LEGO® WeDo LEGO® Mindstorms Projekt Lego ve výuce informatiky a fyziky
Kroužek robotiky Mgr. Taťána Bajáková
Obsah WeDo Programové příkazy WeDo.....................................................................................................................................4 Mávající opička ........................................................................................................................................................5 Zobající ptáče............................................................................................................................................................6 Houpací křeslo......................................................................................................................................................... 8 Stopky ........................................................................................................................................................................9 Závora .....................................................................................................................................................................11 Pás ............................................................................................................................................................................12 Větrák ......................................................................................................................................................................13 Výtah........................................................................................................................................................................14 Auto .........................................................................................................................................................................15 Žába .........................................................................................................................................................................16 Mindstorms Programové příkazy NXT kostky ........................................................................................................................ 17 Pohyb robota ......................................................................................................................................................... 18 Dotykový senzor .................................................................................................................................................... 19 Zvukový senzor....................................................................................................................................................... 20 Ultrazvukový senzor ............................................................................................................................................. 21 Světelný senzor ..................................................................................................................................................... 22 Programové příkazy Mindstorms ...................................................................................................................... 23
PROGRAMOVÉ PŘÍKAZY WEDO
spuštění programu stisknutím dané klávesy
spuštění programu stisknutím myší
čekání
opakování části programu (příkazy se vkládají dovnitř)
směr motoru
opačný směr motoru
zvuk
výkon motoru
doba trvání chodu motoru
zhasnutí světel
číslo nebo text, který se ukáže na obrazovce PC
obrázek, který se ukáže na obrazovce PC
rozsvícení světel
zastavení motoru
spuštění po přijetí zprávy
matematická operace, lze nastavit +, -, • a :
odeslání zprávy
není programový příkaz, slouží k popisu programu a napsání poznámek
Příkazy, které jsou označeny , jsou vázány na další možnosti (vkládají se do oblouku pod nimi) :
senzor náklonu
číslo 4
senzor pohybu
text
náhodný výběr
zvukový senzor
číslo na obrazovce PC
1. Mávající opička Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu. Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – opička mává různou rychlostí v závislosti na stisknutém čísle na klávesnici (1 = nejpomaleji, 2 = o něco rychleji, ... - čím větší číslo stiskneš, tím mává větší rychlostí a naopak) – po stisknutí nějaké jiné klávesy opička vydá zvuk a přestane mávat Doporučení : – výkon motoru zvol 1 až 4, při vyšším výkonu by se mohl model rozpadnout!!! – nejlepší je zvolit, že při stisknutí klávesy 1 bude mít motor výkon 1, při stisknutí 2 výkon 2, při stisknutí 3 výkon 3 a při stisknutí klávesy 4 výkon 4 Doplňující úkol z praxe : Uprav model opičky (změň nebo doplň), aby opička mávala zároveň oběma tlapkama. Jedno z možných řešení : Programy ovládající rychlost mávání opičky - čím větší číslo, tím větší rychlost :
Vysvětlení : Číslo spouští motor, poslední programové příkazy udávají rychlost točení motoru.
Program zastavující mávání opičky, číslo udává přidaný zvuk :
Vysvětlení : Po stisknutí nuly zazní zvuk a motor se vypne.
Doplňující úkol z praxe : Stačí ruce spojit nosníkem nebo tyčí, potom se pohybují zároveň.
5
2. Zobající ptáče Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : Papír nebo staré noviny, nůžky, (připravený nedokončený program) Zadání úlohy : Postav model podle návodu (senzor pohybu reaguje na hození krmení – např. malé papírky).Dostaneš částečně vymyšlený program (chybí jen číselné hodnoty nutné pro fungování modelu). Dokonči předpřipravený program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – vepiš správná čísla do prázdných polí daného programu tak, aby se ptáče 3krát sklonilo a zvedlo (zobalo) – vepiš správná čísla také do prázdných polí kratších programů tak, aby se ptáče vyrovnalo vždy před dalším zobáním (musí se dorovnávat otáčky motoru, nepracuje pořád stejně!!) – házej malé papírky (jako potravu - zobání) ptáčeti k nohám (před senzor pohybu), aby ptáče, jak hodíš papírky, začalo zobat Doporučení : – jako zvuk použij pípání – u výkonu motoru začni od malých čísel a když tak postupně výkon zvyšuj (čísla u motorů mohou být všude jiná) – motor po každém zobnutí na chviličku zastav (stačí i sekunda) – motor nepracuje vždy stejně, což nám trochu ztěžuje práci, proto je třeba přesné pohyby upravit, a tak byly navíc přidány 2 malé prográmky se šipkou – směrem nahoru a dolů, aby se mohl dorovnat postoj ptáčete
Předpřipravený program :
6
Jedno z možných řešení : Program čeká na pohyb, potom ptáček zapípá, třikrát se skloní a zobe. Po opakování zobání se ptáček vyrovnává.
Vysvětlení : Šipka spouští program, čeká se na senzor pohybu (než se před něj hodí papírky) a pak se ozve zvuk ( ptáče zapípá). V opakovacím příkazu : motor je nastaven na rychlost 3, ptáče pohne hlavou a krkem dolů, potom nahoru, zastaví a 1 s počká – to se opakuje 3krát. Zakončení za opakovacím příkazem = vyrovnání ptáčete do stoje a zastavení.
Polohu ptáčete je třeba často dorovnat. Motor se neotáčí vždy stejně daleko, proto lze pomocí šipek polohu dorovnat.
Vysvětlení : Šipka nahoru spustí motor jedním směrem a šipka dolů opačným směrem. Jedná se jen o mírné pootočení. Lze tím ručně dorovnat polohu ptáčete směry, které jsou potřeba.
7
3. Houpací křeslo Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu (nahoře je senzor náklonu – reaguje na pohyb křesla). Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – nahne-li se křeslo doprava, ozve se zvuk, na obrazovce se objeví obrázek a napíše se „PRAVÁ“ – nahne-li se křeslo doleva, ozve se jiný zvuk, na obrazovce se objeví jiný obrázek a napíše se „LEVÁ“ – bude-li křeslo vodorovně, ozve se zvuk vody, na obrazovce se objeví obrázek s hladinou vody a napíše se „ROVNĚ“ Program musí reagovat stále na náklon bez nového spuštění programu! Doporučení : – utvoř zvlášť 3 programy postupně plnící jednotlivé úkoly a spusť je stejnou klávesou – použij čekání na senzor – aby program reagoval stále, použij všude opakovací cyklus Doplňující úkol z praxe : Kromě houpacího křesla je postavena zátěžová tyč, tu vsuň do levého nebo pravého boku houpacího křesla a sleduj, co se stane. Jedno z možných řešení : Program průběžně zaznamenává na počítači polohu křesla. Vysvětlení : Stisknutím klávesy B se spustí najednou 3 programy. Všechny čekají na senzor náklonu. Při naklonění křesla na různé strany zazní vždy jiný zvuk, na obrazovce PC se objeví jiný obrázek a napíše se, kam se křeslo nahlo (nebo je-li vodorovně). Programy se stále opakují, takže při jakékoli změně polohy křesla se tato změna zaznamená. Doplňující úkol z praxe : Při zatížení levé nebo pravé strany modelu zátěžovou tyčí se křeslo nahne vždy na zatíženou stranu (zjištění, jak rozložení hmotnosti ovlivňuje posunutí těžiště). 8
4. Stopky Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu (nahoře je senzor náklonu – reaguje na zatlačení na žlutou hladkou část tlačítka). Vymysli a sestav 3 programy, aby fungovaly podle předem daných instrukcí : 1) STOPKY : po stisknutí tlačítka se začne počítat čas + zapisuje se na obrazovce, jakmile stlačíš tlačítko znovu (raději chvilku přidržet), přestane se měřit čas 2) ČAS STISKU : tlačítko stiskni dolů, začne se počítat čas, jak dlouho tlačítko držíš, počítání končí, když tlačítko pustíš (opět se zapisuje čas na obrazovce) 3) MINUTKA : po stisknutí tlačítka se začne odpočítávat čas např. 10 s (10 až nula), po dosažení 0, se ozve upozorňující zvuk (zbývající čas se zapisuje na obrazovce) Doporučení : – utvoř zvlášť 3 programy postupně plnící jednotlivé úkoly, nesmí být spuštěny stejnou klávesou – na začátku se musí objevit na obrazovce 0 (nebo 10 – 3.úkol) – použij čekání na senzor náklonu (buď pohnutí / nebo přímo naklonění na stranu – jen 2.úkol) – použij všude opakovací cyklus (do pohybu senzoru – 1.úkol, do nahnutí – 2.úkol, do 10 – 3.úkol) Jedno z možných řešení : Program fungující jako stopky :
Vysvětlení : Při stisknutí klávesy A se vynuluje počítadlo na obrazovce, čeká se na senzor náklonu (než se stiskne tlačítko a tím se senzor nakloní). Dále se čeká 1 s (10 odpovídá zhruba 1 s), aby program nereagoval na stejný stisk (– člověk má pomalejší reakce než PC), a na počítadle se objeví 1. V opakovacím příkazu : Po 1 s se na počítadle připočítává 1 (vlastně 1 s), než se opět stiskne tlačítko a senzor se nakloní. Po skončení programu bude na obrazovce číslo udávající počet sekund, kolik stopky naměřily.
9
Program měřící dobu stisku tlačítka :
Vysvětlení : Při stisknutí klávesy B se vynuluje počítadlo na obrazovce. Dále se čeká, než se stiskne tlačítko (senzor náklonu se nahne dopředu). V opakovacím příkazu : Po 1 s se na počítadle připočítává 1 (1 s), dokud se tlačítko nepustí (senzor náklonu se nahne dozadu). Po skončení programu bude na obrazovce číslo udávající počet naměřených sekund.
Program fungující jako minutka :
Vysvětlení : Při stisknutí klávesy C se na počítadle na obrazovce objeví počet sekund, které má „minutka“ odpočítávat. Dále se čeká na senzor náklonu (než se stiskne tlačítko a tím se senzor nakloní). V opakovacím příkazu : Po 1 s se na počítadle odečítá 1 (1 s). To se opakuje, dokud výsledkem rozdílu nebude 0 (až minutka odečte daný počet sekund). Nakonec (po naměření požadovaných sekund) zazní zvolený zvuk (signalizace ukončení). Po skončení programu bude na obrazovce 0.
10
5. Závora Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : Autíčko nebo vláček na kolečkách, šedý zahnutý nosník ze stavebnice LEGO Technické díly Zadání úlohy : Postav model podle návodu (senzor pohybu reaguje na projetí vlaku nebo auta). Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – projede-li „vlak“ (nebo auto, nebo mávneš rukou) kolem senzoru pohybu, závora se zavře – chvíli po projetí se závora zvedne a zůstane nahoře Program musí reagovat stále na pohyb bez nového spuštění programu! – před spuštěním programu program vyzkoušej a vyrovnej závoru, aby byla zavřená opravdu rovně Doporučení : – použij čekání na senzor, výkon motoru 2! – motor musí chvíli jet (kolik sekund, musíš vyzkoušet) a zastavit se – nech závoru chvíli zavřenou, až pak se zvedne (stejná část programu jako před tím, jen opačný směr motoru) – aby program reagoval stále, použij opakovací cyklus Doplňující úkol pro šikovné programátory : Jak by se změnil program, aby se závora zvedla, když by ji vlak po projetí upozornil zvukem (třeba zahoukáním)? Jedno z možných řešení : Program, který spustí a po chvilce zvedne závoru :
Vysvětlení : Klávesa B spouští program. V opakovacím příkazu : Motor čeká na pohyb (projetí vlaku, auta, mávnutí, ...), potom se spustí (aby se závora pohybovala směrem dolů). Motor je nastaven na výkon 2, bude se točit určitou dobu (tu musí nastavit každý podle svého modelu) a pak se zastaví. Motor se závorou vydrží v klidu např. 6 s (60 = asi 6 s). Potom se motor bude otáčet opačným směrem (závora se bude pohybovat nahoru). Motor je nastaven opět na výkon 2, bude se točit stejnou dobu jako na začátku opakovacího bloku a pak se zastaví. Vše se stále opakuje (vlaky, auta mohou jezdit pořád). Doplňující úkol z praxe : Stačí nahradit časové čekání v programu pokračovat, až se ozve nějaký zvuk).
čekáním na zvukový senzor
(program bude
11
6. Pás Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : Pás a 2 disky kol ze stavebnice LEGO Technické díly Zadání úlohy : Postav model podle návodu. Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – na pás dej nějakou součástku (kostku LEGA) – po spuštění programu musí jet součástka k 1.kraji pásu, potom naopak k 2.kraji a znovu k 1.kraji, …. - tam a zpět celkem 3krát, nakonec vyjede ven z pásu Doporučení : – než pás změní směr, bylo by dobré, aby se krátce zastavil – vymysli posun 1. směrem, 2. směr je skoro to samé – jen opačný směr motoru – použij opakovací cyklus – pozor, aby součástka z pásu nespadla při 1., 2. a 3.cyklu! – počtvrté pás už nejede, ale pokračuje ve směru (stačí krátce), aby součástka spadla dolů
Jedno z možných řešení : Program ovládající směr pásu :
Vysvětlení : Klávesa A spouští program. V opakovacím příkazu : Motor se spustí (pás se rozjede jedním směrem). Motor je nastaven na výkon 6, bude se točit určitou dobu (tu si musí nastavit každý podle svého modelu) a pak se na 1 s (10 = asi 1 s) zastaví. Potom se motor bude otáčet opačným směrem (pás se rozjede na druhou stranu). Motor je nastaven opět na výkon 6, bude se točit stejnou dobu jako na začátku opakovacího bloku a pak se zastaví. Vše se opakuje 3krát. Nakonec pás pojede ještě kousek v předchozím směru při výkonu motoru 5 (kostička na pásu z něj vyjede ven).
12
7. Větrák Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : Delší černá tyčka (velikost 10) ze stavebnice LEGO Technické díly Zadání úlohy : Postav model podle návodu (větrák se otáčí i do boků). Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – větrák se otočí 3krát tam a zpět, na konci se ozve zvuk – při čtvrtém otáčení se zastaví vždy u krajů i ve středu a vždy se ozve stejný zvuk (ale jiný než při celkovém otáčení) – potom se větrák zase otočí 3krát tam a zpět, na konci se ozve úplně jiný zvuk – vše by mělo být spojeno do 1 programu – udělej bokem 1 program, který bude větrák dorovnávat Doporučení : – napřed udělej pomocný program, aby motor byl v provozu jen 2-5 s (malé dotočení motoru) – směr otáčení motoru může být pořád stejný, nemusíš ho měnit (model si s tím poradí) – hlavní program bude mít začátek a konec stejný (jen zvuk se bude lišit), uprostřed bude část s opakovacím cyklem – použij motor s čekáním a odměř si, jak dlouho trvá, než se 3krát otočí (tento kus programu bude použit na začátku i na konci) – potom (zkus to napřed bokem – mimo hlavní program) změř, jak dlouho trvá otočení ze středu na bok (nebo naopak), tento kus programování s částečným otočením vlož do opakovacího cyklu hlavního programu Jedno z možných řešení : Program ovládající otáčení větráku :
Vysvětlení : Při stisknutí klávesy 1 motor roztočí a rozpohybuje větrák, ten se otočí o 3krát tam a zpět (čas musí každý nastavit podle svého modelu). Po zastavení se ozve vybraný zvuk. V opakovacím příkazu : Motor větrákem točí dál o 1/4 celé otočky (čas musí opět nastavit každý sám), zastaví se na chvíli a ozve se jiný vybraný zvuk. Tato část se opakuje 4krát. Nakonec se opakuje program jako na začátku (otočení větráku o 3 celé otočky = 3krát tam a zpět), ale ozve se úplně jiný zvuk. Pomocný program sloužící k dotočení programu : Vysvětlení : Šipka spustí program – motor se roztočí jen asi na 3 s. 13
8. Výtah Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : Provázek, delší černá tyč (č.10) ze stavebnice LEGO Technické díly Zadání úlohy : Postav model podle návodu. Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – výtah vyjede do 1. patra, chvilku se zastaví, potom vyjede do 2. patra, chvilku se zastaví, sjede do 1. patra, zastaví, sjede dolů a zastaví, potom vyjede přímo do 2. patra, chvilku se zastaví a zase sjede až dolů – vše by mělo být spojeno do 1 programu – udělej bokem jednotlivé programy : –1. bude výtah zastavovat – 2. upraví rychlost na nejmenší (výkon motoru 1) – viz obrázek níže – 3. a 4. bude mírně posunovat výtah nahoru a dolů (kvůli vyrovnání) Doporučení : – nespouštěj program, dokud motor nepustíš rychlostí 1 (větší NE!!!!, model se zničí), první pusť motor pomocí prográmku na obrázku – napřed udělej všechny pomocné programy – hlavní program se skládá ze 6 dosti podobných miniprográmků daných k sobě – nepoužívej opakovací cyklus!!!! Časy jízdy se mírně mohou lišit i mezi patry. – použij motor se směrem otáčení a motor s čekáním, potom i čekací kostku (pro chvilkové stání výtahu v patrech) – odměř si, jak dlouho trvá, než se výtah dostane z patra do patra (časy nemusí být stejné!!!) Jedno z možných řešení :
Program ovládající výtah (6 částí u sebe – 1 část je vždy do přesýpacích hodin) : Vysvětlení : Šipka spouští program, motor se točí tak, aby výtah stoupal vzhůru (čas vyjetí do 1. patra si musí každý nastavit podle svého modelu). Potom (v 1. patře) se na 1 s (10 = asi 1 s) zastaví a pokračuje dále (čas vyjetí do 2. patra si musí každý zase nastavit ). Pak (ve 2. patře) se opět na 1 s zastaví. V dalších etapách se motor točí opačným směrem (výtah sjíždí dolů), opět se zastaví v 1. patře a potom sjede až dolů, kde se znovu zastaví. Časy sjetí do 1. patra a přízemí si musí všichni nastavit. Poslední 2 etapy programu spojují 1. a 2. etapu (výtah vyjede přímo do 2. patra a tam se zastaví) a 3. a 4. etapu (výtah sjede přímo z 2. patra do přízemí, kde skončí). Časy je nutné opět upravit. 14
9. Auto Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : 2 černé tyčky (velikost 10), 2 malá kladková kolečka s nasazenými gumami (pneumatikami) ze stavebnice LEGO Technické díly Zadání úlohy : Postav model podle návodu. Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – auto jede dopředu, když před ním přejde panáček (nebo třeba mávneš rukou), zastaví se, zazní náhodný zvuk, potom auto couvne (vrátí se kus zpět), zastaví se a opět zazní náhodný zvuk – vše se stále opakuje (dopředu, dozadu, dopředu, .....) aniž by se program musel znovu spouštět – vše je spojeno do 1 programu – na začátku připrav bokem jeden malinký program, který nastaví rychlost (výkon) motoru na 2 (větší ne, auto je spojeno s PC a při větším výkonu by se drát mohl zničit) Doporučení : – nejprve si připrav pomocný program na snížení rychlosti auta (výkon motoru 2) – důležitou součástí programu je čekání na senzor pohybu – couvání bude mít stále stejnou vzdálenost (u motoru s čekáním zvol třeba 15) – vše bude v opakovacím cyklu – pokud auto odjede dál od PC, je třeba ho buď vrátit k počítači ručně nebo při rozjetí dopředu hned mávnout, ať se vrátí dál – OPATRNĚ NA DRÁTKY a na to, aby MODEL NESPADNUL ZE STOLU!!!!!!!
Jedno z možných řešení : Programy ovládající pohyb auta :
Vysvětlení : Šipka spouští program. V opakovacím příkazu : Motor se točí tak, aby auto jelo dopředu. Čeká se na senzor pohybu (než se před autem něco objeví a senzor zaregistruje pohyb). Potom se motor (auto) zastaví a zazní náhodný zvuk. Motor se začne otáčet opačným směrem (auto jede dozadu) tak dlouho, jak si kdo zvolí. Pak zastaví a opět zazní náhodný zvuk. Vše se stále opakuje.
15
Žába Pomůcky kromě LEGO sady WEDO a PC : Delší černá tyčka (velikost 10) a 2 větší šedé nosníky tvaru L ze stavebnice LEGO Technické díly, LEGO světýlka s napojením k PC přes USB WeDo Zadání úlohy : Postav model podle návodu.
Vymysli a sestav program, aby fungoval podle předem daných instrukcí : – nejprve si připrav pomocný program na snížení rychlosti (výkon motoru asi 5) a nastavení směru motoru tak, aby se žába pohybovala dopředu (stačí krátký program jako na obrázku – jeden z nich – směr lze měnit jen kliknutím na ikonu motoru) – žabka se jednou posune (1 otočení končetin), zastaví se, zakváká a potom na vozíčku za ní zablikají 3krát světýlka, pak žabka pokračuje dál – děj se opakuje 5krát, aniž by se program znovu spouštěl, vše je spojeno do 1 programu Doporučení : – žába se musí pohybovat jen dopředu!!!! – musíš si odměřit, jak dlouho trvá 1 otočení horních končetin žáby (= 1 posun) – mezi zapnutím a vypnutím světel (= blikání) dělej stejně dlouhé pauzy – použij opakovací cyklus až po posledním bliknutí (opět od začátku) – pokud žabka odskáče dál od PC, je třeba ji vrátit k počítači ručně – OPATRNĚ NA DRÁTKY a na to, aby MODEL NESPADNUL ZE STOLU!!!!!!! Jedno z možných řešení : Programy ovládající pohyb žáby a blikání světýlek :
Vysvětlení : Šipka spouští program. V opakovacím příkazu : Motor se točí tak, aby se končetiny žáby pohybovaly směrem shora dopředu (čas musí každý nastavit podle svého modelu – končetiny se otočí o 360°). Ozve se zvuk (zakvákání žáby). Světýlka se na moment rozsvítí, zhasnou, rozsvítí, zhasnou, rozsvítí a znovu zhasnou = 3krát zablikají). Celý děj se opakuje 5krát.
16
PROGRAMOVÉ PŘÍKAZY NXT KOSTKY jízda vpřed
jízda vzad
prázdno = krátké plnění předešlého příkazu
točení vpravo vpřed
točení vlevo vpřed
1. zvuk - nižší
točení vpravo vzad
točení vlevo vzad
2. zvuk - vyšší
plnění předchozího příkazu 2 s
plnění předchozího příkazu 5 s
plnění předchozího příkazu 10 s
plnění příkazu než bude světlo
plnění příkazu než bude tma
NUTNÉ ZAPOJIT SVĚTELNÝ SENZOR! plnění příkazu než se objeví pohyb nebo překážka NUTNÉ ZAPOJIT ULTRAZVUKOVÝ SENZOR!
ukončení programu
plnění příkazu než se ozve zvuk
NUTNÉ ZAPOJIT SVĚTELNÝ SENZOR!
NUTNÉ ZAPOJIT ZVUKOVÝ SENZOR! plnění příkazu do doteku nebo stisknutí senzoru
NUTNÉ ZAPOJIT DOTEKOVÝ SENZOR!
stálé opakování programu
17
11. Pohyb robota Pomůcky kromě sady LEGO MINDSTORMS a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu. Vymysli a sestav 5 programů na NXT kostce, aby fungovaly podle předem daných instrukcí : 1) Robot jede 10 s dopředu, 5 s dozadu a potom zastaví. 2) Robot jede 2 s dopředu, cukne dozadu a vše se stále opakuje. 3) Robot se točí 10 s dopředu doleva, 5 s dopředu doprava a potom zastaví. 4) Robot se točí 2 s dozadu doprava, zazní nižší tón a vše se stále opakuje. 5) Robot cukne dopředu doleva, zazní vyšší tón a vše se stále opakuje. Doporučení : POZOR!!! Při zatáčení směrem dopředu se musí použít příkazy zatáčení (levý – pravý) opačně. Možnosti řešení : Program č.1 :
Program č.2 :
Program č.3 :
Program č.4 :
Program č.5 :
18
12. Dotykový senzor Pomůcky kromě sady LEGO MINDSTORMS a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu a zapoj dotykový senzor. Vymysli a sestav 3 programy na NXT kostce, aby fungovaly podle předem daných instrukcí : 1) Na začátku zazní nižší tón. Dále vždy po stisknutí dotykového senzoru zazní tón – napřed vyšší, potom nižší, a pak střídavě vyšší, nižší, …. a stále dokola. 2) Robot se točí dopředu doleva, po stisknutí dotykového senzoru se bude točit dopředu doprava, a to se stále opakuje. Po stisknutí dotykového senzoru se změní směr otáčení 3) Robot jede dopředu, po stisknutí dotykového senzoru pojede dozadu. Po dalším stisknutí dotykového senzoru robot zastaví. Doporučení : POZOR!!! Při zatáčení směrem dopředu se musí použít příkazy zatáčení (levý – pravý) opačně. Možnosti řešení : Program č.1 :
Program č.2 :
Program č.3 :
19
13. Zvukový senzor Pomůcky kromě sady LEGO MINDSTORMS a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu a zapoj zvukový senzor. Vymysli a sestav 3 programy na NXT kostce, aby fungovaly podle předem daných instrukcí : 1) Po zaznění nějakého zvuku (např. tlesknutí, houknutí, ….), který zachytí zvukový senzor, se robot rozjede dopředu. Po zaznění dalšího zvuku se robot zastaví. 2) Robot jede dopředu, po zaznění zvuku pojede dozadu a po dalším zvuku zase dopředu, pak dozadu, …. a tak stále dokola. Vlastně po zaznění nějakého zvuku se změní směr jízdy. 3) Robot se točí dopředu doleva, po zaznění zvuku se bude točit dopředu doprava a po dalším zvuku zase doleva, pak doprava, …. a tak stále dokola. Což znamená, že po zaznění nějakého zvuku se změní směr točení. Doporučení : POZOR!!! Při zatáčení směrem dopředu se musí použít příkazy zatáčení (levý – pravý) opačně. Při práci se zvukovým senzorem je nutné pracovat v klidu, aby zvukový senzor zachytil správný zvuk (ne od jiné skupinky nebo hluk z okolí).
Možnosti řešení :
Program č.1 :
Program č.2 :
Program č.3 :
20
14. Ultrazvukový senzor Pomůcky kromě sady LEGO MINDSTORMS a PC : NIC NENÍ POTŘEBA Zadání úlohy : Postav model podle návodu a zapoj ultrazvukový senzor. Vymysli a sestav 3 programy na NXT kostce, aby fungovaly podle předem daných instrukcí : 1) Robot se točí dopředu doleva, zachytí-li ul trazvukový senzor nějaký pohyb (např. mávnutí rukou před ním), bude se točit dopředu doprava a po dalším zachycení pohybu se bude točit zase doleva, potom doprava, …. a tak stále dokola. Což znamená, že po zachycení pohybu se změní směr točení. 2) Robot jede dopředu, po zachycení pohybu zatočí mírně doleva, opět jede rovně dopředu . Při každém dalším zachycení pohybu mírně robot zahne doleva a pak pokračuje dále. Vše se stále opakuje. 3) Robot jede dopředu. Když zaznamená překážku před sebou, jemně couvne a zastaví. Doporučení : POZOR!!! Při zatáčení směrem dopředu se musí použít příkazy zatáčení (levý – pravý) opačně.
Možnosti řešení :
Program č.1 :
Program č.2 :
Program č.3 :
21
15. Světelný senzor Pomůcky kromě sady LEGO MINDSTORMS a PC : Možnost zatemnění místnosti (případně lze použít baterku), podlaha nebo stůl světlé barvy (nejlépe bílé), podklad černé barvy (např. černá páska, papír, ....) Zadání úlohy : Postav model podle návodu a zapoj světelný senzor. Vymysli a sestav 3 programy na NXT kostce, aby fungovaly podle předem daných instrukcí : 1) Robot jede dopředu směrem od okna do místnosti. Vjede-li do nějakého stínu (např. pod stůl) nebo do tmavší či zatemněné části místnosti, bude couvat zpět. Vyjede-li z tmavšího prostoru ven, pojede opět dopředu. Se změnou osvětlení se mění i směr pohybu. 2) Rozsvítíme v místnosti. Robot se točí dopředu doleva, po zhasnutí světel v místnosti se bude točit dopředu doprava. Rozsvítíme-li bude se točit opět dopředu doleva, při zhasnutí doprava a tak dále. Místo neustálého zhasínání a rozsvěcování světel lze použít k ovládání robota baterku. 3) Robot jede dopředu po bílé (světlé) podložce. Jakmile narazí na černou čáru nebo černou plochu, krátce couvne a zastaví. Barva čáry nebo plochy musí být sytě černá, jinak ji robot nerozpozná a nebude reagovat. Doporučení : POZOR!!! Při zatáčení směrem dopředu se musí použít příkazy zatáčení (levý – pravý) opačně. Možnosti řešení :
Program č.1 :
Program č.2 :
Program č.3 :
22
PROGRAMOVÉ PŘÍKAZY MINDSTORMS DRUHY PROGRAMOVÝCH PALET : základní
rozšířené
vlastní
moje bloky
z webu
data
pokročilé
PROGRAMOVÉ PALETY : základní
akce
senzory
chod/provoz
ZÁKLADNÍ PALETA :
pohyb
displej = zobrazí se na NXT
rec = nahrávání
zvuk = ozve se z NXT
čekej na, dokud …. (ikony na ploše jsou různé, podle toho, na co má čekat)
smyčka = opakování části ve smyčce
rozdělení = podmínky určují cestu
23
AKČNÍ PALETA :
1 motor
zvuk = ozve se z NXT
displej = zobrazí se na NXT
posílání zpráv (PC nebo jinému NXT)
lampy (světla)
SENZOROVÁ PALETA :
Dotekový senzor
Ultrazvukový senzor
Časovač 24
Zvukový senzor
NXT tlačítka
Zprávy
Světelný senzor
Rotační senzor
Teplotní senzor
PALETA CHODU/PROVOZU :
Čekání
Smyčka = opakování
Výhybka = různé cesty
Zastavení
DATOVÁ PALETA :
Logické (ano/ne)
Matematika
Náhodný výběr
Porovnávání
Proměnná
Rozsah
Konstanta
POKROČILÁ PALETA :
Převod čísla na text
Kalibrace
Text
Reset motoru
Udržování v chodu
Přístup k souborům
Start Data Logging Konec Data Logging
Bluetooth 25
