GDF ROBOT-FUTBALLSZABÁLYOK 2010
GDF-RCJ-SRM
Gábor Dénes Főiskola RoboCupJunior Soccer Rules 2010 (Modified)
Budapest, 2010.
1
2
3
4 5
6
7
Csapat ............................................................................................................................................. 3 1.1 Előírás...................................................................................................................................... 3 1.2 Szabálysértések ....................................................................................................................... 3 ROBOTOK ..................................................................................................................................... 3 2.1 Robotok száma/cseréje ............................................................................................................ 3 2.2 Jelzés/Színezés ........................................................................................................................ 3 2.3 Vezérlés ................................................................................................................................... 3 2.4 Vezeték nélküli kommunikáció ............................................................................................... 3 2.5 Mozgásképesség ...................................................................................................................... 4 2.6 Fogantyú .................................................................................................................................. 4 2.7 Méretek.................................................................................................................................... 4 2.8 Konstrukció ............................................................................................................................. 4 2.9 Szabálytalan robotok ............................................................................................................... 4 ROBOT-FUTBALL-PÁLYA SZABÁLYOK ................................................................................. 4 3.1 Pálya típusok ........................................................................................................................... 4 3.2 Méretek.................................................................................................................................... 5 3.3 Falak ........................................................................................................................................ 6 3.4 Kapuk ...................................................................................................................................... 6 3.5 Padló ........................................................................................................................................ 6 3.6 Semleges pontok...................................................................................................................... 6 3.7 Kezdőkör ................................................................................................................................. 6 3.8 „16-os terület” (büntető terület)............................................................................................... 7 3.9 Megvilágítási és mágneses feltételek. ..................................................................................... 7 A Labda........................................................................................................................................... 7 JÁTÉK ............................................................................................................................................ 7 5.1 Egy meccs hossza .................................................................................................................... 7 5.2 A meccs kezdete ...................................................................................................................... 7 5.3 Kezdőrúgások .......................................................................................................................... 8 5.4 Emberek .................................................................................................................................. 8 5.5 Labdamozgások ....................................................................................................................... 8 5.6 Gólok ....................................................................................................................................... 8 5.7 Kapus ....................................................................................................................................... 8 5.8 A kapus támadása .................................................................................................................... 8 5.9 Elakadás .................................................................................................................................. 9 5.10 Bedobás (SOCCER B típusú pályán) ...................................................................................... 9 5.11 Sérült robotok .......................................................................................................................... 9 5.12 Többszörös védelem ................................................................................................................ 9 5.13 Játék felfüggesztés ................................................................................................................. 10 5.14 Büntető rúgások..................................................................................................................... 10 Viselkedési szabályok ................................................................................................................... 10 6.1 Tisztességes Játék .................................................................................................................. 10 6.2 Magatartás ............................................................................................................................. 10 6.3 Segítség ................................................................................................................................. 10 6.4 Tudásmegosztás ......................................................................................................................11 6.5 Szellemiség.............................................................................................................................11 6.6 Kizárás ....................................................................................................................................11 Bírók ..............................................................................................................................................11 7.1 A bíró és segédje(i) .................................................................................................................11 7.2 Szabály pontosítás ..................................................................................................................11 7.3 Szabály módosítás ..................................................................................................................11 7.4 Irányadó szabályok ................................................................................................................ 12
1 CSAPAT 1.1 Előírás
Egy csapat egy, vagy több tagból áll. Minden csapatnak kell, hogy legyen csapatkapitánya. A csapatkapitány tartja a kapcsolatot a játékvezetővel. Játék közben a csapat megváltoztathatja a csapatkapitány személyét. A csapatkapitány nem viselhet olyan ruhadarabot, ami megzavarja a robotok érzékelőit. 1.2 Szabálysértések
Az a csapat, amelyik nem tartja be a szabályokat, kizárható. A játékvezető kérheti a csapatkapitány ruházatának megváltoztatását, vagy a személyének kicserélését másik csapattaggal.
2 ROBOTOK 2.1 Robotok száma/cseréje
Minden csapatnak lehet két robotja. A robotok helyettesítése, cseréje, kölcsönkérése a robotok ellenőrzése után tilos. 2.2 Jelzés/Színezés1
Úgy kell színezni a robotokat, hogy a csapathoz tartozásukat meg lehessen állapítani. A robotok színeit és/vagy a fényeit nem szabad megváltoztatni a robotok ellenőrzése után . 2.3 Vezérlés2
A robotok játszhatnak emberi beavatkozás nélkül is. A robotokat lehet manuálisan is indítani, és távvezérléssel is. Csak a pályán lévő robotok közötti kommunikáció és a robot-robotvezérlő közötti kommunikáció megengedett. Nem tiltott a robotok közötti akusztikus kommunikáció mikrofon és hangszóró segítségével. 2.4 Vezeték nélküli kommunikáció3
Csak a GDF által telepített Bluetooth és WIFI modemek használata megengedett, minden mobiltelefonos, vagy mobil számítógépes (Laptop) vezérlőt ki kell kapcsolni, ha azt a nevezéskor nem jelentették be, vagy a versenybírók nem engedélyezték használatát. A csapat kizárható a versenyből, ha bármelyik tagja megsérti ezt a szabálypontot.
1
Eltér a RoboCupJunior Soccer Rules 2010 dokumentum 2.2 bekezdésétől. A RoboCupJunior Soccer Rules 2010 dokumentum 2.3 bekezdése helyett a RoboCup Standard Platform League (Nao) Rule Book 2.5 fejezete az alapja. 3 GDF szabvány 2
A versenyben résztvevő összes számítógép MAC címét a nevezéskor rögzíteni kell. Az IP címeket, csatornákat, kulcsokat nyilvános helyen közzé kell tenni egy minden résztvevő által elérhető oldalon. Kommunikációra bármilyen szabványos IP alapú protokoll használható minden robot számára maximum 500kbit/sec átviteli sebességig. Minden csapat számára elérhetővé kell tenni a Játékvezérlő számítógép broadcast csatornáját. 2.5 Mozgásképesség
A robotot úgy kell megépíteni és programozni, hogy minden irányba tudjon mozogni és fordulni (nem csak egydimenziós egyenes mentén). Tilos hosszabb időn keresztül egy helyben állni és forogni (pl. a saját gólvonala előtt). A robotnak tudnia kell követni a labda mozgását, és jól láthatóan reagálni kell a labdára. 2.6 Fogantyú
Amennyiben a roboton van fogantyú a hordozás megkönnyítéséhez, annak bele kell férni a 22 cm-es magassági korlátba. 2.7 Méretek
A robotok méretei korlátozottak és mérik azokat. Egy 22 cm átmérőjű hengerben kell elférnie. A robot magassága 22 cm-nél nem lehet több. 2.8 Konstrukció4
A robot bármilyen kitből vagy építőelemből – legyen az kereskedelemben kapható vagy önállóan elkészített – készülhet, a lényeg és elsődleges szempont az, hogy saját munka legyen a terv és a kivitelezés, és megfeleljen a kiírásnak (4.3.) A robotalkatrészek lehetnek állandóra összeragasztottak is ragasztóval, vagy csavarokkal, stb. 2.9 Szabálytalan robotok
Azok a robotok, amelyek nem felelnek meg a fenti szabályoknak nem versenyezhetnek. Ha a robot szabálytalansága csak a játék alatt derül ki, a csapat kizárható az adott játékból. Ha a hibát nem sikerül kijavítani, és a robot másodszor is kizárásra kerül, akkor a csapat kizárható a további versenyből.
3 ROBOT-FUTBALL-PÁLYA SZABÁLYOK 3.1 Pálya típusok Két különböző pálya használatos a versenyeken, a SOCCER A és a SOCCER B.
4
GDF szabvány
3.2 Méretek SOCCER A5:
A játéktér 122 cm x 183 cm. Amint az ábrákon látható, minden sarokban 8 cmes befogójú alakú éknek kell lenni.
SOCCER B6: A pálya 122 cm x 183 cm. A pálya körül a pályán kívüli terület 30 cm széles. A teljes mérete a játéktérnek (pályának + pályán kívüli terület) 182 cm x 243 cm. A pályát 10mm és 20mm széles fehér csíkkal jelölik. A csík része a pályának.
5 6
GDF pálya mérete A GDF nem rendelkezik ilyen pályával.
3.3 Falak
A pályát, beleértve a kapukat is, deszkafal veszi körbe. A falak 14 cm magasak. A falak matt-feketék.
3.4 Kapuk
SOCCER A esetben 45 cm-esek a kapuk, magasságuk 14 cm. A tetejüket keresztrúd fedi. A kapu háta, oldalai és a pályán belüli padlózata matt-fehér7. SOCCER B kaput nem használunk a GDF ligában. 3.5 Padló
A padlózata a pályának matt-szürke kárpit.8 3.6 Semleges pontok
5 semleges pont van a pályán. Egy (1) pont van a pálya közepén. Négy (4) pont van minden sarok mellett a pálya hosszabb oldalával párhuzamosan, a gólvonaltól a pálya közepe felé haladva 45 cm-re elhelyezve. A semleges pontok azok a pontok a pályán, ahová helyezni tudja a bíró a robotokat vagy a labdát, a játék újraindításakor. A semleges pontok kicsi, fekete színű „+” kereszttel vannak megjelölve. 3.7 Kezdőkör
A kezdőkör 60cm átmérőjű fehér9 kör a pálya közepén. Innen kell a kezdőrúgást végrehajtani. 7 8
GDF szabvány! GDF szabvány!
3.8 „16-os terület” (büntető terület) SOCCER A: A büntető terület 30 cm x 75 cm méretű téglalap a kapu előtt. SOCCER B: A büntető terület 30 cm x 90 cm méretű téglalap a kapu előtt. Mindkét típusú pályán a büntető területét 10 és 20 mm széles fehér csíkkal jelölik. A csík része a büntető területnek.
3.9 Megvilágítási és mágneses feltételek.
A csapatoknak arra kell felkészülni, hogy kalibrálják robotjaikat a helyszínen, a megvilágítási és mágnesezettségi szintekhez. Tanács: a robotokat úgy tervezzék, hogy tudjanak alkalmazkodni a megvilágítási és mágneses tér változásához, mert az helyszínről helyszínre más-más lehet.
4 A LABDA A labda piros színű. Csak a GDF által megengedett LEGO labda használható.10
5 JÁTÉK 5.1 Egy meccs hossza
A játék két 10 perces félidőből áll. A két félidő között 5 perces szünet kell tartani. A játékóra futni fog az egész játék alatt (két 10 perces félidő) anélkül, hogy megállítanák (kivéve, ha jelzik, hogy megsérült egy robot). A játék egy központi óra szerint zajlik. A csapatoknak meg kell jelenni a pályán a meccs kezdete előtt 5 perccel. A csapatokat, amennyiben késnek a bíró megítélése szerint, percenként egy góllal büntetik. Ha egy csapat nem jelenik meg öt percen belül a játék kezdetére, az a csapat elveszti a meccset, és az ott lévő csapat győz, 5-0 gólarányban . 5.2 A meccs kezdete
A meccs első félidejének kezdete előtt a bíró egy fém érmét dob fel, és az elsőnek kihúzott csapat nevezheti meg az érmét, míg az a levegőben van. A feldobott érme győztese választja meg, hogy: a.) melyik térfélen kezd, vagy b.) ki rúghat elsőként. Az érmedobás vesztese nyílván a másik lehetőséget választhatja. Az a csapat, amelyik az első félidőben nem a kezdő rúgást teszi, az fogja a második félidőben a kezdő rúgást tenni.
9
GDF szabvány, nem fekete! GDF szabvány! A labda nem sugároz, nem világít, és nem bocsát ki infravörös fényt.
10
5.3 Kezdőrúgások
Minden félidő kezdőrúgással indul. Minden robotot a saját térfelén kell elhelyezni. Minden robotnak nyugalmi helyzetben kell lenni. A labdát a bíró helyezi el a pálya közepén. A kezdő rúgást adó csapat helyezi el a robotjait először a pályán. A robotokat nem szabad a gólvonal mögé elhelyezni, vagy a pályán kívül. A robotokat nem szabad elmozdítani miután már egyszer el lettek helyezve. Az a csapat, amelyik nem a kezdő rúgást adta, a pálya védekező felére helyezi el a robotjait. A nem kezdő rúgást adó csapatnak a robotjait a labdától legalább 30 cm távolságra kell elhelyezni. (a kezdőkörön kívül) A bíró a robotok elhelyezésén igazíthat. A bíró parancsára minden robotot azonnal elindítanak a csapa kapitányok. Minden robotot, amelyik elindul a bírói jelzés előtt, eltávolítanak a pályáról 1 percre. 5.4 Emberek
Általában, a robotok ember által való fizikai mozgatása nem megengedett. A szabály megsértése a meccs elvesztését vonhatja maga után. 5.5 Labdamozgások
A robotok nem foghatják a labdát. Tanács: A labdafogás azt jelenti, hogy a robot teljes ellenőrzése alatt tartja a labdát, meggátolva minden mozgást. Pl. jelenthet egy labda rögzítését a robot teste által, vagy körbefogja a robot teste a labdát, hogy mások ne férhessenek hozzá, a labda bármilyen módon a robot testéhez tapad. Ha egy labda nem forog, miközben egy robot mozog, vagy a labda nem tud kiszabadulni miután beleakadt egy robotba, ez egy jó példa arra, hogy egy labda fogva van. A labdát nem szabad a robot alatt tartani. A labda folyamatosan látható kell legyen. A labdát más játékos számára is elérhetővé kell tenni. 5.6 Gólok
Egy gól akkor érvényes, amikor a labda teljes egészében átmegy a gólvonalon, vagy a labda visszapattan a kapu hátsó faláról. 5.7 Kapus
Az a robot a védekező csapatból, amelyik először lép be teljesen a saját büntető területére, az lesz a kapus mindaddig, amíg el nem hagyja a büntető területet. 5.8 A kapus támadása
A saját büntető területén belül a kapusnak előnye van. Támadó robot semmilyen módon nem ütközhet a kapussal, vagy nem érhet hozzá. Ha a büntető területen belül a támadó robot és a kapus megérintik egymást, a labdát azonnal a legközelebbi semleges pontra kell helyezni. Ha a kapus támadásakor a labda bepattan a kapuba, a gólt érvényteleníteni kell.
5.9 Elakadás
Elakadás akkor fordul elő, ha a labda több robot közé szorul vagy a robotok és a fal közé szorul. Elakadás esetében a labdát a bíró a legközelebbi nem foglalt semleges pontra helyezi. Ha ez nem oldja meg az elakadást, a bíró a labdát helyezheti másik semleges pontra is. 5.10 Bedobás11 (SOCCER B típusú pályán)
Ha a labda teljesen elhagyja a játékteret, akkor a bíró visszahelyezi egy semleges pontra. Annak a csapatnak a kapitánya választhat a két oldalközeli semleges pont közül, amelyik csapat robotja nem rúgta ki a labdát a pályáról. (Oldalközeli semleges pont: amelyik kettő a legközelebb van ahhoz az oldalhoz, amelyiken a labda elhagyta a pályát.) Ha a két pont közül valamelyik foglalt, akkor a csapatkapitány választhatja a kezdőkör közepét is. A csapatkapitánynak azonnal kell döntenie, és rámutatással meghatároznia a semleges pontot. Ha a csapatkapitány nem határoz azonnal, a bíró fogja kijelölni a semleges pontot. 5.11 Sérült robotok
Ha egy robot megsérül, ki kell venni a játéktérről, és meg kell javítani mielőtt visszakerül a játékba. Egy sérült robotnak legalább 1 percig a pályán kívül kell maradnia. Egy robot sérült a következő esetekben: nem érzékeli a labda helyét csak a kapuban mozog, vagy áll magától kikapcsol nekimegy a falnak, vagy beszorul a sarokba (folyamatosan) és nem képes kiszabadulni (irányt változtatni) Egy sérült robot a bíró engedélyével visszatérhet ahhoz a semleges ponthoz, amely legközelebb van ahhoz a pályán lévő pozíciójához, ahonnan azt előzőleg eltávolították. Megjegyezzük, hogy a bíró választhat, hogy megszakítja a játékot, vagy nem, ha robotsérülés történik.12 Csak a bíró nyilváníthat egy robotot sérültnek, és sérült robot csak a bíró engedélyével helyezhető vissza a játékba. 5.12 Többszörös védelem
„Többszörös védelem’ akkor keletkezik, ha két robot lép be a saját kapuja előtti büntető területre. A labdától távolabbi robotot átteszik a legközelebbi semleges pontra. Ismételt többszörös védelem esetén az egyik robotot sérültnek nyilvánítja a bíró.
11 12
A GDF SOCCER A típusú pályáján nincs bedobás. GDF kiegészítés.
5.13 Játék felfüggesztés
Elsődleges szempont a játék folyamatossága. A meccs akkor kerül felfüggesztésre, ha a bíró konzultálni akar a szervezőkkel. Ha a bíró megállította a meccset, a robotoknak azonnal meg kell állni, és ott kell maradni a helyükön mozdulatlanul/mozdítatlanul. A bíró dönthet, hogy a meccset folytatja a felfüggesztett állapotból, vagy a meccs kezdőrúgással folytatódjon. 5.14 Büntető rúgások.13
Döntetlen esetén a meccs után a bíró elrendelheti a meccs eldöntését büntető rúgásokkal. A büntető rúgást a kezdőkör közepére helyezett labdával kell elvégezni. Büntető rúgáskor csak a csapatok egy-egy robotja lehet a pályán, egy rúgó a kezdőkörben, és egy kapus a büntető területen belül. A rúgó játékos nem hagyhatja el a kezdőkört, ellenkező esetben a gól érvénytelen.
6 VISELKEDÉSI SZABÁLYOK 6.1 Tisztességes Játék
A csapatokkal szemben elvárt magatartásforma a tisztességes és tiszta robot foci meccsek játszása. A robotokat úgy kell megépíteni, hogy ne tegyenek kárt másban. Nem megengedett a robotokat (előre megfontolt szándékkal) úgy megépíteni, hogy megrongálhassanak másik robotot. Nem megengedett a robotokat (előre megfontolt szándékkal) úgy megépíteni, hogy megrongálhassák a labdát, vagy a pályát. A csapatok tagja nem rongálhatják meg sem a robotokat, sem a labdát, sem a pályát. 6.2 Magatartás14
A verseny színhelyén minden mozgás és viselkedés legyen szelíd, halk. A versenyzők másik liga vagy csoport felkészülési területére nem léphetnek be, kivéve, ha kifejezetten meghívást kaptak. Az illetlenül viselkedő résztvevőket kitiltják az épületből és még az is fennáll, hogy a versenyből is kizárják őket. A szabályok betartatása a bírók, a hivatalnokok, a verseny szervezők és a helyi rendfenntartók joga. 6.3 Segítség
Mentorok (tanárok, szülők, kísérők és más felnőttek) nem tartózkodhatnak a munkaterületen csak engedéllyel. A mentoroknak nem szabad beavatkozni a robotok javításába vagy programozásába. 13 14
GDF szabály! GDF szabály!
A regisztráció után a robotok kicserélése tilos. 6.4
Tudásmegosztás15
A GDF Robotfocibajnokságok egyik alapvető tényezője annak megértése, hogy a bajnokság után minden újdonságot jelentő technikai és szakmai tudást meg kell osztani a verseny többi résztvevőjével. A verseny után minden új fejlesztést közzé lehet tenni a GDF robotműhely internetes honlapján. 6.5 Szellemiség
Minden résztvevőnek, diákoknak és mentoroknak egyaránt tiszteletben kell tartaniuk a GDF Robotfocibajnokság és a RobCupJunior bajnokság misszióját. A bírók és a versenyvezetőség a verseny szellemének megfelelően fognak fellépni. Nem az a fontos, hogy valaki nyer-e vagy veszít a versenyben, hanem az, hogy mennyit tanul általa! 6.6 Kizárás
Az a csapat, amelyik megszegi a viselkedési szabályokat kizárható a bajnokságból. Továbbá kizárható a viselkedési szabályokat megszegő bármely személy, vagy robot is. Enyhe szabálytalanság esetén a bíró figyelmeztetést és sárga lapot adhat. Ismételt, vagy durva szabálytalanság esetén a bíró a szabálytalankodót (szabálytalankodókat) azonnal kizárhatja piros lap felmutatásával.
7 BÍRÓK 7.1 A bíró és segédje(i)
A játék során minden döntést a kijelölt bíró és segédje(i) hoznak. A játék során a bíró döntése végleges. Minden vitatkozást a bírói döntéssel kapcsolatban Sárga figyelmeztető Kártyával bünteti a bíró, további vitát Piros Lappal, amelynek egyenes következménye a játékból való kizárás. A meccs végén a bíró megkéri a csapatkapitányokat a jegyzőkönyv aláírására. Az eredményjegyző jegyzőkönyv aláírása azt jelenti, hogy az egész csapat elfogadja a végeredményt. 7.2 Szabály pontosítás
A GDF Robottechnika műhelye pontosíthatja a szabályokat a bajnokság alatt is. 7.3 Szabály módosítás
Speciális környezetre való hivatkozással szabályt módosítani lehet bármikor a verseny ideje alatt, feltéve, ha a versenyzők többsége egyetért vele.
15
GDF szabály.
7.4 Irányadó szabályok
Minden esetben, ami a jelen GDF ROBOT-FUTBALLSZABÁLYOKban nincs rögzítve a RoboCupJunior bajnokság szabályai az irányadóak. http://rcj.robocup.org/rcj2010/soccer_2010.pdf
http://www.robocup.org/wp-content/uploads/2010/02/P7170086.jpg
