PERANCANGAN PROTOTYPE AUTO SPRAY PAINTING ROBOT 6 AXIS BERBASIS ABB ROBOT CONTROLLER IRC5-M2004 Septian Ade Candra Program Studi Teknik Elektro Universitas Mercu Buana E-mail:
[email protected] ABSTRAK Kemajuan
teknologi
ABSTRACT
berkembang
seiring
dengan berjalannya waktu, dengan pesat namun bertahap. Teknologi sudah menjadi suatu kebutuhan hidup
umat
dibidang
manusia.
perindustrian
Perkembangan khususnya
teknologi
pada
spray
painting, dimana spray painting dapat dilakukan dengan mode auto spray. Dimana salah satu penerapan auto spray adalah menggunakan controller berupa robot.
Advances in technology evolve as time goes by, with a rapid but gradually. Technology has become a necessity of life of mankind. Technological developments in the field of industry, especially in spray painting, spray painting which can be done with spray auto mode. Where one auto spray application is used in the form of a robot controller. Robots are used in the design of this prototype is to use a robotic arm 6 axis robot controller coupled
Robot yang digunakan dalam perancangan
with IRC5-M2004 made by ABB. To program the
prototype ini yaitu dengan menggunakan robotic arm
robot controller, the programmer only needs to
6 axis yang desertai dengan robot controller IRC5-
specify the points that must be addressed by the robot
M2004 yang dibuat oleh ABB. Untuk memprogram
(set point) using a joystick found on the FlexPendant.
robot controller ini,
programmer hanya perlu
menentukan titik yang harus dituju oleh robot (set point) menggunakan joystick yang terdapat pada FlexPendant. Perancangan Prototype Auto Spray Painting Robot yang dibuat untuk menghasilkan output cycle time yang lebih cepat dari manual spray yang
Design Prototype Auto Spray Painting Robot made to produce output cycle time is faster than the manual spray carried by the operator so as to increase productivity better for the growth of the industry. Keywords: Spray
painting, Robot, Robot
Controller, Cycle Time
dilakukan oleh operator sehingga dapat meningkatkan I.
produktifitas yang lebih baik untuk pertumbuhan industri.
Spray pengecatan
Keywords: Spray painting, Robot, Robot Controller, Cycle Time
painting dimana
Pendahuluan adalah perangkat
sebuah
teknik
menyemprotkan
lapisan (cat, tinta, pernis, dll) melalui udara kepermukaan. Jenis yang paling umum menggunakan kompresi gas atau angin, biasanya udara untuk
menyemprotkan suatu cairan dan mengarahkan
menggunakan program yang telah didefinisikan
partikel cat. Metode air spray merupakan metode
terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot
yang banyak digunakan, karena disamping murah
berawal bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja
juga menghasilkan kualitas lapisan cat yang cukup
atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.
bagus. Pengecatan dengan metode ini dilakukan
Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat,
dengan cara mengabutkan bahan cat dan bahan
berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor.
pelarut dengan tekanan udara.
Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam
Kemajuan
teknologi
berkembang
seiring
bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk
dengan berjalannya waktu, dengan pesat namun
untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan
bertahap. Teknologi sudah menjadi suatu kebutuhan
bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan
hidup umat manusia. Bukanlah suatu hal yang baru
"cari dan tolong" (search and rescue) dan untuk
bila keberadaannya telah ada di segala aspek
pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai
kehidupan.
dibidang
memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan dan
perindustrian khususnya pada spray painting, dimana
alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu
spray painting dapat dilakukan dengan mode auto
serta pemotong rumput.
spray. Dimana auto spray merupakan suatu cara yang
2.2 Sistem Pneumatik
Perkembangan
teknologi
dilakukan untuk menyemprotkan suatu cairan ke suatu lapisan permukaan secara otomatis.
Pneumatik berasal dari bahasa Yunani
yang
berarti udara atau angin. Semua sistem yang
Pada saat ini, teknik auto spray telah banyak
menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk
digunakan dalam dunia perindustrian. Dimana salah
udara yang dimampatkan untuk menghasilkan suatu
satu penerapan auto spray adalah menggunakan
kerja disebut dengan sistem pneumatik. Dalam
controller berupa robot. Robot adalah sebuah alat
penerapannya, sistem pneumatic banyak digunakan
mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
sebagai sistem automasi.
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan
program
yang
telah
didefinisikan terlebih dahulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor.
Sebelum tahun 1950 pneumatik telah banyak digunakan sebagai media kerja dalam bentuk energi tersimpan. Era tahun 1950-an kebutuhan sensor dan prosesor berkembang sejalan dengan kebutuhan penggerak. Perkembangan ini membantu operasi kerja yang dikontrol dengan menggunakan sensor
II. Landasan Teori
untuk mengukur keadaan dan kondisi Pengembangan
2.1 Robot
memungkinkan
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan
tugas
fisik,
pengawasan
dan
kontrol
baik
menggunakan
manusia,
ataupun
sensor,
prosesor
munculnya
mesin.
dan
aktuator
berbagai
sistem
pneumatik. Sejalan dengan munculnya system tersebut, berbagai komponen terus dikembangkan baik berupa
perubahan material, proses manufaktur, dan proses
III Realisasi dan Perancangan
disainnya. Silinder pneumatik banyak dipakai sebagai penggerak linear, karena harganya yang relatif murah, mudah dipasang, sederhana dan konstruksi yang kokoh serta mudah diperoleh dalam berbagai
3.1 Pendahuluan Rancangan yang baik dan matang dari sebuah sistem amat sangat diperlukan. Sebelum melakukan pembuatan alat, maka langkah awal adalah membuat
ukuran dan langkah kerja.
suatu rancangan atau sketsa untuk memudahkan 2.3 Peralatan Pengaman
dalam praktek pembuatannya. Perancangan yang baik
Peralatan pengaman merupakan suatu peralatan yang dimanfaatkan untuk mengamankan suatu sistem rangkaian. Adapun salah satu contoh dari peralatan pengaman yaitu MCB (miniature circuit breaker).
dan matang dilakukan dengan membuat suatu diagram blok, dimana setiap blok mempunyai fungsi tertentu dan secara keseluruhan membentuk sistem dari alat yang dibuat sesuai dengan spesifikasi yang diharapkan. 3.2. Diagram Blok Sistem
Gambar.2.17. Simbol MCB MCB (Miniature Circuit Breaker) adalah saklar atau
perangkat
elektromekanis
yang
berfungsi
sebagai pelindung rangkaian instalasi listrik dari arus lebih (over current). Terjadinya arus lebih ini, mungkin disebabkan oleh beberapa gejala, seperti: hubung singkat (short circuit) dan beban lebih (overload). MCB sebenarnya memiliki fungsi yang sama dengan sekring (fuse), yaitu akan memutus aliran arus listrik circuit ketika terjadi gangguan arus
Gambar 3.1Blok Diagram
lebih. Yang membedakan keduanya adalah saat terjadi gangguan, MCB akan trip dan ketika
Dari diagram blok diatas, dapat
rangkaian sudah normal, MCB bisa di ON-kan lagi
dilihat bahwa sistem pada alat ini dapat
(reset) secara manual, sedangkan fuse akan terputus
dikelompokkan menjadi beberapa bagian,
dan tidak bisa digunakan lagi.
antara lain:
1.
Bagian input, input yang digunakan terdiri dari
3.3 Perancangan Desain Perangkat Keras
push button sebagai saklar starting jalannya Seiring dengan banyaknya proses spray yang
robot, dan selector switch digunakan sebagai input pemilihan mode pengoperasian yang terdiri dari mode auto dan mode manual, serta sensor proximity switch sebagai detektor. Jenis proximity switch yang digunakan pada sistem ini menggunakan proximity switch induktif. Proximity jenis induktif ini digunakan sebagai pendeteksi kerja dari indexer table apakah indexer posisi stop ataupun pada posisi lock
2.
(mengunci)
dan
mendeteksi
posisi
juga
digunakan
silinder
maju
untuk ataupun
dibutuhkan, maka banyak pula jumlah operator yang dibutuhkan untuk melakukan spray painting secara manual. Dengan banyaknya jumlah operator yang dibutuhkan dalam melakukan proses spray painting, maka dibuatlah sebuah inovasi otomasi yang dapat mengatasi masalah terhadap banyaknya jumlah operator, oleh karena itu dibuatlah prototype auto spray painting robot. 3.3.1 Rotary
Rotary Indexing Table indexing
table
yang
digunakan
pada
mundur.
perancangan prototype ini memiliki konfigurasi
Bagian pusat pengendali, pada prototype ini
perputaran 4 posisi yang berarti memiliki sudut putar
menggunakan robot tangan dengan kemampuan
sebesar 90° untuk sekali putarannya. Rotary indexing
gerakan enam axis. Robot ini memiliki tipe
table ini yang akan digunakan menjadi pemutar
IRC5-M2004 yang dibuat oleh ABB. Robot ini
utama pada meja putar, dimana untuk memutar rotary
dapat
indexer 4 posisi ini cara kerjanya yaitu dikontrol
diprogram
langsung
menggunakan
FlexPendant control movement yang langsung terintegrasi
dengan
panel
controller
menggunakan sistem pneumatik.
dan
program yang telah dibuat dapat digunakan sebagai pusat kendali semua sistem yang telah dibuat. 3.
Bagian output, terdiri dari tiga buah solenoid valve. Satu unit solenoid valve 3/2 sebagai pengatur angin spray gun dan dua unit solenoid 5/2 yang masing-masing digunakan sebagai
Gambar.3.2. Rotary indexing table. 3.3.2. Paint Mask
pengatur angin untuk memutar rotary indexer dan pendorong silinder untuk maju/mundur mengunci penjepit paint mask, serta motor servo yang berada didalam tubuh robot yang berfungsi untuk menghasilkan gerakan tiruan tangan manusia.
Paint mask pada dasarnya adalah sebuah mask/topeng
penutup
yang
digunakan
sebagai
masking/penutup bagian permukaan yang tidak boleh terkena semprotan cat. Paint mask yang digunakan terbuat dari bahan dasar plat tembaga yang dicetak dan disesuaikan dengan permukaan yang akan dijadikan sebagai area masking.
(a)
Gambar.3.3. Paint mask. 3.3.3. Konstruksi Alat Desain konstruksi alat ini terdiri dari potonganpotongan balok berbahan aluminium yang dibentuk menjadi meja putar, dimana aluminium ini memiliki
(b)
kekerasan yang cukup keras namun memiliki bobot yang relatif ringan. Meja putar ini dapat berputar dengan adanya rotary indexer 4 posisi yang cara kerjanya dikontrol menggunakan sistem pneumatik dan kemudian diintegrasikan dengan menggunakan robot 6 axis. Pada konstruksi alat yang dirancang, juga diberikan sebuah exhaust yang berfungsi sebagai penghisap partikel-partikel kecil yang dihasilkan oleh semprotan cat agar partikel-partikel tersebut tidak mengotori sekitar area spray. Berikut ini merupakan konstruksi protoype yang dirancang.
(c)
Gambar.3.6.
Koneksi
rangkaian
listrik
proximity Proximity sensor
yang digunakan adalah
berjenis PNP. Dari gambar diatas terdapat “load” dimana load tersebut merupakan coil relay yang terhubung dengan negatif (-) dan output dari proximity. Contact NO dari relay tersebut kemudian terhubung dengan digital input robot controller. (d) Sensor proximity yang digunakan sebagai tanda Gambar.3.4. Desain konstruksi prototype robot
kunci (lock) dan stop pada rotary indexer serta
auto spray.(a) exhaust; (b) loading-unloading table;
digunakan sebagai tanda apabila silinder penjepit
(c) kerangka prototype; dan (d) konstruksi alat
paint mask berada pada posisi mundur.
keseluruhan. 3.4.2. 3.4.
Rangkaian Output
Perancangan Rangkaian Input dan Output Rangkaian
3.4.1.
Rangkaian Input Rangkaian input pada perancangan prototype
ini terdiri dari tujuh buah input yaitu satu buah selector switch tiga posisi (2NO contact), dua buah push button NO contact dan tiga buah inductive
output
yang
digunakan
pada
perancangan prototype ini terdiri dari tiga buah solenoid valve 5/2 dengan coil 24VDC. Dalam menghubungkan
rangkaian output, kabel keluaran
dari digital output beserta kabel
negatif (-)
dihubungkan dengan coil solenoid.
proximity sensor. 3.5.
Perancangan Pusat Pengendali Pusat pengendali merupakan inti dari rancangan
prototype ini yang mengatur mekanisme kerja alat secara keseluruhan. Untuk mengendalikan semua proses dalam rancangan ini dibutuhkan satu sistem kontrol sederhana. Rancangan sistem kontrol input-
output sederhana ini diintegrasikan dengan controller
Perangkat
lunak
yang
digunakan
untuk
Robot tangan 6 axis IRC5-M2004 yang dikeluarkan
menunjang kelancaran pergerakan robot ini adalah
oleh ABB sebagai pusat pengendalinya.
menggunakan program RAPID merupakan bentuk program bawaan yang telah tersedia dalam internal robot yang dibuat oleh ABB dimana pada program ini di
dalamnya
terdapat
instruksi-instruksi
untuk
memudahkan programmer untuk memberikan tugas kepada robot. 3.5.1. Proses Awal Memprogram Sebelum
membuat
instruksi
program,
programmer hanya perlu menentukan titik yang harus dituju oleh robot (set point) menggunakan joystick yang terdapat pada FlexPendant.
Gambar.3.11. Contoh penentuan titik tuju (set point). 3.6.
Flowchart
3.6.1. Manual Mode
Gambar.3.7. Skematik sistem kontrol utama.
3.5.
Perancangan Perangkat Lunak
3.6.2. Auto Mode
Mengetahui cycle time yang didapatkan oleh robot kemudian membandingkan cycle time
yang
didapatkan dengan cara manual. Sesuai dengan tujuan diatas, pengujian dapat dilakukan pada masing-masing komponen input dan output untuk mengetahui fungsinya. Setelah itu, pengujian dilakukan pada rancangan alat secara keseluruhan. 4.2.
Pengujian
4.2.1. Pengujian Robot Controller Pengujian terhadap robot controller dilakukan secara langsung yaitu dapat dilihat pada monitor LCD yang terdapat pada badan FlexPendant. Baik saat PLC tersebut dalam keadaan beroperasi ataupun tidak beroperasi. Untuk itu harus dilakukan prosedur sebagai IV Pengujian
berikut : yang pertama kali harus dilakukan adalah robot controller tersebut harus sudah dihubungkan
4.1.
Pendahuluan
pada sumber arus AC yaitu dihubungkan ke socket XS0 (power input), setelah kabel power pada XS0
Sebelum digunakan untuk produksi, rancangan prototype robot auto spray ini harus diuji terlebih dahulu. Pengujian ini berfungsi untuk: Mengetahui kondisi komponen input dan output, apakah berfungsi dengan baik. Mengetahui cara kerja alat yang dibuat dengan mengacu pada karakteristik teoritis dan spesifikasi yang diinginkan sesuai dengan yang diharapkan. Mengetahui kemungkinan masalah-masalah yang timbul selama pengujian dan menganalisa tersebut untuk selanjutnya dilakukan troubleshooting.
sudah terhubung ke sumber power, putar saklar power Q1 untuk power ON, dimana pada saat controller ON, maka: 1.
Lampu indikator motor ON: menyala kedip (blinking).
window dan layar akan menampilkan menu utama. Push Button lamp ON
Setelah prosedur diatas dilakukan, lalu cek startup program window pada FlexPendant. Apabila terjadi error pada saat startup, maka tampilan monitor pada FlexPendant akan muncul alarm warning yang menandakan bahwa adanya peringatan atau error yang terjadi.
Gambar 4.1. Indikator motor penggerak posisi standby. Lampu indikator menyala kedip (blinking) pada saat mode program, hal ini menunjukkan bahwa motor penggerak robot berada pada posisi standby dan siap untuk digunakan. 2.
Monitor FlexPendant: menyala dan startup
program window.
Gambar.4.3. Error message yang di tampilkan pada FlexPendant. 1.
Power supply internal (XS10): menghasilkan
tegangan 24VDC
Gambar 4.2. Layar utama FlexPendant saat robot Gambar 4.4. Pengukuran power supply internal robot
controller selesai startup.
controller. Pada
saat
robot
controller
dihidupkan,
maka
FlexPendant Unit akan menampilkan proses startup
Pada panel robot controller terdapat internal power
Pada pengujian solenoid ini menggunakan
supply yang berfungsi sebagai sumber tegangan pada
rangkaian
listrik
bertegangan
24VDC
yang
input dan output. Tegangan yang dikeluarkan oleh
dihubungkan ke coil solenoid dan angin dari
internal power supply robot adalah sebesar 24VDC.
rangkaian pneumatik yang dihubungkan ke input solenoid dan di keluarkan untuk membuka nozzle gun
4.2.3.
Pengujian Input
4.2.3.a. Pengujian Terhadap Sensor Proximity Tabel 4.1. Hasil pengukuran pengujian sensor proximity
Gambar.4.7. Pengujian solenoid valve 3/2.
4.2.3.b. Pengujian Saklar Tekan Dan Saklar Putar Pengujian terhadap saklar tekan dan saklar putar dapat dilakukan tanpa perlu menghubungkan dengan rangkaian listrik. Pada pengujian saklar ini, cukup hanya menggunakan multimeter yaitu dengan cara menggunakan fitur kontinuitas yang tersedia di dalam multimeter yang kemudian probe multimeter dihubungkan dengan kontak point dari saklar tersebut.
4.2.4.b. Pengujian Solenoid 5/2 Pada pengujian solenoid ini juga menggunakan rangkaian
listrik
bertegangan
24VDC
yang
dihubungkan ke coil solenoid dan angin dari rangkaian pneumatik yang dihubungkan ke input solenoid, tetapi untuk outputnya berbeda dengan solenoid 3/2. Untuk solenoid 5/2, outputnya di keluarkan
untuk
menggerakkan/memutar
rotary
indexing table. Pada saat pengujian, coil soleniod
Pada fitur kontinuitas, terdapat berupa suara
dihubungkan dengan rangkaian bertegangan 24VDC.
“beep” ketika kedua kontak point pada saklar saling
Ketika coil terhubung, maka solenoid akan membuka
terhubung. Hal ini menandakan bahwa kontak point
valve dan mengeluarkan angin yang telah terhubung
saklar tersebut bekerja dengan baik.
dari rangkaian pneumatik.
4.2.4.
Pengujian Output
4.2.4.a. Pengujian Solenoid 3/2
semua
rangkaian
pendukung
disambungkan
/
dihubungkan sesuai dengan gambar rangkaian sistem. Pada
pengujian
langkah-langkah
rangkaian
pengujiannya
keseluruhan,
adalah
sebagai
berikut: 1.
Menghubungkan seluruh rangkaian yaitu kabel komunikasi robot dengan robot controller, rangkaian input dan output, serta rangkaian sistem pneumatiknya.
Gambar.4.8. Pengujian solenoid valve 5/2.
2.
Menghubungkan kabel power robot controller dengan sumber tegangan PLN.
4.2.4.
Pengujian Foot Valve
3.
(persiapan
Foot valve pada perancangan prototype ini berfungsi
untuk
mendorong
silinder
prosedur cat
pengoperasian
dan
persiapan
alat
material
pengujian).
pembuka 4.
penjepit paint mask secara manual.
Melakukan
Melakukan penyetingan penyesuaian nozle gun, hal ini difungsikan untuk mengatur konsumsi material cat dan angin yang digunakan agar hasil
spray
tidak
berlebihan
dan
tidak
kekurangan. 4.2.5.a. Pengujian manual mode Setelah langkah-langkah diatas telah dilakukan, operator memulai proses dengan memutar saklar (a)
putar ke posisi manual terlebih dahulu. Hal ini
(b)
dikarenakan operator membutuhkan adaptasi dengan Gambar.4.9. Foot valve (a) dan silinder pembuka paint mask yang terdorong saat foot valve
sistem loading dan unloading pada prototype yang dibuat.
digunakan (b). Sistem loading dan unloading pada prototype 4.2.5.
Pengujian
Terhadap
Rangkaian
Keseluruhan Pengujian terhadap rangkaian keseluruhan yang terhubung dengan robot controller dilakukan setelah
ini
masih
menggunakan
foot
valve
untuk
membuka/mengunci silinder penjepit material pada paint mask. Setelah material di loading, operator harus menekan tombol manual start untuk memulai proses, maka rotary indexing table akan berputar.
Setelah rotary indexing table berhenti berputar, maka
Setelah rotary indexing table berhenti berputar,
akan memberi sinyal stop dari proximity yang
maka akan mengaktifkan proximity stop yang
kemudian dijadikan sebagai inputan robot untuk
outputnya kemudian diproses sebagai input robot
memulai spray secara otomatis. Selama pengujian
controller sebagai perintah untuk memulai proses
sistem menggunakan mode manual, operator mampu
spray.
menyesuaikan dengan cycle time yang ditargetkan yaitu kurang dari 6.32 detik (5.39s) untuk proses
Selama pengujian prototype robot auto spray painting, ditemukan beberapa siklus program yang
spray menggunakan prototype.
tidak sesuai, diantaranya adalah sebagai berikut: 4.2.5.b. Pengujian auto mode 1. Pada saat rotary indexing table belum berhenti Pengujian pada mode auto, langkah awalnya sama
seperti
langkah-langkah
awal
berputar, robot sudah memulai proses spray
pengujian.
meskipun lampu proximity stop belum hidup. Hal
Setelah langkah-langkah tersebut dilakukan, operator
ini dikarenakan robot sudah mendapatkan sensing
memulai proses dengan memutar saklar putar ke
input terlalu cepat.
posisi auto terlebih dahulu. Untuk mode auto,
2. Pada saat rotary indexing table belum berhenti
operator tidak memerlukan banyak pergerakan,
berputar, solenoid no.3 secara tiba-tiba membuka
misalnya seperti terus menerus menekan tombol start
valve dan mendorong silinder penjepit paint mask,
untuk memulai proses dan menginjak pedal foot valve
sehingga
untuk membuka/mengunci silinder penjepit paint
dengan penjepit paint mask. Hal ini juga
mask saat loading dan unloading material.
disebabkan oleh pembacaan sensing input yang
mengakibatkan
silinder
bertabrakan
terlalu cepat. Pada mode auto, operator cukup menekan satu kali tombol start auto untuk memulai proses. Setelah tombol start auto ditekan, maka secara otomatis mengkaktifkan solenoid valve no.3 untuk membuka silinder penjepit paint mask untuk loading material.
3. Pada saat memutar rotary indexing table, solenoid no.2 membuka dan menutup lebih cepat, sehingga mengakibatkan rotary indexer macet. Hal ini disebabkan oleh pemberian timer pulse output yang terlalu cepat.
Setelah material diloading ke paint mask, maka silinder akan mundur dan mengunci penjepit pain
Selama pengujian sistem menggunakan mode
mask secara otomatis. Kemudian setelah silinder
auto, operator juga mendapatkan cycle time lebih
berada diposisi mundur, maka proximity akan
cepat dari yang ditargetkan yaitu kurang dari 6.32
mengirim sinyal input ke robot controller untuk
detik (5.39s) untuk proses spray. Meskipun adanya
memberikan perintah selanjutnya yaitu mengaktifkan
penambahan delay timer terhadap pembacaan input
solenoid valve no.2. Solenoid valve ini berfungsi
agar mengurangi tingkat sensitifitas robot controller
untuk memutar rotary indexing table.
dan tidak membaca input lebih awal.
Dari pengujian menggunakan mode manual
Dari tabel diatas, dapat diketahui bahwa hasil
maupun mode auto, didapatkan hasil spray yang baik
pengukuran spray menggunakan prototype robot
antara body part 1 dan body part 2 selain itu
dapat lebih cepat 0.93 s dibandingkan dengan 2
didapatkan dengan kualitas yang sama dan tidak
operator. Jika operator dapat menghasilkan output 2
terdapat “miss match” atau ketidakseragaman warna
part dalam waktu 6.32s atau 1139 part dalam satu
pada sisi samping (titik temu antara kedua body part).
jam, maka prototype dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 5.39s atau 1384 part dalam waktu
Berikut ini merupakan hasil perbandingan
satu jam.
pengukuran antara manual spray menggunakan operator dengan menggunakan prototype robot auto spray.
Berikut
ini
merupakan
hasil
pengujian
prototype robot auto spray menggunakan mode manual dan auto.
Tabel.4.2. hasil perbandingan pengukuran lama waktu antara manual spray operator dengan prototype robot auto spray.
Tabel 4.3. hasil pengujian prototype robot auto spray menggunakan mode manual dan auto.
1. Ditambahkan input dan output lain, misalnya
V Penutup
seperti penambahan sensor pengaman tambahan 5.1.
Kesimpulan
sebagai
Dari uraian pengujian Prototype Auto Spray painting
Robot
yang
telah
dirancang,
dapat
antisipasi
kecelakaan
kerja
yang
disebabkan oleh faktor kelengahan manusia ataupun faktor kegagalan sistem. 2. Dibuatkan buku manual untuk memudahkan
disimpulkan bahwa:
melakukan maintenance, dan troubleshooting. 1. Untuk memprogram robot controller ABB IRC5-
3. Penomoran nomor kabel dan pemberian kode label
M2004 yaitu dengan menentukan titik-titik set
komponen yang disesuaikan dengan buku manual.
point yang akan dituju menggunakan FlexPendant yang terdapat pada robot controller IRC5-M2004. 2. Prototype Auto Spray Painting Robot yang dibuat,
4. Dikembangkan lagi yang semula hanya single color base (warna dasar) menjadi multi color yang disesuaikan dengan jenis material yang digunakan.
dapat menghasilkan output cycle time yang lebih cepat dari manual spray yang dilakukan oleh operator (prototype 5.39s sedangkan operator 6.32s).
DAFTAR PUSTAKA
3. Prototype Auto Spray Painting Robot yang dibuat, dapat menghasilkan output yang lebih banyak dari
_____________.2011. “Festo Product Catalogue”.
manual spray yang dilakukan oleh operator. Jika
Europe
operator dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 6.32s atau 1139 part dalam satu jam, maka
_____________.2012.
“ABB
M2004
Operating
Manual”, Europe
prototype dapat menghasilkan output 2 part dalam waktu 5.39s atau 1384 part dalam waktu satu jam. 4. Jika prototype ini direalisasikan, akan sangat
_____________.2012.
“ABB
Robots
Product
Specification IRB 120”, Europe
membantu proses produksi dan meningkatkan cost saving yang sangat tinggi serta memiliki potensi meningkatkan
efisiensi
dalam
meningkatkan
kualitas dan kuantitas produk.
_____________.2012. “ABB Controller IRC5 With FlexPendant”, Europe _____________.2012. “ABB Product Manual IRC5 Compact”, Europe
5.2.
Saran
_____________.2012. “ABB Product Manual IRB 120”, Europe
Jika Prototype Auto Spray Painting Robot direalisasikan, penulis menyarankan beberapa hal, diantaranya adalah sebagai berikut:
_____________.2012.
“ABB
Robot
Circuit Diagram IRC5 Compact”, Europe
Controllers
_____________.2012. “ABB Operating ManualIRC5 With FlexPendant”, Europe _____________.1987. “Peraturan Umum Instalasi Listrik (PUIL)”. Jakarta: Yayasan PUIL Pitowarno,
Endra.2006.
”ROBOTIKA:
Desain,
Kontrol, dan Kecerdasan Buatan”, Yogyakarta: C.V ANDI. D. Shanon, J. Harstein dan G. Yantian, 1992, “ Robot Otomasi Industri “, Elex Media Komputindo: Jakarta.
