PENDETEKSIAN POSISI MARKER PADA TEKNOLOGI AUGMENTED REALITY

       

PENDETEKSIAN POSISI MARKER PADA TEKNOLOGI AUGMENTED REALITY

   

MARKER POSITION DETECTION ON AUGMENTED REALITY TECHNOLOGY

   

 

 

Laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan

 

Program Studi D3 Teknik Informatika Jurusan Teknik Komputer dan Informatika

Disusun oleh Biben Nurbani Hasan

091511038

Muhamad Wirabuana

091511056

Muhammad Akbar Sidiq

091511057

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG 2012  

       

PENDETEKSIAN POSISI MARKER PADA TEKNOLOGI AUGMENTED REALITY

   

MARKER POSITION DETECTION ON AUGMENTED REALITY TECHNOLOGY

         

Laporan ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan Program Studi D3 Teknik Informatika Jurusan Teknik Komputer dan Informatika

Disusun oleh Biben Nurbani Hasan

091511038

Muhamad Wirabuana

091511056

Muhammad Akbar Sidiq

091511057

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG 2012  

       

PENDETEKSIAN POSISI MARKER PADA TEKNOLOGI AUGMENTED REALITY

 

Disusun oleh          

Biben Nurbani Hasan

091511038

Muhamad Wirabuana

091511056

Muhammad Akbar Sidiq

091511057

Tugas Akhir ini telah disidangkan pada tanggal 16 Juli 2012 dan

 

disahkan sesuai ketentuan

Pembimbing II,

Pembimbing I,

Priyanto Hidayatullah, S.T., M.Sc. NIP. 19810407 200604 1001

Dewa Gede Parta, BSCS NIP. 19590825 199512 1 001

Penguji II,

Penguji I,

Urip Teguh Setijohatmo, BSCS., M.Kom. NIP. 19600928 199403 1001

Setiadi Rachmat, M.Eng NIP. 19690404 199803 1001

Ketua Program Studi D3 Teknik Informatika

Irwan Setiawan, S.Si, M.T NIP. 19800419 200501 1002

 

         

Nama : Biben Nurbani Hasan

 

NIM

 

: 091511038

   

 

Tempat, Tanggal Lahir  

:Bandung, 8 Desember 1991.

SD Lulus Tahun

:2003 dari SDN Panghegar.

SLTP Lulus Tahun

:2006 dari SMPN 8 Bandung.

SLTA Lulus Tahun

:2009 dari SMAN 22 Bandung.

Prestasi yang pernah dicapai :-

 

           

Nama : Muhamad Wirabuana NIM

 

: 091511056

   

 

Tempat, Tanggal Lahir  

: Bandung, 28 Oktober 1991.

SD Lulus Tahun

: 2003 dari SDN Gunung Rahayu II.

SLTP Lulus Tahun

: 2006 dari SMPN 1 Bandung.

SLTA Lulus Tahun

: 2009 dari SMAN 9 Bandung.

Prestasi yang pernah dicapai : -

 

           

Nama : Muhammad Akbar Sidiq NIM

 

: 091511057

   

 

Tempat, Tanggal Lahir  

: Bandung, 30 Juni 1990.

SD Lulus Tahun

: 2003 dari SDN Sarijadi 6 Bandung.

SLTP Lulus Tahun

: 2006 dari SMPN 26 Bandung.

SLTA Lulus Tahun

: 2009 dari SMAN 9 Bandung.

Prestasi yang pernah dicapai : -

 

     

ABSTRAK

  Tugas Akhir ini berkaitan dengan pemanfaatan teknologi Augmented Reality (AR). AR adalah

teknologi yang memungkinkan penambahan citra sintetis kedalam lingkungan nyata.  

ARToolKit merupakan software library utama untuk membangun aplikasi AR. Adapun  

marker digunakan sebagai objek acuan aplikasi AR agar bisa menampilkan objek 3D. Secara   konsep ARToolKit menggunakan marker sebagai objek acuan utama dan juga sebagai media   interaktif. Dengan mendeteksi posisi marker terlebih dahulu lalu membaca id marker

didalamnya hingga sampai selesai menampilkan objek 3D. Masalah yang dihadapi ialah  

ketika marker tersebut tidak dapat terdeteksi oleh ARToolKit karena sebagian bingkai marker  

tertutupi oleh objek lain. Maka dari itu dibutuhkan suatu metoda pendeteksian marker yang   dapat mengatasi masalah tersebut. Martin Hirzer mengembangkan metoda yang dapat

mendeteksi marker yang tertutup sebagian. Dalam metodanya terdapat tahapan dalam proses mendeteksi marker dimulai dari mendeteksi tepian, membangun garis, menggabungkan garis, memperpanjang garis dan membangun segi empat. Hasil akhir dari pengerjaan tugas akhir ini adalah implementasi modul program yang menggunakan metoda Martin Hirzer, kemudian modul tersebut diintegrasikan pada ARToolKit sehingga dapat membaca marker yang tertutupi sebagian. Kata Kunci : Augmented Reality, ARToolKit, marker, Objek 3D, Metoda Martin Hirzer

i

 

     

ABSTRACT

  Project is about the use of Augmented Reality (AR) technology. AR is a technology that

allows the addition of synthetic imagery into real environments. ARToolKit is a software  

library for building AR Applications. In concept, the ARToolKit used marker as the main  

object reference and also as an interactive media. By first detecting marker position and then   reading the inside marker id until the completion of displaying the 3D object. The main   problem is when that marker cannot be detected by ARToolKit because the marker border is

broken or covered by other object. Therefore, a marker position detection method is needed in  

order to solve the problem. Martin Hirzer developed a method that can cover the ARToolKit  

weakness, In this method there are a step by step process in order to detecting a marker, they   are starts with edge detections, build lines, merge lines, line extensions and quadrangle

constructions. The outcome of this Final Project is the programs module that implements Martin Hirzer’s method, then the modules is integrated into ARToolKit so that it can detect the broken or covered marker.And now on remember one site of the project like really fulldressed method by developing another algorithm. Keywords : Augmented Reality, ARToolKit, marker, 3D Object, Martin Hirzer’s Method

128

 

       

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT. karena hanya dengan rahmat dan karunia-Nya lah penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Tidak lupa penulis ucapkan  

shalawat dan salam kepada junjungan penulis Rasulullah SAW., keluarganya beserta para sahabat.  Dalam penyusunan dan pembuatan Tugas Akhir berjudul “Pendeteksian Posisi   Marker pada Teknologi Augmented Reality” sebagai persyaratan kelulusan pendidikan   Diploma III di Jurusan Teknik Komputer Program Studi Teknik Komputer dan Informatika

Politeknik Negeri Bandung. Penulis banyak menerima bantuan berharga baik secara langsung  

maupun tidak langsung, baik secara moril maupun materil dari banyak pihak. Oleh karena itu  

pada kesempatan ini penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada:  

1. Kedua orang tua serta seluruh keluarga yang tercinta, yang senantiasa memberi perhatian, dukungan, semangat serta doa yang selalu mengiringi setiap aktivitas yang penulis lakukan. 2. Bapak Ade Chandra N, S.Si., M.T. selaku Ketua Jurusan Teknik Komputer yang telah yang telah memimpin penulis menuntut ilmu selama ini. 3. Bapak Dewa Gede Parta, BSCS. selaku Dosen Pembimbing I yang telah banyak memberi bimbingan, masukan dan kontribusi serta motivasi kepada penulis selama melaksanakan Tugas Akhir. 4. Bapak Priyanto Hidayatullah, M.Sc. selaku Dosen Pembimbing II yang telah banyak memberi bimbingan, masukan dan kontribusi serta motivasi kepada penulis selama melaksanakan Tugas Akhir. 5. Bapak Setiadi Rachmat, M.Eng. selaku Dosen Penguji I yang telah banyak memberi saran dan evaluasi terhadap Tugas Akhir penulis. 6. Bapak Urip Teguh S, M.Kom. Selaku Dosen Penguji II yang telah banyak memberi saran dan evaluasi terhadap Tugas Akhir penulis. 7. Bapak Urip Teguh S, M.Kom. Bapak Iwan Awaludin, S.T., M.T., dan Bapak Irwan Setiawan, S.Si., M.T. selaku Koordinator Tugas Akhir yang telah banyak memberi penulis arahan selama melaksanakan Tugas Akhir. 8. Seluruh Dosen dan Staff Administrasi Jurusan Teknik Komputer dan Informatika Politeknik Negeri Bandung.

128

 

   

9. Rekan-rekan angkatan 2009 Jurusan Teknik Komputer dan Informatika Politeknik  

Negeri Bandung yang telah banyak memberi dukungan, semangat dan berjuang  

bersama penulis selama melaksanakan Tugas Akhir.  

Penulis menyadari, penyusunan Laporan Tugas Akhir ini masih memiliki kekurangan dan  

jauh dari kesempurnaan. Saran dan kritik yang membangun sangatlah penulis harapkan demi   kemajuan pekerjaan penulis di masa yang akan datang. Akhir kata penulis berharap semoga   Tugas Akhir ini dapat menambah khasanah pengetahuan bagi para pembaca.      

Bandung, Juli 2012

Kelompok TA 204

128

 

     

DAFTAR ISI

ABSTRAK .................................................................................................................................. i ABSTRACT ................................................................................................................................ ii KATA PENGANTAR ...............................................................................................................iii   DAFTAR ISI .............................................................................................................................. v DAFTAR  GAMBAR ................................................................................................................ vii DAFTAR TABEL ...................................................................................................................... x DAFTAR ISTILAH ................................................................................................................... xi   DAFTAR SINGKATAN .......................................................................................................... xii   BAB I PENDAHULUAN ......................................................................................................... 1 1.1 Latar Belakang........................................................................................................... 1 1.2   Rumusan Masalah ..................................................................................................... 3 1.3 Batasan Masalah ........................................................................................................ 3 1.4   Tujuan ........................................................................................................................ 3 1.5 Ruang Lingkup .......................................................................................................... 3   1.6 Tahapan Pengerjaan ................................................................................................... 4 1.6.1 Eksplorasi ......................................................................................................... 4 1.6.2 Analisis............................................................................................................. 4 1.6.3 Perancangan ..................................................................................................... 5 1.6.4 Implementasi .................................................................................................... 5 1.7 Sistematika Penulisan ................................................................................................ 5 BAB II LANDASAN TEORI.................................................................................................... 7 2.1 ARToolKit ................................................................................................................. 7 2.2 Marker ....................................................................................................................... 8 2.2.1 Bagian-Bagian Marker ..................................................................................... 9 2.3 Citra Digital ............................................................................................................. 12 2.3.1 Piksel .............................................................................................................. 13 2.3.2 Jenis Citra ....................................................................................................... 13 2.4 Teori Dasar Pengolahan Citra.................................................................................. 17 2.5 Segmentasi Citra ...................................................................................................... 17 2.5.1 Deteksi Diskontinuitas ................................................................................... 18 2.6 RANSAC (Random Sample Consensus)................................................................. 26 2.7 Metoda Martin Hirzer .............................................................................................. 27 2.7.1 Deteksi Garis Berbasis Tepi ........................................................................... 27 2.7.2 Menggabungkan segmen-segmen garis ......................................................... 29 2.7.3 Perpanjangan Garis ........................................................................................ 31 2.7.4 Deteksi Titik Sudut ........................................................................................ 32 2.7.5 Pembentukan Quadrangle .............................................................................. 34 BAB III ANALISIS ................................................................................................................. 36 3.1 Deteksi Tepi (Edge Detection) ................................................................................ 36 3.2 Deteksi Garis Berbasis Tepi .................................................................................... 43 3.3 Penggabungan Garis ................................................................................................ 46 3.4 Perpanjangan Garis .................................................................................................. 52 3.5 Deteksi Titik Sudut .................................................................................................. 55 3.6 Pembentukan Segiempat (Quadrangle) ................................................................... 60 3.7 Aliran Data .............................................................................................................. 63 3.8 Evaluasi Requirement .............................................................................................. 78 3.8.1 Requirement Fungsional ................................................................................ 78 3.8.2 Requirement Non-Fungsional ........................................................................ 79  

128

 

   

 

   

 

BAB IV PERANCANGAN..................................................................................................... 80 4.1   Perancangan Struktur Data dan Nama Method ....................................................... 80 4.2 Perancangan Modul ................................................................................................. 86 4.2.1 Modul Deteksi Tepi ....................................................................................... 86 4.2.2 Modul Pembentukan Garis............................................................................. 90   4.2.3 Modul Penggabungan Garis ........................................................................... 93 4.2.4 Modul Perpanjangan Garis............................................................................. 96   4.2.5 Modul Deteksi Titik Sudut ............................................................................. 99 4.2.6 Modul Pembentukan Segiempat .................................................................. 101 4.2.7 Modul Deteksi Posisi Marker ...................................................................... 104 4.3 Evaluasi Perancangan ............................................................................................ 105 BAB V IMPLEMENTASI .................................................................................................... 108 5.1   Cakupan Implementasi .......................................................................................... 108 5.2 Lingkungan Pengembangan .................................................................................. 109 5.3   User Interface ........................................................................................................ 111 5.4 Implementasi Modul .............................................................................................. 111 5.4.1 Deteksi Tepi (Edge Detection) ..................................................................... 111 5.4.2 Pembentukan Garis (Build Line Segments) ................................................. 112 5.4.3 Penggabungan Garis (Merge Line Segments) ............................................. 113 5.4.4 Perpanjangan Garis (Line Extensions) ......................................................... 114 5.4.5 Deteksi Titik Sudut (Corner Detections) ..................................................... 115 5.4.6 Pembentukan Segiempat (Quadrangle Constructions) ................................ 116 5.5 Pengujian ............................................................................................................... 117 BAB VI PENUTUP ............................................................................................................... 127 6.1 Kesimpulan ............................................................................................................ 127 6.2 Saran ...................................................................................................................... 127 DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................................. 128 Lampiran A Structure Chart.vsd ............................................................................................. A-1 Lampiran B Marker KoTA.jpg ............................................................................................... B-1

128

 

       

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1 Contoh Augmented reality diambil dari (http://technabob.com) ............................... 1 Gambar 2 Flow kerja ARToolKit dalam mendeteksi marker .................................................... 7  

Gambar 3 Desain-desain marker diambil dari (M.Fiala, 2005) ................................................. 8 Gambar 4  Quadrilateral Outline dilihat dari 4 sudut pandang berbeda ...................................... 9   Gambar 5 Titik sudut di quadrilateral outline ............................................................................ 9  

Gambar 6 Jenis-jenis quadrilateral ........................................................................................... 11 Gambar 7 Bimedian dari quadrilateral convex ......................................................................... 11  

Gambar 8 Maltitude (titik tengah ketinggian) dari quadrilateral convex ................................. 12 Gambar 9  Contoh bentuk citra monokrom dan bentuk matriks penyusunnya ......................... 13   Gambar 10 Citra berwarna ....................................................................................................... 14

Gambar 11 Citra grayscale (abu-abu) ....................................................................................... 15 Gambar 12 Contoh citra ........................................................................................................... 16 Gambar 13 Representasi citra biner dari Gambar 12 ............................................................... 16 Gambar 14 Contoh mask 3 x 3 ................................................................................................. 18 Gambar 15 Proses deteksi tepi citra ......................................................................................... 19 Gambar 16 Hasil deteksi tepi.................................................................................................... 20 Gambar 17 Contoh fungsi citra ................................................................................................ 20 Gambar 18 Hasil deteksi tepi Gambar 17 ................................................................................. 21 Gambar 19 Input dan output deteksi tepi.................................................................................. 21 Gambar 20 Tiga buah citra yang akan di deteksi tepiannya ..................................................... 23 Gambar 21 Hasil deteksi tepi Gambar 20 (a) dengan metoda sobel ........................................ 23 Gambar 22 Hasil deteksi tepi Gambar 20 (b) dan (c) dengan metoda sobel ........................... 24 Gambar 23 Hasil deteksi tepi Gambar 20 (a) dengan metoda prewitt...................................... 24 Gambar 24 Hasil deteksi tepi gambar 20 (b) dan (c) dengan metoda prewitt ......................... 24 Gambar 25 Hasil deteksi tepi gambar 20 (a) dengan metoda robert ........................................ 25 Gambar 26 Hasil deteksi tepi gambar 20 (b) dan (c) dengan metoda robert ........................... 25 Gambar 27 Mask-mask pendeteksian garis .............................................................................. 25 Gambar 28 Flowchart RANSAC .............................................................................................. 27 Gambar 29 Contoh citra yang akan dicari titik tepinya ............................................................ 28 Gambar 30 Hasil titik tepi dengan orientasinya ....................................................................... 28 Gambar 31 Sebelum segmen garis digabungkan (kiri) dan setelah digabungkan (kanan) ....... 30 Gambar 32 Proses memperpanjang garis ................................................................................. 31 128

 

   

Gambar 33 Hasil memperpanjang garis ................................................................................... 31  

Gambar 34 Warna merah adalah garis yang dihasilkan dari menggabungkan garis dan garis  

kuning adalah hasil dari perpanjangan garis (Hirzer, 2008) ............................................. 32 Gambar 35   Sebelah (kiri) arah yang hampir sama dan sebelah (kanan) arah yang berbeda .... 32 Gambar 36   Nilai orientasi garis antara latar depan dan latar belakang .................................... 33

   

Gambar 37 (a) Orientasi garis yang kompatibel Dan (b) orientasi garis yang tidak kompatibel (Hirzer, 2008) ................................................................................................................... 33 Gambar 38 Hasil akhir deteksi titik sudut ................................................................................ 34   (Kiri) 4 Titik sudut ditemukan Quadranle dapat ditemukan dan (Kanan) 3 Titik Gambar 39

sudut  terdeteksi titik yang keempat diestimasi ................................................................. 34  

Gambar 40 Dua titik sudut terdeteksi tidak dapat menemukan Quadrangle ........................... 34 Gambar 41 Quadrangle yang terbentuk ................................................................................... 35 Gambar 42 Contoh gambar pertama ......................................................................................... 37 Gambar 43 Hasil nilai Gx dan Gy Gambar 42 ......................................................................... 38 Gambar 44 Orientasi yang ditemukan pada Gambar 42........................................................... 38 Gambar 45 Contoh gambar kedua ............................................................................................ 38 Gambar 46 Orientasi yang ditemukan pada gambar 45 ........................................................... 38 Gambar 47 Contoh gambar ketiga ............................................................................................ 39 Gambar 48 Orientasi yang ditemukan pada gambar 47 ........................................................... 39 Gambar 49 Contoh gamar keempat .......................................................................................... 39 Gambar 50 Orientasi yang ditemukan pada gambar 49 ........................................................... 39 Gambar 51 Tepian yang terdeteksi beserta orientasinya. ......................................................... 40 Gambar 52 (a) Pendeteksian tepi biasa. (b) Pendeteksian tepi pada grid ................................ 40 Gambar 53 Hasil dari Regresi(Merah) dan RANSAC-grouper(Biru) ...................................... 43 Gambar 54 Hasil dari deteksi garis berbasis tepi ..................................................................... 44 Gambar 55 Threshold jarak ...................................................................................................... 47 Gambar 56 Bagian yang dilingkari merupakan segmen garis yang dipilih .............................. 48 Gambar 57 Point merah merupakan segmen garis, dan warna biru merupakan tepi antara kedua segmen ................................................................................................................... 48 Gambar 58 Penggabungan garis ............................................................................................... 49 Gambar 59 Hasil akhir penggabungan garis ............................................................................ 49 Gambar 60 Perpanjangan garis ................................................................................................. 53

128

 

   

Gambar 61 Pada gambar (a) merupakan garis yang dapat berpotongan satu sama lainnya.  

Sedangkan gambar b tidak dapat berpotongan karena orientasinya tidak sesuai ............. 56   Gambar 62 Gamber orientasi yang kompatibel(a) dan yang tidak kompatibel(b) ................... 56

Gambar 63   Jarak dalam pendeteksian titik sudut ..................................................................... 57 Gambar 64   Hasil pencarian titik sudut. .................................................................................... 58    

Gambar 65 Kemungkinan terbentuknya titik sudut .................................................................. 61 Gambar 66 DFD Level 0 (Context Diagram) ........................................................................... 64 Gambar 67 DFD Level 1 Pendeteksian letak marker ............................................................... 64   DFD Level 2 Pendeteksian Segmen garis ............................................................. 65 Gambar 68

Gambar 69   Structure chart untuk modul deteksi tepi ............................................................... 86  

Gambar 70 Flow chart deteksi tepi ........................................................................................... 87 Gambar 71 Dependency graph modul deteksi tepi ................................................................... 88 Gambar 72 Structure chart untuk modul pembentukan garis ................................................... 90 Gambar 73 Dependency graph modul pembentukan garis ....................................................... 90 Gambar 74 Structure chart untuk modul penggabungan garis ................................................. 93 Gambar 75 Dependency graph modul penggabungan garis ..................................................... 94 Gambar 76 Structure chart untuk modul perpanjangan garis ................................................... 97 Gambar 77 Dependency graph modul perpanjangan garis ....................................................... 97 Gambar 78 Structure chart untuk modul deteksi titik sudut ..................................................... 99 Gambar 79 Dependency graph modul deteksi tepi ................................................................... 99 Gambar 80 Structure chart untuk modul pembentukan segi empat........................................ 102 Gambar 81 Dependency graph modul pembentukan segiempat ............................................ 102 Gambar 82 Structure Chart secara keseluruhan (untuk lebih jelas dapat dilihat di kertas terlampir) ........................................................................................................................ 104 Gambar 83 Dependency graph taDetectMarker ..................................................................... 105 Gambar 84 sebelah kiri adalah layar AR dan sebelah kanan adalah console untuk mendebug yang akan di tampilkan ................................................................................................... 111 Gambar 85 Hasil implementasi deteksi tepi ........................................................................... 111 Gambar 86 Hasil implementasi pembentukan garis ............................................................... 112 Gambar 87 Hasil implementasi penggabungan garis ............................................................. 113 Gambar 88 Hasil implementasi perpanjangan garis ............................................................... 114 Gambar 89 Hasil implementasi deteksi titik sudut ................................................................. 115 Gambar 90 Hasil implementasi pembentukan segiempat....................................................... 116 128

 

       

DAFTAR TABEL

Tabel 1 Perbandingan pengaruh besar grid terhadap edge yang ditemukan ............................ 41 Tabel 2 Spefikasi Proses 2.1.1 .................................................................................................. 65  

Tabel 3 Spefikasi Proses 2.1.2 .................................................................................................. 67   Tabel 4 Spefikasi Proses 2.2 ..................................................................................................... 68   Tabel 5 Spefikasi Proses 2.3 ..................................................................................................... 71  

Tabel 6 Spefikasi Proses 2.4 ..................................................................................................... 73 Tabel 7 Spefikasi Proses 2.5 ..................................................................................................... 75  

Tabel 8 Tabel requirement ....................................................................................................... 78   Tabel 9 Strkuktur data taImage ................................................................................................ 80   Tabel 10 Strkuktur data taEdge ................................................................................................ 81

Tabel 11 Strkuktur data taLine ................................................................................................. 82 Tabel 12 Strkuktur data taQuadrangle ...................................................................................... 85 Tabel 13 Strkuktur data taPoint ................................................................................................ 85 Tabel 14 Matrix pemenuhan requirement .............................................................................. 105 Tabel 15Tabel fitur ................................................................................................................. 106 Tabel 16 Tabel pengimplementasian fitur .............................................................................. 108 Tabel 17 Lingkungan Pengembangan .................................................................................... 109 Tabel 18 Tabel pengujian ....................................................................................................... 117

x

 

   

DAFTAR ISTILAH

   

No

 Istilah

Keterangan

1

 Marker

Sebuah penanda yang didalamnya terdiri dari kumpulan titik acuan untuk memudahkan komputasi dari pengukuran parameterparameter yang dibutuhkan dalam pengolahan citra pada Augmented reality

       

Threshold

Ambang digunakan.

3

Quadrilateral

Batas berbentuk persegi dengan border tebal yang mengelilingi id marker

4

Quadrangle

Bentuk-bentuk dasar suatu segi yang memiliki empat titik sudut.

  2

xi

 

batas

yang

   

DAFTAR SINGKATAN

   

No

 Singkatan

Kepanjangan

1

 3D

Tiga Dimensi

  2

2D

Dua Dimensi

  3

AR

Augmented Reality

4

 UI

User Interface

   

xii

 

     

DAFTAR PUSTAKA

  ARtoolkit, W. O., 2008. ARtoolkit. [Online]

Available at: http://www.hitl.wahington.edu/artoolkit   [Accessed 28 Oktober 2011].  

  Clarke, j., Carlsson, S. & Zisserman, A., 1996. Detecting and Tracking Linear features  

Efficiently. s.l.:British Machine Vision Confference. Hirzer, M.,   2008. Marker Detection for Augmented Reality Applications. [Online] Available at: http://studierstube.icg.tu-graz.ac.at/thesis/marker_detection.pdf  

[Accessed 10 November 2012].  

ITTELKOM, 2009. Deteksi Sudut Curvature Scale Space. [Online] Available at: http://digilib.ittelkom.ac.id/index.php?option=com_content&view=article&id=517:dete ksi-sudut-curvature-scale-space-css&catid=18:multimedia&Itemid=14 [Accessed 20 3 2012]. M.Billinghurst, I. K. a., 2000. ARToolkit User Manual. Washington: Human Interface Technology Lab. M.Fiala, 2005. Artag. In: A Fiducial marker system using digital techniques. s.l.:IEEE Computer Society, pp. 590-596. Otter, C. d., 2010. infi, Marker Detection for Augmented Reality Applications. [Online] Available at: http://infi.nl/blog/view/id/56/ [Accessed 4 January 2012]. Tantiohadi, A. H., Ramadhan, A. Y. & Iswanda, F. B., 2011. PEMANFAATAN TEKNOLOGI AUGMENTED REALITY , Bandung: POLBAN. Weisstein, E. W., 1999-2012. Wolfarm MathWorld. [Online] Available at: http://mathworld.wolfram.com [Accessed 24 3 2012].

128