(Line Tracker/Follower Robot)
Presented by:
Asniar Aliyu, ST. M.Eng (Staf Dosen Sekolah Tinggi Teknologi Nasional Yogyakarta)
Algoritma
Bahasa Pemrogra man
Program
Teori
"Come inside a programmer's brain!"
pengalaman
Strategi
Algoritma
Bahasa Pemrograman
Program
1. JENIS LINE (GARIS ATAU LINTASAN) 1. Kategori sederhana biasanya lintasannya sederhana dengan belokan yang tidak terlalu tajam
2. Kategori sedang lintasan saling menyilang/atau terdapat belokan tajam mencapai 90 derajad, atau 3. Kategori rumit biasanya dilengkapi dengan lintasan menyilang/atau terdapat banyak belokan tajam melebihi 90 derajad
2. JENIS SISTEM PROPULSI Tank treads
a robot in a bottle
Two Wheels
Six Wheels
Four Wheels
Three Wheels
3. DIAGRAM KOTAK (BLOCK DIAGRAM) Sekali konfigurasi utama sudah dipilih, yang harus dikerjakan selanjutnya membuat diagram kotak fungsi.
Luaran: Kirim sinyal kontrol lama atau yang baru disesuaikan dengan kecepatan motor dan/atau perangkat kemudi.
Proses: Berdasarkan masukan yang diterima, memutuskan perubahan apa (jika ada) dibutuhkan terkait dengan kecepatan robot dan arah. Mengkonversi hasil dari setiap keputusan yang dibuat menjadi sesuatu yang dapat dikirim ke kontrol kecepatan motor dan / atau kemudi (steering). Masukan: Membaca garis hitam/puti pada lantai dan mencatat kondisi masukan untuk dikirim ke “otak atau komputer/MPU/CPU sebagai pertanyaan dan kemudian diputuskan
Penyimpanan: Hal pertama yang dibutuhkan adalah sebuah tempat menyimpan program komputer untuk melakukan proses di atas. Dibutuhkan untuk menyimpan pembacaan sensor, kecepatan, atau informasi langsung atau sejumlah hal lainnya.
4. REALISASI ROBOT MASUKAN
PROSES
PROSES
1. Apa jenis sensor garisnya? 2. Berapa banyak sensor? 3. Konfigurasi sensor? 4. Bagaimana cahaya dibaca dan diteruskan ke MCU? 5. Digital atau analog? 6. Bagaimana informasi masukan diperoleh secara cepat?
1. Prosesor yang digunakan? 2. Algoritma penjejak garis? 3. Bahasa pemrograman apa?
1. Jenis motor? 2. Tegangan dan catu daya yang dibutuhkan? 3. Kontrol kecepatan motor ?
5. GERAKAN ROBOT PENJEJAK GARIS Gerak
Aksi motor
Lurus
Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan sama
Belok Kiri
Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan motor kanan > kecepatan motor kiri
Belok Kanan
Motor kiri dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan motor kiri > kecepatan motor kanan
Tikung Kiri
Motor kiri berhenti dan motor kanan berputar maju dengan kecepatan tertentu
Tikung Kanan
Motor kanan berhenti dan motor kiri berputar maju dengan kecepatan tertentu
Putar Kiri
Motor kiri berputar mundur dan motor kanan berputar maju
Putar Kanan
Motor kiri berputar maju dan motor kanan berputar mundur
Mundur
Motor kiri dan motor kanan berputar mundur
Stop
Motor kiri dan motor kanan berhenti
6. ALGORITMA ROBOT PENGIKUT GARIS A. ROBOT DENGAN 2 SENSOR (STRAIGHT LINE)
Tabel 1 Aksi gerakan robot dengan 2 sensor Posisi sensor
Motor Kiri
Motor Kanan
Aksi Robot
1 1
ON
ON
Gerak maju
1 0
ON
OFF
belok kiri
0 1
OFF
ON
belok kanan
0 0
OFF
OFF
Stop
(bergantung pada)
ALGORITMA (FLOWCHART) PERGERAKAN ROBOT BERDASARKAN TABEL YANG TELAH DIBUAT START
setting sensor baca sensor 1 & 2 No
1 1?
1 0 ?
Yes
Robot gerak maju
0 1 ?
No Yes
Yes
Belok kiri
No
No
Belok kanan
Cek tombol stop ?
Yes
STOP
0 0 ?
No Yes
Robot berhenti
B. ROBOT DENGAN 3 SENSOR (STRAIGHT LINE)
Tabel 2 Aksi gerakan robot dengan 3 sensor Posisi Sensor
Motor Kiri
Motor Kanan
0 1 0
CW
CW
1 1 0
OFF
CW
1 0 0
CCW
CW
0 1 1
CW
OFF
0 0 1
CW
CCW
Keterangan: CW : Clockwise CCW : Counter Clockwise
ALGORITMA (FLOWCHART) PERGERAKAN ROBOT BERDASARKAN TABEL YANG TELAH DIBUAT START
setting sensor baca sensor 1, 2,3
No
010 ? Yes Motor kiri: CW Motor kanan=CW
No
110 ?
100 ?
Yes Motor kiri = OFF Motor kanan = CW
No
011 ?
No
001 ?
Yes
Yes
Yes
Motor kiri = CCW Motor kanan = CW
Motor kiri = CW Motor kanan = OFF
Motor kiri = CW Motor kanan = CCW
No
Cek tomb ol stop ?
Yes
STOP
No
000 ? Yes Motor kiri = OFF Motor kanan = OFF
No
C. ROBOT DENGAN N SENSOR START
setting sensor baca sensor 1,2, … , N
Posisi sensor 1?
Yes
Gerak robot 1
No
Posisi sensor 2?
No
...
Yes
Yes
Yes
Gerak robot N
Gerak robot 2
No
Posisi sensor N?
Cek tombol stop ?
Yes
STOP
No
7. PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER Program Dalam Bahasa Basic BASCOM AVR
Program dalam bahasa bahasa C dengan editor CodeVision-AVR
Referensi [1] Richard T. Vannoy II, 2008, Designing and Building a Line Following Robot, M.S.I.T., B.S.E.E.T. [2] Taman Pintar, 2014, Buku Panduan Kontes Robot Pintar Yogyakarta 2014 [3] Tugino, Robot Penjejak/Pengikut Garis, makalah presentasi
