PERENCANAAN SIMULASI SISTEM NAVIGASI ROBOT CERDAS DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC
TUGAS AKHIR Diajukan kepada Universitas Muhammadiyah Malang Untuk Memenuhi Syarat Meraih Gelar Sarjana Strata Satu (S-1)
Disusun oleh:
NAMA
: ANIS REFI GUSNIAVIVINA.
NIM
: 02530113
FAKULTAS TEKNIK JURUSAN ELEKTRO UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG 2007
i
LEMBAR PERSETUJUAN PERENCANAAN SIMULASI SISTEM NAVIGASI ROBOT CERDAS DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC TUGAS AKHIR Diajukan Kepada Universitas Muhammdiyah Malang Untuk Memenuhi Syarat Meraih Gelar Sarjana Strata Satu (S-1) Disusun oleh: NAMA
: ANIS REFI G.
NIM
: 02530113 Disetujui oleh :
Penguji I
Penguji II
(Drs.Budi Priyanto,MSI)
(Ir.Nur Khasan) NIP: 101893030293
NIP: 132093471 Mengetahui Ketua Jurusan Elektro
Ir. Diding Suhardi, MT NIP: 10892100286
ii
LEMBAR PENGESAHAN PERENCANAAN SIMULASI SISTEM NAVIGASI ROBOT CERDAS DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC TUGAS AKHIR Diajukan Kepada Universitas Muhammdiyah Malang Untuk Memenuhi Syarat Meraih Gelar Sarjana Strata Satu (S-1) Disusun oleh:
NAMA
: ANIS REFI G.
NIM
: 02530113 Disetujui oleh :
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nur Alif M, MT
Ir.Diding Suhardi,MT
NIP: 10892030257
NIP: 10892100286 Mengetahui Ketua Jurusan Elektro
Ir. Diding Suhardi, MT NIP: 10892100286
iii
SURAT PERNYATAAN Yang bertanda tangan dibawah ini: Nama
: Anis Refi Gusniavivina.
Tempat/Tgl Lahir
: Madiun / 24 November 1983
Nim/Nirm
: 02530113
Menyatakan bahwa skripsi kami yang berjudul: Perencanaan Simulsi Sistem Navigasi Robot Cerdas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic Adapun bukan merupakan hasil karya tulis orang lain, baik sebagian maupun keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan sumbernya. Demikian pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan apabila pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sanksi akademis. Malang, Yang menyatakan
Anis Refi Gusniavivina.
Mengetahui
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir.Nur Alif M, MT NIP: 10892030257
Ir.Diding Suhardi,MT NIP: 10892100286
iv
KATA PENGANTAR Puji syukur kehadirat Allah SWT yang Maha Esa, yang Maha Adil atas segala kasih sayangnya, rahmat dan hidayahNya, sehingga penyusun bisa menyelesaikan tugas akhir ini dengan judul “ Perencanaan Simulasi Sistem Navigasi Robot Cerdas Dengan Menggunakan Fuzzy Logic” Dalam kesempatan ini penyusun menyampaikan terima kasih kepada yang terhormat: 1. Kedua Orang Tua yang telah memberi dukungan baik moral maupun material 2. Bapak Drs.Muhajir Efendi, MAP selaku Rector Universitas Muhammadiyah Malang 3. Ibu Nur Alif M, MT selaku pembimbing pertama 4. Babak Ir. Diding Suhardi, MT selaku pembimbing kedua dan Kajur Elektro 5. Seluruh Dosen Elektro 6. Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik dan Universitas Muhammadiyah Malang 7. Teman-teman yang telah memberikan curahan pikiran dan dorongan moral yang telah membantu proses terlaksananya tugas akhir ini.
Penyusun menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari kesempurnaan, untuk itu kritik dan saran dari rekan-rekan sangat kami butuhkan guna melengkapi tugas akhir ini, Semua tugas akhir ini dapat bermanfaat bagi kita semua. Malang, 25 September 2007
Penulis
v
PERSEMBAHAN GUE SELAMA 5.5 TAHUN Aku bertrima kasih pada yang diatas ALLAH .SWT.yang telah memberikan yang terbaik buat skripsiku ini hingga selesai.gule persembahkan karya agung yang indah ini buat kedua orang tua ikam papi and mami sekeluarga yang telah memberikan banyak harapan meskipun sedikit uang sampai ngutang – ngutang ikam bertrimakasih banget I LOVE YOU ALL buat dian adek gule trim’s banget minjemin uang ya ini lah hidup ikam ngutang karna dana dari atasan mevet banget karna itu ikam ngutang ulun ok biar yang ganti nanti bos besar, ikam hanya perantara buat mbak gue nita trim’s banget yo dukungane keluarga mbah pagotan trim’s dukungannya .dan yang paling ikam cinte slama menemani pembuatan skripsi ikam adekoe erlina damayanti ,ikam trimakasih banget ulun memberikan smangat juang terhadap ikam meskipun setengah – setengah He…….He……He….. ikam juga bertrimakasaih banget sama temen – temen seperjuangan and sohib gule koko tatank azan ghoni ikhul gepeng temen – temen kos gule mbetek gang 17 dan gule bertrimakasih banget sedalam – dalamnya sama mas nur benig berserta krew – krewnya yang telah membantu dan ikut andil dalam proses skripsi gule dari kos gule mbetek trim buat Agus yang telah membantu dalam pengerjaan robot astrid dan juga tidak lupa sobat gue subairi hadi doni tank’s banget. Tanpa dorongan dan smangat kalian semua karya indah nan Agung ini tidak akan pernah selesai trim’s banget suatu saat pasti akan gue balas jasa – jasa loe semua
vi
DAFTAR ISI
............................................................
i
LEMBAR PERSETUJUAN ............................................................
ii
LEMBAR PENGESAHAN ............................................................
iii
SURAT PERNYATAAN
............................................................
iv
KATA PENGHANTAR
............................................................
v
ABSTRAKSI
...........................................................
vi
DAFTAR ISI
...........................................................
vii
DAFTAR GAMBAR
...........................................................
x
DAFTAR TABEL
...........................................................
xii
...........................................................
1
1.2 Rumusan Masalah ...........................................................
2
1.3 Batasan Masalah ...........................................................
3
1.4 Tujuan ..............................................................................
3
1.5 Metodelogi ...................................................................... .
4
1.6 Sistematika Penulisan ..........................................................
5
LEMBAR JUDUL
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang
vii
BAB II LANDASAN TEORI 2.1 Dasar-dasar Metode Kontrol Logika Fuzzy ...........................
6
2.2.Fungsi Keanggotaan (Membership Function).........................
7
2.3.Sistem Fuzzy Sebagai Kontrol.................................................
10
2.4.Istilah Yang ada dalam Fuzzy..................................................
12
2.4.1.Sistem Fuzzy……………………………………….
12
2.4.2.Pada Fuzzy system terdapat 3 Proses………………
14
2.4.3.Metode yang dipakai dalam pembentukan system… 18
2.5.Komputer…………………………………………………….. 19 2.5.1.Pemroses(Central Prosesing Unit/CPU)…………... 20 2.5.2.Memori Utama……………………………………… 20 2.5.4.Interkoneksi antar computer………………………… 21 2.6. Visual Basic 6.0………………………………………………. 21 BAB III PERENCANAAN SISTEM 3.1.Pendahuluan………………………………………………….. 22 3.2. Model Robot dan Sensor…………………………………….. 23 3.3. Model Lapangan....................................................................... 24 3.4. Fungsi Keanggotaan Masukan................................................. 25 3.5.Fungsi Keanggotaan Keluaran.................................................
27
3.6.Penentuan Aturan Fuzzy.........................................................
31
3.7.Program Simulasi Penunjang Sistem......................................
35
viii
BAB IV HASIL SIMULASI DAN ANALISA 4.1 Pengujian Menu………………………………………….
37
4.2.Keanggotaan input..................................................................
39
4.3.Keanggotaan output......................................................... ......
42
4.4.Pengujian Simulasi.................................................................
43
4.4.1.Hasil Simulasi Berlawanan Jarum Jam……………….
43
4.4.2. Hasil Simulasi Searah Jarum Jam................................... 44 4.4.3. Analisa Simulasi Berlawanan Arah Jarum Jam.............. 45 4.4.4.Analisa Simulasi Searah Jarum Jam................................ 45
BAB V PENUTUP 5.1.Kesimpulan......................................................................
47
5.2 Saran-saran........................................................................
47
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN – LAMPIRAN
ix
DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1. Himpunan Fuzzy dan Keanggotaan………………………
7
Gambar 2.2. Fungsi Keanggotaan F……………………………………
8
Gambar 2.3.Bentuk Fungsi Keanggotaan π……………………………
9
Gambar 2.4.Himpunan Fuzzy dan Fungsi Keanggotaannya………….
10
Gambar 2.5.Sistem Sebagai Open Loop Controler…………………..
11
Gambar 2.6.Sistem Fuzzy Sebagai Close Loop Controler……………
11
Gambar 2.7. Diagram Blok Sistem Fuzzy……………………………
12
Gambar 2.8.Istilah Yang Digunakan Dalam Fuzzy……………………
12
Gambar 2.9. Proses Fuzzification……………………………………
14
Gambar 2.10.Diagram Blok Proses Rule……………………………….
15
Ganbar 2.11. Proses Defuzzification………………………………….
17
Gambar 2.12.Komposisi Aturan Fuzzy………………………………..
19
Gambar 3.1.Rancangan Sistem……………………………………….
22
Gambar 3.2.Aksi robot Dengan Perbandingan 1:11……………………
23
Gambar 3.3.Traking/lintasan Dengan Perbandingan 1:10……………..
24
Gambar 3.4.Tampilan Visual Basic……………………………………
35
Gambar 4.1.Tampilan Sebelum Run…………………………………..
37
Gambar 4.2.Tampilan Setelah Run………………………………………
38
Gambar 4.3.Fungsi Keanggotaan Sensor Kanan………………………… 39 Gambar 4.4.Fungsi Keanggotaan Sensor Tengah………………………..
40
Gambar 4.5.Fungsi Keanggotaan Sensor Kiri…………………………… 41 Gambar 4.6 Fungsi Keanggotaan Untuk Belok………………………….. 42
x
Gambar 4.7.Simulasi Belawanan Jarum Jam………………. ……………. 43 Gambar 4.8.Simulasi Searah Jarum Jam…………………………………
xi
44
DAFTAR TABEL
Tabel 3.3.Input Fuzzy…………………………………………………..
31
Tabel 3.4.Output Fuzzy………………………………………………...
32
Tabel 3.5.Aturan-aturan Fuzzy…………………………………………
33
xii
DAFTAR PUSTAKA Kusumadewi,Sri; dan purnomo. Hari ,2004 ‘logika Fuzzy untuk pendukung keputusan, Graha Ilmu Yogyakarta. SriKusumadewi; dan Sri Hartati ,2006’Neuro Fuzzy: Integrasi Sistem Fuzzy dan Jaringan Syaraf,Graha Ilmu Yogyakarta. Wahana
Computer,2003,Pemrograman
Visual
Basic6.0.
Cetakan
Ke
II
Yogyakarta:Andi Offset Kusumadewi,
Sri,
2003,”Artificial
Intelligence:
Teknik
dan
Aplikasinya”,
Yogyakarya, Graha Ilmu. Thiang ,Irwan Kristanto Julistiono,hendra Widjaja,2000”Robot Mobil dengan kendali Logika Fuzzy,Seminar of Intelligent Technology and its Aplications (SITIA’2000) Jurusan Elektro Universitas Kristen Petra Demuth,Hoard dan Mark Beale.1998.Neural Networks Toolbox For Use in MATLAB.USA:Mathwork,Inc Razaq.Abdul,2004.Mudah Cepat Lancar Visual Basic 6.0. Surabaya: Indah.
xiii
