15. PhD Miniszimpózium, 2008 feb. 4-5
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékenységi analízissel, sík mintázatokból Bódis-Szomorú András Dabóczi Tamás (BME MIT), Fazekas Zoltán (MTA SZTAKI)
Méréstechnika- és Információs Rendszerek Tanszék BME Rendszer- és Irányításelméleti Kutatólabor MTA SZTAKI
Tartalom
1. Alkalmazások 2. Projektív kamera modell 3. Kalibráció és pozícióbecslés 4. Hibaanalízis és érzékenységi vizsgálat 5. Eredmények 6. Összefoglaló
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Tartalom]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Alkalmazás: Sztereó sávdetektáló rendszer
Y yaw pitch X roll Z
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Alkalmazások]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Alkalmazás: Szaruhártya-topográf CORNEA
CORNEA
MÉRŐÁBRA (MINTA)
MINTAGENERÁTOR
1. KAMERA
3-KAMERÁS RENDSZER (MTA SZTAKI) Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Alkalmazások]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Alkalmazás: Szaruhártya-topográf KÉP A CORNEÁRÓL (u,v)
A MINTA SíKJA (x,y)
KAMERA MODELL SUGÁRKÖVETÉS
REFLEXIÓS MODELL (D.E.) AZ ELRENDEZÉS (KALIBRÁCIÓS ADATOK) NEHÉZ ISMERT MINTA JELLEGZETES PONTOK
JELLEGZETES MINTAPONTOK DETEKTÁLÁSA (KÉPFELDOLGOZÁS)
3D FELÜLET-REKONSTRUKCIÓ
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
•Spline interpoláció •Runge-Kutta módszer
[Alkalmazások]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Perspektív kamera modell KÜLSŐ (EXTRINSIC) PARAMÉTEREK 6 DoF
W = (x,y,z)T a világ koordináta-rendszerben
VILÁG-KAMERA TRANSZFORMÁCIÓ (6 DoF) R(ϑ,ψ,φ) és t
PERSPEKTíV VETíTÉS
BELSŐ (INTRINSIC) PARAMÉTEREK 9 DoF
LENCSETORZíTÁSOK (4 DoF) torzítás középpontja, torzítási együtthatók
CCD/CMOS SZENZOR MODELL (5 DoF) döféspont, fókusztávolságok, tengelyferdeség
I = (u,v)T pixel koordináták
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Perspektív kamera modell]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Kamerakalibráció és pozícióbecslés SÁVDETEKTÁLÓ RENDSZER
CORNEA-TOPOGRÁF
LOKALIZÁCIÓS HIBA Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Kamera kalibráció és pozícióbecslés]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Kamerakalibráció és pozícióbecslés BAL KAMERA
[SÁVDETEKTÁLÓ RENDSZER]
JOBB KAMERA
LOKALIZÁCIÓS HIBÁK
2D KÉPEN (PIXELBEN)
3D TÉRBEN (MÉTERBEN) [TRIANGULÁCIÓ] Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Kamera kalibráció és pozícióbecslés]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Hibaanalízis és érzékenységi viszgálat MÉRÉSEK ÉS LOKALIZÁCIÓS HIBÁK
KAMERA MODELL
SAROKDETEKTOR (SAKKTÁBLA) 2D HIBA KAMERA PARAMÉTEREK BECSLÉSE (MAXIMUM LIKELIHOOD) X-DETEKTOR 2D HIBA
•Maximum Likelihood ha Gauss •Kovariancia információ kell •Az elrendezést is optimalizálni kell MARADÓ HIBÁK ANALíZISE (2D, 3D)
TRIANGULÁCIÓ 3D HIBA
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
ÉRZÉKENYSÉGVIZSGÁLAT •Linearizáció •Kovariancaterjesztés •Rekonstrukciós bizonytalanság
[Hibaanalízis és érzékenységvizsgálat]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Eredmények MATLAB TOOLBOX: SAKKTÁBLÁS
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
MATLAB TOOLBOX: SÁVDETEKTÁLÁSHOZ
[Eredmények]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Eredmények: Sávdetektáló rendszer MONTE-CARLO: KALIBRÁCIÓSBÓL REKONSTRUKCIÓS BIZONYTALANSÁG
PONT REKONSTRUKCIÓ TRIANGULÁCIÓVAL
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Eredmények]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Eredmények: Sávdetektáló rendszer MONTE-CARLO: KALIBRÁCIÓS ÉS REKONSTRUKCIÓS BIZONYTALANSÁG
X ±10 cm
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
Y ±5 cm
Z ±12... ±58 cm
[Eredmények]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Eredmények: Cornea
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Eredmények]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Eredmények: Cornea
A KALIBRÁCIÓ EREDMÉNYE
MÉRÉS: JELLEGZETES MINTAPONTOK DETEKTÁLÁSA Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
VISSZAVETíTÉS A MINTÁN
SZIMULÁCIÓ (SUGÁRKÖVETÉS) [Eredmények]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Összefoglalás PROJEKTíV KAMERA MODELL KAMERA PARAMÉTEREK ISMERETE KELL 3D ALKALMAZÁSOKBAN OFF-LINE KALIBRÁCIÓ SíK MINTÁZATOKBÓL ML, HA PONTOS A MINTA (SAKKTÁBLA) PARAMÉTEREK MEGKÖTÉSE ML, HA NEM PONTOS (X) EGYÜTTES 2D-3D OPTIMALIZÁLÁS ELRENDEZÉST IS KELL OPT. KOVARIANCIA INFO KELL (MIN. MÉRNÖKI HAS) SZTEREÓ KIEGÉSZíTÉS (ML) TELJES ÉRZÉKENYSÉGI ANALíZIS EGYSZERŰSíTÉSI JAVASLATOK MONTE-CARLO: MIT OKOZ A REKONSTRUKCIÓBAN? ALKALMAZÁSOK: CORNEA-TOPOGRÁF, SZTEREÓ SÁVDETEKTÁLÁS CORNEA-TOPOGRÁF MINTA: JÁRULÉKOS OPTIMALIZÁLÁS KELL IMPLEMENTÁCIÓ SAKKTÁBLÁS KALIB.: MATLAB TOOLBOX SZTEREÓ SÁVDET. KALIB: MÁSIK MATLAB TOOLBOX CORNEA REKONSTRUKCIÓ: MATLAB Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Összefoglalás]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
15. PhD Miniszimpózium, 2008 feb. 4-5
Köszönöm a figyelmet! Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékenységi analízissel, sík mintázatokból Bódis-Szomorú András Dabóczi Tamás (BME MIT), Fazekas Zoltán (MTA SZTAKI)
Méréstechnika- és Információs Rendszerek Tanszék BME Rendszer- és Irányításelméleti Kutatólabor MTA SZTAKI
Hagyomásnyos topográf
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Hagyományos topográf]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
Projektív kamera modell
Kamerakalibráció és pozícióbecslés érzékebnységi analízissel, sík mintázatokból
[Perspektív kamera modell]
15. PhD Miniszimpózium 2008 Feb. 4-5, Budapest
