PENGUJIAN SENSOR LDR SEBAGAI SENSOR WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER

PENGUJIAN SENSOR LDR SEBAGAI SENSOR WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER Muhammad Naradi Karim Program Studi Teknik Elektro, Universitas Indonesia, Depok, Jawa Barat [email protected]

Abstract This paper discusses a design of an coloured - object separator, it is design using a colour sensor, the LDR is used as an economical and easy to assemble colour sensor. Having a servo motor as the actuator controls the motion of the separator lane to the appropriate designated coloursboxes, an LCD for display to show the colour object at separator box, one of dc motor is used to control the opening of the lid to the seperator lane, another dc motor is used for rotation of the stirres so the object can move downward to the lane due to gravitation. The design uses ATMega8535 Microcontroller as teh center of process all the activities in the system. Keywords: Design, LDR, LCD, ATMega 8535, Servo Motor. DC motors

Abstrak Jurnal ini membahas mengenai perancangan dan pengujian alat pemisah objek berwarna yang menggunakan sensor LDR sebagai sensor warna yang ekonomis dan mudah dirangkai. Menggunakan motor servo sebagai aktuator gerak untuk jalur pemilih agar objek diarahkan kedalam wadah, digunakan LCD untuk tampilan untuk warna yang sedang menampilkan jenis warna yang terdeteksi.Sebuah motor DC digunakan untuk membuka dan menutup alur alat memilih, motor DC kedua digunakan sebagai aktuator untuk mengaduk wadah agar objek dalam wadah dapat turun kebawah akibat gaya gravitasi. Alat ini menggunakan sebuah mikrokontroler ATMega 8535 sebagai pusat pemproses seluruh kerja alat ini. Kata Kunci : Perancangan, pengujian, LDR, LCD, motor DC, motor servo, dan mikrokontroller ATMega 8535

1 Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

PENGUJIAN SENSOR LDR SEBAGAI SENSOR WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER

cahaya yang datang, semakin banyak elektron yang terlepas dari ikatan. Sehingga hambatan LDR akan turun saat cahaya meneranginya. Simbol dan bentuk fisik LDR dapat dilihat pada Gambar 2.1

1. PENDAHULUAN Otomasi dapat didefinisikan sebagai teknologi yang berlandaskan pada aplikasi sistem mekanik, elektronik dan komputer. Aplikasi otomasi pada industri sering dibuat dalam bentuk robot industri, Sistem otomasi sangat universal dan fleksibel sehingga dapat dimanfaatkan oleh industri kecil sampai dengan industri besar di segala bidang dengan cakupan pemakaian yang sangat luas dan beragam. Sistem otomasi industri berkembang seiring dengan tuntutan kebutuhan yang sangat tinggi. Sehingga sistem otomasi harus senantiasa dikembangkan diantaranya meliputi perencanaan persiapan, perakitan, instalasi, pemrograman, inspeksi, dan komisioning.

Gambar 2.1 Bentuk fisik LDR LDR mempunyai nilai hambatan yang sangat besar ketika tak ada cahaya yang meneranginya (gelap) yakni mencapai 1 M ohm. Sebaliknya jika terkena cahaya, nilai hambatan LDR akan turun secara drastis hingga beberapa puluh ohm saja

Dalam jurnal ini, akan dirancang sistem otomasi menggunakan mikrokontroler untuk memisahkan object berdasarkan 3 warna dasar. (biru, hijau, merah) dengan menggunakan sensor cahaya LDR (Light Dependent Resistor) yang difungsikan sebagai sensor warna yang ekonomis, objek yang digunakan adalah bola plastik berwarna. 2.

TINJAUAN PUSTAKA

2.1

LDR

2.2 LED LED digunakan untuk proses pencahayaan pada sensor LDR sehingga pantulan cahaya dari bola plastik dapat dideteksi oleh sensor LDR. Pada dasarnya LED(Light Emitting Diode) itu merupakan komponen elektronika yang terbuat dari bahan semi konduktor jenis dioda yang mampu memencarkan cahaya. Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor, doping yang pakai adalah galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula.

LDR digunakan sebagai sensor utama dalam tugas akhir ini, LDR (Light Dependent Resistor) adalah salah satu jenis resistor yang nilai hambatannya dipengaruhi oleh cahaya yang diterima. LDR dibuat dari Cadmium Sulfida yang peka terhadap cahaya. Cahaya memiliki dua sifat yang berbeda yaitu sebagai gelombang elektromagnetik dan foton/partikel energi (dualisme cahaya). Semakin besar intensitas

2.3 Penguat Non-Inverting Banyak rangkaian elektronika yang memerlukan penguatan tegangan atau arus 2

Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

yang tinggi tanpa terjadi pembalikan (inversion). Penguat op-amp tak-membalik (noninverting op-amp) didesain untuk keperluan ini. Rangkaian ini dapat digunakan untuk memperkuat isyarat AC maupun DC dengan keluaran yang tetap. Impedansi masukan dari rangkaian ini berharga sangat tinggi dengan nilai sekitar 100 MΩ. Dengan masukan dikenakan pada terminal masukan noninverting, besarnya penguatan tegangan tergantung pada harga R1 dan R2 yang dipasang seperti pada gambar 2.2. Dengan demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan berada satu fasa dengan tegangan inputnya. Gambar 2.3 Pin IC 324 Sesuai dengan fungsinya sebagai komparator, maka IC LM324 berfungsi untuk membandingkan nilai tegangan masukan, yakni pada tegangan input inverting dengan tegangan input noninverting. Perbedaan pada kedua input dapat menghasilkan perubahan pada keluaran (Output). Bila tegangan input inverting lebih besar dibandingkan dengan tegangan input bukan non-inverting, maka menghasilkan tegangan keluaran (Vout) 0 Volt. Sebaliknya, ketika tegangan input inverting lebih kecil dibandingkan tegangan input non-inverting, maka tegangan keluarannya sama dengan tegangan sumber.

Gambar 2.2 : penguat non-inverter

2.2 Mikrokontroler ATMEGA8535 IC LM324 merupakan salah satu jenis IC yang biasa digunakan sebagai penguat (Op-Amp) dan komparator. Pada IC LM324 terdapat empat gerbang Operational Amplifier (Op-Amp) yang memiliki dua buah input, yaitu input pembalik (inverting input) dan input bukan pembalik (noninverting input) serta satu buah output pada setiap gerbangnya. IC 24 LM324 dapat beroperasi pada tegangan minimal 3 V dan maksimal 32 V. 15 Pin IC LM324 dapat dilihat pada Gambar2.3 Pin IC LM32416

Mikrokontroler sering disebut juga single chip computer atau suatu komputer berkeping tunggal dimana terdapat mikroprosesor dan memori program (ROM) serta memori serba guna (RAM), Input-Output, dan fasilitas pendukung lainnya. Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kontrol sangat luas dan populer. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam kode 16bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock. Dalam perkembangannya sampai saat ini, sudah banyak 3

Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

berfungsi sebagai tempat penyeleksian warna bola. Pada bagian penampung bola terdapat sebuah motor dc yang berfungsi untuk mengaduk bola agar bola dapat masuk pada wadah penyeleksian.

produk mikrokontroler yang telah diproduksi oleh berbagai perusahaan pembuat IC(Integrated Circuit). Dalam tugas akhir ini, jenis mikrokontroler yang di gunakan adalah AVR Atmega 8535 produksi Atmel.

Pada alat ini terbagi menjadi 2 bagian, yaitu bagian atas untuk menampung semua bola sebelum masuk pada tempat penyeleksian. dan bagian bawah yang berfungsi sebagai tempat penyeleksian warna bola. Pada bagian penampung bola terdapat sebuah motor dc yang berfungsi untuk mengaduk bola agar bola dapat masuk pada wadah penyeleksian.

Gambar 2.4 Bentuk AVR ATMega 8535 AVR ATMega 8535 Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 4 kelas yaitu keluarga AT Tiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan AT86RFxx. Namun yang membedakan masingmasing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya.1

Gambar 3.1a Posisi penempatan sensor warna Pada saat bola masuk pada wadah penyeleksian motor dc akan menutup jalur bola dan sensor LDR akan mendeteksi warna bola yang masuk pada wadah penyeleksian.

Gambar 2.5 Konfigurasi Pin AVR ATmega 8535

3.

Perancangan Alat

3.1 Perancangan Mekanik Pada alat ini terbagi menjadi 2 bagian, yaitu bagian atas untuk menampung semua bola sebelum masuk pada tempat penyeleksian. dan bagian bawah yang 1

Lingga Wardhana, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535 Simulasi,Hardware,dan Simulasi, (Yogyakarta: Penerbit ANDI, 2007), hlm. 1.

Gambar 3.1b Mekanisme Sortir 4

Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

Untuk output dari alat ini terdapat 2 motor dc, 1 lcd, dan 1 motor servo. Motor dc 1 berfungsi untuk membuka dan menutup penutup wadah pada jalur bola., motor dc 2 berfungsi untuk mengaduk bola saat bola tidak dapat masuk ke wadah penyeleksian. lcd berfungsi sebagai display untuk pemilihan mode dan display warna yang dideteksi. Dan motor servo sebagai penentu jalur untuk setiap bola yang telah didetesi oleh sensor warna.

Setelah bola selesai dideteksi selanjutnya motor servo akan menggerakan jalur kewadah bola yang sesuai dengan pilihan mode kemudian motor dc akan membuka jalur bola, dan. Pada saat motor dc membuka jalur ke wadah yang sesuai penahan mekanik menutup bola yang berada di atas tempat penyeleksian agar tidak masuk saat penutup tempat penyeleksian terbuka.

3.2 Perancangan sensor warna Perancangan sensor warna dengan memanfaatkan LDR mempunyai diagram blok sebagai berikut.

Gambar 3.3 Diagram blok sensor warna Gambar 3.2 Diagram Blok Sistem Dari diagram blok dapat dijelaskan pada alat ini terdapat 4 input yang berupa sensor LDR yang berfungsi untuk menentukan warna setiap bola dengan memanfaatkan pantulan cahaya LED pada bola dan 3 buat push button yang berfungsi untuk memilih mode dari sistem, jika push botton 1 ditekan maka mode sistem akan menjadi mode 1 yang menyeleksi warna merah dan biru, jika push button 2 ditekan maka sistem akan menjadi mode 2 yang menyeleksi warna hijau dan orange, dan jika push botton 3 ditekan maka sistem akan menjadi mode 3 yang menyeleksi warna kuning dan ungu. Untuk sistem pengendalian terdapat 1 buat mikrokontroller Atmega 8535.

Gambar 3.4 skematik rangkaian sensor warna Prinsip kerja rangkaian sensor warna adalah sebagai berikut saat objek berwarna terkena cahaya dari LED, pantulan cahaya dari objek tersebut diterima oleh LDR. Rangkaian sensor LDR seperti ditunjukan pada gambar 3.5 terdiri dari IC LM324, resistor, potensiometer, LDR dan LED. IC LM324 digunakan sebagai pembanding 5

Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

clock. Pin AVCC, analog voltage , dihubungkan ke sumber tegangan VCC melalui sebuah low-pass filter pasif. AVCC akan digunakan sebagai tegangan referensi pada ADC internal. Low-pass filter yang dihubungkan pada AVCC bertujuan agar ripple supply analog pada pin AVCC kecil sehingga ADC internal akan memiliki tingkat presisi yang tinggi

(comparator), untuk membandingkan nilai tegangan reverse pada LDR yang diumpankan pada masukan non-inverting (tak pembalik) dengan tegangan referensi yang diumpankan pada masukan inverting (pembalik). Apabila tegangan masukan noninverting lebih besar daripada tegangan masukan inverting maka tegangan keluarannya akan mendekati sumber tegangan positif (Vcc) yang diberikan pada komparator tersebut. Sebaliknya, apabila tegangan masukan non-inverting lebih kecil daripada tegangan masukan inverting maka tegangan keluarannya akan mendekati sumber tegangan negatif (ground) yakni 0 volt. Sensor LDR merupakan sensor yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya yang berasal dari LED, penempatan sensor warna pada alat ini dapat dilihat pada gambar 3.2

Port yang digunakan pada sistem, yaitu Port A (port A.0) yang digunakan untuk input dari sensor warna karena port A merupakan port untuk fungsi ADC internal mikrokontroller, Port B digunakan untuk keluaran sinyal penggerak pwm output motor servo karena port B berfungsi sebagai pemberi nilai pulsa pwm untuk motor servo, Port C digunakan untuk digunakan untuk pin RS dan Enable dari LCD. Port D digunakan untuk output motor DC

3.3 Perancangan Sistem Mikrokontroller Pengendali yang dirancang menggunakan mikrokontrolerATmega8535L,ATmega8535 L dapat beroperasi pada tegangan 2,7 –5,5V dengan kecepatan clockmaksimum sebesar 8 MHz. dan bekerja dalam ragam single chip operation (mode operasi keping tunggal) yang tidak memerlukan memori luar karena EEPROM untuk menyimpan sandi sumber masih mampu untuk menampung program PWM dan ADC yang akan dibuat serta masih bisa ditampung oleh RAM dalam dan tidak memerlukan komponen tambahan seperti PPI, karena penggunaan port mikrokontroler hanya 4 port , yaitu untuk keluaran sinyal penggerak motor servo, masukan sensor LDR, keluaran penampil LCD, dan keluaran untuk mengaktifkan IC L293D.

3.4 Perancangan Driver Motor DC

Gambar 3.5 Rangkaian penggerak motor DC Gambar skematik diatas merupakan driver motor dengan menggunakan IC L293D, dengan memberikan sumber 5 volt dari sistem minimum ATMega 8535 dan 9 volt untuk motor DC. Dari skematik diatas dapat diatur putaran 2 buah motor baik berputar searah dengan jarum jam atau sebaliknya.

Rangkaian mikrokontroler ATmega8535 pada tugas akhir ini akan bekerja pada sistem clock sebesar 8 MHz. Sistem clock tersebut dibangkitkan oleh sebuah kristal osilator 8 MHz yang dilengkapi dengan dua buah decoupling capacitor masing-masing sebesar 22 pF untuk menstabilkan frekuensi

Rangkaian penggerak motor DC digunakan untuk mengatur arah putaran motor DC sesuai kebutuhan seperti ditunjukkan pada Gambar 3.6. Pada Rancangan alat ini menggunakan 2 buah 6

Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

Untuk Warna Merah

motor DC untuk menggerakkan penutup tempat penseleksian dan memutar tuas saat bola tidak dapat turun pada tempat penyeleksian. karena motor yang digunakan dalam alat ini kecil dan memerlukan arus yang kecil pula sehingga digunakan rangkaian driver motor menggunakan IC L293D. Input 1 dan Input 2 dari IC L293D, dihubungkan pada output mikrokontroller Port D.1 dan Port D.0 dan input 3 dan input 4 dari IC L293D dihubungkan ke output mikrokontroller Port D.2 dan Port D.3

Tabel 4.1 Standar Deviasi Warna Merah (Xi - µ)2

X

Xi

Merah 1

3260 mvolt

-30

900

Merah 2

3390 mvolt

100

10000

Merah 3

3260 mvolt

-30

900

Merah 4

3280 mvolt

-10

100

Merah 5

3280 mvolt

-10

100

HASIL DAN PEMBAHASAN

Merah 6

3260 mvolt

-30

300

Untuk dapat kepastian agar rangkaian bagian-bagian pada sistem akan dapat berkerja dengan baik, maka perlu dilakukan pengujian

Merah 7

3260 mvolt

-30

300

Merah 8

3380 mvolt

90

8100

Merah 9

3260 mvolt

-30

900

LDR pada rangkaian sensor warna dipasangkan dengan LED sebagai pemancar cahaya, sehingga LDR akan menerima pantulan cahaya dari benda. Intensitas cahaya yang diterima LDR dari pantulan cahaya benda menyebabkan nilai resistansi LDR berbeda untuk setiap warna benda.

Merah 10 3260 mvolt

-30

900

Merah 11 3280 mvolt

-10

100

Merah 12 3260 mvolt

-30

900

Merah 13 3290 mvolt

0

0

Merah 14 3370 mvolt

80

6400

Nilai resistansi yang berbeda tersebut menyebabkan tegangan keluaran dari sensor warna berbeda untuk setiap warna benda. Rangkaian sensor warna mempunyai keluaran berupa sinyal analog sehingga diperlukan rangkaian tambahan berupa ADC untuk mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital. Rangkaian sensor warna juga dilengkapi dengan potensiometer untuk mengatur nilai tegangan keluaran sehingga

Merah 15 3260 mvolt

-30

900

4.

∑Xi

Xi - µ

49350 mvolt

30800

∑ tegangan warna merah

= 49350 mvolt

Jumlah pengujian (N)

= 15

Rata-rata Tegangan(Xi)

= 3290 mvolt

Varian = ∑(Xi - µ)2 /N = 30800/15 =

4.1 Analisis Pembacaan Warna Dari hasil pengukuran diperoleh sample tegangan dari setiap warna, untuk menghindari kegagalan sistem dalam mendeteksi warna maka digunakan standar deviasi untuk setiap nilai warna.

2053 Standar Deviasi warna merah (σ)= √( ∑(Xi - µ)2 /N) = 2053 = 45mvolt

7 Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

Untuk Warna Hijau

Untuk Warna biru Tabel 4.3 Standar Deviasi Warna Biru

Tabel 4.3 Standar Deviasi Warna Hijau

(Xi - µ)2

X

Xi

Xi - µ

(Xi - µ)2

100

Hijau 1

3710 mvolt

-30

900

0

0

Hijau 2

3740 mvolt

0

0

3400 mvolt

0

0

Hijau 3

3750 mvolt

10

100

Biru 4

3410 mvolt

10

100

Hijau 4

3720 mvolt

-20

400

Biru 5

3400 mvolt

0

0

Hijau 5

3730 mvolt

-10

100

Biru 6

3410 mvolt

10

100

Hijau 6

3710 mvolt

-30

900

Biru 7

3420 mvolt

20

400

Hijau 7

3760 mvolt

20

400

Biru 8

3410 mvolt

10

100

Hijau 8

3730 mvolt

-10

100

Biru 9

3400 mvolt

0

0

Hijau 9

3730 mvolt

-10

100

Biru 10

3410 mvolt

10

100

Hijau 10

3740 mvolt

0

0

Biru 11

3420 mvolt

20

400

Hijau 11

3750 mvolt

10

100

Biru 12

3400 mvolt

0

0

Hijau 12

3760 mvolt

20

400

Biru 13

3410 mvolt

10

100

Hijau 13

3760 mvolt

20

400

Biru 14

3410 mvolt

10

100

Hijau 14

3750 mvolt

10

100

Biru 15

3400 mvolt

0

0

Hijau 15

3760 mvolt

20

400

∑Biru

51110 mvolt

1500

∑Hijau

56100 mvolt

X

Xi

Xi - µ

Biru 1

3410 mvolt

-10

Biru 2

3400 mvolt

Biru 3

∑ tegangan warna Biru

= 51110 mvolt

Jumlah pengujian (N)

= 15

Rata-rata Tegangan(Xi)

= 3400 mvolt

∑ tegangan warna Hijau = 56100 mvolt

Varian = ∑(Xi - µ)2 /N = 1500/15 = 100

Jumlah pengujian (N)

= 15

Rata-rata Tegangan(Xi)

= 3740 mvolt

Varian = ∑(Xi - µ)2 /N = 4400/15 = 293

Standar Deviasi warna Biru (σ)= √( ∑(Xi - µ)2 /N) =

4400

Standar Deviasi warna hijau 100 =

(σ)= √( ∑(Xi - µ)2 /N) =

10mvolt

17mvolt

8 Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

293 =

4.2 Koversi RGB ke HSV RGB merupakan kependekan dari Red, Green, Blue. Warna-warna yang dibentuk oleh model warna merupakan campuran dari warna-warna primer merah,hijau, dan biru berdasarkan komposisi tertentu. Model warna HSV mendefinikan warna dalam termiologi Hue, Saturation, dan Value. Keuntungan HSV adalah terdapat warna-warna yang sama dengan yang ditangkap oleh indra manusia. Hsv merupakan kependekan dari Hue, Saturation, dan Value dimana karakteristik pokok dari warna tersebut adalah :

Pada mikrokontroler konversi ruang warna ini dilakukan dengan menggunakan potongan code c berikut ini : // r,g,b values are from 0 to 1 // h = [0,360], s = [0,1], v = [0,1] // if s == 0, then h = -1 (undefined) void RGBtoHSV( float r, float g, float b, float *h, float *s, float *v ) { float min, max, delta; min = MIN( r, g, b ); max = MAX( r, g, b ); *v = max; // v

1. Hue : menyatakan warna sebenarnya seperti merah, ungu, dan kuning digunakan tingkat kemerahan (redness), kehijauan (greeness) dan seterusnya. 2. Saturation : Disebut chorma atau kemurnian atau kekuatan suatu warna 3. Value : kecerahan dari warna, nilai besarnya berkisar antara 0%-100% apabila nilainya 0 maka warna akan menjadi hitam, semakin besar nilainya maka semakin cerah warna tersebut.

delta = max - min; if( max != 0 ) *s = delta / max; // s else { // r = g = b = 0 // s = 0, v is undefined *s = 0; *h = -1; return; }

Jika r, g, b ! [0,1] adalah kordinat merah, hijau, biru pada ruang RGB, dengan max adalah nilai terbesar dari r, g, b serta min nilai terkecil dari r, g, b , maka untuk mencari derajat hue h  ![0,360], saturation, dan value digunakan persamaan berikut ini :

if( r == max ) *h = ( g - b ) / delta; else if( g == max ) *h = 2 + ( b - r ) / delta; else *h = 4 + ( r - g ) / delta; *h *= 60; // degrees if( *h < 0 ) *h += 360; }

5

KESIMPULAN

Berdasarkan teori dasar yang sudah disertakan dalam jurnal Pengujian sensor LDR sebagai Sensor Warna Berbasis 9 Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013

Mikrokonroler bahwa:

ini,

dapat

Retrieval: Survey and Comparison between RGB and HSV mode

disimpulkan

http://www.ijettjournal.org vol 4

1. Jarak sangat berpengaruh pada pendeteksian warna, untuk sumber cahaya yang sama apabila jarak berubah maka tegangan yang dikeluarkan LDR akan berubah dan membuat pembacaan sinyal menjadi tidak efisien. Jarak efektif yang dapat diterima sensor 0.5 - 1 cm

[8]

Noor A. Ibraheem, Mokhtar M. Hasan, Rafiqul Z. Khan, Pramod K. Mishra 2012 Understanding Color Models: A Review, http://www.ejournalofscience.org/archive/ vol2no3/vol2no3_21.

[9]

2. Karena terdapat tegangan yang nilainya hampir sama antara warna yang berdekatan maka untuk pembacaan warna terdapat beberapa error yang terjadi saat penyeleksian, Untuk mengatasi hal tersebut digunakan standar deviasi untuk menentukan batas maksimum warna yang diujikan.

Naradi Karim, Muhammad. Pengujian Sensor LDR sebagai Sensor Warna Berbasis Mikrokontroler. Skripsi Universitas Indonesia 2013

REFERENSI [1]

Endra Pitowarno, ROBOTIKA Desain , Kontrol, dan Kecerdasan buatan, Edisi pertama, Andi Yogyakarta, 2006

[2]

Lingga Wardhana, Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR seri ATM8535 (simulasi, hardware, dan aplikasi ),Edisi Pertama, Andi Yogyakarta, 2006

[3] Moh. Ibnu Malik, ST, Membuat Robot dengan Mikrokontroller PIC 16f84, Edisi Pertama , Gava Media, Yokyakarta, 2006. [4]

Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005. Elektronika Digital dan Mikroprosesor. Yogyakarta : Andi.

[5]

Gunwan, Malvino Hanapi. Prinsip-prinsip Elektronik, kedua. Jakarta : Erlangga.

1981. Edisi

[6]

Heryanto, Wisnu Adi, Pemprograman Bahasa C Mikrokontroler ATMEGA Yogyakarta : Andi

2008 untuk 8535.

[7]

Kaur, Simardeep and Dr. Vijay Kumar Banga. 2013. Content Based Image 10 Pengujian sensor …, Muhammad Naradi Karim, FT UI, 2013