JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
1
PENGENDALIAN DAYA REAKTIF PEMBEBANAN DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID PREDICTIVE PADA SIMULATOR PLANT TURBIN–GENERATOR
Lukas Bayu Pratomo, Mohmammad Rameli Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 E-mail:
[email protected] Abstrak— . Pada umumnya dalam sebuah sistem daya, pertimbangan permintaan daya aktif dan reaktif oleh beban untuk menjaga sistem beroperasi dengan faktor daya yang baik tidaklah selamanya dapat dipenuhi oleh pembangkit tenaga listrik yang ada dalam sistem tersebut. Pada proses distribusi listrik, pembebanan akan mempengaruhi daya yang dihasilkan generator, gangguan tersebut dapat terjadi berubah-ubah dan menimbulkan permasalahan pada penyampaian daya ke beban. Putaran turbin yang di hubungkan dengan mengkopel shaft turbin dan rotor pada generator akan menghasilkan perubahan tegangan jika dipengaruhi oleh konsumsi beban, sehingga diperlukan pengendali tegangan untuk mengatur daya reaktif agar pemenuhan ke beban dari masing-masing power plant sama dan memberikan kontribusi yang sama serta mengurangi rugi daya. Mempergunakan kontroler PID predictive settling time lebih cepat 1,29 dibandingkan kontroler PID. PID predictive mampu mereduksi error sebesar 0,2% dengan penambahan gain K1 sebesar 0,825 yang bekerja secara sucsessive, sehingga putaran turbingenerator menghasilkan tegangan yang stabil pada situasi beban yang berubah-ubah. Kata Kunci :
P
Model PID Predictive, Daya Reaktif, Tuning PID, Sistem Turbin – Generator.
I. PENDAHULUAN
ERKEMBANGAN teknologi, industri, dan perekonomian yang sangat pesat disetiap negara, mempengaruhi pengunaan kebutuhan energi yang besar. Peranan energi tak lepas dari kebutuhan manusia setiap harinya antara lain untuk transportasi. Telekomunikasi, memasak, bahan bakar kendaraan, penerangan, dll. Energi yang dapat digunakan secara langsung dan ditransmisikan dari sumber pembangkit ke konsumen dalam jarak yang jauh adalah energi listrik. Pada umumnya dalam sebuah sistem daya pembangkit, pertimbangan permintaan daya aktif dan daya reaktif oleh beban untuk menjaga sistem beroperasi dengan faktor daya yang baik, tidaklah selamanya dapat dipenuhi oleh pembangkit tenaga listrik yang ada dalam sistem tersebut. Akibat beban yang berubah-ubah akan mengalir arus reaktif yang tidak terkontrol pada jaringan, yang berakibat pada penurunan faktor daya, peningkatan rugi-rugi jaringan, perubahan tegangan khususnya pada ujung saluran, dan
regulasi tegangan yang memburuk. Hal ini akan menimbulkan kerugian faktor daya pada pembangkit daya listrik maupun konsumen (pemakai listrik). Alternatif untuk mengurangi akibat dari meningkatnya arus reaktif ini adalah dengan melakukan kompensasi daya reaktif, yang bertujuan untuk transportasi daya reaktif pada jaringan tenaga listrik dan menjaga agar profil tegangan selalu berada pada batas-batas yang digunakan. Pada penelitian ini, Ni-Daq 6009 dan minimum sistem ATMega 32 menghubungkan sistem kontrol berupa HMI dan virtual plant dengan komunikasi dari HMI ke minimum sistem menggunakan serial, sedangkan antara virtual plant dengan Ni-Daq 6009 menggunakan usb Ni-Daq. Penggunaan media serial dan usb untuk melakukan fungsi simulasi kontrol jarak antara plant dengan ruang kontrol. HMI mempunyai fungsi untuk memonitoring keseluruhan kinerja dari virtual plant dengan menggunakan software LabView 8.6 pada bagian HMI dan virtual plant. Simulator PLTU digunakan sebagai plant yang diteliti. virtual plant akan mensimulasikan kinerja dari HMI sebagai pembangkit listrik kepada konsumen dengan pengaturan daya aktif dan reaktif dalam kondisi konstant. Daya reaktif berhubungan dengan tegangan dalam sistem, daya reaktif akan selalu berubah-ubah sepanjang waktu. Sehingga kebutuhan dan pembentukan daya reaktif memerlukan pengaturan yang baik, pengaturan ini dilakukan dalam proses eksitasi yang terjadi didalam generator. Peyesuain daya reaktif dalam generator dilakukan dengan cara mengatur eksitasi didalam rotor dengan menggunakan kontroler PID Predictive. II. TEORI DASAR A.
Generator [3] Generator merupakan bagian yang penting dalam suatu sistem pembangkit tenaga listrik. Generator mengkonversikan energi gerak menjadi enegri listrik. Energi gerakn pada pembangkit listrik, terutama pembangkit listrik tenaga uap mempergunakan turbin sebagai primary remover. Turbin digerakan oleh uap air yang dipanaskan oleh boiler. Dengan menfaatkan energi gerak uap, digunakan untuk menggerakan poros sudu-sudu turbin. Selanjutnya sudu-sudu yang bergerak akan memutar shaft turbin. Shaft turbin menjadi satu poros dengan stator pada generator. Generator akan terbangkitkan energi listrik. Energi listrik kemudian dimanfaatkan untuk memenuhi kebutuhan semua konsumen dalam jaringan listrik.
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 B.
GGL Induksi [4] Michael Faraday (1791-1867), ilmuwan berkebangsaan inggris. Melakukan percobaan dengan mengerakan magnet didalam kumparan yang terhubung dengan galvanometer. Jika kutub utara magnet digerakan mendendekati kumparan, jarum galvanometer bergerak menyimpang ke kanan. Jika magnet diam dalam kumparan, jarus galvanometer tidak menyimpang. Jika kutub utara magnet digerakan menjauhi kumparan, jarum galvanometer menyimpang kekiri. Penyimpangan tersebut membuktikan bahwa pada kedua ujung kumparan terdapat arus listrik atau disebut gaya gerak listrik (GGL). GGL induksi adalah banyaknya garis gaya magnet yangmenembus bidang (rotor). Maka makin cepat perubahan flusk magnetik, maka makin besar GGL induksi yang timbul. Komponen penyusun generator terdiri dari stator dan rotor. Stator merupakan bagian yang diam (pasif) sedangkan rotor merupakan bagian bergerak (aktif). Stator merupakan rumah komponen dari generator. Didalam stator terdapat banyak belitan, karena belitan tersebut sebagai penganti dari magnet permanen. Rotor merupakan shaft pada generator yang tersambung langsung dengan shaft turbin. Prinsip kerja generator. Jika sekeliling penghantar yaitu bagian stator generator terjadi perubahan medang magnet yang memotong arah medang magnet, maka bagian stator akan terbangkitkan gaya gerak listrik yang sifatnya berlawanan dengan perubahan medan magnet. Diperlukan tenagan mekanis yang dihasilkan oleh pengerak mula yang terhubung dengan turbin (prime remover) dan arus masukkan yang berupa arus searah yang menghasilkan medan magnet pada bagian stator. Rotor terhubung dengan sumber eksitasi yang akan mensuplai arus searah terhadap kumparan medan. Dengan adanya arus searah, maka timbul fluks yang besarnya terhadap waktu adalah tetap. Kemudian prime mover bergerak dan rotor akan berputar kemudian menghasilkan arus medan, maka garis fluksi yang dihasilkan melalui kutub-kutub inti akan menghasilkan tegangan induksi pada kumparan jangkar stator. Pngaturan pada daya reaktif berhubungan dengan beban dan putaran turbin. Nilai frekuensi dijaga tetap. Pengaturan daya reaktif terjadi karena adanya perubahan beban pada konsumen dan mempengaruhi pembentukan medan magnet dari generator. Pengaturan eksitasi mempengaruhi pembentukan tegangan yang terjadi digenerator. Eksitasi akan mengatur tegangan yang dihasilkan sesuai dengan kebutuhan beban. Apabila tegangan pada generator menurun maka arus eksitasi yang diberikan meningkat, apabila tegangan pada generator meningkat maka arus eksitasi yang diberikan akan berkurang, sehingga generator dapat menyesuaikan tegangan yang dihasilkan dengan kebutuhan beban. Dalam suatu sistem pembangkit terdapat beban yang membuat tegangan dan daya yang dihasilkan menjadi tidak stabil. Kestabilan ini dipengaruhi oleh arus penguatan (excited current). Beban yang terjadi pada pembangkit menjadi 3, yaitu: 1. Beban Resistif merupakan beban untuk suatu resistor murni. Beban ini dapat terjadi karena penggunaan beban resistor seperti lampu, pemanas. Beban ini hanya menyerap daya aktif dan tidak menyerap daya reaktif sama sekali. Tegangan dan arus sefasa.
2 2. Beban Kapasitif merupakan beban yang terdapat rangkaian kapasitor. Beban ini memiliki faktor daya antara 0 – 1 “leading”. Beban ini menyerap daya aktif (kW) dan mengeluarkan daya reaktif (kVAR). Karena arus mendahului tegangan sebesar . Ini disebabkan oleh arus penguatan yang berkurang (under excited). sehingga membangkitkan daya reaktif yang bersifat kapasitif. Dinyatakan dalam persamaan Xc 1 (2 π f C) . 3. Beban induktif adalah beban yang terdapat kumparan kawat yang dililitkan pada sebuah inti besi. Penggunaan beban induktif seperti motor listrik, induktor dan transformator. Beban ini mempunyai faktor daya antara 0 – 1 “lagging”. Faktor daya lagging ini diakibatkan oleh arus penguatan berlebih (over excited). C. Dasar kontroler PID [6] Kontroler PID merupakan kontroler yang berfungsi mengubah sinyal kesalahan (error) menjadi sinyal kontrol. Kontroler ini tersusun dari kontroler propotional ditambah integral ditambah derivative. PID merupakan salah satu mekanisme umpan balik yang banyak digunakan dalam sistem pengaturan industri. Sebuah kontroler PID menghitung nilai kesalahan sebagai perbedaan antara keluaran terukur dengan masukkan yang diinginkan. Hubungan sinyal kesalahan dan sinyal kontrol pada kontroler tipe-PID standart dinyatakan persamaan 1 d u (t ) K p e(t ) e(t )dt D e(t ) I dt
(1)
Dalam bentuk fungsi alih, U (s) 1 K p (1 D s) Is E (s)
2 U ( s ) K p ( I D s I s 1) E ( s) Is
(2) (3)
D. Kontrol Predictive [10] Kontrol Predictive adalah pembuatan kontroler yang dapat menyesuaikan aksi kontrol sebelum perubahan pada keluaran setpoint sebenarnya terjadi, kemampuan prediktif ketika dikombinasikan dengan operasi umpan-balik memungkinkan kontroler untuk melakukan penyesuian lebih smoother dan dekat pada nilai dari kontrol optimal.
Gambar 1. Blok diagram kontrol prediktif
Blok diagram dari kontrol prediktf ditunjukkan oleh Gambar 1, input dan output sebelumnya masuk ke dalam blok model untuk mendapatkan output yang akan datang. Output tersebut akan dioptimalisasikan, agar dapat meminimumkan error dan memaksimalkan sinyal kontrol dari gangguan sehingga menghasilkan input yang akan datang.
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 III. PERANCANGAN SISTEM A.
Perancangan Sistem Secara Umum Bab ini membahas mengenai perancangan sistem yang digunakan dalam tugas akhir. Terdapat bagian dalam perancangan dalam tugas akhir, meliputi perancangan perangkat keras menggunakan mikrokontroler 32, Ni-Daq 6009, dan perangkat lainnya untuk membangun sistem. Perancangan perangkat lunak laptop virtual plant dan Human Machine Interface (HMI) mempergunakan software labview 8.6. software labview akan digunakan sebagai tampilan HMI dan membuat perancangan model matematik plant beserta kontroler yang digunakan. Terdapat software Ni-Opc yang digunakan untuk mengirim data dari virtual plant ke laptop HMI, seperti pada Gambar 2.
3 medan magnet. Rangkaian arus medan pada generator, seperti Gambar 4.
Gambar 4. Rangkaian Arus Medan
D.
Pemodelan Kumparan Jangkar Fluks yang menembus konduktor jangkar pada keadaan generator tak berbeban merupakan fluks utama. Jika generator dibebani maka akn timbul arus jangkar. Adanya arus jangkar menyebabkan timbulnya fluks pada konduktor tersebut. Fluks yang ditimbulkan arus jangkar dengan fluks utamanya saling memperkecil, sehingga fluks yang terjadi menjadi berkurang. Karena adanya pengrauh ini, maka disebut reaksi jangkar. Rangkaian kumparan jangkar seperti Gambar 5 berikut :.
Gambar 2. Blok diagram sistem
Arsitektur yang diperlukan pada Gambar 2, laptop virtual plant dihubungkan ke laptop HMI melalui NI-DAQ dan mikrokontroler sedangkan software OPC (OLE for Process Control) digunakan untuk mengirimkan data tambahan dari laptop virtual plant ke laptop HMI secara serial. Pemodelan virtual plant turbin-generator Plant yang digunakan pada tugas akhir ini adalah turbingenerator yang digunakan untuk pembangkit listrik tenagan uap dengan menggunakan energi solar. Tegangan terminal yang dihasilkan generator 13,8KV dengan putaran 3000RPM B.
Gambar 5. Rangkaian Kumparan Jangkar.
E.
Pemodelan Mekanika Turbin Generator. Bentuk pemodelan diadaptasi dari buku Prabha Kundur dengan bentuk transfer function. Berikut hubungan gerak shaft turbin dengan shaft rotor generator, sehingga didapatkan hubungan antara torsi generator dan torsi lawan generator, seperti Gambar 6.
Gambar 6. Rangkaian Kumparan Jangkar. Gambar 3. Diagram blok pemodelan plant generator
Gambar 3 menunjukkan blok diagram pemodelan generator. Kontroler yang digunakan berfungsi untuk menjaga agar output tegangan tetap berada dinilai 13,8KV walaupun terjadi perubahan beban. Torsi lawan merupakan torsi mekanik yang dihasilkan oleh poros generator bila terjadi perubahan pada daya beban, karena poros turbin berhubungan langsung dengan turbin. C.
Pemodelan Kumparan Medan Terbentuknya arus medan karena terjadi gaya gerak listrik dengan diperlukan masukan tenaga mekanis yang dihasilkan oleh turbin dan arus masukan yang berasal dari rotor, berupa arus searah yang digunakan untuk membentuk
ω
G
(s)
1 (T (s) T (s) ) L (J s B ) G G G
......................................(4)
Dimana J adalah inersia dan B adalah gesekan (damper) dari turbin-generator. F.
Komunikasi Data Pengiriman data dari laptop virtual plant ke HMI menggunakan Ni-Daq 6009 yang sebelumnya dikonversi dahulu menjadi signal analog sebesar 0-5 volt karena kemampuan Ni-Daq 6009 membaca tegangan pada range tersebut, kemudian dikirimkan ke mikrokontroler dan diolah yang selanjutnya akan dikirimkan ke HMI melalui kabel serial. Gambar 7 menunjukan desaign HMI menggunakan LabView.
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
4 H.
Perancangan Kontrol PID Dari respon open loop plant tersebut maka dirancanglah parameter kontroler PID dengan ditunning. Didapatkan nilai dari Kp, Ki dan Kd kemudian nilai tersebut dimasukkan kedalam kontroler PID. Kp 0.038899
Kd 0.24 Ki 0.73 Nilai parameter tersebut akan merubah respon dari plant, seperti Error! Reference source not found.10. Grafik Hasil Respon
15000
Gambar 7 menunjukan desaign HMI menggunakan LabView
G.
Identifikasi Sistem Dalam merancang suatu sistem yang mampu dikendalikan, maka terlebih dahulu perlu dilakukan proses identifikasi terhadap plant, sehingga dapat diketahui karakteristik dari plant. Proses identifikasi dilakukan dengan menggunakan metode loop terbuka dengan beban nominal, maksimal dan minimal secara simulasi dengan bantuan software MATLAB, dengan fungsi alih plant telah didapatkan sebelumnya. Ditunjukkan pada Gambar 8.
10000
)lt ov ( na gn ag e T 5000
Respon Setpoint
0 0
2
4
6
8
10 Waktu (detik)
12
14
16
18
20
Gambar 10. Respon output tegangan menggunakan kontroler PID
I.
Perancangan Kontrol Prediktif Perancangan kontroler predictive dilakukan karena respon menggunakan kontroler PID belum sesuai dengan hasil yang diinginkan. Kontrol prediktif yang dibangun pada sistem turbin-generator, akan memprediksikan satu langkah ke depan dimana blok diagram untuk kontrol PID prediktif ditunjukkan oleh Gambar 10, kontroler tersebut memprediksikan nilai dari output y(k 1) . Nilai error yang masuk ke PID dikalikan dengan variabel tambahan yaitu K1 . Nilai K1 outputnya berubah-ubah sesuai dengan perubahan yang terjadi pada output dari plant diskrit. Hal ini dikarenakan nilai e(k ) harus
Gambar 8. Blok Diagram saat open loop
Grafik hasil respon dari pemberian sinyal step pada plant untuk tegangan saat beban nominal ditunjukkan pada Gambar 9, dimana respon tidak mencapai nilai setpoint 13800V dengan 0.85 detik.
sama dengan em(k ) sesuai dengan model yang diinginkan adalah : em (k 1)
yr (k 1)
Grafik Hasil Respon 14000
1 Tsm
12000
e(k ) em (k )
10000
t)l ov ( n ga na ge T
8000
X: 0.84 Y: 7153
e (k 1)
e(k 1) y (k 1) PID
K1
Z
error offset
6000
4000
yr(k )
2000
0
PID
K1
u(k )
Plant
Output sistem Setpoint 0
1
2
3
4
5 Waktu (detik)
6
7
Gambar 9 Respon output tegangan saat beban nominal
8
9
10
yr (k 1)
Plant Diskrit
Gambar 10. Blok diagram control PID Predictive.
yk
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
5 Hasil Perancangan Kontroler PID Predictive Kontroler PID pada pengujian sebelumnya mash terdapat overshoot dengan pembebana 30Mw. Apabila pembebanan berubah maka hasil respon yang didapat tidak sama seperti pembebanan 30Mw dan harus melakukan tunning PID kembali agar respon menjadi stabil kembali. Pada plant generator pembebana yang berubah-ubah setiap saat menjadi masalah jika kontroler tidak dapat menangani dengan baik. Penambahan kontroler predictive diharapkan dapat memperbaiki respon melalui prediksi penambahan satu kali keluaran respon. Dilakukan dengan memprediksi nilai K P pada kontroler prediksi dan hasil keluaran nilai prediksi berupa K1. Nilai K1 akan dikalikan dengan sinyal kontrol PID dengan demikian respon dapat bekerja dengan baik Pada pengujian plant dengan kontroler PID predictive, sistem selalu dapat kembali ke keadaan semula, respon output y ( k 1) dapat dilihat pada Gambar 13 dimana nilai yang dimiliki oleh respon ini adalah 3,5 detik. Pada kontroler fuzzy prediktif diberi gain K1 yang nilainya akan selalu berubah mengikuti perubahan beban. Gain K1 akan berkurang bila nilai e(k 1) e m (k 1) , sebaliknya bila e(k 1) e m (k 1) B.
IV. HASIL SIMULASI DAN IMPLEMENTASI Bab ini dibagi menjadi tiga bagian. Pada bagian pertama dijelaskan mengenai variabel serta parameter yang digunakan dalam simulasi pada virtual. Pada bagian kedua akan diberikan penjelasan mengenai hasil simulasi generator pada toolbox Simulink pada MATLAB. Dan bagian yang terakhir akan dijelaskan mengenai hasil implementasi pada generator. Pada implementasi, mekanisme pemberian kondisi awal yang dilakukan tanpa mempergunakan beban.Untuk menguji hasil desain kontroler, dilakukan mekanisme pemberian gangguan pada software LabView. Selain itu, juga akan dilakukan perbandingan respons antara desain kontrol PID dengan kontroler PID Predictive Implementasi HMI dan virtual plant Untuk menghubungkan antara virtual plant dengan HMI mempergunakan perangkat keras Ni-Daq 6009 dan Mikrokontroler ATMega 32 yang saling berhubungan dan dua buah komputer untuk pengiriman dan penyampaian data. Untuk komunikasi data antar komputer dengan perangkat keras dipergunakan komunikasi serial. Tahap implementasi dilakukan agar diperoleh hasil respon implementasi antara virtual plant dengan toolbox dan HMI dengan software toolbox OmniServer. Kemudian kedua software Omni diintegrasikan denga mempergunakan KEPServer. Ditunjukan pada gambar 11. A.
maka gain K1 akan bertambah agar nilai e(k 1) e m (k 1) Grafik Hasil Respon
15000
10000
lt) ov ( n ga n ga e T 5000
Gambar 11. Arsitektur Sistem Hasil respon frekuensi yang dikirimkan virtual plant ke HMI dapat dilihat pada Gambar 11. Dimana respon memiliki banyak ripple, hal ini disebabkan oleh clock yang dimiliki NIDAQ dan mikrokontroler berbeda. Ripple disebabkan karena nilai output dari virtual plant dikonversi ke dalam bentuk tegangan 0-5 volt, kemudian nilai yang telah dikonversi tersebut akan dikonversi kembali dalam frekuensi. Ditunjukan pada gambar 12. Grafik Hasil Respon
15000
5
10
15
20
25
Waktu (detik)
30
35
40
Grafik respon diatas merupakan grafik respon dari mentunning kontroler PID, dengan nilai parameter yaitu : Kp : 0.038899 Ki : 0.24 Kd : 0.73 Dan didapatkan spesifikasi responnya sebagai berikut :
Yss 13800
t) ol (v n ga na g e T
Yss 13800 1 Xss 13800 Y ( ) 0.632 (13800) 8721.6 TimeCons tan ( ) 1.32 det K
5000
10
20
30
Waktu (detik)
40
50
60
Gambar 12. Respon output Tegangan di HMI pada beban 40MW
Rise Time (Tr ) 10% 90% ln 9 2.9 det
respon output setpoint 70
45
Gambar 13. Respon output y(k+1)
Xss 13800
10000
0 0
Respon Setpoint
0 0
SettlingTime (Ts) Ts ( 5%) 3 3 (1.32) 3.96 det DelayTime (Td ) ln 2 1.32 (0.6931) 0.914 det
50
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 Sedangkan untuk respon steady state yang diukur melalui %error posisi keadaan tunak : Xss Yss %e x 100% Xss 13800 13800 %e x 100% 13800 %e 0% V. PENUTUP Dari hasil pengujian sistem kontrol hasil desain dengan simulasi maupun implementasi pada desain kontrol pada simulator plant turbin-generator, kemudian dintegrasikan dengan Ni-Daq dan mikrokontroler. Dapat diambil kesimpulan dan saran. A.
Kesimpulan Berdasarkan hasil percobaan yang telah dilakukan pada pengerjaan tugas akhir, maka dapat diperoleh kesimpulan berdasarkan pengerjaan : Simulator plant turbin-generator bekerja pada proses beban 20Mwatt, 30Mwatt, dan 40Mwatt dengan sudut pembebanan 00, 50, dan 100. Respon tidak dapat mencapai nilai setpoint pada saat minimum dan berlebih pada saat kondisi maksimum. Hasil respon open loop menghasilkan respon mirip orde 1,hasil respon yang diperoleh tidak mencapai nilai setpoint. Nilai tegangan terminal tertinggi 1,1512 KV. Kontroler PID masih belum cukup untuk mengendalikan keluaran tegangan terminal generator. Hasil respon kontroler PID dengan kontroler PID predictive memiliki perbedaan settling time, kontroler PID predictive menghasilkan respon yang lebih cepat sebesar 1,29 detik dibandingkan kontroler PID. Penambahan gain K1 sebesar 0,825 yang bekerja secara sucsessive pada kontroler PID predictive dapat memperbaiki error pada kontrol PID. Pada kontroler PID predictive jika terjadi perubahan beban, error respon dapat direduksi dengan nilai reduksi sebesar 0,2%. B.
Saran Tugas akhir ini memiliki kekurangan terutama segi komunikasi antara virtual plant dengan HMI melalui Ni-Daq 6009 dan Mikrokontroler ATMega 32. Untuk itu penelitian terhadap plant turbin-generator, diharapkan dapat diimplementasikan kedalam LabView dalam bentuk miniatur yang sederhana agar dapat diperoleh nilai parameter dan respon yang lebih baik dengan perubahan beban. DAFTAR PUSTAKA [1] Winoto.Andi, “Mikrokontroller AVR ATmega8/16/32/8535 dan Pemogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR”, Penerbit Informatika Bandung, 2010 [2] -, “User Guide and Specifications USB 6008/6009”, National Instrument Corporation, . [3] Robandi, I., “Desain Sistem Tenaga Modern; Optimisasi, Logika Fuzzy, dan Algoritma Genetika”, Peenerbit ANDI, Yogyakarta, 2006.
6 [4] Kundur, p. , "Power System Stability and Control", McGraw-Hill Inc., New York, 1994. [5] _______, "Control in a MATLAB Environment (MATLAB 6.5 Version)", Feedback Instruments Ltd., England, 2004. [6] Ogata K. , "Modern Control Engineering", Prentice-Hall, New Jersey, Ch. 3, 1997. [7] Paraskevopoulos P. N. , "Modern Control Engineering", Marcel Dekker, pp. 237-270, New York, 2002. [8] Abduh. Syamsir, “Teknik Tegangan Tinggi”, Penerbit Salemba Teknika, Jakarta, 2001. [9] A. Mahsun.," Perancangan Remote Terminal Unit (RTU) Pada Simulator Plant Turbin dan Generator Untuk Pengendalian Frekuensi Menggunakan Kontroler PID “, Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS, Surabaya, 2011. [10] S. Ronald, “Predictive Control”, Prentice Hall, Department of Electrical Engineering, Netherlands, 1991.
