Pemanfaatan Raspberry Pi Model B (Minikomputer) Sebagai Processor pada MAZERO

Proceeding Applied Business and Engineering Conference (ABEC) 2014 ISSN 2339-2053

Pemanfaatan Raspberry Pi Model B (Minikomputer) Sebagai Processor pada MAZERO Yogi Syaputra1), Retno Tri Wahyuni2), Heri Subagiyo3) 1 ) Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru 28265, email: yo g i. s ya p utr a0 8 @ ya ho o . co m 2) Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru 28265, email: [email protected] 3) Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru 28265, email : [email protected] Abstrak – Mazero adalah robot maze yang menggunakan sistem navigasi kamera, diproses menggunakan Raspberry Pi dan menggunakan motor dc sebagai aktuatornya. Mazero didesain agar dapat melewati maze yang telah ditentukan tanpa menabrak. Raspberry Pi adalah minikomputer berbasis OS Linux dan memiliki GPIO (General Purpose I/O). Sensor pada mazero ini adalah kameraweb yang berguna untuk melihat kondisi pada maze yang kemudian dilakukan image processing. Berdasarkan citra yang ditangkap, mazero menghasilkan keputusan sehingga dapat membedakan jalur maze dan dinding maze. Saat berhadapan dengan dinding maze, mazero dapat menghindar dan tetap mengikuti jalur maze. Mazero berukuran lebih kecil sehingga dapat bergerak bebas karena tidak menggunakan sumber tegangan dari luar. Driver motor menggunakan rangkaian mosfet yang merubah sinyal perintah menjadi input pada motor, sehingga motor dapat bergerak sesuai keadaan yang dideteksi oleh kamera. Dari hasil pengujian didapatkan rata-rata persentase keberhasilan robot maze dengan intensitas cahaya 51 lux sebesar 78%, dan ketika intensitas cahaya maze sebesar 150 lux rata-rata persentase keberhasilan robot maze mencapai 90%. Intensitas cahaya sangat berpengaruh terhadap penangkapan citra oleh kamera. Kata kunci: navigasi kamera, image processing, Raspberry Pi, robot maze. Abstract - Mazero is a maze robot navigation system that uses a camera, and processed using the Raspberry Pi using a dc motor as aktuatornya. Mazero designed to pass through a predetermined maze without crashing. Raspberry Pi is a minicomputer-based Linux OS and has a GPIO (General Purpose I / O). Using webcams as sensors on Mazero,webcam is useful to look at the condition of the maze that is then performed image processing. Based on the captured image, Mazero crete decisions that can distinguish the path maze and maze walls. When facing with the maze walls, Mazero can dodge and keep following the path of the maze. Mazero smaller so that it can move freely because they do not use external voltage source. Motor driver using a mosfet circuit that converts the input signal into a command to the motor, so the motor can move according to a state that is detected by the camera. From the test results obtained average percentage of successful robot maze with 51 lux light intensity by 78%, and when the light intensity of 150 lux maze average percentage of successful robot maze to reach 90%. The intensity of light affects the image capture of the camera. Keywords: camera navigation, image processing, minicomputer, robot maze, mosfet. 1. PENDAHULUAN Kata robot berasal dari bahasa Cheko robota yang berarti pekerja yang tidak memiliki rasa lelah. Robot maze adalah robot yang dapat melalui maze yang telah disediakan. Seiring dengan penjelasan tersebut maka robot maze adalah robot yang memiliki kemampuan untuk mendapatkan informasi terhadap lingkungan sekitar dan dapat bekerja atau bertindak sendiri tanpa campur tangan manusia saat menulusuri maze. Menggunakan sistem navigasi kamera, ketergantungan robot terhadap aspek luar dapat diminimalkan dan diharapkan robot bekerja lebih optimal sebagai alat yang menggantikan manusia dalam pekerjaan. Lauw Lim Un Tung (2002), dengan penelitian tentang robot mobil dengan sensor kamera untuk menulusuri maze. Robot mobil menggunakan usb kamera yang terhubung ke PC (personal computer), pada PC dilakukan image processing menghasilkan keputusan untuk mengatur

aktuator robot. Robot yang masih terhubung dengan kabel pada PC menyebabkan gerak robot tidak bebas. [1] Perkembangan teknologi dalam bidang komputer sangat pesat, hal ini dibuktikan dengan minikomputer Raspberry Pi yang seukuran dengan kartu kredit. Meskipun ukurannya kecil akan tetapi Raspberry Pi dapat berfungsi layaknya komputer biasa (PC) dengan menggunakan OS Linux. Raspberry Pi juga dilengkapi dengan GPIO (General Purpose I/O), USB 2.0, HDMI output , audio jack 3.5mm, LAN dan miniUSB input5VDC sehingga memudahkan kita untuk berinteraksi dengan alat atau robot. Sebelum adanya Raspberry Pi, PC tidak bisa mengatur pergerakan motor secara langsung sehingga membutuhkan mikrokontroller untuk menerjemahkannya perintah dari PC ke motor atau driver motor. Raspberry pi tidak memerlukan mikrokontroller lagi karena sudah dilengkapi dengan GPIO. 529


Tujuan yang ingin dicapai adalah membuat robot maze robot dengan menggunakan sistem navigasi kamera yang dapat melewati maze dengan lancar tanpa terjadi gesekan dengan dinding maze. 2. LANDASAN TEORI 2.1. Raspberry Pi Model B Minikomputer adalah komputer yang berukuran kecil yang berfungsi layaknya komputer biasa. Salah satu minikomputer adalah Raspberry Pi yang menggunakan sistem operasi bawaan Linux. Raspberry pi dapat menjalankan aplikasi bawaan dari linux seperti LibbeOffice, Multimedia (Audio, Video, Picture), WebBrowser, Programming (QT, Pyton, C++), database server, dll. [1] Spesifikasi Raspberry Pi model B 512MB: 1. Catu daya : 5VDC, 700mA (via micro USB) 2. Berbasis mikrokontroller / mikroprosesor: ARM1176JZF-S core, 700MHz 3. Jumlah port I/O : 8 pin GPIO (General Purpose I/O) 4. Port Interface : UART TTL, SPI, I2C, USB, Composite RCA, 3.5 mm jack, 10/100 Ethernet (RJ45), LCD Panels via DSI, CSI (Camera Serial Interface), HDMI 5. Bootloader : OS LINUX 6. Fitur : Memory 512 MB, 2 USB PORT, Graphic Broadcom Videocore IV, SD Card Slot 7. Port pemograman : 8. Dimensi : 85.60mm (L) x 56mm (W) x 21mm (H). [2]

Raspberry Pi sudah dilengkapi dengan software Scratch untuk membuat animasi atau membuat game dengan antarmuka (interface) drag and drop. Sehingga pengguna dapat membuat game komputer sendiri, cerita interaktif, dan animasi menggunakan beberapa teknik pemograman tanpa harus menulis kode (script). Untuk mengetahui lebih lanjut tentang Scratch, kunjungi situs webnya di scratch.mit.edu atau melihat Computing Di Sekolah Raspberry Pi Pendidikan Manual. Raspberry pi juga bisa dikembangkan untuk penggunaaan advance seperti data mining, server, media center, dan lain-lain. Hal ini karena raspberry pi sudah memiliki port interface seperti UART TTL, SPI, I2C, USB, Composite RCA, 3.5 mm jack, 10/100 Ethernet (RJ45), LCD Panels via DSI, CSI (Camera Serial Interface), HDMI. Seperti yang dilakukan oleh Profesor Simon J Cox dan timnya membuat Iridish Pi, yang merupakan gabungan dari 64 buah Raspberry Pi yang berfungsi layaknya super computer yang bisa memproses data dan data server dengan cepat dan murah (low cost). [3] 2.2 Python Bahasa pemograman bawaan dari Raspberry Pi adalah bahasa Python. Raspberry Pi memiliki GPIO yang dapat diatur menggunakan bahasa Python dengan software IDLE. Untuk menggunakan GPIO (General Purpose Input Output) pada raspberry pi maka terlebih dahulu mengaktifkan library GPIO dengan menggunakan perintah import pada bahasa python. import RPi.GPIO as GPIO #import RPi.GPIO module # choose BOARD or BCM GPIO.setmode(GPIO.BCM) # BCM for GPIO numbering GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # BOARD for P1 pin numbering

Gambar 1 : Raspberry Pi model B[2]

Pada Raspberry Pi model B terdapat 20 pin yang bisa digunakan sebagai I/O, Rx/Tx, sumber tegangan 3,3V dan 5v, dan banyak lagi. 8 pin bisa digunakan sebagai input dan output, dimana ketika dijadikan input maka tegangan yang masuk tidak boleh lebih besar dari 3,3 VDC. Tegangan output GPIO ketika diberi logika high adalah 3,3VDC. GPIO Raspberry Pi belum dilengkapi dengan modul ADC (Analog to Digital Converter) ataupun DAC (Digital to Analog Converter). Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 2.

Pengaturan penamaan GPIO pada raspberry pi menggunakan perintah setmode. Apabila setmode yang digunakan GPIO.BOARD maka penamaan GPIO sesuai dengan nomor pin pada board (fisik) raspberry pi. Sedangkan apabila menggunakan setmode GPIO.BCM maka penamaan GPIO sesuai dengan nama yang diberikan pada pin tersebut, seperti GPIO18, GPIO24, UART TXD, UART RXD, dan lain-lain. Setelah mengatur setmode maka kita harus mengatur pin GPIO yang mana yang akan dijadikan sebagai output atau input dengan cara : GPIO.setup(port_or_pin, GPIO.OUT) # set port/pin as an output GPIO.setup(port_or_pin, GPIO.IN) # set port/pin as an input

Untuk memberi logika 0 atau 1 pada pin GPIO menggunakan python dengan cara: Gambar 2 : Susunan GPIO Raspberry Pi Model B

GPIO.output(25,False) 3 #pin gpio 25 logika 0

530


pin on GPIO.output(25,True) #pin gpio 25 logika 1

3. PERANCANGAN 3.1 Perancangan Sistem Secara umum blok diagram sistem navigasi pada robot maze robot menggunakan minikomputer dapat dilihat pada Gambar 3.

Gambar 3 : Blok Diagram Sistem

Pada sistem navigasi pada robot maze menggunakan minikomputer dirancang dengan mempunyai 3 bagian, yaitu: 1. Bagian sensor, bagian ini terdiri dari kamera yang berfungsi untuk menangkap gambar dari keadaan maze. 2. Bagian processor, berlangsung di minicomputer. Proses yang terjadi pada minicomputer antara lain: proses pembacaan gambar, proses penentuan ROI dan proses pergerakan aktuator 3. Bagian aktuator, bagian terdiri dari driver motor dan motor dc yang berfungsi sebagai penggerak motor. 3.2 Perancangan Rangkaian Driver Motor H-Bridge Mosfet yang terdiri dari 2 buah mosfet tipe p dan dua buah mosfet tipe n, dan transistor tip 122 sebagai swtching. Dioda digunakan sebagai pengaman arus balik, sehingga rangkaian tidak rusak. Skematik rangkaian dapat dilihat pada Gambar 4.

GPIO.output(12,False) pin on GPIO.output(16,True) GPIO.output(23,False) GPIO.output(24,False) p.start(50) #duty cycle 50% If data == “TURN RIGHT” : GPIO.output(12,False) GPIO.output(16,False) pin on GPIO.output(23,True) GPIO.output(24,False) p.start(50) #duty cycle 50% If data == “STRAIGHT” : pin on GPIO.output(12,True) GPIO.output(16,False) GPIO.output(23,False) pin on GPIO.output(24,True) p.start (100) #duty cycle 100%) If data == “STOP” : GPIO.output(18,False) GPIO.output(23,False) pin on GPIO.output(24,True) pin on GPIO.output(25,True) GPIO 18 terhubung dengan input 1 dan GPIO 23 terhubung dengan input 2 pada input direction driver motor kanan. Pada input 1 direction driver motor kiri terhubung dengan GPIO 24 dan input 2 terhubung dengan GPIO 25. Kombinasi logika 1 dan 0 dari input direction ini yang akan mengatur arah putaran motor. 3.4 Perancangan Mekanik Perancangan mekanik dari mazero seperti pada Gambar 5 dan tampak depan dari mazero seperti pada Gambar 6.

Gambar 5 : Prototipe Mazero

Gambar 4 : Rangkaian H-Bridge Mosfet

3.3 Perancangan Software PWM Software yang digunakan adalah IDLE yang menggunakan bahasa pemograman python. Hasil pengolahan gambar akan menghasilkan instruksi – instruksi untuk driver motor. Instruksi yang didapat masih bertipe data string sehingga perlu diterjemahkan dulu kedalam logika biner agar bisa diakses oleh input driver motor. Contoh list programnya : If data == “TURN LEFT” :

Gambar 6 : Mazero

531


4. HASIL DAN PEMBAHASAN Pengujian Pulse Width Modulation (PWM) ini bertujuan untuk memastikan kecepatan motor dc sesuai dengan nilai PWM yang diatur pada program. Untuk melakukan pengujian ini mengikuti prosedur berikut : 1. Memprogram GPIO Raspberry Pi dengan program PWM. 2. Menjalankan program tersebut pada LXTerminal. 3. Mengukur dan melihat nilai PWM pada GPIO menggunakan Osiloscope. Setelah menentukan akan menggunakan pin berdasarkan nomornya pada board raspberry pi, maka selanjutnya menentukan apakah pin tersebut menjadi input atau output. Menggunakan empat buah pin GPIO sebagai output yang akan memberikan enable dan mengatur PWM motor dc. Pengaturan pin GPIO dengan cara : gpio.setup(12, gpio.setup(16, gpio.setup(18, gpio.setup(22,

gpio.OUT) gpio.OUT) gpio.OUT) gpio.OUT)

Berikutnya, memberikan nilai pwm pada outputnya. PWM pada python dapat diatur frekuensi dan duty cycle-nya. Pengaturan frekuensi dalam Hz. Pada raspberry pi kita bisa menggunakan banyak PWM asalkan nama PWM-nya berbeda, seperti list program berikut : kanan = gpio.PWM(16, 100) kiri = gpio.PWM(18,100)

Dari list program diatas, maka pin GPIO 16 dan 18 dijadikan PWM dengan frekuensi 100 Hz. Besar nilai frekuensi akan mempengaruhi kecepatan pergantian fasa dari negatif ke positif. Karena 1 Hz = yang berarti semakin besar frekuensi maka semakin banyak gelombang yang terjadi dalam satu detik, apabila dihubungkan dengan kecepatan motor maka motor akan lebih kencang. Berikutnya perlu diatur besar nilai duty cycle untuk pwm-nya. Duty cycle diatur dalam % dengan skala (0-100%). Besar duty cycle pwm dapat diatur dengan cara sebagai berikut : kiri.start(50) kanan.start(51) kiri.ChangeDutyCycle(0) Kanan.ChangeDutyCycle (40) kiri.ChangeDutyCycle(40) kanan.ChangeDutyCycle(0)

Untuk memulai memberi nilai PWM pada GPIO maka menggunakan perintah Kanan.start(51) itu maksudnya adalah pin GPIO 16 mengaktifkan PMW dengan frekuensi 100 Hz dan duty cycle 51%. GPIO 16 digunakan untuk mengatur motor kiri. Begitu juga dengan kiri.start(50) yang artinya pin GPIO 18 mengaktifkan PWM dengan frekuensi 100 Hz dan

duty cycle 50%. GPIO 18 digunakan untuk mengatur motor kanan. Pada saat belok kanan atau kiri atau saat berhenti maka nilai PWM yang diberikan pada motor harus dirubah menjadi lebih kecil.Dikarenakan PWM yang digunakan dimulai dengan dutycycle 50% maka ketika ingin merubah nilai dutycycle harus menggunakan perintah ChangeDutyCycle(n), dimana n adalah nilai dutycycle yang diinginkan dalam persen (%). Kanan.ChangeDutyCycle(0) dan kiri.ChangeDutyCycle(0) adalah perintah untuk merubah duty cycle menjadi 0% dari yang sebelumnya 50%, begitu juga dengan Kanan.ChangeDutyCycle(40) dan kiri.ChangeDutyCycle(40) yang memberi perintah pergantian dutycycle menjadi 40%. Setelah selesai maka kita perlu untuk menghentikan kerja dari fungsi pwm dan gpio dengan cara: kanan.stop() kiri.stop() gpio.cleanup() if lurus gpio.output(12, False) kiri.start(50) kanan.start(51) gpio.output(22, False)

Program diatas akan membuat robot bergerak lurus kedepan dengan duty cycle 50%. Motor dengan jenis yang sama dan input tegangan yang sama, ketika diberi PWM yang sama kecepatan motornya belum tentu sama. Setelah melakukan percobaan maka motor kiri lebih pelan dari motor kanan, sehingga motor kiri diberi PWM dengan duty cycle sebesar 51% agar kecepatan motor kanan dan kiri sama. Hal ini bisa disebabkan oleh posisi motor, shaft motor ataupun bentuk roda. Duty cycle motornya dapat dilihat pada Gambar 7a. if belok kanan gpio.output(12, False) kiri.ChangeDutyCycle(0) kanan.ChangeDutyCycle(40) gpio.output(22, False)

Program diatas akan membuat robot belok kanan, dimana motor kiri akan aktif dengan duty cycle 40% dan motor kanan akan diam. Duty Cycle motornya dapat dilihat pada Gambar 7b. if belok kiri gpio.output(12, False) kiri.ChangeDutyCycle(40) kanan.ChangeDutyCycle(0) gpio.output(22, False)

Program diatas akan membuat robot belok kanan, dimana motor kanan akan aktif dengan duty cycle 40% dan motor kiri akan diam. Duty Cycle motornya dapat dilihat pada Gambar 7c. if berhenti gpio.output(12, False) kiri.ChangeDutyCycle(0) kanan.ChangeDutyCycle(0)

532


gpio.output(22, False)

Ketika program ini yang aktif maka motor kanan dan motor kiri akan diam sehingga robot akan diam. PWM motornya dapat dilihat pada Gambar 7d.

(a) PWM Saat Lurus

3.

Melihat apakah robot bergerak sebagai mana mestinya.

Gambar 8 : Zona Pada Maze Tabel 1 : Tabel Keberhasilan Robot per Zona dengan Intensitas Cahaya 51 Lux

(b) PWM saat Belok Kanan

K eterangan tabel: 0. Tidak berhasil; 1. Berhasil.

(c) PWM Saat Belok Kiri

(d) PWM Saat Berhenti Gambar 7 : PWM Motor DC saat Lurus, Belok Kanan, Belok Kiri, dan Berhenti

Pengujian untuk melihat kinerja dari robot secara keseluruhan, mulai dari pengambilan citra, pemrosesan citra, pengambilan keputusan dan eksekusi perintah yang dihasilkan. Untuk melakukan pengujian ini mengikuti prosedur sebagai berikut : 1. Menghidupkan supply Raspberry Pi dan supply motor dc. 2. Menjalankan program secara keseluruhan.

Pada Gambar 8 terlihat zona-zona yang terdapat pada maze. Pembagian zona pada maze berdasarkan lurus dan belokan yang terdapat pada maze. sehingga maze yang dibuat dalam 14 zona. Dari tabel 1 dengan intensitas cahaya yang ditangkap oleh kamera sebesar 51 lux, sumber cahaya yang digunakan berasal dari lampu ruangan. Menggunakan nilai threshold sebesar 150 dari 255 maka didapat rata-rata persentase keberhasilan dari 10 kali percobaan sebesar 78%. Rata-rata keberhasilan pada zona lurus sebesar 96%. Rata-rata keberhasilan pada zona belok kanan sebesar 76% dan rata-rata keberhasilan pada zona belok kiri sebesar 40%. Zona 1, 8,10, 12, dan 14 adalah zona lurus. Zona 2, 3, 6, 7, 9, 11 dan 13 adalah zona belok kanan. Zona belok kiri terdiri dari zona 4 dan 5. Zona 5 memiliki rata-rata persentase keberhasilan paling rendah sebesar 30%, hal ini dikarenakan pada zona ini dinding maze tidak mendapat cahaya yang tegak lurus dengan zona lain, hal ini menyebabkan bayangan pada zona belok kiri menjadi lebih gelap dan lebih besar dari yang lain. Kegagalan robot menangkap citra maze disebabkan oleh intensitas cahaya yang tidak merata pada maze sehingga menciptakan bayangan. Bayangan yang terdapat 533


pada maze yang menyebabkan robot yang seharusnya menangkap citra warna putih menjadi warna hitam, sehingga seharusnya robot belok kanan, belok kiri atau berhenti menjadi lurus. Tabel 2: Tabel Keberhasilan Robot per Zona dengan Intensitas Cahaya 150 Lux

Keterangan tabel: 0. Tidak berhasil ;1. Berhasil.

Pada percobaan dua dengan intensitas cahaya yang ditangkap kamera sebesar 158 lux, dimana sumber cahaya yang digunakan dari lampu ruangan dan LED yang dipasang ke pada robotnya. Dari Tabel 4.5 terlihat persen keberhasilan dari setiap zona, dimana zona 1 dan zona 14 memiliki persen keberhasilan 100%, dan persen keberhasilan terendah pada zona 5 dimana persen keberhasilan 30%. Hal ini disebabkan oleh penyebaran cahaya yang tidak merata sehingga menghasilkan bayangan pada maze. Bayangan tersebut menyebabkan kamera tidak dapat menangkap citra dengan baik sehingga pada zona 5 robot menabrak dinding. Keberhasilan yang kedua terendah adalah zona 4 dikarenakan zona 4 dan zona 5 hampir sama kondisi intensitas cahayanya, sehingga robot sering menbarak dinding di zona ini. Pada zona 5 intensitas cahaya yang terukur sebesar 20 lux, dan pada zona 4 intensitas cahaya yang terukur sebesar 22 lux.

Tidak berhasil adalah ketika robot tidak berhasil menangkap citra yang seharusnya yang menyebabkan robot menabrak dinding. Hal ini dikarenakan penyebaran cahaya yang tidak merata, sehingga intensitas cahaya pada maze berbeda-beda tiap zonanya. Robot yang seharusnya membaca putih sebagai dinding akan tetapi karena pada zona tersebut gelap (terdapat bayangan), sehingga robot membaca zona itu sebagai hitam yang menghasilkan perintah lurus. Dikarenakan perintah lurus pada kondisi belok menyebabkan robot menabrak dinding dan tidak bisa memperbaiki posisinya kembali, atau dengan kata lain harus dibantu oleh manusia agar robot dapat bergerak kembali pada maze-nya. Bayangan yang terdapat pada maze bisa disebabkan oleh posisi sumber cahaya, ada yang menghalangi sumber cahaya, seperti ada yang lewat ketika pengujian sehingga bayangannya jatuh ke dalam maze atau ada benda yang yang bayangannya masuk ke maze. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, terlihat bahwa intensitas cahaya yang ditangkap robot mempengaruhi kinerja robot. Intensitas cahaya pada maze yang besar dan merata akan meningkatkan kinerja robot. Faktor cahaya ini perlu menjadi perhatian khusus, dikarenakan image processing sangat bergantung kepada kualitas kamera dan kondisi pencahayaan. Ketika terjadi perubahan intensitas cahaya maka keputusan yang dibuat oleh robot pun terkadang menjadi salah. 4. KESIMPULAN Setelah dilakukan pembutan proyek akhir ini maka dapat disimpulkan : 1. Rata-rata persentase keberhasilan robot dengan intensitas cahaya 150 lux dalam 10 kali percobaan menulusuri lorong adalah 90%. 2. Rata-rata persentase keberhasilan robot dengan intensitas cahaya 51 lux dalam 10 kali percobaan menulusuri lorong adalah 78%. 3. Minikomputer Raspberry Pi sangat responsif, terlihat dari respon GPIO terhadap input dari kamera web secara real time. 4. GPIO pada Raspberry pi memiliki fungsi PWM yang dapat diatur frekuensi dan duty cycle-nya. 5. Intensitas cahaya harus diperhatikan guna mengoptimalkan kinerja robot. DAFTAR REFERENSI

Gambar 9 : Zona 4 dan 5 pada Maze

Sumber cahaya dari lampu ruangan dan LED pada robot (158 lux), didapat hasil pengujian dari semua zona dalam 10 kali percobaan rata-rata 90% robot berhasil melewati maze dan 10 % gagal. Kendala terbesar robot adalah penyebaran cahaya yang tidak merata pada maze, sehingga intensitas cahaya tidak merata pada maze menyebabkan robot kurang benar dalam menangkap citra maze.

[1] Tung, Lauw Lim Un. (2002). Robot Mobil Dengan Sensor Kamera Untuk Menelusuri Jalur Pada Maze. Proyek Akhir Teknik Elektro Universitas Kristen Petra : Surabaya. [2] Upton, Eben., Mullins, Rob., Lang, Jack., & Mycroft, Alan. (2011). Raspberry Pi. Diambil 12 Mei 2013 dari: www.raspberrypi.org/faqs [3] Cox, Simon J., James, T.C., Richard, P.B., Steven J.J., Mark S., Nell S.O. (2013). Iridish Pi : a low cost, compact demonstration cluster. Southampton. Diambil 1 September 2014 dari : http://www.southampton.ac.uk/~sjc/raspberrypi/raspberry_pi _iridis_lego_supercomputer_paper_cox_Jun2013.pdf

534

Pemanfaatan Raspberry Pi Model B (Minikomputer) Sebagai Processor pada MAZERO

Recommend Documents