Perancangan Monitoring Kestabilan SudutPada Buoyweather Menggunakan Sensor Accelerometer MMA7361

1

Perancangan Monitoring Kestabilan SudutPada Buoyweather Menggunakan Sensor Accelerometer MMA7361 Moh. Kamalul Wafi, Syamsul Arifin, Aulia Siti Aisjah Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 Indonesia e-mail: [email protected], [email protected] Abstrak—Buoyweather merupakan alat yang digunakan untuk mendapatkan data cuaca dan juga sebagai navigasi kapal. Buoyweather perlu mendapatkan pengamatan karena posisi yang dialami buoyweather di laut akan mempengaruhi pembacaan sensor. Sehingga dalam penelitian ini dibuat suatu sistem monitoring sudut buoyweather mengguanakan sensor accelerometer MMA7361. Penelitian ini dilakukan dengan cara pembuatan perangkat keras berupa sensor accelerometer MMA7361, arduino uno R3untuk mengolah data analog ke digital (PWM), dan GSM shield linksprit ATWIN quad-band untuk melakukan pengiriman pesan, selanjutnya dengan pembuatan perangkat lunak dengan arduino IDE untuk memberikan perintah pembacaan accelerometer MMA 7361 dan pengiriman GSM shield linksprit ATWIN quad-band basis sms. Dalam penelitian ini menunjukkan bahwa pengiriman dilakukan dengan tepat dan menghasilkan error delay 0,3 detik, pembacaan baik sesuai pada rentang 00 – 600. Kata kunci: Kemiringan Sudut, Accelerometer MMA7361, GSM shield linksprit ATWIN quad-band, Arduino Uno R3

I. PENDAHULUAN uoyweather merupakan alat yang mengapung di laut, yang digunakan untuk memonitoring cuaca maritim. Buoyweather terdiri komponen berupa AWS (Automatic Weather Station) yang didefinisikan sebagai stasiun meteorologi yang melakukan pengamatan dan mengirim secara otomatis(WMO, 1992a)[1]. Komponen lain yaitu buoy yang biasa digunakan untuk navigasi di daerah pelabuhan, buoy ini berperan sebagai arah kapal. Paul. H, seorang professor dari Naval Architecture USA menjelaskan bahwa buoyweather biasanya digunakan untuk memantau kondisi di laut dalam hal ini mengenai transportasi laut. Penggabungan kedua komponen dengan peran berbeda tersebut menghasilkan suatu sistem buoyweather yang terintegrasi dengan AWS.Buoyweatherdigunakan untuk melakukan monitoring cuaca dengan suatu sistem instrumentasi berupa sensor yang digunakan untuk mengukur variabel fisis, sistem transmisi yang menghubungkan buoyweather dengan groundstation (penerima informasi), dan perangkat lunak yang mampu memberikan informasi dan prediksi cuaca ekstrim(Arifin, 2011)[2]. Desain dan konstruksi dari buoyweather menjadi salah satu fokus utama, hal ini berkaitan dengan kestabilan netral benda terapung ketika berada di kisaran maksimal 400 dan akan terbalik jika sudut benda mencapai 720. Kemiringan buoyweather ini akan berhubungan dengan pembacaan sensor. Melihat pentingnya buoyweather sehingga diperlukan suatu device yang dapat memantau periakunya di perairan lepas, maka dalam tugas akhir ini membuat suatu sistim monitoring buoyweather

B

menggunakan sensor accelerometer tipe MMA7361 yang memanfaatkan percepatan perpindahan dari sikap buoyweather. Accelerometer ini juga dihubungkan dengan suatu sistim transmisi menggunakan model sms sehingga langsung dapat diterima oleh groundstation (penerima informasi) II. TEORI PENELITIAN A.

Automatic Weather Station (AWS) Automatic Weather Station (AWS) didefinisikan sebagai stasiun meteorologi yang melakukan pengamatan dan mengirim secara otomatis(WMO, 1992a)[1]. Menurut penyajian data AWS dapat dikelompokkan menjadi : 1. Real-time AWS : suatu stasiun cuaca yang menyajikan data secara real-time kepada pengguna, pada umumnya AWS ini delengkapi dengan sistem komunikasi serta alarm untuk memberikan peringatan kepada pengguna jasa bila terjadi kondisi cuaca ekstrim seperti badai, hujan lebat, suhu tinggi, dan sebagainya. 2. Off-time AWS : stasiun cuaca yang hanya merekam data serta menyimpan pada media penyimpanan dan menampilkan data aktual, data yang tersimpan dapat didownload sewaktu-waktu sesuai keperluan.[4] Pemanfaatan AWS saat ini desesuaikan dengan penggunaannya seperti : stasiun meteorologi synoptic, stasiun meteorologi penerbangan, stasiun meteorologi pertanian, hydrologi, dan stasiun meteorologi maritim. [5] B.

Buoyweather Buoy weather merupakan sebuah alat yang mengapung di laut dan biasa digunakan untuk memonitoring cuaca maritim. Beberapa manfaat dari buoy weather adalah untuk early warning system, pendukung cuaca maritim dan untuk meningkatkan keselamatan transportasi laut ataupun sebagai navigasi kapal d pelabuhan sehingga dapat mendarat dengan baik. C.

Accelerometer MMA7361 Accelerometeradalah sebuah sensor sekaligus tranduser yang berfungsi untuk mengukur percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran, ataupun untuk mengukurpercepatan akibat gravitasi bumi. Prinsip kerja dari tranduser ini berdasarkan hukumfisika bahwa apabila suatu konduktor digerakkan melalui suatu medan magnet, atau jika suatu medan magnet digerakkan melalui suatu konduktor, maka akan timbulsuatu tegangan induksi pada konduktor tersebut.

2

Gambar 1. Accelerometer MMA7361[12]

Gambar 1. Accelerometer MMA7361[12]

Accelerometer yang diletakan dipermukaan bumi dapat mendeteksi percepatan 1g (ukuran gravitasi bumi) pada titik vertikalnya.[11] D.

Arduino Uno R3

Gambar 3 Arduino Uno Board (atas)

Dalam arduino terhubung dengan arduino IDE ini dengan hanya menekan tombol RESET. tombol ini dirancang untuk menjalankan program yang telah di uploadkan ke arduino uno, tombol ini juga terhubung dengan ATMEga 328 melalui kapasitor 100nf[16] F.

GSM Shield Linksprit ATWIN Quad-Band GSM Shield Linksprit ATWIN Quad-Band adalah modul yang dapat digunakan untuk pengiriman SMS, fax, suara (telepon) serta data aplikasi apapun sesuai dengan kompetibel modul dengan basis pulsa. GSM shield tipe ini memiliki baudrate yang berbeda dengan arduino uno, sehingga perlu penyamaan baudrate untuk berkomunikasi. Berikut merupakan gambar GSM Shield Linksprit ATWIN Quad-Band secara lengkap :

Gambar 4 Arduino Uno Board (bawah) Gambar 7 GSM Shield Linksprit ATWIN Quad-Band[17]

Gambar 5 Kabel USB Arduino Uno Board[14] Uno Arduino adalah board berbasis microcontroller pada ATMega328. Board ini memiliki 14 digital input/output (I/O) pin yang di dalamnya terdapat 6 pin sebagai output PWM (Pulse Width Modulation), 6 pin sebagai input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack listrik tombol reset. Maisng – masing 14 pin digital pada arduino uno digunakan sebagai input atau output dengan menggunakan pinMode( ), digitalWrite( ), dan digitalRead( ). Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40MA dan memiliki resistor pull-uo internal dari 20 – 50 KΩ. Berikut merupakan beberapa pin yang memiliki fungsi khusus, diantaranya : E.

Arduino IDE Arduino memiliki open-source yang memudahkan untuk menulis kode dan meng-upload board ke arduino. Arduino IDE ini merupakan media yang digunakan untuk memberikan informasi kepada arduino sehingga dapat memberikan outpur sesuai dengan apa yang diinginkan. aplikasi arduino IDE ini dapat dijalankan di windows, Mac OS X, dan linux. berikut merupakan gambaran tampilan arduino IDE :

GSM Shield Linksprit ATWIN Quad-Band menjadi media untuk pengiriman informasi kepada groundstation. Setelah data accelerometer dibaca oleh arduino, maka arduino secara otomatis akan mengirimkan data untuk diterukan dengan basis sms (short message service) III. METODOLOGI PENELITIAN Dalam bagian ini dijelaskan mengenai metode dan alur berpikir yang digunakan untuk mencapai tujuan dari penelitian, berikut merupakan metodologi dari penelitan ini : A.

Perancangan Komponen Sensor dan Integrasi dengan Microcontroller Arduino Uno R3 Perancangan komponen sensor accelerometer dihubungkan dengan Arduino Uno R3 yang nantinya akan mengolah data analog dari accelerometer yang berupa data TTL (0 – 5 V) ke bentuk digital. Arduino Uno R3 diberikan informasi berupa sourcecodedengan aplikasi arduino IDE yang dapat menjelaskan maksud dari ketiga axis accelerometer. Arduino Uno R3 juga dihubungkan dengan beberapa pin yang dapat digunakan untuk merubah sinyal TTL (Transistor – Transistor Logic) kedalam bentuk PWM (pulse width modulation) dengan rentang tengan 0 – 3,3 V atau dengan kata lain, nilai Tx dan Rx dari Arduino Uno R3 ini dirubah kedalam bentuk D+ dan D-. Arduino Uno R3 juga dihubungkan dengan GSM Shield Linksprit ATWIN yang akan mengirimkan sms (short message service) ke pengguna informasi. Sistem ini yang berupa Arduino Uno R3, accelerometer MMA7361 dan GSM Shield Linksprit ATWIN membutuhkan daya 12V, 1A. B.

Gambar 6 Tampilan Arduino IDE[16]

Perancangan Algoritma Pemrograman Sensor Pemrograman dalam sistem monitoring ini diatur menggunakan arduino IDE yang nantinya akan di download ke arduino uno R3 untuk menjalankan perintah pembacaan sensor accelerometer MMA7361 dan GSM Shield Linksprit ATWIN untuk mengirimkan perintah sms sesuai dengan apa yang kita inginkan. Dalam project ini nantinya GSM Shield

3 Linksprit ATWIN mengirimkan perintah sms berupa data axis X, Y, dan Z sesuai pembacaan sensor.

Tabel1. Pembacaan Error dalam Berbagai Sumbu X

NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

C.

Perancangan Algoritma Transmisi Algoritma transmisi dalam project ini juga diatur dengan menggunakan arduino IDE. Perintah ini dijadikan satu dengan pembacaan sensor sehingga menjadi suatu keatuan sistem. Algoritma yang dibangun yaitu dengan melakukan deklaras terhadap pembacaan X, Y, Z, [int] untuk pembacaan angka, [string] untuk pembacaan kalimat dan [char] untuk pembacaan tiap huruf. Setelah melakukan deklarasi, hal kedua yang dibangun adalah dengan melakukan [void setup] yang digunakan untuk memberikan perintah kepada sensor dan GSM Shield Linksprit ATWIN. Setelah melakukan setup, ketiga melakukan [void loop] untuk melakukan kegiatan berulang yaitu pembacaan X, Y, Z dan melakukan pengiriman dengan [delay] 5 detik. Hal terakhir yaitu dengan [void sms] yaitu perintah yang khusus diberikan kepada GSM Shield Linksprit ATWIN untuk melakukan pengiriman pesan D.

Perancangan Sistem Receiver Sistem receiver yang digunakan di groundstation untuk menerima informasi adalah melalui mobilephonedalam bentuk sms yang telah di setting dalam Arduino Uno R3. Bentuk informasi yang diterima berupa perilaku sudut buoyweather. Sistem receiver ini dapat dikembangkan dengan bentuk webserver ataupun html lain dengan bantuan sms gateway atau modem yang langsung dikoneksikan dengan interface. Dalam penelitian ini, bentuk display informasi yang diterima oleh groundstation berupa short message service (sms) dengan 3 axis sesuai dengan sensor accelerometer MMA 7361. E.

Akuisisi Data dan Pembahasan Akuisisi data dan validasi kebenaran nilai pembacaan sensor accelerometer MMA7361 dilakukan dengan manual menggunakan software android untuk kompas. Sensor accelerometer dimiringkan dengan kemiringan tertentu mengguanakan software tersebut selama beberapa waktu dengan variasi beberapa sudut sebesar -50, 100, -150, -300, -450, -600, -750, 00, 50, 100, 150 300, 450, 600, 750. Setiap variasi akan diamati pembacan sudut oleh sensor selama 10 kali pembacaan dan dilakukan analisa mengenai error yang dihasilkan. Selanjutkan akan menghitung nilai standar deviasi untuk mengetahui toleransi maksimum terjadi error. Setelah semua dilakukan, maka selanjutnya pengujian sistem monitoring secara keseluruhan dengan memperhatikan error yang terjadi. IV. HASIL DAN PEMBAHASAN A. Analisa Data 1. Pengujian Sumbu X Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui pembacaan awal sensor dalam sumbu X. Setiap titik pengujian nantinya data yang didapatkan akan diakumulasi untuk mencari nlai error dan persamaan garisnya, sehingga dapat dimasukkan dalam sourcode arduino, pembacaan data untuk X = (-50, -100, -150, -300, -450, -600, -750, 00, 50, 100, 150 300, 450, 600, 750) dan Y = 00 adalah sebagai berikut :

X -75 -60 -45 -30 -15 -10 -5 0 5 10

Error X -3.4 -7.1 -8.8 -3.4 -1.9 -2.3 -1.3 4.9 6 2.1

15 30 45 60 75

4 13.2 18 19.8 15.6

Dari tabel 1 di atas terlihat bahwa error semakin besar seiring dengan kenaikan pembacaan sudut dalam sumbu X. Error terbesar berada antara 300 hingga 600 dengan kenaikan hampir 200 pembacaan sudut. Hal ini perlu mendapat perhatian dengan mengetahui laju atau persamaan garis dari error. Kenaikan sudut ini dikarenakan belum terkalibrasinya suatu sistem dengan baik. Dengan mengenali persamaan garis dari error tersebut akan berguna untuk memberikan informasi kepada arduino untuk melakukan pembacaan secara tepat. Berikut merupakan grafik dari pembacaan error dalam sumbu X dengan beberapa sampel sebesar X = (-50, -100, -150, -300, 450, -600, -750, 00, 50, 100, 150 300, 450, 600, 750 dan Y = 00: 25 20 15

10 5 0

-100

-50

0

50

100

-5 -10 -15 y = 2E-11x6 - 8E-09x5 - 4E-07x4 + 2E-05x3 + 0.0025x2 + 0.2715x + 1.6397 R² = 0.9634 Gambar 8 Grafik Pembacaan Error Sumbu (X, Y=0) nilai

Sampel pengukuran di atas digunakan untuk mencari presisi dan kurasi dari pembacaan

4 accelerometerMMA7361 yang telah terpasang dengan arduino. Pengambilan sampel ini juga melihat sistem secara keseluruhan apa telah berjlaan dengan baik ataukah belum. Dari grafik di atas terlihat bahwa nilai error yang didapatkan masih cukup besar, sehingga sensor belum dapat digunakan sebagai alat pengukuran. Nilai error ini akan dimasukkan ke dalam perintah arduino IDE untuk mencari nilai kondisi error sebesar 0 (nol) dengan cara mengambil persamaan garis error kemudian nilai tersebut akan dikurangkan dengan nilai pembacaan asli sehingga akan mengahasilkan erro sebesar nol pembacaan. Pengujian Sumbu Y Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui pembacaan awal sensor dalam sumbu Y. Setiap titik pengujian nantinya data yang didapatkan akan diakumulasi untuk mencari nlai error dan persamaan garisnya, sehingga dapat dimasukkan dalam sourcode arduino, pembacaan data untuk Y = (-50, -100, -150, -300, -450, -600, -750, 00, 50, 100, 150 300, 450, 600, 750)dan X = 00 adalah sebagai berikut : Tabel 2. Pembacaan Error dalam Berbagai Sumbu Y

30 25 20

15 10 5

2.

NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Y -75 -60 -45 -30 -15 -10 -5 0 5 10

Error Y -0.9 -6.3 -4.4 3.6 4.1 5.4 0.8 4.9 0.8 1.9

15 30 45 60 75

11.1 18.5 23.7 25.1 20.9

Dari tabel 2 di atas terlihat bahwa. error pembacaan pada sumbu Y mengalami kenaikan error yang cukup besar. Hal ini kan sangat berpengaruh terhadap pengukuran dalam sumbu Y. Sama hal-nya dengan sumbu X, pada sumbuY juga mengalami kenaikan error terbesar pada sudut 450 hingga 600 yatu sebesar 230 – 250. Untuk mereduksi adanya pembacaan error ini juga harus diketahui persamaan garis error dari sumbu Y sehingga nantinya pembacaan akan menghasilkan error kecil karena telah mendapat pengurangan fungsi persamaan garis polinomial dari error. Berikut merupakan grafik dari pembacaan error dalam sumbu Y dengan beberapa sampel (-50, -100, -150, -300, -450, -600, -750, 00, 50, 100, 150 300, 450, 600, 750) :

0 -100

-50

0

50

100

-5 -10 5 - 4E-06x4 + 1E-04x3 + 0.0106x2 y = 4E-10x6 - 2E-08x-15 + 0.1568x + 3.1847 R² = 0.9505 Gambar 9. Grafik Pembacaan Error Sumbu (X=0, Y)

3.

Pemrograman dengan Inputan Error Setelah melakukan pengujian dan mengetahui nilai trend error yaitu pada persamaan polinomial orde 2, maka selanjutnya dengan nilai persamaan error itu sebagai informasi dari arduino uno R3 untuk melakukan pembacaan dengan rumus Sudut = Sudut Pembacaan – Error. 4.

Kalibrasi Sensor Accelerometer MMA7361 Setelah penambahan informasi berupa nilai error maka selanjutnya melakukan pengujian terhadap nilai error yang dihasilkan. Berikut merupakan pembacaan sudut accelerometer setelah dikalibrasi : Tabel 4. Pengujian Sensor Setelah Kalibrasi

No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

X -90 -75 -60 -45 -30 -15 -10 -5 0 5 10 15 30 45 60 75 90

Sensor X -91.8 -75 -60.5 -45.9 -30.2 -16.9 -12.3 -6.3 0.4 5.5 11 15.2 30.7 45.4 61.6 75.1 91.4

Dari tabel 4 di atas terlihat bahwa error yang dihasilkan semakin kecil yaitu 1 sampai dengan

5 40pembacaan dibandingkan nilai sebelumnya. Dari nilai tersebut, maka sensor dapat diujikan secara langsung dengan plant buyweather. 150 y = 1.0141x - 0.1529 R² = 0.9997 100 50 0 -100

-50

0

50

100

-50 -100 -150 Gambar 10. Grafik Linieritas 5.

Pengiriman Pesan Pengiriman pesan dilakukan dengan beberapa provider (A, B, C). Pengiriman dilakukan 25 kali dan dilihat respon yang paling cepat mengirimkan pesan. Secara umum yang membedakan ketiga-nya adalah respon diawal untuk mengkoneksikan sistem, provider A memiliki kecepatan lebih baik dalam memberikan respon. Berikut merupakan grafik pengiriman pesan : 5.4 5.3 5.2 5.1 5

4.9 4.8 5555555555555555555555555 Gambar 11. Grafik Pengiriman Pesan Provider A (merah), B(hijau), C(biru). B.

Pembahasan Dalam perancangan sistem monitoring sudut menggunakan accelerometer MMA7361 ini harus menjadi suatu kesatuan sistem sehingga tidak ada cacat yang didapatkan. karena basis yang diambil berupa tegangan dan nantinya akan berubah ke data digital, maka penempatan komponen, pemasangan menjadi hal yang penting dan sifatnya terkadang tidak konstan. Sehingga diperlukan percobaan pembacaan sampel yang diukur dari 3 sudut, yaitu sumbu X, sumbu Y dan sumbu Z. Dalam pengukuran sumbu X, Y, dan Z, setiap pengukuran dilakukan pada titik pengukuran (-50, -100, -150, -300, -450, -600, -750 , 00, 50, 100, 150 300, 450, 600, 750) dan setiap variasi titik dilakukan 10 kali pembacaan yang diambil rata – rata setiap variasi titik. Pada pengukuran sumbu X, error pada sudut 300 – 600 yaitu sebesar 180 – 200 dan kemudian akan turun kembali

hingga kondisi 900. Pada pengukuran sumbu Y, error pada sudut 300 – 600 yaitu sebesar 180 – 250 dan kemudian akan turun kembali hingga kondisi 900. Pada sumbu Z, error pada sudut 300 – 600 yaitu sebesar 160 – 250. Cara ini digunakan sebagai inputan sourcecode arduino sketch sehingga nantinya data yang diolah akan dikurangi dengan error pembacaan yang telah diketahui trendnya dalam hal ini mencari persamaan garis error yang berbentuk polinomial orde 6. Polinomial orde 6 memiliki regresi paling besar sehingga nilai error yang dihasilkan lebih kecil dibandingkan dengan polinomial orde di bawahnya. Dari ketiga metode tersebut, maka sensor dapat melakukan pembacaan dengan error antara 00 – 30. Pembacaan dengan error antara 00 – 30 untuk setiap sumbu, maka selanjutnya dilakukan pengukuran secara langsung dengan menggunakan plant buoyweather. Pada tabel 4.5 menunjukkan bahwa pembacaan sudut pada accelerometer MMA7361 telah berjalan dengan baik. Perubahan nilai yang tidak cukup mencolok dan tetap konstan menggambarkan bahwa sensor berjalan dengan pembacaan semestinya. Dalam Pengukuran tersebut penerima informasi berada di laboratorium rekayasa instrumentasi dengan jarak ±25 m. Sistem monitoring tersebut memerlukan daya sebesar 12 volt sesuai dengan permintaan GSM Shield Linksprit ATWIN, namun daya tersebut sudah mampu mencukupi arduino yang berada di bawah GSM Shield Linksprit ATWIN dan juga accelerometer MMA7361 yang berada dia atasnya. Daya tersebut tingggal di masukkan ke sumber tegangan yang berada pada sistem monitoring sehingga sistem langsung bekerja. Setelah semua sistem berjalan dengan baik, maka sistem yang perlu diamati selanjutnya adalah sistem transmisi dari arduino untuk mengirimkan informasi ke pengguna informasi. Dalam pengiriman data ini GSM Shield Linksprit ATWIN mengirimkan dengan baik sesuai dengan setting timesebesar 5 detik. Error terbesar yang didapatkan sebesar 0.3 s dari waktu yang telah ditetapkan sebesar 5 detik. Pengukuran pengiriman ini menggunakan stopwatch handphone dengan penekanan waktu manual menggunakan tenaga manusia. Pengiriman ini diberian variasi 3 provider, yaitu provider A, B, C. Ketiga provider tersebut memberikan error rata – rata yang cukup kecil tidak lebih dari 1 detik. Namun yang membedakan adalah koneksi pembacaan GSM Shield dengan kartu GSM. Provider A menghasilkan koneksi yang paling cepat diantara keduanya. Sehingga provider A lebih cocok digunakan untuk sistem pengiriman ini karena melakukan pengiriman dengan rata – rata 5,064s V. KESIMPULAN/RINGKASAN A.

Kesimpulan Kesimpulan yang dapat diambil dari penelitian tugas akhir ini mengenai sistem monitoring sudut buoyweather menggunakan accelerometer adalah sebagai berikut : 1. Sudut sumbu X memiliki error rata – rata sebesar 0,950, sudut sumbu Y memiliki error rata – rata sebesar 1,520, dan sudut sumbu Z meiliki error rata – rata sebesar 2,150 2. Sistem monitoring menggunakan accelerometer MMA7361 ini memiliki karakteristik statik sebagai berikut : range input (-900 – 900), range output (-920 – 91,80), span input 1800, span output 183,80,

6

3.

Sensitivitas 1.021, Resolusi 0,9254 %, histerisis 1,08 % Karakteristik sistem informasi pengiriman hasil pengukuran bahwa provider A mempunyai respon lebih baik dalam proses pengiriman pesan dengan rata – rata pengiriman 5,064 s setiap pengiriman. Provider B sebesar 5,072 s, dan provider C sebesar 5,084 s.

B.

Saran Dalam proses penelitian tugas akhir mengenai sistem monitoring sudut buoyweather menggunakan accelerometer memiliki banyak masukan sehingga nantinya dalam melakukan penelitian yang sejenis dapat menjadi pertimbangan dan fokusan sehingga menciptakan penelitian yang lebih baik. Berikut merupakan saran yang dapat diberikan, diantaranya : 1. Dalam melakukan perakitan dilakukan pengecekan secara bertahap sehingga sistem bekerja dengan baik 2. Dalam melakukan kalibrasi seharusnya menggunakan 3 axis sehingga kalibrasi dapat berjalan dengan baik ke semua sumbu 3. Pengukuran sebaiknya dilakukan mendekati realtime yaitu di tengah laut sehingga sistem dapat di amati secara nyata. Dalam kasus ini masalah transmisi menjadi hal utama serta ketersediaan daya untuk sistem monitoring UCAPAN TERIMA KASIH Dalam pengerjaan tugas akhir ini penulis telah mendapatkan banyak bantuan dari berbagai pihak, untuk itu penulis mengucapkan terima kasih kepada : 1. Kedua orang tua, Ayah dan Ibu serta adek-adek yang senantiasa memberikan semangat dan motivasi sehingga penulis mampu menyelesaikan tugas akhir ini. 2. Bapak Ir. Syamsul Arifin, MT, dan Ibu Dr. Ir. Aulia Siti Aisjah, M.T selaku dosen pembimbing yang selama ini telah sabar memberikan bimbingan, saran dan kritik serta bantuan moral yang sungguh bermanfaat bagi penulis. 3. Bapak Ir Agung Budiono, MSc. Selaku dosen wali yang sangat sabar membimbing penulis, memberikan saran, kritik, petuah, didikan, dan teguran jikalau penulis melakukan kesalahan. Terimakasih Bapak, terimakasih untuk semuanya. 4. Bapak Dr. Ir. Purwadi Agus D., M.Sc, Bapak Dr. Ir. Ali Musyafa’, M.Sc, Ibu Dr-Ing. Doty D. Risanti S.T, M.T Bapak Ir. Ya’umar M.T dan Bapak Ruri Agung W. S.T, M.T selaku penguji yang dengan sabar memberikan masukan serta saran kepada penulis. 5. Ibu Dr-Ing. Doty D. Risanti S.T, M.T sebagai Dosen Metodologi Penelitian yang membantu penulis dalam hal berkonsultasi untuk penyusunan proposal hingga laporan Tugas Akhir ini selesai disusun. Terimakasih untuk saran dan masukannya Bu, 6. Bapak Ir. Yaumar MT, selaku Kepala Laboratorium Instrumentasi Dan Kontrol dan Bapak Dr. Ridho Hantoro, ST, MT, selaku kasie Tugas akhir yang telah memberikan ilmu petunjuk, perijinan dan saran yang bermanfaat bagi penulis.

7.

Teman-teman Se-angkatan 2010 dan teman-teman admin Larins, terimakasih atas bantuannya untuk menyelesaikan tugas akhir ini DAFTAR PUSTAKA

(2013, March). Retrieved December 31, 2013, from Arduino: http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno (2013, September 17). Retrieved December 31, 2013, from MediaWki: http://linksprite.com/wiki/index.php5?title=ATWI N_Quad-band_GPRS/GSM_Shield_for_Arduino Admin. (2009, March 30). Retrieved Desember 31, 2013, from Website Divisi Elektron HME ITB: www.hme.ee.itb.ac.id/elektron Adrianto. (2008). Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMega16 Menggunakan Bahasa C (CodeVisionAVR). Bandung. Arifin, S. (2011). Rancang Bangun Sistem Monitoring MAritim Weather Station untuk Meningkatkan Keselamatan Transpostasi Laut Indonesia. Surabaya: Teknik Fisika. ATMEL. (2009, October). Arduino Uno. pp. Rev. 8161DAVR. Bentley, J. P. (2005). Principles of Measurement Systems, Fourth Edition. Edinburgh Gate: Pearson Education Limited. Freescale. (2008). MMA7361L. In Freescale Semoconductor - Technical Data (pp. REV 0, 04/2008). Freescale Semoconductor. Harfiansyah, T. (2012). Pendeteksi Kebocoran Tabung Gas LPG dengan Menggunakan Sensor Gas Figarro TGS 2610 Berbasis Mikrokontroler AT89S52. EJournal Komputer, Edisi: 8 Mei 2012. Paul, H. (2010). Stability, Safety, and Sea Worthiness in Offshore Boats. United States: US Naval Academy. Naval Architecture. Sutanto, & Budhy. (2000). Seiko Instruments M163 LCD Module - Datasheet of LIS3L06AL Accelerometer. Surabaya: ST Microelectronics. Suyatno, A. (2012). Prototype Perangkat Detector Kebocoran Gas LPG Berbasis Arduino ATMega328. Jakarta: Universitas Bina Nusantara. Toruan, K. L. (2009). Automatic Weather Station (AWS) Berbasis Mikrokontroler. Depok: Universitas Indonesia. WMO, W. M. (1992a). International Meteorological Vocabulary. Second Edition. Geneva. World Meteorological Organization, W. (2008). Guide to Meteorological Instruments and Methods of Observation, Seven Edition. Geneva.