POLI-TEKNOLOGI VOL.11 NO.2, MEI 2013
SISTEM KENDALI MOTOR STEPPER DENGAN METODE LOGIKA FUZZY DENGAN PEMROGRAMAN VISUAL BASIC Fatahula dan Refirman Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Jakarta Kampus UI Depok 16425 ABSTRACT The concept of Fuzzy Logic was conceived by Lotfi Zadeh, a professor at the University of California at Berkley USA, the Fuzzy Logic incorporates a simple rule-based IF X AND Y THEN Z approach to a solving control problem rather than attempting to model a system mathematically. The Fuzzy Logic model is empirically-based, relying on an operator's experience rather than their technical understanding of the system. Fuzzy Logic at the principle to tray correspondence two side at the deference is analog system and Digital system, the rules using at Fuzzy Logic not basically at to logic have two condition is “write” and “wrong” “yes” and “not” but every reaction to become output from control system. Fuzzy Logic is a form of multi-valued logic derived from fuzzy set theory to deal with reasoning that is approximate rather than precise. In contrast with "crisp logic", where binary sets have binary logic, the fuzzy logic variables may have a membership value of not only 0 or 1 – that is, the degree of truth of a statement can range between 0 and 1 and is not constrained to the two truth values of classic propositional logic. Keywords: Fuzzy logic, Stepper motor, Kendali
PENDAHULUAN Fuzzy logic pertama kali dikenalkan kepada public sekitar tahun 1965 oleh Lotfi Zadeh, ia adalah seorang professor dari University of California di Barkeley. Fuzzy logic adalah metodelogi untuk menyatakan hokum operasional dari suatu system dengan ungkapan bahasa, bukan dengan menggunkan persamaan matematis, atau dengan kata lain, system pengendalian berbasis logika kabur pada hakekatnya adalah system alih waktunyata (real time expert system) yang memanfaatkan logika kabur untuk memanipulasi variable-variabel kualitatif. Banyak sistem yang terlalu kompleks untuk dimodelkan secara akurat, meskipun dengan persamaan matematis. Dalam kasus seperti ini ungkapan bahasa yang digunakan dalam logika fuzzy dapat membantu mendefinisikan karakteristik operasional dengan sistem yang lebih baik. Ungkapan bahasa untuk karakteristik sistem biasanya dinyatakan dalam bentuk aturan ”If – Then”. [1].
109
Logika fuzzy pada dasarnya berusaha menjembatani dua sisi yaitu antara dunia analog yang sering terdapat dalam kehidupan sehari hari, dengan dunia digital, yang kini menjadi perhatian penting dunia akibat revolusi komputer sebagai mesin pengolah data. Namun mesin pengolah data yang berkembang pesat tersebut, membutuhkan nilai-nilai eksak atau akurat (precise). Pengolahan awal (preprocesing) yang mampu mengubah ketidak akuratan (ketidak-pastian) nilainilai yang banyak terdapat dalam kehidupan sehari hari ke dalam nilai yang akurat dan sesuai untuk diolah oleh komputer sangat dibutuhkan. Untuk mengubah nilai-nilai tersebut, sistem logika fuzzy menggunakan bentuk-bentuk aturan ”If-Then”. Aturan-aturan yang digunakan pada logika fuzzy tidak berdasar pada logika yang mempunayi dua nilai kebenaran yaitu : salah atau benar, ya atau tidak. Akan tetapi setiap reaksi yang
Fatahula dkk, Pembuatan Modul Sistem Kendali... merupakan keluaran dari sistem pengendali yang berbasiskan logika fuzzy mencerminkan nilai kebenaran yang berfariasi dari 0 (salah) hingga 1 (benar), sehingga sistem logika fuzzy akan menghasilkan reaksi yang lebih halus dan berlanjut (continue). Dalam menentukan keputusan-keputusan pengendalian, kaidahkaidah pengendalian yang diinginkan adalah kaidah-kaidah yang mengatur bagaimana seharusnya sistem tersebut berprilaku, dengan kata lain aturan-aturan inilah yang akan menentukan sekali kinerja dari sistem kendali yang diharapkan [2]. Dalam berbagai makalah ilmiah dan seminar dilaporkan bahwa keuntungan utama dari penggunaan kendali fuzzy adalah : mudah di implementasikan dan dapat meningkatkan unjuk kerja dari sistem, dapat bekerja baik pada sistem yang tidak linear, operasi yang ”halus”, dan ”robusstness”-nya baik terhadap perubahan kondisi dari objek [3]. Salah satu contoh fungsi keanggotaan yang berbentuk segitiga adalah sebagai berikut :
(MAP) sedangkan banyaknya elemen MAF ditentukan oleh berapa banyak parameter yang hendak dikendalikan pada suatu sistem kendali. Secara umum bentuk dari MAF dapat ditunjukan seperti pada tabel berikut ini : Tabe-l MAF untuk pengendalian logika kabur standar N VN
NZ VN
NZ
VN VN
VN VN
VN N
N NZ
Z PZ P VP
VN N NZ Z
N NZ Z PZ
NZ Z PZ P
Z PZ P VP
VN dSE / dVE
N
110
P NZ
VP Z
NZ Z
Z PZ
PZ P
PZ P VP VP
P VP VP VP
VP VP VP VP
METODE PENELITIAN Sistem yang dirancang adalah pengaturan motor Stepper dengan sudut pengaturan yang kecil sehingga putaran motor sangat halus sekali, putaran motor dapat dikontrol langsung dari computer melalui port parallel (LPT1) NB NM
Gambar -1 fungsi keanggotaan berbentuk seitiga Pada Gambar diatas terlihat himpunan bagian dari fungsi keanggotaan yang berbentuk segitiga sama kaki dengan label bertambah dari negatif besar (NB) sampai positif besar (PB). Sedangkan panjang alas segitiganya merupakan parameter yang nilainya dapat disesuaikan untuk mendapatkan pengendalian yang optimal. Beberapa pernyatan kondisional fuzzy akan dapat membentuk suatu tabel yang disebut tabel Memory Assosiatif Fuzzy
SE / VE Z PZ VN N
VN VN
NS
ZO
PS
PM
PB
dam methode pengaturan yang dugunakan adalah dengan menggunakan logika fuzzy (fuzzy logic) Metode penelitian disusun sebagai berikut : 1. Membuat hardware pengendali putaran motor Stepper melalui port parallel computer (LPT1) 2. Membuat software pengendali fuzzy menggunakan bantuan visual basic 6.0 (VB 6.0) 3. Merubah atau menambah fuzzy rule untuk memperoleh optimasi kinerja system 4. Cara pengujian : -Menyiapkan alat ukur Osiloscope, multi meter dan stopwatch untuk kalibrasi program
POLI-TEKNOLOGI VOL.11 NO.2, MEI 2013 -Memberikan suplay pada rangkaian dan memasukan nilai input set-point 5. Pengambilan data dan analisa data -Mencatat dan mengamati waktu respond (respon time) dan watu peraliha beban -Menganalisa optimasi kinerja dari penambahan fuzzy rule -Menganalisa redaman yang dihasilkan dari fuzzy -Mengamati robustness terhadap perubahan kondisi object.
HASIL DAN PEMBAHASAN Perangkat Keras (Hard Ware) Motor Stepper berbeda dengan jenis motor listrik lainya yang banyak dijumpai karena motor stepper memiliki sebuah komponen pendeteksi kecepatan dan posisi. Di dalam penelitian ini digunakan motor stepper karena harganya paling murah dan konsumsi daya yang kecil dan mudah dalam hal pengaturan. Motor stepper biasanya digunakan dalam sistem-sistem open loop, namun disini akan dibahas tentang motor stepper dengan sistem closed loop. Feedback dari sistem pengaturan digunakan sebuah detektor yang mengirimkan sinyal digital (1 bit). Detektor kecepatan pada motor digunakan sebuah photo type encoder yang dikopel dengan poros belakang motor. Dimana encoder yang dibuat di lengkapi dengan optocoupler yang berfungsi sebagai tacho digital, Pengontrolan motor disini menggunakan model SPC (Smart Peripheral Controller). SPC Stepper Motor merupakan pengontrol motor stepper yang menggunakan I2C-bus sebagai jalur penyampaian data sehingga dapat lebih lebih menghemat dan mempermudah pengkabelan, selain itu SPC Stepper Motor dapat digunakan secara paralel. Spesifikasi Eksternal SPC Stepper Motor sebagai berikut : a) kompitabel penuh dengan DT-51 Minimum System Ver 3.0. b) perlu 2 jalur kabel untuk interface dengan mikroprosesor / 111
mikrokontroler lain. c) dapat digunakan untuk unipolar atau bipolar stepper motor. d) dapat digunakan pada I2C-bus maupun paralel. e) semua pin – pin paralel diakses dengan taraf logik TTL f) dilengkapi dengan jumper untuk setting alamat, sehingga dapat diekspan sampai 8 board tanpa tambahan perangkat keras . g) tersedia prosedur siap pakai untuk aplikasi SPC Stepper Motor Spesifikasi Internal SPC stepper motor dalam penggunaan dari SPC stepper motor akan dikenal adanya tiga layer (lapisan) penggunaan: Pertama
: I2C Engine Layer
Kedua
: I2C Protocol Layer
Ketiga
: I2C Application Layer
I2C Engine Layer adalah lapisan yang mengurusi kegiatan dari tiap bit yang akan diterima atau yang akan dikirim. Bagian ini tidak boleh diubah kecuali untuk keperluan khusus I2C Protocol Layer adalah lapisan yang terletak satu lapis lebih tinggi dari I2C Engine Layer dan dipergunakan untuk mengatur semua lalu lintas data dan sudah tersusun sesuai dengan kegunaan menjadi paket Sub-rutin. Bagian ini tidak boleh diubah kecuali untuk keperluan khusus. I2C Application Layer adalah lapisan terluar yang dipergunakan untuk berinteraksi secara langsung dengan User / pengguna. Bagian ini tidak boleh diubah kecuali untuk keperluan khusus. Pengalamatan Pengalamatan memanfaatkan register : AddressI2C Memanfaatkan alamat memory 2Fh. Semua penggunaan dari I2C-bus selalu diawali dengan pengalamatan. Pada pengalamatan itu sendiri dibedakan menjadi tiga bagian :
Fatahula dkk, Pembuatan Modul Sistem Kendali... alamat tetap, alamat terprogram, dan Read/Write (R/W). SPC Stepper Motor selalu menggunakan alamat tetap dengan nilai “1110”, dan Read/Write selalu bernilai Write (“0”) sedangkan untuk alamat terprogram digunakan untuk memberikan alamat terhadap modul sesuai dengan kehendak pemakai. Alamat terprogram diatur dengan cara mengganti setting jumper sehingga pada jalur I2C yang sama dengan alamat tetap yang sama (“1110”) dapat digunakan 8 buah modul secara bersamaan dengan membedakan alamat terprogram.
Set Point
error
Fuzzy delta_t delta_error Control err/s
+-
Output Proses
Present Value
feedback
Gambar 2. blok diagram sistem Input dari sistem kontrol ada 2 buah input yaitu error dan delta_error. Nilai error didapat dari selisih nilai antara nilai set point kecepatan motor dengan nilai present value kecepatan motor yang terbaca dari encoder motor. Sedangkan nilai delta_error didapat dari selisih nilai error sekarang dengan error satu detik sebelumnya. Kontrol Fuzzy 1. Fungsi keanggotaan error
Rangkaian kontrol dibuat sebagai berikut: +12VDC
PORT PARALEL (LPT1 KOMPUTER)
0.75 0.5
ULN 2803
1
Error Membership Function 1.0
Negatif
BIT ERROR
Nol
Positif
18 2
17
3
16
4
15
S
25
5
14
6
13
7
12
8
11
9
10
0.25
N
Negatif & Nol
Encoder 0.0 -1500
-750
Positif & Nol 0
+750
+1500
Speed Error (RPM)
1N4007
2. Fungsi keanggotaan delta_error Gambar 1. rangkaian kontrol motor Untuk menjalankan stepping motor biner keluaran dari port printer adalah sbb: 00000001 00000010 00000100 00001000 00000001 00000010 00000100 00001000 dst. Untuk mendapatkan arah putaran berlawanan arah jarum jam maka arah pergeseran data biner yang tadinya kanan ke kiri maka harus dirubah dari kiri ke kanan.
Delta_Error Membership Function 1.0 0.75 0.5
Negatif
Nol
Positif
0.25
Negatif & Nol
0.0 -1500
-750
Positif & Nol 0
+750
+1500
Speed Error (RPM)
Dari diagram diatas maka bila terdapat input error sebesar 350 dan delta_serror
Blok diagram sistem dibuat sebagai berikut:
112
POLI-TEKNOLOGI VOL.11 NO.2, MEI 2013 sebesar 100 maka dapat dihitung derajat keanggotaan input sbb:
Defuzzyfikasi (Kembali kenilai Crisp) Kekuatan dari masing-masing fungsi keanggotaan output (range: 0-1) dari rule-rule yang mungkin (R1-R9) adalah:
1.0 0.75 0.5
Negatif
0.35
Nol
Positif
0.25
Negatif & Nol
0.0 -1500
-750
Positif & Nol 0
+750
+1500
Speed Error (RPM)
"error" = +350: "negatif" = 0.5 and "nol" = 0.35 "delta_error" = +100: "zero" = 0.8 and "positive" = 0.1 Antecendent & Consequent Blocks (e = error, er = delta_err) 1. If (e < 0) AND (er < 0) then Slow_down 0.5 & 0.0 = 0.0 2. If (e = 0) AND (er < 0) then Speed_up 0.5 & 0.0 = 0.0 3. If (e > 0) AND (er < 0) then Speed_up 0.0 & 0.0 = 0.0 4. If (e < 0) AND (er = 0) then Slow_down 0.5 & 0.5 = 0.5 5. If (e = 0) AND (er = 0) then Don’t_Change 0.5 & 0.5 = 0.5 6. If (e > 0) AND (er = 0) then Speed_up 0.0 & 0.5 = 0.0 7. If (e < 0) AND (er > 0) then Slow_down 0.5 & 0.5 = 0.5 8. If (e = 0) AND (er > 0) then Slow_down 0.5 & 0.5 = 0.5 9. If (e > 0) AND (er > 0) then Speed_up 0.0 & 0.5 = 0.0
"negatif" = (R1^2 + R4^2 + R7^2 + R8^2) (Slow_down) = (0.00^2 + 0.50^2 + 0.50^2 + 0.50^2)^.5 = 0.866 "nol" = (R5^2)^.5 = (0.50^2)^.5 (Don’t_Change) = 0.500 "positif" = (R2^2 + R3^2 + R6^2 + R9^2) (Speed_up) = (0.00^2 + 0.00^2 + 0.00^2 + 0.00^2)^.5 = 0.000 Algorithma "Fuzzy Centroid" Defuzzyfikasi data ke dalam sebuah crisp output didapat dengan mengkombinasikan hasil proses inferensi dan kemudian menghitung area "fuzzy centroid". (neg_center * neg_strength + zero_center * zero_strength + pos_center * pos_strength) = OUTPUT (neg_strength + zero_strength + pos_strength) (-100 * 0.866 + 0 * 0.500 + 100 * 0.000) = 63.4% (0.866 + 0.500 + 0.000) 1.0 0.75 0.5
Negatif
0.35
Nol
Positif
0.25
Negatif & Nol
0.0 -20
-10
Positif & Nol 0
+10
+20
Delta t (ms)
Di dalam proses ini input-input dikombinasikan secara logika menggunakan operator AND untuk menghasilkan nilai respon dari semua input. Kemudian semua kesimpulan yang didapat dari perhitungan derajat keanggotaan input tadi dikombinasikan dengan logika penjumlahan. Logika penjumlahan ini berada dalam proses defuzzyfikasi untuk mendapatkan nilai crisp output.
113
Perancangan Software Visual Basic 6.0 (VB6.0) Begin VB.Form Form1 BorderStyle = 1 'Fixed Single Caption = "Pembuatan Modul System Kendali Motor Stepper dengan Metode Logika Fuzzy menggunakan Visual Basic 6.0 (VB6.0) - Teknik Listrik 2009"
Fatahula dkk, Pembuatan Modul Sistem Kendali... ClientHeight = 5760 ClientLeft = 45 ClientTop = 435 ClientWidth = 13560 LinkTopic = "Form1" MaxButton = 0 'False MinButton = 0 'False ScaleHeight = 5760 ScaleWidth = 13560 StartUpPosition = 3 'Windows Default Begin VB.Frame Frame5 Caption = "Modul Praktek : " Height = 1335 Left = 11160 TabIndex = 22 Top = 0 Width = 2295 Begin VB.PictureBox Picture1 BackColor = &H00004080& Height = 975 Left = 120 ScaleHeight = 915 ScaleWidth = 1995 TabIndex = 24 Top = 240 Width = 2055 Begin VB.Label Label11 BackStyle = 0 'Transparent Caption = "Sistem Kendali Motor Stepper Berbasis Fuzzy - Teknik Listrik PNJ" ForeColor = &H0000FFFF& Height = 855 Left = 120 TabIndex = 25 Top = 120 Width = 2055 End End End Begin VB.Frame Frame4 Caption = "I/O " Height = 1215 Left = 3120 TabIndex = 13 Top = 120 Width = 5415 Begin VB.Timer Timer6 Interval = 1 Left = 3960 Top = 600 End Begin VB.TextBox Text10 Height = 375 Left = 120 TabIndex = 23 Text = "0" Top = 720 Visible = 0 'False
Width
= 255 End Begin VB.Shape s2 BackColor = &H00000000& BackStyle = 1 'Opaque Height = 255 Left = 4680 Shape = 4 'Rounded Rectangle Top = 360 Width = 495 End Begin VB.Label Label12 BackStyle = 0 'Transparent Caption = "S1" Height = 255 Left = 4800 TabIndex = 29 Top = 720 Width = 255 End Begin VB.Label Label10 BorderStyle = 1 'Fixed Single Caption = "Label10" Height = 1095 Left = 3360 TabIndex = 21 Top = 120 Width = 15 End Begin VB.Label Label9 BackStyle = 0 'Transparent Caption = "D4" Height = 255 Left = 2760 TabIndex = 20 Top = 720 Width = 255 End Begin VB.Shape d4 BackColor = &H00000000& BackStyle = 1 'Opaque Height = 255 Left = 2640 Shape = 4 'Rounded Rectangle Top = 360 Width = 495 End Begin VB.Label Label8 BackStyle = 0 'Transparent Caption = "S1" Height = 255 Left = 4200 TabIndex = 19 Top = 720 Width = 255
114
POLI-TEKNOLOGI VOL.11 NO.2, MEI 2013 End
motor8.Visible = False motor9.Visible = False motor10.Visible = False motor11.Visible = False motor12.Visible = False motor13.Visible = False motor14.Visible = False motor15.Visible = False motor16.Visible = False motor17.Visible = False motor18.Visible = False motor19.Visible = False motor20.Visible = False motor21.Visible = False motor22.Visible = False motor23.Visible = False motor24.Visible = False Text3.Text = "1" s0.BackColor = vbRed End If If Text1.Text = 2 Then motor1.Visible = False motor2.Visible = True motor4.Visible = False motor5.Visible = False motor6.Visible = False motor7.Visible = False motor8.Visible = False motor9.Visible = False motor10.Visible = False motor11.Visible = False motor12.Visible = False motor13.Visible = False motor14.Visible = False motor15.Visible = False motor16.Visible = False motor17.Visible = False motor18.Visible = False motor19.Visible = False motor20.Visible = False motor21.Visible = False motor22.Visible = False motor23.Visible = False motor24.Visible = False Text3.Text = "0" s0.BackColor = vbBlack End If If Text1.Text = 3 Then motor1.Visible = False motor2.Visible = False motor4.Visible = True motor5.Visible = False motor6.Visible = False motor7.Visible = False motor8.Visible = False motor9.Visible = False motor10.Visible = False motor11.Visible = False motor12.Visible = False motor13.Visible = False motor14.Visible = False
outport_value = outport_value And out1 off Out output_port, outport_value d0.BackColor = vbBlack End If If Text10.Text = 3 Then outport_value = outport_value Or out2on Out output_port, outport_value d1.BackColor = vbRed Else outport_value = outport_value And out2off Out output_port, outport_value d1.BackColor = vbBlack End If If Text10.Text = 2 Then outport_value = outport_value Or out3on Out output_port, outport_value d2.BackColor = vbRed Else outport_value = outport_value And out3off Out output_port, outport_value d2.BackColor = vbBlack End If If Text10.Text = 1 Then outport_value = outport_value Or out4on Out output_port, outport_value d3.BackColor = vbRed Else outport_value = outport_value And out4off Out output_port, outport_value d3.BackColor = vbBlack End If End If End Sub Private Sub VScroll1_Change() text5.Text = (VScroll1.Value - 1500) * -1 End Sub Private Sub Timer1_Timer() Text1.Text = Text1.Text + 1 Text10.Text = Text10.Text + 1 If Text10.Text > 4 Then Text10.Text = 1 End If If Option1.Value = True Then If Text1.Text = 1 Then motor1.Visible = True motor2.Visible = False motor4.Visible = False motor5.Visible = False motor6.Visible = False motor7.Visible = False
115
Fatahula dkk, Pembuatan Modul Sistem Kendali... motor15.Visible = False motor16.Visible = False motor17.Visible = False motor18.Visible = False motor19.Visible = False motor20.Visible = False motor21.Visible = False motor22.Visible = False motor23.Visible = False motor24.Visible = False End If If Text1.Text = 4 Then motor1.Visible = False motor2.Visible = False motor4.Visible = False motor5.Visible = True motor6.Visible = False motor7.Visible = False motor8.Visible = False motor9.Visible = False motor10.Visible = False motor11.Visible = False motor12.Visible = False motor13.Visible = False motor14.Visible = False motor15.Visible = False motor16.Visible = False motor17.Visible = False motor18.Visible = False motor19.Visible = False motor20.Visible = False motor21.Visible = False motor22.Visible = False motor23.Visible = False motor24.Visible = False End If If Text1.Text = 5 Then motor1.Visible = False motor2.Visible = False motor4.Visible = False motor5.Visible = False motor6.Visible = True motor7.Visible = False motor8.Visible = False motor9.Visible = False motor10.Visible = False motor11.Visible = False motor12.Visible = False motor13.Visible = False motor14.Visible = False motor15.Visible = False motor16.Visible = False motor17.Visible = False motor18.Visible = False motor19.Visible = False motor20.Visible = False motor21.Visible = False motor22.Visible = False motor23.Visible = False motor24.Visible = False End If
End Sub Private Sub VScroll1_Change() Text5.Text = (VScroll1.Value 1500) * -1
End Sub Prosedur pengujian dilakukan dengan tahapan sebagai berikut: 1. Merangkai motor ke dalam modul interface port parallel komputer seperti pada Gambar dibawah ini +12VDC
PORT PARALEL (LPT1 KOMPUTER)
ULN 2803
1 BIT ERROR
18 2
17
3
16
4
15
5
14
6
13
7
12
8
11
9
10
N S
25
Encoder
1N4007
Gambar 3. Rangkaian Pengujian. 2. Memberikan supply tegangan pada rangkaian (12VDC). Yang berasal dari sebuah rangkaian adaptor 50 Watt 3. Membuka file executable Fuzzy_Logic.exe yang telah dibuat, dengan bantuan Visual Basic 6.0 (VB6.0) 4. Memasukkan nilai setting point kecepatan pada sistem melalui perangkat lunak fuzzy_logic.exe. 5. Mencatat tiap perubahan aktual/present value.
nilai
6. Membuat grafik dengan bantuan MS Ofices Excel dan melakukan analisa data. Tampilan perangkat lunak (software) Fuzzy Logic.exe saat dijalankan
116
POLI-TEKNOLOGI VOL.11 NO.2, MEI 2013
800 700 600 500
Set Point
400 300
Present Value (rpm)
200 100
Memasukan nilai setting point kecepatan (rpm) pada sistem dan kita catat nilai (present value) dan delta _t yang terjadi pada setiap waktu, seperti pada tabel berikut ini:
0 0.1 detik 0.2 detik 0.4 detik 0.6 detik 0.8 detik 1.0 detik 1.2 detik 1.4 detik 1.6 detik 1.8 detik 2.0 detik 2.3 detik 2.5 detik 2.8 detik 3.0 detik
Set Point (rpm) 0 500 500 500 500 500 500 500 500 500 500 500 500 500 500 500
Present Value (rpm) 0.00 0.00 0.00 191.00 191.00 191.00 540.00 600.00 714.00 600.00 606.70 606.70 606.00 512.00 521.00 520.00
-100
Gambar 5. Digaram Respon Time.
Tabel 1. Data dan Hasil Pengujian Waktu (t)
0 0.1 0 0.2 se c 0.4 se c 0.6 se c 0.8 se c 1.0 se c 1.2 se c 1.4 se c 1.6 se c 1.8 se c 2.0 se c 2.3 se c 2.5 se c 2.8 se c 3.0 se c se c
Gambar 4. Rangkaian Model Pengujian
KESIMPULAN
Delta_t (ms)
Pengendalian dengan metoda fuzzy memiliki respon time yang cepat untuk mencapai set point dengan resolusi encoder yang terlalu kecil nilainya dapat mengakibatkan overshoot. Sistem yang dibuat belum bisa mencapai titik referensi/error = 0, namun mampu mereduksi error menjadi sebesar kurang dari 2 %, perubahan nilai error/delta_error bernilai tinggi pada saat kecepatan motor tinggi. .
0 0 0 60 60 50 50 40 40 35 30 31 32 45 48 46
DAFTAR PUSTAKA H. Wibawanto, “Pengendalian Berbasis Logika Kabur” Elektro Indonesia No.22, Tahun V, Agustus 1998 [2] M.A. Iskandar, “Pengantar Kendali Fuzzy Pada Sistem Tenaga”Sistem Kendali Volume 1, Nomor 1, Desember 1996 [1]
Graphic Respond System, ditunjukkan pada grafik dibawah ini
[3] B.V. Napitu, “Sistem Pengendali Yang Pintar: Pengenalan ke Pengendali Berbasis Logika Samar, jaringan Syaraf Tiruan dan Sistem 117
Fatahula dkk, Pembuatan Modul Sistem Kendali... Pakar” Sistem Kendali Volume 1, Nomor 1, Desember 1996 [5] W. Wahab, Aplikasi Pengendalian Logika Fuzzy Untuk Pengendalian Proses”
118
Seminar Nasional, FT Masdali, September 1996
UGM,
