Coba dan Analisa Menampilkan hasil uji coba disertai analisa dari sistem pendeteksi sumber gas dengan konfigurasi array sensor.

Bab V Penutup Berisikan

beberapa

kesimpulan

dari

dasar-dasar

sistem

dan

perancangan sistem, serta saran agar tercapai sistem yang baik.

Daftar Referensi Lampiran



4

BAB II LANDASAN TEORI Dalam penelitian

ini

akan

berhadapan dengan sensor, perangkat

mikrokontroller, akurasi jarak dan display. Sensor sendiri tentunya sangat bervariasi jenis dan karakteristiknya, begitupun untuk perangkat mikrokontroller, akurasi jarak dan perangkat display yang akan digunakan dalam penelitian ini. Untuk itu di bawah ini akan dijabarkan beberapa hasil studi mengenai sensor, kemudian dilanjutkan dengan karakteristik beberapa perangkat yang digunakan yaitu mikrokontroller, motor stepper dan display modul LCD.

2.1. Teori Dasar Sensor Sensor merupakan sebuah piranti yang mentransform (mengubah) suatu nilai (isyarat/energi) fisik/kimia ke nilai fisik/kimia yang lain. Sebuah sensor, mengisyaratkan hubungan dengan indera manusia yang memberikan informasi mengenai sinyal fisik dan kimia yang mungkin tidak dapat secara langsung dirasakan oleh indera manusia. Di dunia industri, sensor berguna untuk monitoring, controlling, dan proteksi sebuah perangkat industri. Kata lain yang berhubungan erat dengan sensor adalah tranduser yang berasal dari bahasa Latin transducere, yang berarti "untuk memimpin". Karena itu, tranduser adalah sebuah alat yang mengubah energi dari satu sistem ke energi yang lain yang sama atau dalam bentuk yang berbeda. Sensor dan transduser kadang-kadang digunakan sebagai istilah sinonim. Perbedaan sensor dan transduser sangat sedikit. Sebuah sensor melakukan sebuah tindakan, dan transduser harus mengubah sinyal fisik atau kimia. Dalam laporan ini, kata sensor didefinisikan untuk sebuah alat yang dapat mendeteksi atau ukuran sebuah sinyal input, dan kata transduser untuk perangkat yang melakukan transduksi operasi berikutnya dalam pengukuran atau sistem kontrol.



5 Ada 6 sinyal yang digunakan untuk tujuan pengukuran dalam sensor, yang diantanya adalah: 1. Mechanical, contoh: panjang, luas, mass flow, gaya, torque, tekanan, kecepatan, percepatan, panjang gel acoustic, dll 2. Thermal, contoh: temperature, panas, entropy, heat flow 3. Electrical, contoh: tegangan, arus, muatan, resistance, frekuensi, dll 4. Magnetic, contoh: intensitas medan, flux density, dll 5. Radiant, contoh: intensitas, panjang gelombang, polarisasi, dll 6. Chemical, contoh: komposisi, konsentrasi, pH, kecepatan reaksi, dll Dalam pembahasan kali ini akan di jelaskan hanya pada sensor gas saja yang mendeteksi sinyal kimia, dan bagaimana sensor gas dapat mendeteksi suatu gas.

2.2. Sensor Gas Sensor gas merupakan sebuah sensor yang dapat digunakan untuk mendeteksi dan mengukur konsentrasi gas yang mudah terbakar seperti CO, H2, alkohol, propana, dan hidrokarbon lainnya. Deteksi gas tersebut di udara dengan sensor semikonduktor dilakukan terutama dengan semikonduktor metal-oksida. Ada banyak sensor gas yang menggunakan semikonduktor metal-oksida yang dapat dipilih yang diantaranya adalah seri AF yang diproduksi oleh Scimarec, MQ yang diproduksi oleh Henan Hanwei Electronic, dan TGS yang diproduksi Oleh Figaro. Manufaktur sensor gas yang paling dominan yang menggunakan metal-oksida terdapat di Figaro Engineering di Jepang. Jenis sensor metaloksida yang dijual oleh Figaro disebut sebagai "Taguchi sensor"[6] yang lebih terkenal dengan seri TGS. Sensor ini memiliki beberapa masalah, tetapi untuk banyak aplikasi masalah-masalah ini dengan baik diimbangi dengan harga yang murah dan kepekaannya dalam mendeteksi gas yang mudah terbakar (seperti hidrogen atau hidro-karbon di udara). Operasi metal-oksida sensor didasarkan pada penurunan resistensi dari lapisan bubuk SnO2 jika gas yang mudah terbakar hadir dan terdeteksi dalam lingkungan atmosfer udara. Universitas Indonesia


6

2.3. Prinsip Kerja Sensor Gas Bahan detektor dari sensor gas adalah metal oksida, khususnya senyawa SnO2. TGS sensor mempunyai sebuah tahanan sensor yang nilainya bergantung pada konsentrasi oksigen yang bereaksi dengan kristal metal oksida (SnO2). Ketika semikonduktor SnO2 film ini terkena udara molekul oksigen physisorbed menerima elektron dari pita konduksi film dan berubah ke Oatau O2-. Penyerapan molekul elektron ini menyebabkan penipisan lapisan di bawah permukaan partikel SnO2 dan membentuk potensial penghalang antara partikel. Akibatnya film SnO2 menjadi sangat resistif

[1]

. Penurunan

hambatan potensial terjadi ketika penyerapan gas oksigen berkurang, yang mengakibatkan peningkatan konduktansi yang diukur dalam gas tertentu tergantung pada banyak parameter seperti resistansi intrinsik, ukuran butir, batas butir hambatan dan deteksi suhu. Proses penyerapan terjadi ketika kristal metal oksida (SnO2) dihangatkan pada temperatur tertentu, oksigen akan diserap pada permukaan kristal dan oksigen akan bermuatan negatif, proses penyerapan oksigen oleh sensor dapat dilihat dari persamaan kimia berikut ini. 1

2

O 2 + (SnO2-x )* ⇒ O - ad (SnO2-x )

Hal ini disebabkan karena permukaan kristal mendonorkan elektron pada oksigen yang terdapat pada lapisan luar, sehingga oksigen akan bermuatan negatif dan muatan positif akan terbentuk pada permukaan luar kristal. Tegangan permukaan yang terbentuk akan menghambat laju aliran elektron seperti tampak pada ilustrasi Gambar 2.1 di bawah ini.



7 Gambar 2.1. Intergrain potential barrier ketika tidak ada gas

Di dalam sensor, arus elektrik mengalir melewati daerah sambungan (grain boundary) dari kristal SnO2. Pada daerah sambungan, penyerapan oksigen mencegah muatan untuk bergerak bebas. Proses deabsorpsi terjadi jika di sekitar sensor tedapat zat kimia lain, maka konsentrasi gas oksigen di sekitar SnO2 akan menurun yang mengakibatkan terjadinya proses deoksidasi. misalnya pada daerah sekitar sensor terdapat adanya gas CO yang terdeteksi maka persamaan kimianya dapat dituliskan seperti tampak pada persamaan berikut ini:

CO + O - ad(SnO2-x ) ⇒ CO 2 + (SnO2-x ) * Hal ini mengakibatkan rapat permukaan dari muatan negatif oksigen akan berkurang, dan mengakibatkan menurunnya ketinggian penghalang dari daerah sambungan (grain boundary) dan menyebabkan penurunan tahanan sensor.

Gambar 2.2. Intergrain potential barrier ketika ada gas

Hubungan antara resistansi sensor dengan konsentrasi gas pada proses deoksidasi dapat ditunjukkan dengan persamaan:

R = A [C]-α Dimana: R = resistansi dari sensor A = koefisien untuk gas-gas tertentu C = konsentrasi gas α = sensitifitas (kemiringan kurva R) Universitas Indonesia


8 Konstanta A dan α tergantung dari tipe material sensor dan temperatur sensor. Karakterisasi utama sensor gas biasanya membutuhkan dua jenis pengukuran, yaitu: 1. Waktu tanggapan terhadap konsentrasi gas tertentu, diukur untuk sensor yang beroperasi pada suhu konstan, 2. Penentuan suhu kerja di mana sensitivitas sensor mencapai maksimum untuk diberikan gas pada konsentrasi konstan. Selain karakterisasi ini, beberapa waktu karakterisasi mikrostruktur, struktur kristal, dan komposisi kimia sangat diperlukan, karena ada korelasi kuat antara makro properti (waktu respon, temperatur kerja, sensitivitas) dan mikro properti (mikrostruktur, struktur kristal, dan komposisi kimia)

2.4. Sensor TGS 2600 Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai sensor Gas TGS 2600 secara umum. TGS merupakan singkatan dari Taguchi Gas Sensor yang merupakan sensor gas yang diproduksi oleh Figaro Inc. Beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam pemakaian sesnsor gas tersebut adalah sensor gas tersebut harus memiliki sensitifitas yang tinggi, memiliki respon yang cepat, pemakaian daya yang kecil, serta memiliki bentuk yang kecil dan sederhana.

2.4.1. Struktur Sensor TGS sensor mempunyai 2 bagian utama. Pertama adalah material sensor yaitu tin dioxide (SnO2). Bahan ini dihubungkan dengan pin nomor 2 dan 3. Serta terdapat pemanas yang berfungsi untuk memanaskan material sensor yang dihubungkan dengan pin nomor 1 dan 4. Pada Gambar 2.3 menunjukan struktur dari TGS 2600.



9

Gambar 2.3. Struktur sensor

Gambar tersebut merupakan diagram rangkaian dalam unutk mengoperasikan sensor ini. Sebuah beban dihubungkan dengan pin nomor 2 dimana nantinya tegangan beban ini akan digunakan untuk mengukur konsentrasi gas yang masuk. Sensor ini memerlukan tegangan sirkuit yaitu Vc dan juga sebuah pemanas yang memerlukan tegangan input Vh pada pin nomor 1 dan 4. pemanas diperlukan karena sensor ini bekerja pada temperature sekitar 2000C samapai 6000C.

Gambar 2.4. Rangkaian dasar pengukuran

2.4.2. Proses Inisialisasi Sensor Semua tipe dari sensor TGS yang diproduksi Figaro inc. memperlihatkan akan adanya aksi inisialisasi ketika disimpan dan kemudian digunakan. Nilai Rs (tahanan sensor) akan turun secara drastic pada beberapa detik awal setelah dihubungkan dan kemudian akan kembali pada keadaan stabil tergantung dengan keadaan lingkungan saaat itu. Waktu inisialisasi ini akan bergantung pada Universitas Indonesia


10 kondisi pada saat penyimpanan, waktu penyimpanan dan juga tergantung pada model dari sensor yang dipakai.

Gambar 2.5. Respon tipikal sensor

2.4.3. Respon Sensor Setiap sensor gas mempunyai respon tegangan yang berbedabeda dalam medeteksi suatu jenis gas. Sensitivitas ini bergantung pada formulasi dari material sensor. Tipe dari sensor TGS bermacam-macam dan setiap tipe mempunyai model karakteristik sensitivitas yang berbeda-beda. Sensor TGS 2600 ini memiliki sensitivitas yang tinggi untuk konsentrasi kontamina gas yang rendah di udara seperti hidrogen dan karbon monoksida yang ada pada asap rokok. Sensor TGS 2600 ini menghasilkan respon yang berbeda-beda untuk setiap konsentrasi gas seperti yang ditunjukan pada gambar 2.6.



11

Gambar 2.6. Kurva sensitifitas untuk sensor TGS 2600

Gambar diatas merupakan karakteristik sensitifitas dari sensor TGS 2600 pada keadaan standart. Pada sumbu Y menyatakan sensor resistance ratio (Rs/Ro), dengan Rs adalah sesnsor resistance untuk gas-gas tertentu dalam konsenterasi yang bervariasi. Ro adalah sensor resistance untuk udara bebas. Sedangkan pada sumbu X menyatakan konsenterasi gas dalam satuan Ppm. Sensor TGS 2600 ini mempunyai nilai hambatan Rs yang akan berubah bila terkena gas dan juga mempunyai sebuah pemanas (heater) yang digunakan untuk mempercepat penyerapan oksigen di sekitar permukaan sensor. Untuk mengetahui nilai Rs dapat dihitung dengan menggunakan persamaan:

Rs = VcV−outVout . RL Karena proses mengaktifkan sensor ini dibutuhkan pemanas pada sensor memerlukan tegangan yang konstan (± 5 Volt DC) agar sinyal output sensor dapat terjaga keseimbangannya. Karakteristik tegangan pemanas terhadap resistansi sensor terdapat pada Gambar 2.7.



12

Gambar 2.7. Karakteristik tegangan pemanas terhadap resistansi sensor

Tegangan pada hambatan RL diambil sebagai masukan untuk mikroprosesor. Nilai hambatan RL dipilih agar konsumsi daya (Ps) pada sensor bernilai di bawah batas 15 miliwatt. Nilai Ps dapat dihitung berdasarkan persamaan berikut [2] : Ps =

[Vc − VRL ] 2 Rs

2.5. Mikrokontroler ATMEGA8535 ATMEGA8535 adalah keluarga mikrokontroler CMOS 8-bit yang berdaya rendah yang berdasar pada AVR, yaitu arsitektur RISC yang lebih dikembangkan. ATMEGA8535 dapat mengeksekusi instruksi hanya dalam sebuah siklus clock, dan mencapai kecepatan 1 MIPS per MHz.

2.5.1. Blok Diagram Blok diagram ATmega 8535 ditunjukkan pada gambar 2.8. Inti AVR menggabungkan kekayaan instruksi dengan 32 register kerja yang seluruhnya tergabung dengan ALU.



13

Gambar 2.8. Diagram blok ATmega8535

ATmega8535 memiliki keistimewaan, yaitu sebagai berikut :

8K byte In-System Programming Flash dengan kemampuan membaca-

ketika-menulis,

512 byte EEPROM,

512 byte SRAM,

32 general purpose I/O,

32 general purpose register kerja,

buah Timer/Counter dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal,

sebuah USART yang dapat diprogram,

antar muka serial Two-Wire dengan orientasi byte, 8-channel ADC 10 bit.

watchdog timer yang dapat diprogram dengan osilator internal,

sebuah serial port SPI, dan

6 mode power saving yang dapat dipilih secara software.

Pada mikrokontroler Atmega 8535 ini terdapat beberapa mode yang dapat digunakan, yaitu : Universitas Indonesia


14 a. Mode

idle

menghentikan

CPU,

sementara

SRAM,

Timer/Counter, port SPI, dan sistem Interrupt tetap berfungsi. b. Mode power down menyimpan isi register tetapi mematikan osilator, mematikan semua fungsi chip lainnya sampai terjadi interrupt atau reset hardware. c. Mode pengurangan noise ADC menghentikan CPU dan semua modul I/O kecuali timer asynchronous dan ADC untuk mengurangi noise switching ketika konversi ADC. d. Mode stand by, osilator kristal atau resonator tetap berjalan sementara piranti lainnya dihentikan.

2.5.2. Konfigurasi Pin Out ATmega 8535

Gambar 2.9. Konfigurasi pin ATmega8535

Mikrokontroler ATmega8535 memiliki jumlah pin sebanyak 40 buah. Konfigurasi dari pin – pin tersebut adalah sebagai berikut :

Pin 1 – 8 atau PB (PB0 sampai PB7) PB adalah port I/O 8bit bi-directional dengan resistor pull up internal. Output buffer PB memiliki karakteristik kendali simetris di kedua kemampuan sink dan source. Ketika pin PB0 sampai PB7 digunakan sebagai input dan ditarik rendah dari luar, maka akan menjadi sumber arus jika resistor pull up internal Universitas Indonesia


15 diaktifkan. Pin PB adalah three state ketika kondisi reset aktif, bahkan ketika clock tidak kerja.

Pin 9 ( RESET ) Input Reset level rendah pada pin ini dengan panjang lebih dari panjang pulsa minimum akan mengakibatkan reset, bahkan ketika clok sedang bekerja.

Pin 10 (Vcc) Tegangan supply digital 4,5-5,5 Vdc untuk ATmega8535 dan 2,7-5,5 Vdc untuk ATmega8535L.

Pin 11 & 31 (GND / ground) Merupakan pentanahan, dihubungkan ke Vcc atau ground.

Pin 12 (XTAL 1) Input ke penguat osilator

inverting dan input ke rangkaian

operasi clock internal.Pin ini digunakan jika menggunkan oscilator kristal.

Pin 13 (XTAL 2) Output dari penguat osilator inverting

Pin 14 – 21 atau PD (PD0 sampai PD7) PD adalah port i/o 8bit bi-derectional dengan resistor pull up internal. Output buffer PD memiliki karakteristik kendali simetris di kedua kemampuan sink dan source. Ketika pin PD0 sampai PD7 digunakan sebagai input dan ditarik rendah dari luar, maka akan menjadi sumber arus jika resistor pull up internal diaktifkan. Pin PD adalah three state ketika kondisi reset aktif, bahkan ketika clock tidak kerja.

Pin 22 – 29 atau PC (PC0 sampai PC7) PC adalah port i/o 8bit bi-derectional dengan resistor pull up internal. Output buffer PB memiliki karakteristik kendali simetris di kedua kemampuan sink dan source. Ketika pin PC0 sampai PC7 digunakan sebagai input dan ditarik rendah dari luar, maka akan menjadi sumber arus jika resistor pull up internal



16 diaktifkan. Pin PC adalah three state ketika kondisi reset aktif, bahkan ketika clok tidak kerja.

Pin 30 AVCC AVCC adalah pin tegangan supply untuk Port A dan ADC. Pin ini harus dihubungkan ke Vcc meskipun jika ADC tidak digunakan. Jika ADC digunakan harus dihubungkan ke Vcc melalui sebuah filter low-pass.

Pin 32 AREF AREF adalah pin referensi analog untuk ADC.

Pin 33 – 40 atau PA (PA0 sampai PA7) Pin ini berfungsi sebagai input analog untuk mengkonversi Analog ke Digital (ADC). PA berlaku juga sebagai I/O bi directional, jika ADC tidak digunakan pin port menydiakan resistor pull up internal. Output buffer PA memiliki karakteristik kendali simetris di kedua kemampuan sink dan source. Ketika PA0 sampai PA7 digunakan sebagai input dan ditarik rendah dari luar, maka akan menjadi sumber arus jika resistor pull up internal diaktifkan. Pin PA adalah three state ketika kondisi reset aktif, bahkan ketika clock tidak bekerja.

2.5.3. Arsitektur ATmega8535 Fungsi utama dari inti mikrokontroler ATmega8535 adalah untuk memastikan eksekusi program yang benar. Oleh karenanya CPU harus mampu mengakses memori, melakukan perhitungan, mengontrol peripheral, dan menangani interrupt. Pada gambar 2.10 ditunjukkan diagram blok arsitektur dari ATmega8535. AVR menggunakan arsitektur Harvard dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data. Ketika satu instruksi dieksekusi, instruksi selanjutnya diambil dari memori program. Konsep ini menghasilkan instruksi yang dapat dieksekusi setiap siklus clock.



17 File register terdiri dari 32 x 8 bit register kerja general purpose dengan waktu akses satu siklus clock. Artinya bahwa dalam satu siklus clock, sebuah operasi ALU dapat dieksekusi. Enam dari 32 register dapat digunakan sebagai tiga buah 16-bit register pointer alamat tidak langsung untuk pengalamatan ruang data. Satu dari tiga pointer ini dapat digunakan sebagai pointer alamat untuk look up tables di dalam memori program flash.

Gambar 2.10. Diagram blok arsitektur ATmega8535

ALU mendukung operasi aritmatika dan logika diantara register diantara konstanta dan sebuah register. Operasi register tunggal juga dapat dieksekusi didalam ALU. Setelah operasi aritmatik, register status diperbaharui untuk memberikan informasi hasil operasi . Aliran program dilakukan oleh lompatan conditional dan unconditional juga instruksi kolom, sehingga mampu mengalamati secara langsung seluruh ruang alamat. Kebanyakan instruksi AVR



18 memiliki sebuah format 16 bit. Setiap alamat memori program terdiri dari intruksi 16 atau 32 bit. Selama pemanggilan interrupt dan subroutine, alamat kembali Program Counter (PC) disimpan dalam stack. Stack ditempatkan didalam SRAM, dan konsekuensinya ukuran stack dibatasi oleh total ukuran SRAM dan penggunaan SRAM. Setiap program harus menginisialisasikan Stack Pointer (SP) di dalam rutin reset. Data SRAM dapat dengan mudah diakses melalui lima macam mode pengalamtan yang didukung dalam arsitektur AVR. Modul interrupt memiliki register kontrol didalam ruang I/O dengan tambahan bit global interrupt enable di dalam register status. Setiap interrupt memiliki interrupt vector yang terpisah didalam tabel interrupt vector. Interrupt memiliki prioritas berhubungan dengan posisi interrupt vectornya. Semakin rendah alamat interrupt vector, semakin tinggi polaritasnya. Ruang memori I/O terdiri dari 64 alamat untuk fungsi peripheral CPU sebagai register kontrol, SPI dan fungsi I/O lainnya. Memori I/O dapat diakses secara langsung atau sebagai lokasi ruang data di dalam file register 0 x 20 – 0 x 5F.

2.5.4. Timing Eksekusi Instruksi Bagian ini menjelaskan konsep umum tentang timing eksekusi instruksi. CPU dari AVR dikendalikan oleh clock CPU clkCPU, secara langsung dihasilkan dari sumber clock yang dipilih untuk chip. Tidak menggunakan pembagian clock internal. Gambar 2.11 dibawah ini menujukkan pengambilan instruksi dan pengeksekusian instruksinya paralel

yang dijalankan dari

arsitektur Harvard dan konsep akses cepat Register File. Hal ini merupakan penyaluran konsep dasar untuk mencapai 1 MIPS per MHz.



19

Gambar 2.11. Pengambilan instruksi dan pengeksekusian instruksi secara paralel

Sedangkan Gambar 2.12 dibawah ini menujukkan konsep timing internal untuk Register File. Dalam satu siklus clock tunggal, operasi ALU yang menggunakan dua register operand dieksekusi, dan hasilnya disimpan kembali pada register tujuan.

Gambar 2.12. Operasi ALU dengan satu siklus clock tunggal

2.5.5. Memori ATMEGA8535 Arsitektur AVR memiliki dua ruang memori utama yaitu memori data dan memori program. Sebagai tambahan ATmega8535 juga memiliki memori EEPROM untuk penimpanan data. Ketiga jenis ruang memori ini bersifat linier dan regular. 1. Memori Program Flash ATmega8535 memiliki In-System reprogrammable flash memory untuk penyimpanan program. Karena instruksi AVR memiliki lebar 16 atau 32 bit, maka flash diatur sebagai 4K x 16. Untuk

keamanan software memori program flash dibagi

kedalam dua bagian yaitu bagian boot program dan bagian program aplikasi. Universitas Indonesia


20 Memori flash memiliki ketahanan sampai 10.000 kali tulis/hapus. Program Counter (PC) ATmega8535 memiliki lebar 12 bit untuk mengalamati sampai 4K lokasi memori program. Gambar 2.13 dibawah ini memperlihatkan peta memori program.

Gambar 2.13. Peta memori program

2. Memori Data SRAM Gambar 2.14 dibawah ini menunjukkan bagaimana memori SRAM

ATmega8535

diatur.

608

lokasi

memori

data

mengalamati register file, memori I/O, dan data internal SRAM. 69 lokasi pertama mengalamati register file dan memori I/O dan 512 berikutnya mengalamati data internal SRAM.



21

Gambar 2.14. Peta memori data

3. Memori Data EEPROM ATmega8535 memiliki 512 byte memori data EEPROM. Diatur sebagai ruang data terpisah, dimana setiap byte tunggal dapat dibaca dan ditulisi. EEPROM memiliki ketahanan paling tidak sampai 100.000 siklus baca/hapus.

2.5.6. Analog Digital Converter ATmega8535 memiliki fitur 10-bit ADC pendekatan berturutturut. ADC tersambung pada 8-channel Analog Multiplexer yang memungkinkan delapan tegangan berakhir pada satu titik yang inputanya dibangun oleh pin pada Port A. Satu titik akhir tersebut merujuk pada tegangan input 0V (GND). Perangkat ini juga mendukung 16 diferensial tegangan masukan kombinasi. Dua diferensial input (ADC1, ADC0 dan ADC3, ADC2) dilengkapi dengan keuntungan yaitu penguatan yang dapat diprogram, menyediakan langkah-langkah amplifikasi dari 0 dB (1x), 20 dB (10x), atau 46 dB (200x) masukan tegangan di diferensial sebelum dikonversikan A / D. Masukan tujuh analog diferensial berbagi terminal saluran negatif (ADC1), sementara input Universitas Indonesia


22 ADC lainnya dapat dipilih sebagai terminal masukan positif. Jika gain yang digunakan 1x atau 10x, maka dapat menggunakan resolusi 8-bit. Jika gain yang digunakan 200x, maka dapa menggunakan resolusi 7-bit. ADC berisi Sampel dan Tahan sirkuit yang menjamin bahwa masukan tegangan pada ADC ini pada

tingkat konstan selama

konversi. Sebuah diagram blok ADC ditampilkan pada gambar.

Gambar 2.15. Diagram blok ADC

ADC memiliki pin suplai tegangan analog terpisah, AVCC. AVCC tidak boleh berbeda lebih ± 0,3 V dari VCC. Tegangan referensi internal bernilai 2.56V atau AVCC disediakan dalam chip. Tegangan referensi bisa menggunakan



23 referensi eksternal pada pin Aref yang dipisahkan oleh sebuah kapasitor untuk mengurangi performance noise.

2.5.7. Operasi ADC ADC mengkonversi tegangan input analog ke sebuah nilai digital 10 bit melalui Successive Approximation. Nilai minimum mewakili GND dan nilai maksimum mewakili tegangan pada pin AREF dikurangi 1 LSB. Sebagai pilihan, tegangan referensi AVCC atau 2,56 V internal dapat dihubungkan ke AREF dengan menuliskan pada bit REFSn dalam register ADMUX. Tegangan referensi internal harus di-decouple oleh sebuah kapasitor eksternal pada pin AREF untuk meningkatkan kekebalan terhadap noise. Channel input analog dan differential gain dipilih dengan menuliskan pada bit MUX dalam ADMUX. Setiap pin input ADC dapat dipilih sebagai single-ended pada ADC. Pemilihan pin input ADC dapat dipilih sebagai input positif dan negative pada differential dain amplifier. ADC diaktifkan dengan menge-set bit ADC enable (ADEN) dalam ADCSRA. Pilihan referensi tegangan dan channel input tidak akan menimbulkan efek sampai ADEN di-set. ADC tidak mengkonsumsi

daya

ketika

ADEN

di-clear,

sehingga

direkomendasikan untuk memastikan ADC sebelum memasuki mode power saving sleep. ADC membangkitkan hasil 10-bit yang ditampilkan pada ADC Data Register, ADCH dan ADCL. Secara default, hasil ditampilkan teratur kanan, akan tetapi secara pilihan dapat ditampilkan teratur kiri dengan menge-set bit ADLAR dalam ADMUX. Jika hasil teratur kiri dan tidak lebih kepresisian 8-bit diperlukan, cukup membaca ADCH. Jika tidak, ADCL harus dibaca terlebih dahulu kemudian ADCH untuk memastikan isi register data berasal dari konversi yang sama. Sekali ADCL dibaca, akses ADC ke register data ditutup. Universitas Indonesia


24 2.5.8. Konversi ADC Konversi tunggal dimulai dengan menuliskan logic 1 pada bit Start Conversion, ADSC. Bit ini tetap tinggi selama konversi sedang berjalan dan di-clear oleh hardware ketika konversi selesai. Jika channel data berbeda dipilih ketika konversi sedang berjalan, ADC akan menyelesaikan konversi yang sedang berjalan sebelum mengganti channel. Sebagai alternatif, sebuah konversi dapat dipicu otomatis oleh berbagai seumber. Pemicu otomatis dihasilkan dengan menge-set bit ADC auto trigger enable, ADATE dalam ADCSRA. Sumber pemicu dipilih dengan mengatur bir ADC trigger select, ADTS dalam SFIOR. Pada gambar 2.16 ditunjukkan diagram blok logika ADC auto trigger.

Gambar 2.16. Logika ADC Auto Trigger

Setelah konversi selesai (ADIF tinggi), hasil konversi disimpan dalam register hasil ADC (ADCL, ADCH). Untuk

konversi

single-ended,

hasilnya

didapat

dengan

persamaan dibawah ini: ADC =

VIN ⋅1023 VREF

Dimana VIN adalah tegangan pada pin input yang diilih dan VREF adalah tegangan referensi yang dipilih. 0 x 000 mewakili



25 ground analog, dan 0 x 3FF mewakili tegangan referensi yang dipilih dikurangi 1 LSB.

2.6. Motor Stepper Motor stepper merupakan sebuah perangkat elektromekanik yang mengubah pulsa listrik menjadi gerakan mekanis diskrit. Batang atau poros dari motor stepper akan berputar secara bertahap ketika perintah pulsa elektrik diterapkan dalam urutan yang tepat. Pemberian pulsa masukan ini memiliki hubungan langsung terhadap perputaran motor. Urutan dari pulsa masukan yang diterapkan secara langsung akan mempengaruhi arah putaran poros motor. Kecepatan rotasi poros motor berhubungan langsung dengan frekuensi pulsa masukan dan panjang rotasi secara langsung berhubungan dengan jumlah pulsa input diterapkan. Jumlah sudut perlangkah dapat bervariasi, biasanya 1-30 derajat per langkah. motor stepper berbeda dengan motor dc, motor stepper dapat menghasilkan torsi tinggi pada kecepatan rendah yang membuat motor stepper cocok untuk perancangan aplikasi yang memerlukan presisi tinggi dengan kontrol kecepatan rendah Penggunaan

motor

stepper

memiliki

beberapa

keunggulan

dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa. Keunggulannya antara lain adalah :

Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.

Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.

Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi.

Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran).

Sangat realibel karena tidak adanya sekat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC

Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya

Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas. Universitas Indonesia


26 2.6.1. Tipe Motor Stepper Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu: Motor stepper tipe Variable reluctance (VR), Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM), Motor stepper tipe Hybrid (HB). Setiap tipe motor tersebut menentukan driver dan translator yang harus digunakan. Untuk motor stepper magnet permanen masih dibedakan dalam 3 tipe, yaitu: Unipolar, Bipolar, dan Multifasa.

1. Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk dipahami

Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator

Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutubkutubnya menjadi termagnetasi

Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutubkutub stator

Gambar 2.17. Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)

2. Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)

Jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan Universitas Indonesia


27

Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar

Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya

Gambar 2.18. Motor stepper Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis PM ini dibagi menjadi 3: a. Motor stepper unipolar Pada motor jenis ini arus mengalir satu arah , dan perubahan arah putar motor tergantung dari lilitan (koil) yang dialiri arus. Lilitan terpisah dalam 2 bagian dan masingmasing bagian hanya dilewati arus dalam satu arah saja. Motor stepper Unipolar relatif mudah pengontrolannya, karena rangkaian driver motor stepper unipolar hanya memerlukan 1 transistor untuk tiap lilitan. Motor stepper Unipolar dikarakteristikan dengan lilitan center tap dan tegangan motor (positif).



28

Gambar 2.19. Lilitan motor stepper jenis unipolar

b. Motor stepper bipolar Pada motor jenis ini arus pada koil dapat berbolak balik untuk mengubah arah putar motor. Lilitan motor hanya satu dan dialiri arus dengan arah bolak-balik. Rangkaian driver motor stepper bipolar lebih kompleks daripada rangkaian driver unipolar, tetapi motor stepper bipolar mempunyai torsi yang lebih baik daripada motor stepper unipolar. Motor bipolar dirancang dengan lilitan terpisah. Agar motor dapat bergerak maka polaritas lilitan yang lain harus diberi tegangan reverse selama operasi.

Gambar 2.20. Lilitan motor stepper jenis bipolar



29 c. Motor stepper universal Stepper jenis ini merupakan hibrid unipolar-bipolar. Motor jenis ini jarang sekali digunakan. motor ini menghubungkan semua kumparan dalam rangkaian seri yang melingkar, dan satu tap yang terletak diantara satu pasang kumparan pada lingkaran. Sambungan yang paling sering digunakan untuk motor jenis ini adalah 3 fasa dan 5 fasa. Untuk mengontrolnya dibutuhkan setengah dari rangkaian driver H-Bridge untuk tiap terminal, tapi kelebihan dari motor ini adalah dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Beberapa dari motor 5 fasa bahkan memiliki resolusi tinggi hingga 0,72 derajat tiap step (500 step untuk tiap 1 putaran penuh).

3. Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor tipe ini paling banyak digunakan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik

Memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor stepper VR dan PM

Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM

Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya



30

Gambar 2.21. Motor stepper Hybrid (HB)

2.6.2. Mode Operasi Terdapat 4 mode operasi yang paling umum digunakan: 1. Wave Drive (1 phase on) Dalam mode wave drive berlaku hanya satu stator yang diberi energi pada waktu tertentu. Dengan urutan energi yang diberikan pada stator adalah

A → B → A → B dan rotor

bergerak dari posisi 8 Æ 2 Æ 4 Æ 6. Untuk motor jenis unipolar dan bipolar dengan parameter yang sama berlaku eksitasi mode ini akan menghasilkan posisi mekanik yang sama. Kerugian dari mode drive ini adalah bahwa pada motor unipolar kita hanya menggunakan 25% dan pada motor bipolar hanya 50% dari total lilitan motor pada waktu satu waktu. Ini berarti bahwa kita tidak memperoleh output motor dengan torsi yang maksimum. Tabel 2.1. Urutan pemberian pulsa pada mode wave drive

Wave drive Phase 1 2 3 4 A • B • • A • B



31

Gambar 2.22. Kombinasi posisi rotor pada mode operasi wave drive

2. Full Step Drive (2 phases on) Pada mode full step drive kita memberikan energi pada dua stator dalam waktu yang bersamaan. Dengan urutan energi yang diberikan pada stator adalah AB → AB → AB → A B dan rotor bergerak dari posisi 1 Æ 3 Æ 5 Æ 7. Pada mode ini menghasilkan perubahan sudut yang sama pada 1 fasa ketika di drive tetapi posisi mekanik memberikan setengah langkah penuh. Output torsi dari motor unipolar lebih rendah dari motor bipolar (untuk motor dengan parameter lilitan yang sama) ketika motor unipolar hanya menggunakan 50% dari lilitan yang tersedia sementara motor bipolar menggunakan seluruh lilitanya. Tabel 2.2. Urutan pemberian pulsa pada mode full step drive

Full step drive Phase 1 2 3 4 A • • B • • • • A • • B

Gambar 2.23. Kombinasi posisi rotor pada mode operasi full step drive

3. Half Step Drive (1 & 2 phases on) Pada mode half step drive merupakan penggabungan antara mode wave drive (1 phase on) dan full step drive (2 phases Universitas Indonesia


32 on). Setiap tahap genap hanya satu fasa yang diberi energi sementara tahap ganjil harus memberikan 2 fasa sekaligus yang diberi energi. Dengan urutan energi yang diberikan pada stator adalah AB → B → AB → A → AB → B → A B → A dan langkahlangkah rotor dari posisi 1 Æ 2 Æ 3 Æ 4 Æ 5 Æ 6 Æ 7. Hal ini menyebabkan gerakan sudut yang setengah dari mode drive 1 atau 2 fasa-on. Mode ini dapat mengurangi resonansi yang dialami dalam mode drive 1 fasa atau 2 fasa. Tabel 2.3. Urutan pemberian pulsa pada mode half step drive

Half step drive Phase 1 2 3 4 5 6 7 8 A • • • B • • • • • • A • • • B

Gambar 2.24. Kombinasi posisi rotor pada mode operasi half step drive

4. Microstepping (Continuously varying motor currents) Mode ini juga dikenal sebagai loncatan kecil. Mode ini menggunakan dua tahap secara bersamaan dengan memberikan dua arus yang tidak setara. Arus dalam tahap pertama tetap konstan sedangkan tahap kedua di meningkat secara bertahap dari arus yang sangat kecil sampai arus maksimum tercapai. Arus dalam tahap pertama ini kemudian dikurangi menjadi nol Universitas Indonesia


33 menggunakan increment kecil yang sama. Dengan cara ini, langkah yang dihasilkan sangat kecil dan kemudian disebut sebagai microstepping.

2.6.3. Pengendali Motor Stepper Driver untuk motor stepper harus mampu menghasilkan output pulsa dengan pola yang tetap untuk motor stepper tergantung yang tergantung pada modus operasinya. Untuk menghasilkan pulsa tersebut, dapat dicapai dengan menggunakan sirkuit kombinasional gerbang logika dan Flip Flops. Jika menggunakan TTL, kita harus menggunakan sirkuit tambahan agar daya putar motor terjaga dan untuk mengontrol kekuatan yang dihasilkan oleh kumparan. Sirkuit penambah tersebut dapat dibangun oleh rangkaian transistor sederhana, pasangan Darlington, PMOSFET dll Untuk tujuan yang sederhana, dapat dilakukan dengan mempergunakan IC penguat arus untuk menjalankan lilitan kumparan motor. Beberapa dari IC tersebut diantaranya adalah:

ULN2001: Merupakan array yang berjumlah 7 pasang rangkaian darlington dengan dioda proteski untuk sampai 50V dan dapat dilalui arus sampai 500mA.






34

2.7. LCD LCD merupkan suatu komponen yang mampu menampilkan besaran fisik yang kita inginkan berdasarkan hasil pemrosesan rangkaian pengukuran dimunculkan dalam suatu screen atau layar, biasanya berupa huruf dan angka. Contohnya antara lain : temperatur, waktu, kelembaban, tekanan, kecepatan dan lain-lain. Data yang ditampilkan dari LCD ini merupakan data yang berasal dari hasil pengukuran sensor yang kemudian mengalami peng-konversi-an oleh ADC dan diproses oleh prosesor. Sehingga setelah proses ini besaran fisiknya dapat ditampilkan dan dilihat dalam bahasa yang mudah dimengerti. Data yang berasal dari LCD ini lebih memudahkan orang dalam melakukan pengamatan dibandingkan dengan data yang langsung diambil dari hasil pengukuran sensornya. LCD Display Module M1632 buatan Seiko Instrument Inc. adalah komponen display yang paling umum digunakan saat ini. LCD M1632 merupakan panel LCD sebagai media penampil informasi dalam bentuk huruf/angka dua baris, masing-masing baris bias menampung 16 huruf/angka. Proses mengirim/mengambil data dari M1632 bisa dijabarkan sebagai berikut :

RS harus disiapkan dulu, untuk menentukan jenis data seperti yang telah dibicarakan diatas.

R/W diberi logik nol untuk menandakan akan diadakan pengiriman data ke M1632. Data yang akan dikirim disiapkan di DB0….DB7, sesaat kemudian sinyal E diberi logik satu dan diberi logik nol kembali. Sinyal E merupakan sinyal sinkronisasi, saat E berubah dari 1 menjadi 0 data di DB0….DB7 diterima oleh M1632.

Untuk mengambil data dari M1632 sinyal R/W diberi logik satu, menyusul sinyal E diberi logik satu, pada E menjadi 1, M1632 akan meletakkan datanya di DB0….DB7, data ini harus diambil sebelum sinyal E diberi logik nol kembali.



35 Untuk menghubungkan dengan mikrokontroller, pemakai LCD M1632 dilengkapi dengan 8 jalur data (DB0….DB7) yang dipakai untuk menyalurkan kode ASCII maupun perintah pengatur kerjanya M1632. Selain itu dilengkapi pula dengan E, R/W dan R/S seperti layaknya komponen yang kompetibel dengan mikroprosesor. RS (Register Select) dipakai untuk membedakan jenis data yang dikirim M1632, kalau RS=0 data yang dikirim adalah perintah untuk mengatur kerja M1632, sebaliknya kalau RS=1 data yang akan dikirim adalah kode ASCII yang ditampilkan. M1632 mempunyai seperangkat perintah untuk mengatur tata kerjanya,perangkat perintah tersebut meliputi perintah untuk menghapus tampilan, meletakkan kembali kusor pada baris huruf pertama baris pertama, menghidupkan/mematikan tampilan dan lain sebagainya.

Tabel 2.4. Konfigurasi Pin LCD

1 2 3

Nama pin Vcc GND Vee

4

RS

5

R/W

6

E

7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Anode Katode

No

Deskripsi +5 V 0V Tegangan kontras LCD Register select 0 = Register perintah 1 = Register data 0 = Write 1 = Read Enable clock LCD, logika 1 setiap kali pengiriman atau pembacaan data Data bus 0 Data bus 1 Data bus 2 Data bus 3 Data bus 4 Data bus 5 Data bus 6 Data bus 7 Tegangan positif backlight Tegangan negatif backlight



36

BAB III PERANCANGAN SISTEM Pada bab ini akan disajikan mekanisme perancangan alat, berupa perangkat keras maupun perangkat lunak untuk mewujudkan sistem pendeteksi sumber gas dengan konfigurasi array yang menggunakan sensor gas TGS 2600. Seperti yang telah dikemukakan dalam rencana penelitian, langkah-langkah perencanaan pembuatan sistem pendeteksi sumber gas dengan konfigurasi array ini terdiri dari beberapa langkah yaitu :

3.1. Diagram Blok Secara Umum Diagram blok sistem secara keseluruhan diperlihatkan dalam gambar 3.1.

Sensor Gas TGS

Mikrokontroler

Motor Stepper

Driver Motor Stepper

Modul LCD

Gambar 3.1. Diagram blok sistem

Penjelasan dari masing-masing blok adalah sebagai berikut : 1. Sensor Gas digunakan sebagai sensor pendeteksi apabila terjadi perubahan konsentrasi gas pada permukaan sensor. 2. Mikrokontroler ATMega8535, berfungsi sebagai pengontrol utama sistem. 3. LCD (Liquid Crystal Display), berfungsi sebagai media penampil data yang didikeluarkan dari mikrokontroler ATMega8535. 4. Driver Motor Stepper, berfungsi untuk mendrive/mensuplai ke Motor stepper agar dapat berputar sesuai dengan logic-logic yang diberikan oleh mikrokontroller. Universitas Indonesia


37 5. Motor Stepper, berfungsi sebagai pengatur jarak antara sensor dan sumber gas.

3.2. Kebutuhan Perangkat 3.2.1. Rangkaian Sensor TGS 2600 Rangkaian ini berfungsi untuk mendeteksi konsentrasi gas. Hasil dari pembacaan sensor TGS 2600 ini akan masuk ke port A pada mikrokontroller sebagai nilai analog dari sensor, yang seterusnya akan diolah oleh mikrokontroller tersebut.

Gambar 3.2. Skematik rangkaian sensor

3.2.2. Rangkaian Mikrokontroller ATMega 8535 Rangkaian ini merupakan pusat pengolahan data dan pusat pengendali alat/sistem. Di dalam rangkaian ini terdapat 4 buah port yang digunakan unutk menampung input maupun output data yang akan

terhubung

langsung

dengan

rangkaian-rangkaian

alat

pengendali. Dengan rincian:

Port A0 – A7 dihubungkan dengan rangkaian sensor TGS 2600, karena pada port A ini terdapat fungsi khusus sebagai ADC yang dapat diaktifkan.

Port B0 – B7 dihubungkan ke rangkaian driver motor stepper.

Port C0 – C7 dihubungkan untuk antar muka LCD.



38

Port D0 – D7 digunakan untuk keperluan serial komunikasi dengan komputer, karena pada pin D0 dapat difungsikan sebagai Rx dan pada pin D1 dapat difungsikan sebagai Tx untuk keperluan serial komunikasi. Rangkaian

ini tersusun dari IC Mikrokontroler, Kristal,

kapasitor, dan resistor. Kristal 11,0592 Mhz yang berfungsi untuk membangkitkan pulsa internal mikrokontroler, sementara 2 buah kapasitor sebesar 33 pF untuk menstabilkan frekuensi.

Gambar 3.3. Skematik rangkaian ATmega8535

3.2.3. Rangkaian Driver Motor Stepper Komponen utama dari penggerak motor stepper pada perancangan ini adalah menggunakan IC ULN2803 yang tersusun dari rangkaian transistor yang dihubung secara Darlington dalam satu kemasan. Pada perancangan ini, tiap bagian pasangan darlington ini akan berfungsi sebagai rangkaian saklar bagi motor, sehingga apabila pada kaki input driver (IC ULN 2803) disuplay dengan tegangan oleh mikrokontroller pada port B, maka akan menyebabkan pasangan transistor darlington dalam IC menjadi saturasi dan mengakibatkan kaki input motor terhubung dengan ground atau dengan kata lain Universitas Indonesia


39 maka kaki input motor akan ditanahkan. Hubungan antara motor dan penggerak pada tiap kumparan motor ini dapat kita lihat pada gambar di bawah.

Gambar 3.4. Skematik rangkaian driver motor stepper

3.2.4. Motor Stepper Motor stepper yang digunakan pada rangkaian ini adalah menggunakan motor stepper jenis unipolar dengan alasan selain mudah didapatkan di pasaran juga mudah dalam pengoperasiannya dengan rangkaian driver motor stepper yang sederhana. Motor stepper unipolar yang digunakan ini memiliki 5 buah kabel dengan warna yang berbeda, dengan rincian dan gambar sebagai berikut: biru, coklat, kuning, merah, putih.

Gambar 3.5. Motor stepper yang digunakan

Motor stepper yang digunakan ini memiliki ketelitian sebesar 0

7,5 per step dengan diameter gear yang terpasang 0,8 cm. Sehingga



40 untuk mencari jarak yang dapat ditempuh oleh motor stepper ini dalam satu satu step adalah:

7,50 ×Π× D 360 0 Sehingga didapat dari perhitungan bahwa motor stepper ini akan menggerakan belt sejauh 0,052 cm. Mode pencatuan yang dipilih untuk digunakan pada sistem ini adalah mode half step drive, dengan alasan mode ini memiliki kepresisian yang lebih baik.

3.2.5. Module LCD

Pada sistem ini LCD berfungsi untuk menampilkan hasil dari pembacaan sensor yang semuanya dikontrol oleh mikrokontroler. Untuk konfigurasi LCD pada sistem ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.6. Konfigurasi rangkaian LCD

Pada sistem yang dirancang ini menggunkan konfigurasi LCD dengan data bus sebesar 4 Byte dengan rincian:

Data bus 4 terhubung ke pin C2 pada mikrokontroller




Register select terhubung ke pin C6 pada mikrokontroller Universitas Indonesia


41

Enable clock terhubung ke pin C7 pada mikrokontroller

3.3. Rancangan Mekanik

Rancangan mekanik yang digunakan dalam sistem ini yang bertujuan untuk menggerakan dan merupakan jalur dari arah geraknya sensor. Rangkaian mekanik ini terdiri dari sebuah motor stepper yang terhubung dengan sebuah sabuk/belt. Untuk desainnya adalah sebagai berikut:

Gambar 3.7. Desain mekanik tampak samping dan atas

3.4. Rancangan Penempatan Sensor

Dalam sistem ini, jumlah sensor yang digunakan adalah 5 buah sensor TGS 2600 dengan penempatan dan jarak seperti yang terlihat pada gambar 3.8, 3.9, dan 3.10. Dari ketiga kombinasi tersebut, nantinya akan dipilih penempatan yang paling maksimal untuk pendeteksian. Penempatan sensor dilakukan

untuk

memaksimalkan

dalam

pendeteksian/pengukuran

konsentrasi gas.



42

Gambar 3.8. Desain penempatan sensor untuk kombinasi pertama

Penempatan pada desain kombinasi pertama ini, seperti tampak pada gambar 3.8. Kelima buah sensor disusun berjajar dengan semua jarak antar sebesar 22 mm. Selain kombinasi pertama ini, dalam percobaan ini dilanjutkan dengan kombinasi kedua, seperti tampak pada gambar 3.9.



43

Gambar 3.9. Desain penempatan sensor untuk kombinasi kedua

Penempatan pada desain kombinasi kedua ini, seperti tampak pada gambar 3.9. Kelima buah sensor disusun berjajar dengan semua jarak antar sebesar 33 mm. Selain kombinasi pertama ini, dalam percobaan ini dilanjutkan dengan kombinasi ketiga, seperti tampak pada gambar 3.10.



44

Gambar 3.10. Desain penempatan sensor untuk kombinasi ketiga

Penempatan pada desain kombinasi pertama ini, seperti tampak pada gambar 3.10. Kelima buah sensor disusun berjajar dengan jarak antara sensor sensor B ke C dan C ke D adalah 36 mm. Sementara untuk jarak A ke sensor B dan jarak sensor D ke sensor E adalah 59 mm. Pada kombinasi ketiga ini sensor A dan E ditempatkan dengan sudut yang masing-masing 450 dan -450.



45 3.5. Rancangan Sistem Secara Keseluruhan

Gambar 3.11. Rangkaian sistem secara keseluruhan

Rancangan sistem untuk mengambil data seperti tampak pada gambar 3.11. Sistem ini terdiri

rangkaian mekanik, Rangkaian mikrokontroller,

driver motor stepper dan motor steppernya sendiri. Kombinasi ke tiga array sensor yang seperti tampak pada gambar 3.8, 3.9 dan 3.10 akan terhubung dengan sebuah sabuk/belt dan di tempatkan pada sebuah rel yang berada pada rangkaian mekanik. Ketiga kombinasi array sensor tersebut akan bergerak maju dan mundur sepanjang rel yang berada pada rangkaian mekanik tersebut. Sementara sabuk/belt tersebut terhubung ke motor stepper sebagai penggerak yang dikontrol oleh mikrokontroller melalui driver motor stepper. Motor stepper akan menggerakan array sensor yang terhubung dengan sabuk/belt. Setiap satu kombinasi byte yang diberikan oleh mikrokontroller untuk menggerakan satu step pada motor stepper, maka motor stepper tersebut akan menggerakan array sensor yang terhubung dengan sabuk/belt sejauh 0,21 mm.



46 3.6. Rancangan dan Alur Pengukuran

Gambar 3.12. Proses Pengambilan data

Pada proses pengukuran ini, untuk memaksimalkan dalam pembacaan konsentrasi gas, maka sistem ini ditempatkan dalam sebuah ruangan yang berukuran panjang, lebar, dan tinggi masing-masing adalah: 60x44x34 cm. Hal yang pertama kali dilakukan adalah pengkalibrasian respon dari sensor, baik dalam keadaan kondisi udara bebas maupun dalam kondisi pembacaan untuk nilai maksimal dan minimal dari masing-masing sensor tersebut.

Pengukuran untuk kalibrasi menentukan batas atas dan bawah respon sensor pada ruangan yang berukuran 60x44x34 cm.

Pengukuran untuk mengetahui respon sensor pada setiap perubahan jarak pada ruangan yang berukuran 60x44x34 cm.

Pengukuran untuk mengetahui respon kombinasi array sensor ke 1 pada setiap perubahan jarak pada ruangan yang berukuran 60x44x34 cm.





47

BAB IV HASIL UJI PENGUKURAN DAN ANALISA

Pada bab ini akan disajikan hasil uji pengukuran dan analisa data yang diperoleh dari hasil ujicoba tersebut.

4.1. Hasil Uji Pengukuran Pengukuran pengukuran awal ini bertujuan untuk menentukan nilai kalibrasi batas minimum dan maksimum dari setiap sensor, sehingga dapat dijadikan acuan untuk pengukuran pada percobaan berikutnya.

Tabel 4.1. Nilai pengukuran setiap sensor untuk nilai maksimum dan minimum Nilai RL

Nilai pembacaan

Nilai pembacaan

(ohm)

Minimum (volt)

Maksimum (volt)

Sensor A

1027

0.65

2.23

Sensor B

1024

0.66

2.24

Sensor C

1023

0.65

2.17

Sensor D

1019

0.65

2.3

Sensor E

1017

0.57

2.2

Sensor

Pada percobaan ini dicoba menggunakan 3 variasi kecepatan untuk masing-masing kombinasi array sensor, yaitu:

Tabel 4.2. Nilai kecepatan yang diberikan pada setiap percobaan Kecepatan 1 2 3

Pemberian pulsa per step pada motor stepper (ms) 20 100 200

kecepatan pergerakan sensor terhadap sumber dalam (cm/ms) dalam (cm/s) 0.21/(8*20)=0.21cm/160ms 1.31 cm/s 0.21/(8*100)=0.21cm/800ms 0.26 cm/s 0.21/(8*200)=0.21cm/1600ms 0.13 cm/s



48 4.1.1. Respon Kombinasi Array Sensor Pertama pada Kecepatan 1,31 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah

performance dari kombinasi array sensor ini terhadap perubahan jarak pada kecepatan 1,31 cm/s, yang hasilnya adalah sebagai berikut: Dari data pada lampiran 1 grafik 1.6 dan 1.12, dapat diperoleh gambar grafik sebagai berikut:

Gambar 4.1 grafik histerisis array sensor dalam persentase pada kecepatan 1,31 cm/s

Dari gambar grafik 4.1 tersebut maka dapat diperoleh data perbedaan antara pembacaan menjauhi dan mendekati sumber seperti pada tabel berikut:

Tabel 4.3. Nilai perbedaan pembacaan antara menjauhi dan mendekati sumber pada kecepatan 1,31 cm/s Perbedaan Pembacaan (%) rata-rata maksimum minimum

Sensor A 11.27 22.14 0.00

B

C

D

E

11.44703 20.84 0.00

11.69989 22.90 0.00

8.686374 15.22 0.00

12.59451 22.41 0.00



49 4.1.2. Respon Kombinasi Array Sensor Pertama pada Kecepatan 0,26 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 9.599231 17.94 0.00

B 8.072308 18.81 0.00

Sensor C 7.469451 15.20 0.00

D 5.910659 9.33 0.00

E 9.378901 16.07 0.00



50 4.1.3. Respon Kombinasi Array Sensor Pertama pada Kecepatan 0.13 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 3.807473 12.02 0.00

B 4.546593 14.50 0.00

Sensor C 3.215714 8.81 0.00

D 2.391648 7.37 0.00

E 4.176484 10.23 0.00



51 4.1.4. Respon Kombinasi Array Sensor Kedua pada Kecepatan 1,31 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 24.32231 41.14 0.00

B 31.20462 52.12 0.00

Sensor C 30.33901 49.72 0.00

D 23.37912 44.15 0.22

E 30.55593 47.68 0.04



52 4.1.5. Respon Kombinasi Array Sensor Kedua pada Kecepatan 0,26 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 22.45462 36.93 0.00

B 29.24077 45.69 0.00

Sensor C 25.59352 44.33 0.00

D 20.17319 34.98 0.00

E 27.73967 42.83 0.00



53 4.1.6. Respon Kombinasi Array Sensor Kedua pada Kecepatan 0.13 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 16.95593 36.49 0.00

B 23.04967 36.11 0.00

Sensor C 20.04549 34.49 0.00

D 14.55055 26.70 0.00

E 21.70187 38.47 0.00



54 4.1.7. Respon Kombinasi Array Sensor Ketiga pada Kecepatan 1,31 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 10.87132 20.68 0.00

B 15.53824 32.84 0.00

Sensor C 16.13626 29.55 0.00

D 12.75945 26.41 0.00

E 14.36462 25.68 0.00



55 4.1.8. Respon Kombinasi Array Sensor Ketiga pada Kecepatan 0,26 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 8.414835 41.14 0

B 12.28813 52.12 0

Sensor C 12.99681 49.72 0

D 10.39736 44.15 0.22

E 11.11165 47.68 0.04



56 4.1.9. Respon Kombinasi Array Sensor Ketiga pada Kecepatan 0.13 cm/s Pengukuran

ini

dilakukan

untuk

mengetahui

seberapa

baikah





A 2.834066 41.14 0

B 8.084835 52.12 0

Sensor C 7.057253 49.72 0

D 6.328132 44.15 0.22

E 5.530989 47.68 0.04



57 4.2. Analisa Data Pendekatan untuk metode pertama

Dengan menganggap bahwa hubungan antara jarak sensor tengah ke sumber, jarak setiap sensor ke titik tengah, jarak setiap sensor garis lurus terhadap sumber, sudut setiap sensor terhadap sumber, dan persentase kesalahan pembacaan sebagai sebuah rumus: aw + bx + cy + dz = e

(persamaan 4.1)

w = jarak sensor tengah ke sumber, x = jarak setiap sensor ke titik tengah, y = jarak setiap sensor garis lurus terhadap sumber, z = sudut setiap sensor terhadap sumber, e = persentase kesalahan pembacaan dengan memasukan y =

w

2

+ x

2

 w dan z o = arctan  ke x

persamaan tersebut, maka persamaan tersebut menjadi:  w aw + bx + c w 2 + x 2 + d arctan  = e x

(persamaan 4.2)

maka dapat dicari hubungan antara w, x, y, z dan persentase kesalahan pembacaan setiap sensor terhadap sensor tengah dengan menggunakan metode matrix:

 w1 x1 y1 z1  e1  a  w x y z  e  2 2 2 b   2  2  w3 x3 y3 z3  *   = e3  c      M M M    M M  d   wn xn yn zn  en     

(persamaan 4.3)

Dengan bantuan sebuah software matematika untuk menyelesaikan persamaan tersebut, maka nilai dari a, b, c, d dapat dicari dengan: Universitas Indonesia


58 a  b    c    d 

=

 w1 w  2 pinv  w3  M wn 

x1

y1

x2

y2

x3

y3

M xn

M yn

z1  e1  e   z2   2 z3  * e3     M  M  en  zn   

(persamaan 4.4)

Pendekatan untuk metode kedua

Dengan menganggap bahwa kesalahan pembacaan setiap sensor terhadap pembacaan sensor tengah dipengaruhi oleh jarak sensor tersebut terhadap sensor tengah sebagai rumus: ae AC (2 x) + be BC ( x) + ceCC (0) + de DC (− x) + eeEC (−2 x) = θ

(persamaan 4.5)

be AB ( x) + ce BB (0) + deCB (− x) + ee DB (−2 x ) + fe EB (−3 x) = θ

(persamaan 4.6)

ge AD (3 x) + ae BD (2 x) + beCD ( x) + ceDD (0) + de ED (− x) = −θ

(persamaan 4.7)

e AC = kesalahan pembacaan sensor A terhadap sensor C e AB = kesalahan pembacaan sensor A terhadap sensor B e AD = kesalahan pembacaan sensor A terhadap sensor D

x

= jarak antar sensor = sudut antara sensor B terhadap sumber

θ1 − θ 2 = sudut antara sensor D terhadap sumber Dari persamaan tersebut untuk menentukan apakah sumber ada di sebelah kiri atau kanan dari sensor tengah, dapat diselesaikan dengan pendekatan:

jika θ 1 = positif dan θ 2 = positif berarti sumber berada di sebelah kiri dari sensor tengah,

jika θ 1 > −θ 2 berarti sumber berada di sebelah kiri dari sensor tengah, Universitas Indonesia


59

jika θ 1 = negatif dan θ 2 = negatif berarti sumber berada di sebelah kanan dari sensor tengah,

jika θ 1 < −θ 2 berarti sumber berada di sebelah kanan dari sensor tengah,

jika θ 1 ≈ −θ 2 atau − θ 1 ≈ θ 2 maka sumber tepat berada di tengahtengah dari sensor tengah.

4.2.1. Respon Kombinasi Array Sensor Pertama pada Kecepatan 1,31 cm/s

Dengan

menggunakan

persamaan

4.6

dan

mengganti

nilai

e AB , e BB , eCB , eeDB , e EB dengan data pada lampiran 10 grafik 10.2 dan 10.5,

maka dengan teknik Least Squares didapat nilai b, c, d , e, f seperti pada tabel 4.12. Tabel 4.12. Nilai b, c, d, e, f pada kecepatan 1,31 cm/s Konstanta Nilai

b

c

d

-1.1141

0

e

f

-2.7296

0.8067

0.9655

Dari tabel 4.12 tersebut, dengan mensubstitusikan nilai b, c, d , e, f ke persamaan

4.6,

maka

persamaan

yang

didapat

− 1.11e AB ( x) − 2.73eCB (− x ) + 0.81e DB (−2 x) + 0.96e EB (−3 x) = θ

adalah: (persamaan

4.8) Dengan

menggunakan

persamaan

4.7

dan

mengganti

nilai

e AD , e BD , eCD , ee DD , e ED dengan data pada lampiran 10 grafik 10.3 dan 10.6,

maka dengan teknik Least Squares didapat nilai g , a, b, c, d seperti pada tabel 4.13. Tabel 4.13. Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 1,31 cm/s Konstanta Nilai

g

a 0.3716

b -1.4471

c

d

-2.7305

0

-2.8965

Dari tabel 4.13 tersebut, dengan mensubstitusikan nilai g , a, b, c, d ke persamaan

4.7,

maka

persamaan

yang

didapat

0.37e AD (3 x) − 1.45e BD (2 x) − 2.73eCD ( x) − 2.89e ED (− x) = −θ

adalah: (persamaan

4.9). Universitas Indonesia


60 Dari nilai a, b, c, d , e pada tabel 4.12 dan 4.13, maka apabila disubstitusikan ke persamaan 4.5 hasilnya menjadi:

− 1.45e AC (2 x) − 1.92e BC ( x) − 2.81e DC (− x) + 0.81e EC (−2 x) = θ

(persamaan

4.10)

4.2.2. Respon Kombinasi Array Sensor Pertama pada Kecepatan 0,26 cm/s

Dengan

menggunakan

persamaan

4.6

dan

mengganti

nilai



b

c -1.4139

d 0

e -2.0427

f 0.8983

0.0024


4.6,

maka

persamaan

yang

didapat

− 1.41e AB ( x) − 2.04eCB ( − x) + 0.9e DB ( −2 x) + 0.002e EB ( −3x ) = θ

adalah: (persamaan

4.11) Dengan

menggunakan

persamaan

4.7

dan

mengganti

nilai



g

a 0.4713

b -0.5876

c -2.0426

d 0

-0.0074


4.7,

maka

persamaan

yang

didapat


adalah: (persamaan

4.12) Dari nilai a, b, c, d , e pada tabel 4.14 dan 4.15, maka apabila disubstitusikan ke persamaan 4.5 hasilnya menjadi: Universitas Indonesia


61

− 0.59e AC (2 x) − 1.73e BC ( x) − 1.03e DC (− x)0.90e EC (−2 x) = θ

(persamaan

4.13)

4.2.3. Respon Kombinasi Array Sensor Pertama pada Kecepatan 0.13 cm/s

Dengan

menggunakan

persamaan

4.6

dan

mengganti

nilai



b

c -1.3225

d 0

e -2.4544

f 0.855

0.7824


4.6,

maka

persamaan

yang

didapat

− 1.32e AB ( x) − 2.45eCB (− x) + 0.86e DB (−2 x) + 0.78e EB (−3 x) = θ

adalah: (persamaan

4.14) Dengan

menggunakan

persamaan

4.7

dan

mengganti

nilai

e AD , e BD , eCD , ee DD , e ED dengan data pada lampiran 10 grafik 10.15 dan

10.18, maka dengan teknik Least Squares didapat nilai g , a, b, c, d seperti pada tabel 4.17. Tabel 4.17. Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 0,13 cm/s Konstanta Nilai

g

a 0.441

b -1.4628

c -2.4545

d 0

-2.3471


4.7,

maka

persamaan

yang

didapat


adalah: (persamaan

4.15). Dari nilai a, b, c, d , e pada tabel 4.16 dan 4.17, maka apabila disubstitusikan ke persamaan 4.5 hasilnya menjadi:

− 1.46e AC (2 x) − 1.89e BC ( x) − 2.40e DC (− x)0.86e EC (−2 x) = θ

(persamaan

4.16) Universitas Indonesia


62 Dengan menguji persamaan 4.10, 4.13 dan 4.16 pada 182 data, maka dapat diperoleh data kesalahan seperti pada tabel berikut: Tabel 4.18. Nilai kesalahan pada masing-masing persamaan Persamaan Rata-rata 3.07 -10.65 -5.59

Persamaan 4.10 Persamaan 4.13 Persamaan 4.16

Kesalahan Maksimum 84.45 74.81 83.2

Minimum -46.8 -75.07 -51.1

Dari tabel 4.18 tersebut, dapat terlihat bahwa masing-masing persamaan masih memiliki tingkat kesalahan yang cukup besar, hal ini disebabkan karena pembacaan untuk setiap sensor untuk beberapa pengambilan data sebanyak 3 kali terdapat perbedaan yang cukup signifikan, seperti data pada lampiran 1 grafik 1.1 untuk sensor A.

4.2.4. Respon Kombinasi Array Sensor Kedua pada Kecepatan 1,31 cm/s

Dengan

menggunakan

persamaan

4.6

dan

mengganti

nilai



b

c 0.0736

d 0

e -1.456

f 0.1927

0.2812


4.6,

maka

persamaan

yang

didapat

0.07e AB ( x) − 1.46eCB (− x) + 0.19e DB (−2 x) + 0.28e EB (−3 x) = θ

adalah: (persamaan

4.17) Dengan

menggunakan

persamaan

4.7

dan

mengganti

nilai



g

a -0.0245

b 0.1503

c -1.4561

d 0

-0.8436



63 Dari tabel 4.20 tersebut, dengan mensubstitusikan nilai g , a, b, c, d ke persamaan

4.7,

maka

persamaan

yang

didapat

adalah:

− 0.03e AD (3 x) + 0.15e BD (2 x) − 1.46eCD ( x) + −0.84e ED (− x ) = −θ (persamaan 4.18) Dari nilai a, b, c, d , e pada tabel 4.18 dan 4.19, maka apabila disubstitusikan ke persamaan 4.5 hasilnya menjadi: 0.15e AC (2 x) − 0.69e BC ( x) − 1.15e DC (− x)0.19e EC (−2 x) = θ

(persamaan

4.19)

4.2.5. Respon Kombinasi Array Sensor Kedua pada Kecepatan 0,26 cm/s

Dengan

menggunakan

persamaan

4.6

dan

mengganti

nilai



b

c 0.0596

d 0

e -0.8832

f 0.2802

0.0816


4.6,

maka

persamaan

yang

didapat

0.06e AB ( x) − 0.88eCB (− x) + 0.28e DB (−2 x) + 0.08e EB (−3 x) = θ

adalah: (persamaan

4.20) Dengan

menggunakan

persamaan

4.7

dan

mengganti

nilai



g

a -0.0199

b 0.0687

c -0.8832

d 0

-0.2449


4.7,

maka

persamaan

yang

didapat

adalah:



64

− 0.02e AD (3x) + 0.07e BD (2 x) − 0.88eCD ( x) − 0.25e ED (− x) = −θ

(persamaan

4.21). Dari nilai a, b, c, d , e pada tabel 4.20 dan 4.21, maka apabila disubstitusikan ke persamaan 4.5 hasilnya menjadi: 0.07e AC (2 x) − 0.41e BC ( x) − 0.56e DC (− x)0.28e EC (−2 x) = θ

(persamaan

4.22)

4.2.6. Respon Kombinasi Array Sensor Kedua pada Kecepatan 0.13 cm/s

Dengan

menggunakan

persamaan

4.6

dan

mengganti

nilai



b

c 0.1157

d 0

e -1.1273

f 0.3339

-0.0176


4.6,

maka

persamaan

yang

didapat

0.12e AB ( x) − 1.13eCB (− x) + 0.33e DB (−2 x) − 0.02e EB (−3 x) = θ

adalah: (persamaan

4.23) Dengan

menggunakan

persamaan

4.7

dan

mengganti

nilai

e AD , e BD , eCD , ee DD , e ED dengan data pada lampiran 11 grafik 11.15 dan

11.18, maka dengan teknik Least Squares didapat nilai g , a, b, c, d seperti pada tabel 4.24. Tabel 4.24. Nilai g, a, b, c, d pada kecepatan 0,13 cm/s Konstanta Nilai

g

a -0.0386

b 0.3141

c -1.1273

d 0

0.0529


4.7,

maka

persamaan

yang

didapat

− 0.04e AD (3 x) + 0.31e BD (2 x) − 1.13eCD ( x) + 0.05e ED (− x) = −θ

adalah: (persamaan

4.24). Universitas Indonesia


65 Dari nilai a, b, c, d , e pada tabel 4.22 dan 4.23, maka apabila disubstitusikan ke persamaan 4.5 hasilnya menjadi: 0.31e AC (2 x) − 0.51e BC ( x) − 0.54e DC (− x) + 0.33e EC (−2 x) = θ

(persamaan

4.25)

Dengan menguji persamaan 4.19, 4.22 dan 4.25 pada 182 data, maka dapat diperoleh data kesalahan seperti pada tabel berikut: Tabel 4.25. Nilai kesalahan pada masing-masing persamaan Persamaan Persamaan 4.19 Persamaan 4.22 Persamaan 4.25

Rata-rata 16.18 0.84 -1.56

Kesalahan Maksimum 70.4 28.06 44.53

Minimum -15.25 -54.57 -27.01

Dari tabel 4.25 tersebut, dapat terlihat bahwa masing-masing persamaan masih memiliki tingkat kesalahan yang cukup besar, hal ini disebabkan karena pembacaan untuk setiap sensor untuk beberapa pengambilan data sebanyak 3 kali terdapat perbedaan yang cukup signifikan, seperti data pada lampiran 1 grafik 1.1 untuk sensor A.

Analisa secara umum: Dari hasil percobaan, dengan melihat dari karakteristik semikonduktor sensor gas yang membutuhkan waktu yang cukup lama setelah bereaksi dengan gas yang dideteksi untuk kembali pada kondisi awal dan siap untuk bereaksi kembali, maka kecepatan dalam pembacaan akan sangat terpengaruh, terlebih apabila sensor harus membaca konsentrasi yang lebih rendah dari sebelumnya. Dari hasil percobaan, ternyata hasil pembacaan sensor tidak terlalu signifikan pada nilai tertentu untuk kondisi tertentu, hal ini dikarenakan:

Data hasil pembacaan satu sensor saja pada kondisi 3 percobaan sangatlah berbeda, seperti pada lampiran 1 grafik 1.1 untuk sensor A.

Data hasil pembacaan sensor pada saat menjauh dan mendekat tidaklah sama, seperti pada gambar 4.1 untuk kombinasi array sensor pertama.

Data rata-rata hasil pembacaan untuk setiap sensor sangatlah berbeda, seperti pada lampiran 1 grafik 1.6. Universitas Indonesia


BAB V PENUTUP

5.1. Kesimpulan •

Respon sensor TGS 2600 untuk setiap perubahan jarak pada sumber gas adalah berbanding lurus. Semakin jauh sumber gas yang dideteksi, maka pembacaan sensor terhadap gas tersebut semakin mengecil.

•

Pada perbedaan kecepatan, untuk sebuah kombinasi array sensor memiliki perbedaan respon terhadap pembacaan sumber.

•

Pada kecepatan yang lambat, kombinasi array sensor tersebut memiliki respon perbandingan antara pembacaan maju dan mundur yang lebih baik dibanding dengan pad kecepatan yang lebih cepat.

•

Untuk perbedaan kombinasi array sensor, dapat mempengaruhi terhadap perbedaan terhadap pembacaan sensor tengah.

•

Dari ketiga jenis kombinasi array sensor tersebut, dapat ditarik kesimpulan bahwa kombinasi yang baik yang memiliki tingkat kesalahan pembacaan yang paling sedikit adalah kombinasi array sensor pertama.

5.2. Saran •

Dengan pemrosesan sinyal dan algoritma serta penempatan yang lebih baik, maka dapat memperkecil kesalahan dalam penentuan prediksi sumber gas, untuk itu harap diperhatikan algoritma yang lebih baik untuk memproses sinyal dari hasil pembacaan array sensor tersebut.

•

Dalam pembuatan array sensor gas, harap diperhatikan dalam setiap pemilihan dan penempatan dari setiap sensor yang akan digunakan.

•

Dalam merancang array sensor, harap memilih sensor yang memiliki respon yang sama atau hampir sama, karena jika salah satu respon sensor berbeda akan sangat mempengaruhi terhadap prediksi sumber gas yang akan dideteksi.

66 Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


Daftar Referensi

[1] Tjipto Sujitno, Sudjatmoko. The Influence Of Platinum Dopant On The Characteristics Of SnO2 Thin Film For Gas Sensor Application. National Nuclear Energy Agency:Yogyakarta. [2] Figaro

Group.

Technical

2003.

Information

For

TGS2600.

http://www.figaro.co.jp [3] Figaro

Group.

2003.

Figaro

Gas

Sensors

2000-series.

www.figarosensor.com [4] S. M. Sze. 1994 Semiconductor Sensor. John Wiley & Sons: New York. [5] Nidal F. Shilbayeh and Mahmoud Z. Iskandarani, Mathematical Modeling and Interpretation of PbPc Gas Sensor Array. The university of Graduate Studies: Jordan. [6] Farid Thalib, Ferdi Hardian, Pengembangan Alat Pemantau Mutu Udara Dengan Mikrokontroler At89c51. Universitas Gunadarma: Depok. [7] Benyamin Kusumoputro dan Wisnu Jatmiko, Pengembangan Sistem Penciuman Elektronik Dengan 16 Buah Sensor Kuarsa Dan Algoritma Neural Propagasi Balik Untuk Pengenalan Aroma Campuran. Universitas Indonesia: Depok. [8] Tim IE. AN32 – Air Quality Sensor I. Universitas Katholik Widya Mandala. [9]

ST

Microelectronic.

1998.

ULN2001A-ULN2002A

ULN2003A-

ULN2004A. [10]

Stepper

motor

driving

with

ULN2803

and

ATmega16/32.

http://www.triindia.co.in

67 Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010


68

Lampiran 1: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi pertama kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)

Grafik Persentase dalam Pembacaan Menjauh pada kecepatan 1,31 cm/s 100 90

Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)

Grafik 1.1 Respon sensor A pada pengambilan data 3 kali percobaan

Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)

Grafik 1.2 Respon sensor B pada pengambilan data 3 kali percobaan

Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 31 3. 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)

Grafik 1.3 Respon sensor C pada pengambilan data 3 kali percobaan

Universitas Indonesia Rancang bangun..., Setiadi, FT UI, 2010

69

Lanjutan Lampiran 1: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi pertama kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)

Grafik 1.4 Respon sensor D pada pengambilan data 3 kali percobaan

Grafik Persentase dalam Pembacaan Menjauh pada kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)

Grafik 1.5 Respon sensor E pada pengambilan data 3 kali percobaan

100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

Grafik Rata-rata Persentase dalam Pembacaan Menjauh pada kecepatan 1,31 cm/s

Sensor E

Jarak (cm)

Grafik 1.6 Respon rata-rata tiap sensor pada pengambilan data 3 kali percobaan


70


Persentase (%)

Grafik Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 1,31 cm/s 100 90

Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



71


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Grafik Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

Grafik Rata-rata Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 1,31 cm/s

Sensor E

Jarak (cm)



72


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



73


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



74


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



75


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



76


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



77


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



78


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



79


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



80

Lampiran 4: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s Grafik Persentase dalam Pembacaan Menjauh pada kecepatan 1,31 cm/s

90 80 70

Sensor A1

60 50

Sensor A3

Sensor A2

40 30

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

100

Jarak (cm)



90 80 70

Sensor B1 Sensor B2

60 50

Sensor B3

40 30 0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

100

Jarak (cm)


100 90 80 70

Sensor C1 Sensor C2

60 50 40 30

Sensor C3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



81

Lanjutan Lampiran 4: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s

100 90 80 70 60 50 40 30 20

Sensor D1 Sensor D2 Sensor D3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90 80

Sensor E1

70 60

Sensor E2 Sensor E3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)


100 90 80 70 60 50 40 30

Sensor A Sensor B Sensor C Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



82

Lanjutan Lampiran 4: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s Grafik Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)

80 70

Sensor A1

60

Sensor A2 50

Sensor A3

40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)



Persentase (%)

90 80

Sensor B1

70 60

Sensor B2

50

Sensor B3

40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90 80

Sensor C1

70

Sensor C2

60

Sensor C3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)



83


100 90 80 70 60 50 40 30 20


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



Persentase (%)

80 70 60

Sensor E1

50

Sensor E2

40

Sensor E3

30

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

20

Jarak (cm)



70 60

Sensor A

50

Sensor B

40

Sensor C

30

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

80

Sensor E

Jarak (cm)



84


90 80 70

Sensor A1

60 50

Sensor A3

Sensor A2

40 30

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

100

Jarak (cm)



90 80 70

Sensor B1 Sensor B2

60 50

Sensor B3

40 30 0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

100

Jarak (cm)


100 90 80 70

Sensor C1 Sensor C2

60 50 40 30

Sensor C3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



85

Lanjutan Lampiran 5: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,26 cm/s Grafik Persentase dalam Pembacaan Menjauh pada kecepatan 0,26 cm/s

Persentase (%)

100 90 80

Sensor D1

70

Sensor D2

60

Sensor D3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90 80

Sensor E1

70

Sensor E2

60

Sensor E3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)


100 90 80 70 60 50 40 30


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



86


100 90 80 70 60 50 40 30 20

Sensor A1 Sensor A2 Sensor A3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



90 80 70

Sensor B1 Sensor B2

60 50

Sensor B3

40 30 0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

100

Jarak (cm)


100 90 80 70

Sensor C1 Sensor C2

60 50 40 30

Sensor C3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



87


100 90 80 70 60 50 40 30 20


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90 80

Sensor E1

70 60

Sensor E2 Sensor E3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)


100 90 80 70 60 50 40 30


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



88


Persentase (%)

100 90 80

Sensor A1

70

Sensor A2

60

Sensor A3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)



90 80 70

Sensor B1 Sensor B2

60 50

Sensor B3

40 30 0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)

100

Jarak (cm)


100 90 80 70

Sensor C1 Sensor C2

60 50 40 30

Sensor C3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



89


100 90 80 70 60 50 40 30 20


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90 80

Sensor E1

70

Sensor E2

60

Sensor E3

50 40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)


100 90 80 70 60 50 40 30


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



90

Lanjutan Lampiran 6: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,13 cm/s Grafik Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 0,13 cm/s

Persentase (%)

90 80 70

Sensor A1

60

Sensor A2

50

Sensor A3

40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)



Persentase (%)

90 80

Sensor B1

70 60

Sensor B2

50

Sensor B3

40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)


100 90 80 70

Sensor C1 Sensor C2

60 50 40 30

Sensor C3

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



91


100 90 80 70 60 50 40 30 20


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Jarak (cm)



Persentase (%)

90 80 70

Sensor E1

60

Sensor E2

50

Sensor E3

40

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

30

Jarak (cm)


100 90 80 70 60 50 40 30


0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



92

Lampiran 7: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Ketiga kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



93

Lanjutan Lampiran 7: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Ketiga kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



94


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



95

Lanjutan Lampiran 7: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Ketiga kecepatan 1,31 cm/s Grafik Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 1,31 cm/s

Persentase (%)

100 90 80

Sensor D1

70

Sensor D2

60

Sensor D3

50

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

40

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



96


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



97


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



98


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



99

Lanjutan Lampiran 8: Grafik Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Ketiga kecepatan 0,26 cm/s Grafik Persentase dalam Pembacaan Mendekat pada kecepatan 0,26 cm/s

Persentase (%)

100 90 80

Sensor D1

70

Sensor D2

60

Sensor D3

50

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

40

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



100


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



101


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



102


Persentase (%)


Sensor A1

80

Sensor A2

70

Sensor A3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor B1

80

Sensor B2

70

Sensor B3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


Persentase (%)


Sensor C1

80

Sensor C2

70

Sensor C3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



103


Persentase (%)


Sensor D1

80

Sensor D2

70

Sensor D3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)



Persentase (%)

100 90

Sensor E1

80

Sensor E2

70

Sensor E3

60

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9 1 10.66 . 11 71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

50

Jarak (cm)


100 90

Sensor A

80

Sensor B

70 60

Sensor C

50

Sensor D

0. 2 1. 1 2 2. 6 3 3. 1 3 4. 6 4 5. 1 4 6. 6 5 7. 1 5 8. 6 6 9. 1 10 66 11.71 12.76 13.81 14.86 15.91 17.96 18.01 19.06 .1 1

Persentase (%)


Sensor E

Jarak (cm)



104

Lampiran 10: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 1,31 cm/s Menjauh Grafik Error terhadap Sensor C dalam Pembacaan Menjauh 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 21 1. 2 2. 6 31 3. 36 4. 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 .9 15 1 .9 17 6 . 18 01 .0 19 6 .1 1

-20

Jarak (cm)

Grafik 10.1 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C Grafik Error terhadap Sensor B dalam Pembacaan Menjauh 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)

Grafik 10.2 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B Grafik Error terhadap Sensor D dalam Pembacaan Menjauh 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15 -20 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91 96 01 06 11 0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 17. 18. 19.

Jarak (cm)

Grafik 10.3 Kesalahan pembacaan terhadap sensor D


105

Lanjutan Lampiran 10: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 1,31 cm/s Mendekat Grafik Error terhadap Sensor C dalam Pembacaan Mendekat 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 21 1. 26 2. 3 3. 1 36 4. 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 .7 11 1 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 .9 15 1 . 17 96 .0 18 1 .0 19 6 .1 1

-20

Jarak (cm)

Grafik 10.4 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C Grafik Error terhadap Sensor B dalam Pembacaan Mendekat 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)

Grafik 10.5 Kesalahan pembacaan terhadap sensor B Grafik Error terhadap Sensor D dalam Pembacaan Mendekat 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



106

Lanjutan Lampiran 10: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 0,26 cm/s Menjauh Grafik Error terhadap Sensor C dalam Pembacaan Menjauh 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 5 7. 1 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 . 12 76 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15 -20 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91 96 01 06 11 0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 17. 18. 19.

Jarak (cm)



107


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 36 4. 41 5. 46 6. 5 7. 1 56 8. 61 9. 6 10 6 .7 11 1 . 12 76 .8 13 1 .8 14 6 .9 15 1 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



108

Lanjutan Lampiran 10: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Pertama kecepatan 0,13 cm/s Menjauh Grafik Error terhadap Sensor C dalam Pembacaan Menjauh 20

Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 36 4. 4 5. 1 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 .7 12 6 .8 13 1 . 14 86 .9 15 1 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



109


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 36 4. 4 5. 1 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 .7 12 6 .8 13 1 . 14 86 .9 15 1 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



110

Lampiran 11: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s Menjauh Grafik Error dalam Pembacaan Menjauh 30

Persentase (%)

20

Sensor A

10

Sensor B Sensor C

0

Sensor D -10

Sensor E

-20

0. 21 1. 2 2. 6 31 3. 3 4. 6 41 5. 4 6. 6 51 7. 5 8. 6 61 9. 10 66 .7 11 1 . 12 76 .8 13 1 . 14 86 .9 15 1 . 17 96 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-30

Jarak (cm)


Persentase (%)

20

Sensor A

10

Sensor B Sensor C

0

Sensor D

-10

Sensor E

-20

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-30

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



111

Lanjutan Lampiran 11: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 1,31 cm/s Mendekat Grafik Error dalam Pembacaan Mendekat 50 40

Persentase (%)

30 20

Sensor A

10

Sensor B

0

Sensor C

-10

Sensor D

-20

Sensor E

-30 -40

0. 2 1. 1 26 2. 3 3. 1 36 4. 4 5. 1 46 6. 5 7. 1 56 8. 6 9. 1 10 66 .7 11 1 . 12 76 .8 13 1 . 14 86 .9 15 1 . 17 96 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-50

Jarak (cm)

Grafik 11.4 Kesalahan pembacaan terhadap sensor C Grafik Error terhadap Sensor B dalam Pembacaan Mendekat 50 40

Persentase (%)

30 20

Sensor A

10

Sensor B

0

Sensor C

-10

Sensor D

-20

Sensor E

-30 -40

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-50

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15 -20 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91 96 01 06 11 0. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 17. 18. 19.

Jarak (cm)



112

Lanjutan Lampiran 11: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,26 cm/s Menjauh Grafik Error dalam Pembacaan Menjauh 30

Persentase (%)

20

Sensor A

10

Sensor B Sensor C

0

Sensor D -10

Sensor E

-20

0. 21 1. 2 2. 6 31 3. 36 4. 41 5. 4 6. 6 51 7. 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 .7 12 6 . 13 81 .8 14 6 .9 15 1 .9 17 6 . 18 01 .0 19 6 .1 1

-30

Jarak (cm)


Persentase (%)

20

Sensor A

10

Sensor B Sensor C

0

Sensor D

-10

Sensor E

-20

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-30

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



113


Persentase (%)

30 20

Sensor A

10

Sensor B

0

Sensor C

-10

Sensor D

-20

Sensor E

-30 -40

0. 21 1. 2 2. 6 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 5 7. 1 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 . 12 76 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 . 18 01 .0 19 6 .1 1

-50

Jarak (cm)


Persentase (%)

30 20

Sensor A

10

Sensor B

0

Sensor C

-10

Sensor D

-20

Sensor E

-30 -40

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-50

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



114

Lanjutan Lampiran 11: Grafik Kesalahan Pembacaan Tiap Sensor Untuk Kombinasi Kedua kecepatan 0,13 cm/s Menjauh Grafik Error dalam Pembacaan Menjauh 30

Persentase (%)

20

Sensor A

10

Sensor B Sensor C

0

Sensor D -10

Sensor E

-20

0. 21 1. 2 2. 6 31 3. 3 4. 6 41 5. 4 6. 6 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 . 13 81 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 . 18 01 .0 19 6 .1 1

-30

Jarak (cm)


Persentase (%)

20

Sensor A

10

Sensor B Sensor C

0

Sensor D

-10

Sensor E

-20

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-30

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



115


Persentase (%)

30 20

Sensor A

10

Sensor B

0

Sensor C

-10

Sensor D

-20

Sensor E

-30 -40

0. 21 1. 2 2. 6 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 5 7. 1 56 8. 61 9. 10 66 .7 11 1 . 12 76 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 . 18 01 .0 19 6 .1 1

-50

Jarak (cm)


Persentase (%)

30 20

Sensor A

10

Sensor B

0

Sensor C

-10

Sensor D

-20

Sensor E

-30 -40

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 5 8. 6 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-50

Jarak (cm)


Persentase (%)

15 10

Sensor A

5

Sensor B

0

Sensor C

-5

Sensor D

-10

Sensor E

-15

0. 2 1. 1 26 2. 31 3. 3 4. 6 41 5. 46 6. 51 7. 56 8. 61 9. 6 10 6 . 11 71 .7 12 6 .8 13 1 .8 14 6 . 15 91 .9 17 6 .0 18 1 . 19 06 .1 1

-20

Jarak (cm)



Rancang Bangun Perangkat Sensor dengan Konfigurasi Array untuk Mencari Arah Sumber Gas SKRIPSI

Recommend Documents