IMPLEMENTASI MIKROPROSESSOR Z80 PADA PENGENDALI LIFT Oleh : Drs. Hartono, ST Abstrak Microprocessor is some one aritmatic and logic more ever one control materialization in have LSI chip. With microprocessor can plant control system lift three floor with stepper motor movement. In to stake out program control to use hard ware GMS-1 single board which bases microprocessor Z 80. Hardware among other to consist of microprocessor Z 80, ROM 2561, RAM 6116, PPI 8255, CTC Z 80, and UPI 8041, where as software to use machine language is assambler. Before use to planning, first of all to determine problem and analized problem, also to make flowchart, to stake out program and last writen program to application. Before, have maked program, the first of all to determine output, to consise of 4, that is data on address 1F00, 1F01, 1F02, and 1F03. Input from voltage which to realized by way of indicator switch floor 1, floor 2, floor 3, whith switch to head floor 1, floor 2, and floor 3. Open-close doors mechanism lift no use program from microprocessor Z 80, but to use circuits J-K flip-flop 74LS73 to open door and closing doors used timer 555. 1. Pendahuluan.
Perkembangan mikroprosessor semakin lama semakin susah diikuti. Banyak sekali mikroprosessor lama yang sudah tidak dipakai lagi pada personal komputer (PC), pada hal dalam aplikasi dibidang otomatisasi sistem kontrol di industri masih banyak mikroprosessor lama yang digunakan. Dalam beberapa aspek untuk kontrol industri, tidak terlalu dibutuhkan mikroprosessor dengan kecepatan tinggi, sebab yang dikontrol oleh mikroprosessor adalah peralatan-peralatan mekanik dan motor-motor listrik. Banyak jenis pengendali otomatis, yang secara garis besar dibedakan menjadi dua yaitu pengendali analog dan pengendali digital. Dengan perkembangan teknologi digital sekarang, pengendali digital lebih disukai karena murah, handal, dan fleksibel. Permasalahan yang timbul pada pengendali digital adalah bagaimana mengatur dengan tepat waktu mulai dan berhenti suatu motor listrik serta berbagai variasi waktu gerak dan urutannya dalam sistem pengendali. Untuk mengatasi permasalahan tersebut salah satu caranya adalah menggunakan mikroprosessor yang telah diprogram, diantaranya adalah program pengendali lift menggunakan mikroprosessor. Untuk mengaplikasikan program tersebut dibuat miniatur lift dengan penggerak motor stepper dengan sistem pengereman tidak langsung. Sistem pengereman tidak langsung diterapkan, agar apabila terjadi kesalahan menekan tombol lift, lift tidak berhenti mendadak tetapi akan terus sampai lantai berikutnya.
16
2. Tinjauan pustaka dan Landasan Teori. Mikroprosessor Z80 merupakan mikroprosessor 8 bit dan termasuk dalam kelompok mikroprosessor 8085 yang terkenal karena prinsip-prinsip dasarnya digunakan dalam versi mikroprosessor yang lebih maju. (Malvino, 1983). Mikroprosessor Z80 Zilog menggunakan 158 instruksi dengan kecepatan detak maksimum 2,5 MHz. Pada GMS-1 untuk perancangan simulasi program lift tiga tingkat menggunakan sistem detak 1,79 MHz. ROM (Read Only Memory) yang digunakan mikroprosessor Z80 adalah EPROM (Eraser Programable Read Only Memory) 2561 dengan kapasitas 2K byte, tegangan catu tunggal + 5 volt dengan alamat (address) EPROM monitor : 0000 - 07FF, perluasan kapasitas ROM menggunakan 2532 dengan kapasitas 4 Kbyte dan alamat ERPOM monitor 0000 – 0FFF. RAM yang digunakan mikroprosessor Z80 adalah RAM statik 6116, kapasitas 2 K byte, dengan fasilitas rangkaian “back-up batterey”, dan address RAM dasar 1800 - 1FFF. Daerah perluasan memori dengan EPROM 2561 atau RAM statik 6116 dengan address perluasan alamat 2000 - 2FFF. (GMS, 1986). PPI (Programmable Peripheral Interface) 8255 merupakan piranti masukan/keluaran yang dapat diprogram. Memiliki 24 pena masukan/keluaran dan terdiri dari 2 kelompok dan masing-masing kelompok mempunyai 12 jalur masukan/keluaran yang dapat diprogram secara terpisah dalam 3 mode. Mode 0 dengan 12 pena masukan/keluaran yang dapat diprogram, 4 pena diantaranya (port C Upper/lower) dapat digunakan sebagai masukan atau keluaran (simple input/output), mode 1 dapat difungsikan sebagai single handshake (protokol jabat tangan tunggal), dan mode 2 sebagai double handshake (protokol jabat tangan ganda). (Rizal Rizkiawan, 1997). CTC (Counter Timer Circuit) Z80 adalah komponen yang dapat diprogram dengan 4 buah kanal yang berdiri sendiri yang masing-masing dapat berfungsi sebagai penghitung (Counting) dan penghitung waktu (timing) untuk sistem mikrokomputer yang menggunakan CPU Z80. CPU dapat menginformasikan kanal-kanal di dalam CTC untuk beroperasi dalam berbagai mode dan kondisi yang diinginkan untuk keperluan berhubungan dengan berbagai macam peralatan. CTC Z80 menggunakan teknologi “N-channel sillicon gate depletion”, dan dikemas dalam DIP (dual in package) 28 kaki. CTC Z80 hanya memerlukan catu daya +5 volt serta sebuah pulsa detak (clock) 1 fasa sebesar 5 volt. (GSM, 1986). UPI (Universal Peripheral Interface) 8041 merupakan interface 8 bit yang dibuat bisa menyesuaikan (matching) dengan sistem mikroprosessor 8 bit. 8041 dikemas dalam DIL 40 kaki, fungsi UPI sebagai peripheral kontrol mikroprosessor dan sistem yang lain. UPI 8041 dilengkapi dengan ROM/EPROM 1024 X 8, RAM 64 X 8, timer/counter 8 bit, dan dilemgkapi 18 kaki I/O yang dapat diprogram. (Intel Corporation, 1979). Antar muka (interface) pengendali lift dengan mikroprosessor Z80, rangkaian antar muka pengendali lift Z80 terdiri dari IC 74LS75 yang merupakan pengunci (latch), IC 74LS126 sebagai penyangga (buffer), IC 74LS139 sebagai rangkaian decoder (demultiplexer), IC 74LS32 sebagai gerbang (gate) OR, dan IC 74LS04
17
sebagai gerbang NOT. Rangkaian antar muka dilengkapi dengan 3 saklar NO dan 3 saklar NC. Pengendali pintu lift, rangkaian pengendali pintu tidak dijalankan dengan menggunakan mokroprosessor Z80 tetapi menggunakan rangkaian pengendali yang berupa rangkaian trigger dengan IC 74LS73 sebagai pembuka pintu dan rangkaian pewaktu (timer) menggunakan IC 555 sebagai penutup pintu. Motor stepper, pada saat magnet tetap yang disebut rotor tertahan pada medan magnet, medan magnet tersebut akan diatur posisinya sesuai dengan arah medan magnet. Bila ada pulsa, rotor akan bergerak dengan sudut putar tertentu untuk menyesuaikan diri dengan medan magnet yang baru. Pertambahan pergerakan angular (putaran) dari rotor yang disebabkan oleh pulsa disebut sudut langkah (step angle ) atau resolusi ( KF. Ibrahim, Teknik Digit, 1986 ). Motor DC, digunakan untuk membuka dan menutup pintu lift. Berdasarkan sumber arus penguatan magnetnya dapat dibedakan menjadi motor DC penguatan terpisah dan motor DC penguatan sendiri, berdasarkan hubungan lilitan penguatan dibedakan menjadi motor shunt, motor seri dan motor kompon. Pengasutan motor DC dibedakan menjadi pengasutan langsung dan pengasutan dengan rheostat, sedangkan pengereman motor DC dibedakan menjadi pengereman regeneratif, dinamis dan plugging. Pengaturan kecerapan putaran motor DC dapat dilakukan dengan mengubah tahanan rangkaian jangkar, mengubah fluks magnit dan mengubah tegangan jepit. Untuk membalik putaran motor DC dapat dilakukan dengan membalik arah arus jangkar (arah arus penguat tetap) dan membalik arah arus penguat (arah arus jangkar tetap). (Sumanto, 1984). 3. Merancang Program Dengan Mikroprosessor Z80.
Program mikroprosessor (komputer) merupakan susunan instruksi (perintah), kemudian CPU akan melaksanakan langkah-langkah logika untuk mencapai hasil yang diinginkan. Sebelum program dilaksanakan CPU, program harus disimpan di memori dalam bentuk biner yang disebut program dalam bahasa mesin (machine language program). Menginterperetasikan program dalam bahasa mesin sangat sulit dan membutuhkan waktu yang lama, cara yang lebih mudah untuk menginterpretasikan bahasa mesin adalah bahasa assembly. Setiap perintah bahasa mesin ditampilkan bentuk bahasa assambly, sehingga lebih mudah dibaca dan dipahami. Instruksi CPU dan register dinyatakan dalam simbol, yang disebut “mnemonics”, dan program yang ditulis dengan kode (simbol) mnemonic disebut program assembly. Sebelum program dalam bahasa assambly dilaksanakan CPU, program tersebut harus diterjemahkan dalam bahasa mesin oleh program khusus yang disebut “assembler”. Program ditulis dalam bahasa assembly, karena lebih cepat membuatnya, mnemonic-nya membuat pemprogram mudah mengingat dan telah mempunyai paket “self-diagnostic” untuk memeriksa program yang dibuat apabila ada kesalahan. Kekurangan yang utama bahasa assembly adalah membutuhkan assembler (penterjemah ke bahasa mesin) sebelum CPU menjalankan program. Sebelum membuat program, ada langkah-langkah yang harus ditempuh yaitu analisa masalah, pembuatan flowchart (struktur program), merancang program, penulisan program, pembuatan program assembly,
18
mengisikan program Z80 serta menjalankan dan memeriksa program. Secara diagram blok ditunjukkan gambar 1. ANALISA MASALAH
FLOWCHART
PERANCANGAN PROGRAM
PENULISAN PROGRAM
ASSEMBLY
PROGRAM
MEMASUKAN PROGRAM
PELAKSANAAN DAN
PENYIMPANAN HASIL Sumber : GMS, 1986
Gambar 1. Langkah-langkah pemrograman. Sebelum melaksanakan pemprograman, terlebih dahulu harus membuat analisa masalah dan pemecahannya harus memperhatikan hal-hal berikut ini : a. b. c. d. e. f.
Karateristik dan tuntutan masalah; Kondisi-kondisi yang telah diketahui; Format informasi masukan dan bagaimana format itu dikonversikan; Jenis data dan ketelitiannya; Waktu pelaksanaan program yang dibutuhkan; Instruksi-instruksi CPU dan sifat-sifatmya;
19
g. h. i. j. k.
Besarnya memori; Kemungkinan dapat-tidaknya masalah tersebut diselesaikan; Metode pemecahan masalah; Evaluasi pemprograman; Bagaimana dan dimana hasil pembuatan program disimpan. Flowchart dapat digunakan untuk menggambarkan perilaku suatu algoritma. Bila flowchart lengkap telah selesai dikerjakan, maka gambaran lengkap tentang proses pemecahan masalah dapat diikuti. Peranan flowchart sangat penting terutama dalam pemeriksaan program. Ada dua jenis flowchart, yaitu :
a. Flowchart sistem, yaitu menunjukkan jalannya program secara umum. b. Flowchart terperinci, yaitu memuat perincian-perincian yang penting untuk pemprograman. Biasanya program yang rumit didahului dengan flowchart sistem, lalu dilengkapi pula dengan flowchart terperinci. Keuntungan flowchart adalah menunjukkan urutan langkah-langkah dengan simbol-simbol dengan anak panah, untuk menunjukkan operasi apa yang dilaksanakan pada tiap-tiap langkah. Sebelum merancang program harus memperhatikan beberapa hal antara lain sebagai berikut ini : a. Membaca (mendapatkan) sinyal masukan atau data; b. Mengahasilkan atau mengkonversi sinyal keluaran dan data; c. Perhitungan dan analisa logika di dalam program utama; d. Hubungan program utama dan subroutine; e. Penggunaan register-register yang ada di dalam CPU; f. Alokasi penggunaan memori pada program utama; g. Alokasi penggunaan memori pada subroutine; h. Alokasi memori untuk tabel data dan metode indeks addressing; i. Program inisialisasi dan konstanta-konstanta; j. Definisi variabel-variabel di dalam program; k. Pertimbangan urutan waktu dan kecepatan pelaksanaan program; l. Keterbatasan kapasitas memori; m. Panjang data dan kepresisian data; n. Dokumen dan bahan rujukan yang ada dan; o. Hal-hal khusus lainnya. Dalam pembahasan ini program ditulis dalam bahasa assembler. Pernyataan program dalam bahasa assembly terdiri dari empat bagian, yaitu : [ label ] ; [ opcode ] ; [ operand ] ; [ keterangan ]
Prosedur pemprograman assembly adalah sebagai berikut : a. Menterjemahkan setiap intsruksi (mnemonic) kedalam kode mesin dengan melihat pada tabel konversi, dengan tidak memperhatikan keterangan yang ada pada pernyataan tersebut; b. Setelah menentukan address awal program , kemudian menentukan address awal yang sesuai untuk byte pertama masing-masing instruksi. Jumlah byte
20
yang dibutuhkan secara tepat harus disediakan termasuk juga byte-byte yang akan diisi kemudian, misalnya dalam instruksi JR, DJNZ, serta address tujuan dalam instruksi JP, CALL, LD, SRL, RR, BIT, SUB, ADD, DIR, RET, ADC, INC, DEC, dan lain-lain; c. Menghitung percabangan relatif dan mengisikannya ke dalam program yang sudah di-assembly. Rumus sederhana dibawah ini dapat digunakan untuk menghitung percabangan relatif pergeseran, pergeseran = (address tujuan)(address instruksi berikutnya) Penjelasan yang sistematik tentang cara pengalamatan sangat penting dalam pengolahan data, sebab program yang disusun tanpa penggunaan pengalamatan yang pasti, akan menjadi kurang efektif dalam menganalisanya. Pada dasarnya pengalamatan dapat dibagi menjadi 4 cara yang berbeda : a. Pengalamatan segera (immediate); Kode mesin mengandung konstanta untuk segera/langsung diakses. Disini operan yang akan diakses langsung terkandung pada bahasa mesin, hal ini adalah cara yang sangat sederhana untuk mengisi konstanta register atau lokasi penyimpanan. Tentu saja operan tidak dapat diubah lagi, maka kode mesin yang demikian umumnya disimpan didalam ROM. Kode operasi hanya dapat mengandung satu petunjuk tentang panjang operan yang mengikuti, selain itu bagian alamat masih harus mengandung keterangan tentang tujuan konstanta harus dihubungkan kepadanya. b. Pengalamatan langsung (direct); Kode mesin mengandung sebuah atau lebih alamat-alamat, kemudian isi alamat akan diakses lebih lanjut. Panjang alamat ini dapat berbeda menurut keadaan register, alamat penyimpan atau alamat masukan/keluaran dan perintah dapat mengandung petunjuk apakah bagian pertama diberikan sebagai alamat tujuan atau sumber; c. pengalamatan tidak langsung (indirect); Kode mesin hanya mengandung petunjuk cara untuk mendapatkan alamat operan yang akan diakses. Petunjuk bisa terdapat pada register CPU atau pada lokasi penyimpanan, alamat efektif akan didapatkan untuk semua pengalamatan secara tidak lansung dengan register dan memberikan kode mesin yang pendek, karena pada mikroprosessor Z80 alamat 16 bit bisa digantikan alamat 3 bit saja. d. Pengalamatan terindeks; Untuk menyusun pengalamatan terindeks, maka harus diperhatikan : • •
Pembentukan alamat melalui penyusunan; Pembentukan alamat melalui penambahan;
21
4. Merancang Pengendali Lift Tiga Tingkat menggunakan Mikroprosessor Z80.
Perancangan memegang peranan penting dalam menentukan tujuan yang ingin dicapai. Tahap-tahap perencanaan merupakan mekanisme penting yang akan menentukan keberhasilan perencanaan. Ide rancangan kerja pengendali lift sebagai berikut : a. b. c. d.
Miniatur lift dibuat tiga tingkat; Setiap tingkat dilengkapi tombol naik dan turun; Simulasi penggerak lift bias dilakukan secara manual dan otomatis; Pada lantai atas dan bawah dilengkapi dengan sakelar pengaman agar lift tidak melaju terus apabila sudah sampai lantai atas atau bawah; e. Mekanisme kerja lift yaitu sesuai dengan penekanan tombol yang diinginkan untuk mencari lantai yang dikehendaki; f. Mekanisme buka tutup pintu lift menggunakan timer (pewaktu) untuk memberi kesempatan pemakai keluar atau masuk; g. Pintu lift tidak bisa dibuka pada saat lift berjalan. Rangkaian penggerak lift menggunakan mikroprosessor Z80 yang keluarannya dihubungkan dengan rangkaian antar muka (interface). Blok diagram mekanisme kerja lift tiga tingkat ditunjukkan pada gambar 2.
MASUKAN
LANTAI 1
LANTAI 2
PINTU 1
PINTU 2
LANTAI 3 PINTU 3
Gambar 2. Blok diagram mekanisme kerja lift tiga tingkat.
Flowchart pengendali lift tiga lantai ditunjukkan pada gambar 3.
22
START Z Ambil data
Bandingkan dengan 04
= 04
A
Ambil data
Bandingkan dengan 1
Bandingkan dengan 2
= 01 = 02
C
B
Ambil data
23
A
Ambil data
Bandingkan Dengan 04
= 04
Ambil data
Bandingkan dengan 2
= 02
Ambil data
Beri tanda dalam posisiYang tepat
Z
Naik 1 tingkat
Z
Bandingkan dengan 1
= 01
Naik 2 tingkat
Bunyikan Tanda kamar geser
Z
Z
24
B
Ambil data
Bandingkan Dengan 02
= 02
Ambil data
Bandingkan dengan 01
= 01
Ambil data
Beri tanda dalam posisiYang tepat
Z
Turun 1 tingkat
Z
Bandingkan dengan 04
= 04
Turun 1 tingkat
Bunyikan Tanda kamar geser
Z
Z
25
C
Ambil data
Bandingkan Dengan 01
= 01
Ambil data
Bandingkan dengan 04
= 04
Ambil data
Beri tanda dalam posisiYang tepat
Z
Naik 2 tingkat
Z
Bandingkan dengan 02
= 02
Naik 1 tingkat
Bunyikan Tanda kamar geser
Z
Z
Gambar 3. Flowchart lift tiga tingkat.
26
Kondisi-kondisi yang dikehendaki pada saat pembuatan program yaitu : • Pada saat awal lift berada pada salah satu lantai; • Lift akan bergerak ke lantai tertentu sesuai dengan tombol lantai yang ditekan; • Lift akan tetap diam (tidak bergerak), jika tombol lantai yang ditekan sesuai dengan lantai dimana lift berada; • Sebagai pengembangan, pada monitor ada tanda ∇ berarti arah “turun” dan tanda Δ berarti “naik” pada saat lift bergerak turun atau naik; • Pada monitor tertulis “ke lantai -1”, “ke lantai -2” atau “ke lantai -3”, pada saat lift berada pada lantai 1, lantai 2, atau lantai 3; • Program dimulai pada alamat 1800H; • Program berlangsung terus menerus. Realisasi program pengendali lift ditunjukkan pada tabel 1. Tabel 1. Program pengendali lift .
Program Utama
Turun Satu Lantai
( Hex ) 1800 1801 1803 1805 1807 1809 180A 180C 180E 1810 1811 1813 1815 1818 181B 1C20 1C22 1C25 1C27 1C29 1C2B 1C2D 1C2F 1C32
Kode Operasi ( Hex ) 00 00 00 20 DB 04 6E 00 C2 91 20 DB 02 E6 00 C2 A1 20 DB 01 E6 1B 00 C2 18 00 C3 76 A9 1E 00 21 1F 04 06 D3 7E 23 10 00 CD 05 1E 72 C2 1C C2 1D Kode Operasi
Kode Operasi Lantai Tetap
Tunda Waktu
Data Motor
( Hex ) 1C00 1C02 1C04 1C07 1C0A 1C0C 1C0E
3E D3 06 C2 3E D3 C2
0C 10 FF 06 00 10 00
1E00 1E02 1E04 1E06 1E08 1E0B
16 3E 3D 04 C2 1E
10 20 C2 1E C2 C9
1C34 1C36 1C38 1C3A
22 3E D3 C2
1C 00 10 00
1F00 1F01 1F02 1F03
01 02 03 04
05 1C 18
02
18
Kode Operasi
27
Naik Satu Lantai
Naik Dua Lantai
Menuju Lantai 2
Menuju
( Hex ) 1B40 1B42 1B45 1B47 1B49 1B4B 1B4D 1B4F 1B51 1B53 1B56 1B58 1B5A
1E 21 06 7E 10 CD 1E C2 1B C2 3E D3 C3
1C80 1C82 1C84 1C87 1C89 1C8B 1C8D 1C90 1C91 1C94 1C96 1C98 1C9A 1C9C 1C9E 1C90 1C92
0E 1E 21 06 7E 10 CD 05 C2 1D 84 0D 82 3E D3 C3 C3
1A00 1A02 1A04 1A07 1A09 1A0B 1A0E 1A10 1A12 1A15
DB 10 E6 02 C2 1C 00 DB 10 E6 01 C2 1C 20 DB 10 E6 04 C2 1B 40 03 3E Kode Operasi ( Hex ) DB 10
( Hex ) 1B00
( Hex ) A9 1F 03 04 D3 2B 00 05 74 1D 1B 42 00 10 18 00 02 A9 03 04 D3 2B 00 98 C2 1C C2 1C 00 10 00 00
Turun Dua Lantai
( Hex ) 1C40 1C42 1C44 1C47 1C49 1C4B 1C4D 1C50 1C51 1C54 1C56 1C58 1C5A 1C5C 1C5E 1C60
0E 1E 21 06 7E 10 CD 05 C2 1D 44 0D 42 3E D3 C3
02 A9 00 04 D3 23 00
1900 1902 1904 1907 1909 190B 190E 1910 1912 1915 1917 1919 191B 191D 191F 1921 1923
DB E6 C2 DB E6 C2 DB E6 C2 3E D3 06 05 1B 3E D3 C2
10 04 00 10 02 20 10 01 40 03 10 FF C2 19 00 10 00
1A17 1A19 1A1B 1A1D 1A1F 1A21 1A23
D3 10 06 FF 05 C2 1B 1A 3E 00 D3 10 C3 18 00 Kode Operasi
94 C2 1C C2 1C 00 10 00
1F
1E 1C
18
1F Menuju Lantai 1 1E 1C
18
( Hex ) 1B15
3E
1C 1C 1C
18
03
28
Lantai 3
1B02 1B04 1B07 1B09 1B0B 1B0E 1B10 1B12
E6 C2 DB E6 C2 DB E6 C2
01 00 10 04 80 10 02 40
1C 1C
1B17 1B19 1B1B 1B1D 1B1F 1B21 1B23
D3 06 05 1B 3E D3 C2
10 FF C2 1B 00 10 00
18
1B
5. Penutup.
Dalam perancangan program pengendali lift tiga tingkat menggunakan mikroprosessor Z80 ini dapat disimpulkan sebagai berikut : a. Dengan menggunakan sistem mikroprosessor Z80 pengendalian lift ternyata lebih baik ditinjau dari stabilitasnya dan lebih efektif dibandingkan dengan pengendalian secara manual; b. Memiliki pengoperasian yang lebih menguntungkan karena mikroprosessor Z80 dapat diprogram untuk pengoperasian sistem yang lain dengan program yang berbeda; c. Dengan mikroprosessor Z80, pengaturan dan pengendalian sistem dapat dijalankan secara otomatis. Untuk mengatasi berbagai kendala, diharapkan agar dilakukan proses pemecahan masalah maupun diadakan pengembangan untuk lebih menyempurnakan kinerja sistem pengendali lift tiga tingkat. Diharapkan dapat dikembangkan lagi, baik dari perangkat lunak maupun perangkat keras.
6. Daftar Pustaka.
Lee, Samuel C, 1978,”Modern Switching Theory And Digital Design”, Prentice Hall, Englewood Cliffs. Malvino, Leach, 1981,”Digital Principles And Aplication”, Mc Graw-Hill, Los Altos Hills. Malvino, Paul Albert, 1983,”Digital Computer Electronics”, Mc Graw-Hill, New York. Rafiquzzaman, Mohamed, Ph.D, 1982,”Micro Computer Theory And Aplications With The Intel SDK-85”, John Wiley & Sons, Singapore. Surakhmad, Winarno, Prof, Dr, 1988,”Paper Skripsi Thesis Disertasi”, Tarsito, Bandung.
29
Widyatmo, Ariyanto, Haryano, Eduard, Fendy, 1995, “Belajar sendiri Mikroprosesor-MikrokontrolerMelalui Komputer PC”, PT. Media Komputindo, Jakarta _______, 1986,”Guru Mikro Saya”, _________, ________.
Riwayat Penyusun :
Penyusun dilahirkan pada tanggal 21 Juli 1964 di Pati. Setelah menyelesaikan Sekolah Dasar, Sekolah Menengah Pertama, dan Sekolah Menengah Atas di kota Pati, pada tahun 1983 melanjutkan kuliah di IKIP Negeri Semarang, Jurusan Teknik Elektro, pada tahun 1995 melanjutkan studi di Universitas Tidar Magelang. Tahun 1986 bekerja sebagai tenaga pengajar di PAT Ajendam Semarang sampai tahun 1991. Tahun 1991 sampai sekarang bekerja sebagai tenaga pengajar tetap di STT Wiworotomo Purwokerto.
30
