Dávkovací robot. Stručný návod k obsluze VAROVÁNÍ

Dávkovací robot Stručný návod k obsluze VAROVÁNÍ Nikdy nepřipojujte ani neodpojujte žádnou komponentu, pokud je robot zapnutý. Mohlo by dojít k vážnému poškození zařízení.

www.nordsonefd.com/cz

[email protected]

+420 267 913 182

Obsah

1.

Pro vaši bezpečnost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

2.

Postup pro nastavení robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.

Užitečné tipy pro programování . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

4.

Jak používat růžová tlačítka pro posuv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5.

Zvláštní pokyny pro práci se čtyřosým robotem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 a.

6.

Jak vytvořit a nazvat nový program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.

Jak zkontrolovat program (ZKUŠEBNÍ CHOD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

8.

Jak opětovně vyvolat uložený program a spustit jeho zkušební chod . . . . . . . . . . . . . . . . 14

9.

Jak spustit program s použitím tlačítka START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

10.

Jak upravit uložený program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 a. b. c.

2

Nastavení středicího bodu na 4osém robotu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Postup pro vymazání uloženého programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Postup pro vymazání bodu v uloženém programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 Postup úpravy bodu v uloženém programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

11.

Nastavení vzdálenosti odsunu osy Z po dokončení dávkování . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

12.

Jak vytvořit jeden bod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

13.

Jak vytvořit řadu bodů. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

14.

Jak vytvořit rovnou čáru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

15.

Jak vytvořit obdélník . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22-24

16.

Jak vytvořit oblouk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

17.

Jak vytvořit kružnici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

18.

Jak vytvořit křivku ve tvaru S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27-28

19.

Jak vytvořit rovnoběžné čáry spojené oblouky. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29-30

20.

Jak vytvořit čáru rovnoměrně rozmístěných bodů (řadová paleta) . . . . . . . . . . . . . . . . 31-32

21.

Jak vytvořit mřížku rovnoměrně rozmístěných bodů (rovná paleta) . . . . . . . . . . . . . . . 33-34

22.

Jak nastavit výšku Z po výměně dávkovací špičky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

23.

Používání funkce otáčení na čtyřosém robotu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36-38

24.

Nastavení alternativní výchozí polohy na čtyřosém robotu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39-40


[email protected]

+420 267 913 182

Pro vaši bezpečnost

1. Pro vaši bezpečnost Bezpečnostní opatření Opatření popsaná v této příručce jsou určena pro uživatele, aby mohl výrobek co nejlépe a bezpečně využít. Jejich cílem je také zajistit preventivní opatření a předejít tak zranění uživatele nebo vzniku škod na majetku. Dodržujte důsledně stanovené pokyny. V této příručce se používají různé symboly. Přečtěte si následující popis, abyste porozuměli jednotlivým symbolům a jejich významu. Symboly označující stupeň poškození nebo nebezpečí Následující symboly označují stupeň poškození nebo nebezpečí, které může nastat v případě zanedbání bezpečnostních doporučení.

Varování „Varování“ upozorňují na možnost smrtelného nebo závažného úrazu.

Upozornění „Upozornění“ označují možnost náhodného poranění osob nebo poškození majetku. Symboly označující typ nebezpečí a preventivních opatření Následující symboly označují typ bezpečnostního opatření, které je nutné učinit. Označuje typ bezpečnostního opatření, které je nutné učinit. Dávejte pozor. (Obecné upozornění.) Označuje zákaz. Nikdy tak nečiňte. (Obecný zákaz.) Zákaz demontáže, úpravy či opravy. Nedotýkejte se. (Zákaz kontaktu.) Nedotýkejte se. (Zákaz kontaktu.) Postupujte podle pokynů. Nezapomeňte odpojit napájecí zdroj ze zásuvky. Nezapomeňte zkontrolovat uzemnění.


[email protected]

+420 267 913 182

3


1. Pro vaši bezpečnost Varování Nezapomeňte zkontrolovat uzemnění. Nesprávné uzemnění může způsobit úraz elektrickým proudem nebo vznik požáru. Používejte pouze napěťový rozsah uvedený na zařízení. Jinak může dojít k úrazu elektrickým proudem nebo ke vzniku požáru. Pevně zasuňte napájecí kabel do zásuvky. Jinak může dojít k přehřátí vstupu a v důsledku toho ke vzniku požáru. Ujistěte se, zda je zástrčka napájecího kabelu čistá. Před zahájením kontroly nebo mazání stroje nezapomeňte vytáhnout napájecí kabel ze zásuvky. Jinak může dojít k úrazu elektrickým proudem nebo ke vzniku požáru. V případě jakýchkoliv anomálií, např. štiplavého zápachu, zařízení vypněte a ihned odpojte od napájecího zdroje. Neprodleně kontaktujte prodejce, u kterého jste výrobek zakoupili. V případě pokračování v provozu může dojít k úrazu elektrickým proudem, vzniku požáru nebo selhání zařízení. Výrobek instalujte na místě, které má dostatečnou nosnost a poskytuje vhodné podmínky pro jeho provoz. Mezi zadní částí robotu (kde se nachází větrák chladiče) a stěnou musí být ponechána vzdálenost větší než 30 cm. V případě instalace v nedostatečně velkém prostoru nebo na nestabilním místě může dojít k převrácení, porouchání nebo přehřátí zařízení. Učiňte taková preventivní opatření, aby nedošlo ke vzniku úrazu osob (např. instalujte čidlo vstupu nebo ohrazení). Vstup do pracovního prostoru robotu během jeho provozu může vést ke zranění osob. Neprovádějte demontáž ani úpravy stroje. Při demontáži nebo úpravě může dojít k úrazu elektrickým proudem, vzniku požáru nebo selhání zařízení.

4


[email protected]

+420 267 913 182


1. Pro vaši bezpečnost Varování Stroj používejte ve vnitřních prostorách, kde se nenacházejí žádné hořlavé či žíravé plyny. Emise nebo nahromadění takových plynů můžou způsobit vznik požáru. Stupeň ochrany je IP30. (IP40 podle specifikace CE.) Pokud nebudete robot používat po delší dobu, vypněte silový kabel ze zásuvky. Nahromaděný prach může způsobit vznik požáru.. Používejte pouze napájecí zdroj ve stanoveném napěťovém rozsahu. Jinak může dojít ke vzniku požáru nebo selhání zařízení. Zajistěte, aby se zařízení a silové kabely nedostaly do styku s vodou nebo oleji. Jinak může dojít k úrazu elektrickým proudem nebo ke vzniku požáru. Před připojováním nebo odpojováním kabelů zařízení vypněte. Jinak může dojít k úrazu elektrickým proudem, vzniku požáru nebo selhání zařízení. Stupeň ochrany je IP30. (IP40 podle specifikace CE.) Při instruktáži a provozu robotu musí být tlačítko nouzového zastavení v dosahu obsluhy. Jinak může dojít ke vzniku nebezpečí, pokud nebude možné robot neprodleně a bezpečně zastavit. Pravidelně kontrolujte správné fungování tlačítka nouzového zastavení. U příslušných modelů zkontrolujte i správnou funkci obvodů I/O-S. Jinak může dojít ke vzniku nebezpečí, pokud nebude možné robot neprodleně a bezpečně zastavit.


[email protected]

+420 267 913 182

5


1. Pro vaši bezpečnost Upozornění Nezapomeňte zkontrolovat uzemnění. Nesprávné uzemnění může způsobit selhání nebo poruchu zařízení. Stolní robot používejte v prostředí s teplotou od 0 do 40 stupňů Celsia a vlhkostí od 20 do 95 procent bez vytváření kondenzace. Jinak může dojít k selhání zařízení. Stupeň ochrany je IP30. (IP40 podle specifikace CE.) Stroj používejte v prostředí bez elektrického šumu. Jinak může dojít k selhání nebo poruše zařízení. Stroj používejte v prostředí, kde nebude vystaven přímému slunečnímu záření. Jinak může dojít k selhání nebo poruše zařízení. Ujistěte se, zda je správně zapojeno elektrické nářadí, např. jednotka elektrického šroubováku atd. Jinak může dojít ke zranění osob nebo poruše zařízení. Pravidelně kontrolujte, zda jsou montážní šrouby stále řádně dotažené. Uvolněné šrouby mohou mít za následek zranění osob nebo vznik závady na zařízení. Nezapomeňte zkontrolovat připojení hlavní jednotky. Nesprávné zapojení může způsobit selhání nebo poruchu zařízení. Před přepravou nezapomeňte zajistit pohyblivé části robotu. Jinak může dojít k poruše nebo zranění osob. Zajistěte hladký chod přepravy a instalace zařízení. Jinak může dojít k jeho poškození.

6


[email protected]

+420 267 913 182

Nastavení

VAROVÁNÍ Nikdy nepřipojujte ani neodpojujte žádnou komponentu, pokud je robot zapnutý. Mohlo by dojít k vážnému poškození robotu.

2. Postup pro nastavení robotu a. Stočte dohromady holé konce bílých drátů na konektoru I/O-S kruhového průřezu.

b. Zasuňte konektor I/O-S do zdířky I/O-S na zadní straně robotu a pro upevnění otočte pojistným kroužkem ve směru chodu hodinových ručiček. c. Propojte kabel I/O-SYS mezi dávkovačem EFD (řídicí jednotka) a zdířkou I/O-SYS na zadní straně robotu. d. Zapojte ovládač „Teach Pendant“ do zdířky TPU na přední straně robotu. e. Zapojte napájecí kabel dávkovače (řídicí jednotka) a napájecí kabel robotu do uzemněných elektrických zásuvek. Zkontrolujte, zda nejsou stisknutá červená tlačítka RESET na robotu a na ovládači „Teach Pendant“ – uvolníte je otočením tlačítek ve směru chodu hodinových ručiček. Otočte vypínač na robotu a vypínač na dávkovači (řídicí jednotka) do polohy zapnuto (I). f.

Pokud uslyšíte pípnutí, otáčejte oběma červenými tlačítky RESET ve směru chodu hodinových ručiček, dokud se nevysunou a pípání nepřestane.

g. Robot spustíte stisknutím tlačítka F4 na ovládači „Teach Pendant“.


[email protected]

+420 267 913 182

7

Užitečné tipy pro programování

3. Užitečné tipy pro programování 1. Veškeré programování pomocí ovladače „Teach Pendant“ je prováděno v režimu TEACHING MODE. Než se pokusíte vytvořit nebo upravit program, použijte tlačítko MODE pro potvrzení, že robot je v režimu TEACHING MODE. 2. Tlačítko PRG.NO nabízí i širší soubor funkcí („DEL, COPY, NEW, LIST a GLIST“), když je robot v režimu TEACHING MODE. V režimu SWITCH RUN MODE je možná pouze volba „LIST“. 3. Tlačítko ESC použijte, když při programování robotu skončíte někde, kde být nechcete. Stiskněte opakovaně tlačítko ESC , dokud se nevrátíte na počáteční obrazovku pro zadávání dat. 4. Pro úpravu dat souřadnic x, y, z (nebo prakticky dat jakýchkoli jiných parametrů robotu) musíte nejprve zvýraznit řádek s daty a stisknout tlačítko ENTR abyste se dostali na obrazovku pro úpravu dat. 5. Po provedení ZKUŠEBNÍHO CHODU vašeho programu, jak je vysvětleno v tomto návodu, musíte dvakrát stisknout tlačítko ESC , abyste se dostali zpět na počáteční obrazovku pro zadávání dat – před provedením dalších programových úloh. 6. Při používání tohoto návodu si přečtěte obsah celé příslušné části, než zahájíte vlastní programovou úlohu. 7. Při programování mějte po ruce tužku a papír. V řadě scénářů programování může více bodů v programu sdílet jednu nebo více souřadnic x, y, z nebo r. Zapisování těchto společných nebo sdílených hodnot souřadnic při jejich vytváření šetří čas během programování.

Vypnutí tónu tlačítek na programovací jednotce (tón se ozve při stisknutí tlačítka) Pozn.: Tuto operaci lze provést kdykoliv na zapnutém robotu. (Nemusíte se nacházet v instruktážní části programu.) a.

Stiskněte tlačítko

b. Pomocí tlačítek c.

T.ENV

CURSOR

.

procházejte nabídku, zvolte „Tón tlačítka“ (Key Click) a stiskněte tlačítko

ENTR

V otevřené nabídce se objeví několik možností tónu tlačítka CURSOR , pomocí tlačítek zvolte „Uvnitř: vypnuto“ ( Inside:Off), „Panel: vypnuto“( Panel:Off) a poté stiskněte tlačítko ENTR . Prostřednictvím těchto kroků vypnete veškeré zvuky spojené se stisknutím tlačítek na programovací jednotce.

8


[email protected]

+420 267 913 182

.

Užitečné tipy pro programování

3. Užitečné tipy pro programování

Pokyny a varování specifické pro čtyřosý robot najdete v části 3.

Funkční tlačítka

Tlačítka pro otáčení (pouze čtyřosý robot)

Tlačítka pro POSUV

MODE

Numerická

POVELOVÁ TLAČÍTKA (MODRÁ)

CURSOR

Kurzor (žlutá)


[email protected]

+420 267 913 182

9

Jak používat růžová tlačítka pro posuv

4. Jak používat růžová tlačítka pro posuv Poznámka: Při používání tlačítek pro posuv JOG pozorujte neustále pohyb robotu – displej s daty x, y, z na ovládači „Teach Pendant“ se nemusí aktualizovat, dokud tlačítko/tlačítka JOG neuvolníte. Tlačítka pro posuv se používají k posunutí základny a dávkovací špičky do správné polohy, a to následovně: • X

Stůl dopředu – dozadu

• Y

Dávkovací hlava doleva-doprava

• Z

Dávkovací hlava nahoru – dolů

• R

Otáčení ve směru hodinových ručiček – proti směru hodinových ručiček (pouze čtyřosý robot)

Špičku lze posunout do správné polohy třemi různými rychlostmi:

10

•

Rychlý posuv: Stiskněte a podržte tlačítko

•

Pomalý posuv na začátku a poté zvýšení rychlosti: Stiskněte a podržte příslušné tlačítko stiskněte tlačítko SHIFT .

•

Pomalý posuv pro jemné nastavení: Stiskněte a podržte příslušné tlačítko


SHIFT

, poté stiskněte příslušné tlačítko

[email protected]

+420 267 913 182

.

. , poté

Specifické pokyny pro práci se čtyřosým robotem

5. Specifické pokyny pro práci se čtyřosým robotem NEBEZPEČÍ: ABYSTE PŘEDEŠLI ZRANĚNÍ, NEDOVOLTE NIKDY, ABY SE JAKÁKOLI ČÁST VAŠEHO TĚLA DOSTALA DO PRACOVNÍHO PROSTORU ČTYŘOSÉHO ROBOTU BĚHEM PROVÁDĚNÍ PROGRAMU.

Čtyřosý robot je velmi podobný tříosému robotu z hlediska základních funkcí programování a funkčnosti. Jeden klíčový rozdíl mezi těmito dvěma roboty je, že čtyřosý robot má navíc schopnost otáčet celou nástrojovou hlavou během provádění programu – funkce, kterou nelze provést na tříosém robotu. To je hlavní důvod, proč čtyřosý stroj vypadá tak odlišně, když jsou tyto dva roboty porovnávány vedle sebe. Další klíčovou funkcí čtyřosého robotu je další řádek s daty souřadnice „R“ na obrazovce s daty o výchozím umístění. Poznámka: Funkce „Rotation“ čtyřosého robotu umožňuje uživateli otáčet ventil nebo dávkovací hlavu, aniž by musel přerušit fyzickou změnu konfigurace komponent namontovaných na nástrojové hlavě robotu. Schopnost otáčení dávkovací hlavy přináší i další nové věci při vytváření a provádění čtyřosých programů. Při práci se čtyřosým robotem dodržujte tyto specifické pokyny: 1. Před zahájením jakékoli programové úlohy vždy spusťte čtyřosý robot nebo jej uveďte do výchozí polohy. 2. Po montáži komponent na čtyřosý robot – opatrně (a pomalu) proveďte zkoušku otáčení celé sestavy provedením celé otáčky při pozorování robotu. Při otáčení hlavou hledejte jakékoli problémy s vůlí. (Pokud tento krok neprovedete, může dojít a dochází ke kolizím.) 3. Uživatel musí zajistit odpovídající „provozní smyčky“ ve všech kabelech, vodičích a hadicích vedených k dávkovací hlavě, aby posloužily při plánované otočce / plánovaných otočkách hlavy. (Vše, co je připojeno k otočné hlavě, se během otáčení hlavy ovine kolem ní.) 4. Funkce otáčení často překvapí nováčky – proveďte vždy „zkušební chod“ jakéhokoli programu, který používá funkci otáčení, a mějte na paměti, že použití „záporných“ hodnot otáčení může optimalizovat konečný program. 5. Při provádění programu na čtyřosém robotu dejte pozor, abyste předešli kolizím s příslušným dílem, když program končí a robot se pokouší vrátit do výchozí polohy HOME (0, 0, 0, 0). (Robot bude hledat nejkratší cestu zpět do výchozí polohy HOME, což může způsobit kolizi s příslušným dílem – zvláště, pokud je tento díl vysoký.) V takových případech lze nastavit alternativní výchozí polohu HOME – detailní pokyny najdete v části 24.


[email protected]

+420 267 913 182

11

Nastavení středicího bodu na 4osém robotu

a. Nastavení středicího bodu na 4osém robotu Pomocí této funkce si může robot nastavit odchylku, která mu umožní dodržet správnou polohu vůči obrobku po celou dobu otáčení hlavy 4osého robotu při vykonávání nastaveného programu. Tato funkce se u 4osého robotu používá obvykle při montáži dávkovacího ventilu, nanášení pod úhlem nebo při používání ventilu či dávkování se šikmým hrotem. Obecně platí, že je lepší zprovoznit 4osý robot před připevněním jakéhokoliv montážního přípravku na nástrojovou hřídel 4osého robotu. Pokud jste 4osý robot dosud nezprovoznili, učiňte tak nyní. a. Pomocí vhodného montážního přípravku umístěte dávkovací sestavu (kartuši/hrot nebo ventil/hrot) do 4osého robotu. b. Po připevnění dávkovací sestavy a jejím nakonfigurování pro použití stiskněte tlačítko MODE . Pomocí tlačítek CURSOR zvolte „Instruktážní režim“ (Teaching Mode) a pak stiskněte tlačítko ENTR . c. Stiskněte tlačítko PRG.NO a stiskněte tlačítko F2 „Nový“ (New). Zvolte číslo programu, který chcete použít, a stiskněte tlačítko ENTR . d. Stiskněte tlačítko MENU a po zobrazení „Nabídky instruktážního režimu“ (Teaching Mode Menu) zvolte „Nastavení programových dat“ (Program Data Settings) a stiskněte tlačítko ENTR . e. Pomocí tlačítek

CURSOR

v nabídce zvolte „Údaje o nástroji“ (Tool Data) a stiskněte tlačítko

f.

CURSOR

vyberte „Přímé nastavení TCP-XY“ (Direct TCP-XY Setting) a stiskněte tlačítko

Pomocí tlačítek ENTR .

ENTR

.

g. V tomto okamžiku budete vyzváni k nastavení 2 pozic. h. Na stůl robotu umístěte cíl – vhodné je vyznačení tečky velice tenkým popisovačem. (Účelem je vyznačit na stole malou tečku, kterou lze použít k nastavení odchylky.) i.

Po zobrazení dotazu na pozici bodu A posuňte pomocí tlačítka dávkovací ventil/hrot nebo kartuši/hrot do cílové pozice. Dávkovací hrot umístěte přímo na cíl a stiskněte tlačítko ENTR .

j.

Po zobrazení výzvy „Změna R a pozice bodu“ (Change R and Point Same Pos'n) zvedněte pomocí tlačítka Z-Jog hlavu/hrot robotu nad cílem o několik palců. (Doporučujeme zvednout hlavu robotu, aby nedošlo k nárazu při otáčení hlavy robotu v dalším kroku.)

k. Nyní pomocí tlačítka R-Jog pootočte hlavu robotu o 90° (nebo jinou libovolnou hodnotu, kterou požadujete), poté pomocí ostatních tlačítka (X, Y a Z) vraťte hrot zpět přímo na cíl, zatímco je hlava pootočena o novou hodnotu R. Po nastavení hrotu na cíl stiskněte tlačítka l.

Pokud se chcete vrátit do hlavní obrazovky instruktážních údajů, stiskněte tlačítko ESC

m. Stisknutím tlačítka

SAVE

. ESC

třikrát.

uložte přesazení bodu vycentrování nástroje, které jste právě vytvořili.

n. Nyní vytvořte dávkovací program pro robot a konečný program ULOŽTE (SAVE).

12

ENTR


[email protected]

+420 267 913 182

Jak vytvořit a nazvat nový program

6. Jak vytvořit a nazvat nový program a.

Stisknutím tlačítka

b. Stiskněte tlačítko

vstoupíte do režimu Teaching Mode. Stiskněte tlačítko

MODE

PRG.NO

ENTR

.

.

c. Stiskněte tlačítko F2 pod slovem NEW v dolní části obrazovky. d. Objeví se seznam, v němž je zvýrazněno číslo následujícího dostupného programu. e. Stiskněte tlačítko f.

ENTR

.

Pro pojmenování programu dodržujte níže uvedené kroky.

g. Stiskněte tlačítko h. Použijte tlačítka

MENU

CURSOR

. Objeví se obrazovka nabídky Teaching Mode Menu.

pro zvýraznění možnosti PROGRAM DATA SETTINGS a stiskněte tlačítko

i.

Zobrazí se číslo programu. Použijte tlačítka a stiskněte tlačítko ENTR .

j.

Pro zadání názvu programu použijte numerickou klávesnici a stiskněte tlačítko

CURSOR

ENTR

.

pro zvýraznění možnosti PROGRAM NAME

ENTR

.

k. Stiskněte opakovaně tlačítko ESC , dokud se nevrátíte na obrazovku pro zadávání dat. Obrazovka pro zadávání dat se objeví s číslem programu v levém horním rohu a P1 (bod 1) v pravém horním rohu, s hodnotami X, Y, Z a R nastavenými na nulu. l.

Pokyny k programování požadovaného tvaru viz Obsah.

7. Jak zkontrolovat program (ZKUŠEBNÍ CHOD)

Jak zkontrolovat program (ZKUŠEBNÍ CHOD)

Upozornění Před provedením „chodu naprázdno“ pro kontrolu programu vypněte dávkovací zařízení. a.

Po zadání všech dávkovacích parametrů stiskněte tlačítko

b. Stiskněte tlačítko c.

Použijte tlačítka

MONITOR

CURSOR

SAVE

.

.

pro zvýraznění možnosti TEST RUN a stiskněte tlačítko

ENTR

.

d. Stisknutím tlačítka F4 spustíte program. e.

Po dokončení stiskněte dvakrát tlačítko

ESC


pro návrat na výchozí obrazovku pro zadávání dat.

[email protected]

+420 267 913 182

13

Jak opětovně vyvolat uložený program a spustit jeho zkušební chod

8. Jak opětovně vyvolat uložený program a spustit jeho zkušební chod a. Stiskněte tlačítko

.

PRG.NO

b. Objeví se výzvy k zadání čísla Enter a Number . Pokud znáte číslo programu, zadejte požadované číslo programu s použitím numerické klávesnice a stiskněte tlačítko všech programů stiskněte tlačítko F3 (LIST), poté použijte tlačítka před stisknutím tlačítka c. Stiskněte tlačítko d. Použijte tlačítka

ENTR

MONITOR

CURSOR

. Pro zobrazení seznamu

ENTR CURSOR

pro zvýraznění čísla programu

pro výběr daného programu.

.

pro zvýraznění možnosti TEST RUN. Stiskněte tlačítko

ENTR

.

e. Stisknutím tlačítka F4 spustíte program. f.

Po dokončení stiskněte tlačítko

ESC

pro návrat na výchozí obrazovku pro zadávání dat.

Jak spustit program s použitím tlačítka START

9. Jak spustit program s použitím tlačítka START v režimu SWITCH RUN MODE a. Stiskněte tlačítko

MODE

.

b. Objeví se obrazovka pro změnu režimu Changing Mode. Použijte tlačítka SWITCH RUN MODE a stiskněte tlačítko ENTR .

CURSOR

pro zvýraznění režimu

c. Objeví se obrazovka SWITCH RUN MODE a zelená kontrolka vedle tlačítka START bude blikat. d. Stisknutím zeleného tlačítka START spustíte program. e. Před úpravou programu/programů se nezapomeňte vrátit do režimu TEACHING MODE.

14


[email protected]

+420 267 913 182

Jak upravit uložený program

10. Jak upravit uložený program a. Stisknutím tlačítka b. Stiskněte tlačítko

vstoupíte do režimu Teaching Mode. Stiskněte tlačítko

MODE

PRG.NO

ENTR

.

.

c. Objeví se výzvy k zadání čísla ENTER A NUMBER. Pokud znáte číslo programu, zadejte požadované číslo programu s použitím numerické klávesnice a stiskněte tlačítko ENTR . Pro zobrazení seznamu všech programů stiskněte tlačítko F3 (LIST), poté použijte tlačítka CURSOR pro zvýraznění čísla programu před stisknutím tlačítka ENTR pro výběr daného programu. d. Pomocí tlačítek

CURSOR

procházejte obrazovkami, dokud se neobjeví požadovaný bod (P1, P2).

e. Použijte tlačítka

CURSOR

pro zvýraznění nastavení, které se má změnit, a stiskněte tlačítko

f.

Upravte nastavení podle potřeby a stiskněte tlačítko

g. Stiskněte tlačítko

SAVE

ENTR

ENTR

.

.

.

Postup pro vymazání uloženého programu

h. Viz část 8 pro pokyny o tom, jak provést zkušební chod Test Run upraveného programu.

a. Postup pro vymazání uloženého programu a. Stisknutím tlačítka

MODE

b. Stisknutím tlačítka

PRG.NO

přejděte do „Instruktážního režimu“ (Teaching Mode). Stiskněte tlačítko

ENTR

.

.

c. Stisknutím tlačítka F0 (DEL) zvolte funkci pro vymazání „D“ (Delete). d. Zobrazí se hlášení ZADEJTE ČÍSLO. Pokud znáte číslo příslušného programu, zadejte na číselné klávesnici číslo požadovaného programu a stiskněte tlačítko ENTR . Pokud chcete zobrazit seznam všech programů, stiskněte tlačítko F3 „Seznam“ (LIST) a pomocí tlačítek CURSOR vyberte číslo požadovaného programu. Následně vyberte daný program stisknutím tlačítka ENTR . e. Jakmile budete vyzváni, abyste vymazání programu potvrdili, zvolte pomocí tlačítek (YES) a poté stiskněte tlačítko ENTR .

CURSOR

možnost„ Ano“

f. Po vymazání programu zůstane programovací jednotka v obrazovce „Číslo programu“ (PRG. NO). Na této obrazovce můžete vybrat buď stávající, nebo nový program, či stisknout tlačítko MODE „Instruktážní režim“ (Teaching Mode) pro návrat do instruktáže.


[email protected]

+420 267 913 182

15

Postup pro vymazání bodu v uloženém programu

b. Postup pro vymazání bodu v uloženém programu a. Stisknutím tlačítka

MODE


PRG.NO


ENTR

.

c. Zobrazí se hlášení ZADEJTE ČÍSLO (ENTER A NUMBER) Pokud znáte číslo příslušného programu, zadejte na číselné klávesnici číslo požadovaného programu a stiskněte

ENTR

. Pokud chcete zobrazit

seznam všech programů, stiskněte tlačítko F3 „Seznam“ (LIST) a pomocí tlačítek požadovaného programu

ENTR

CURSOR

vyberte číslo

.

d. Jakmile se program otevře, vyberte pomocí tlačítek

CURSOR

bod, který si přejete vymazat.

e. Stisknutím tlačítka EDIT a v obrazovce „Nabídka úpravy bodů“ (Editing Points Menu) zvolte příkaz „Vymazat bod“ (Delete a Point) a stiskněte tlačítko ENTR . Pozn.: Bod, který je právě zobrazen, se vymaže. Tento krok je nevratný. f.

16


SAVE

uložte provedené změny.


[email protected]

+420 267 913 182

.

Postup úpravy bodu v uloženém programu

c. Postup úpravy bodu v uloženém programu a. Stisknutím tlačítka

MODE


PRG.NO


ENTR

.

.

c. Zobrazí se hlášení ZADEJTE ČÍSLO (ENTER A NUMBER).Pokud znáte číslo příslušného programu, zadejte na číselné klávesnici číslo požadovaného programu a stiskněte tlačítka

ENTR

. Pokud chcete

zobrazit seznam všech programů, stiskněte tlačítko F3 „Seznam“ (LIST) a pomocí tlačítek číslo požadovaného programu

ENTR

CURSOR

vyberte

. CURSOR

d. Jakmile se program otevře, vyberte pomocí tlačítek bod, který si přejete upravit. Pomocí tlačítek CURSOR zvolte řádek údajů souřadnic „X, Y, Z, (R)“ a poté stiskněte tlačítko ENTR . e. V tomto okamžiku máte dvě možnosti provedení úprav. Pokud znáte přesné číselné hodnoty, které chcete použít pro nové souřadnice, ujistěte se, zda je ve spodní části obrazovky instruktážního doplňku zvýrazněno MDI. Pokud ne, aktivujte MDI stisknutím tlačítka F3 . f.

Nyní na číselné klávesnici zadejte nové hodnoty. Pozn.: Při provádění CLEAR úprav se vymaže celé datové pole, které jste vybrali. Pomocí tlačítka můžete vymazat pouze jednotlivé znaky, které jsou právě kurzorem zvýrazněny.

DEL

g. Pokud pouze chcete robot manuálně přesunout do nové pozice, stiskněte tlačítko F2 „Posun“ (JOG), poté pomocí tlačítka přesuňte dávkovací hrot do příslušné polohy a stiskněte tlačítko ENTR . h. Po nahrání údajů souřadnice pro daný bod postupujte podle zobrazovaných informací, abyste se ujistili, že jste zadali veškerá data potřebná k vytvoření pracovního bodu v programu. i.


SAVE

uložte provedené změny.


[email protected]

+420 267 913 182

17

Nastavení vzdálenosti odsunu osy Z po dokončení dávkování

11. Nastavení vzdálenosti odsunu osy Z po dokončení dávkování Poznámka: Použijte stejnou hodnotu pro výšku Z MOVE HEIGHT a pro výšku Z UP HEIGHT a.


b. Použijte tlačítka c.

MENU

CURSOR

.

pro zvýraznění možnosti Program Data Settings a stiskněte tlačítko

Zvýrazněte možnost PTP (Point to Point) CONDITION a stiskněte tlačítko

d. Zvýrazněte možnost Z MOVE HEIGHT a stiskněte tlačítko e.

Zadejte novou hodnotu a stiskněte tlačítko

f.

Zvýrazněte možnost Z UP DISTANCE a stiskněte tlačítko

g. Zadejte novou hodnotu a stiskněte tlačítko h. Stiskněte opakovaně tlačítko

18

ESC

ENTR

ENTR

ENTR

.

.

ENTR

. ENTR

.

.

, dokud se neobjeví obrazovka pro zadávání dat.

i.


j.

Viz část 8 pro pokyny o tom, jak provést zkušební chod Test Run upraveného programu.

SAVE

.


[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

Jak vytvořit jeden bod

12. Jak vytvořit jeden bod a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

.

MODE

pro zvýraznění režimu TEACHING MODE a stiskněte tlačítko

CURSOR


PRG.NO

d. Použijte tlačítka

P1

ENTR

.

a přidělte nové číslo programu podle popisu v části 6.

pro posuv dávkovací špičky do správné polohy pro P1 (bod 1) a stiskněte tlačítko

ENTR

.

e. Objeví se obrazovka Select Point Type . f.


CURSOR

pro zvýraznění možnosti POINT DISPENSE a stiskněte tlačítko

ENTR

.

g. Objeví se obrazovka Dispense Time. Zadejte požadovanou dobu dávkování a stiskněte tlačítko h. Stiskněte tlačítko

ENTR

.

a zkontrolujte operaci programu, jak je popsáno níže.

SAVE

Upozornění: Před provedením „chodu naprázdno“ pro kontrolu programu vypněte dávkovací zařízení a uvolněte tlak tekutiny. a.



MONITOR

CURSOR

.


ENTR

.

Stisknutím tlačítka F4 spustíte program.


[email protected]

+420 267 913 182

19

Jak vytvořit řadu bodů

13. Jak vytvořit řadu bodů a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

d. Použijte tlačítka ENTR .

P2

P3

.

MODE


CURSOR


P1

PRG.NO

ENTR

.


pro posuv dávkovací špičky do polohy prvního bodu P1 (bod 1) a stiskněte tlačítko

e. Objeví se obrazovka Select Point Type. f.



CURSOR

ENTR

.

g. Objeví se obrazovka Dispense Time. Zadejte požadovanou dobu dávkování a stiskněte tlačítko h. Použijte tlačítka

pro posuv dávkovací špičky do polohy druhého bodu (P2) a stiskněte tlačítko

i.

Objeví se obrazovka Select Point Type.

j.

Zvýrazněte možnost POINT DISPENSE a stiskněte tlačítko

ENTR


. ENTR

.

k. Objeví se obrazovka Dispense Time. Zadejte požadovanou dobu dávkování a stiskněte tlačítko l.

ENTR

pro posuv dávkovací špičky do polohy třetího bodu (P3) a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

m. Objeví se obrazovka Select Point Type. n. Zvýrazněte možnost POINT DISPENSE a stiskněte tlačítko

ENTR

.

o. Objeví se obrazovka Dispense Time. Zadejte požadovanou dobu dávkování a stiskněte tlačítko p. Stiskněte tlačítko


SAVE




MONITOR

CURSOR

.


ENTR

.

Stisknutím tlačítka F4 spustíte program. Poznámka: Pro snížení doby cyklu viz část 11, kde najdete pokyny, jak snížit pohyb v ose Z na minimum.

20


[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

.

Jak vytvořit rovnou čáru

14. Jak vytvořit rovnou čáru a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

P2

.

MODE


CURSOR


P1

PRG.NO

d. Použijte tlačítka ENTR .

ENTR

.


pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde začne čára, P1 (bod 1), a stiskněte tlačítko

e.


f.


pro zvýraznění možnosti START OF LINE DISPENSE a stiskněte tlačítko

CURSOR

g. Objeví se obrazovka Line Speed . Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko h. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko i.

Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P2 (bod 2) v pravém horním rohu.

j.


k.


l.


ENTR

ENTR

ENTR

.

.

pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde bude čára končit, a stiskněte tlačítko

CURSOR

m. Stiskněte tlačítko

.

pro zvýraznění možnosti END OF LINE DISPENSE a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.


SAVE


tiskněte tlačítko

MONITOR

.

b. Použijte tlačítka

CURSOR


c.

ENTR

.



[email protected]

+420 267 913 182

21

Jak vytvořit obdélník

15. Jak vytvořit obdélník

P1, P5

P2

P4

P3

Poznámka: V těchto pokynech je první bod obdélníku v levém horním rohu. Ovšem jakýkoli roh lze použít jako výchozí bod. Při vytváření geometrických tvarů s použitím robotu nezapomeňte na pravidla geometrie pro vytvářený tvar. Například, každý roh obdélníku bude sdílet určitá data souřadnic „x, y“ s rohy, s nimiž je spojený. Zaznamenávání dat souřadnice y rohových bodů při jejich vytváření ušetří čas při programování. Recording the x,y data of the corner points as they are created will save programming time. a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

CURSOR


.

MODE


PRG.NO

ENTR

.


d. Použijte tlačítka pro posuv dávkovací špičky do prvního rohu obdélníku (levý horní), P1 (bod 1). Zaznamenejte data souřadnice x pro tento bod. Nyní stiskněte tlačítko ENTR . e. Objeví se obrazovka Select Point Type. f.


CURSOR


g. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

h. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko ENTR . i.


j.

Použijte tlačítka Y-Jog pro posuv dávkovací špičky do druhého rohu obdélníku (pravý horní). Zkontrolujte, zda data souřadnice x pro bod P2 odpovídají datům pro bod P1 –není-li tomu tak, aktualizujte je ručně. Zaznamenejte data souřadnice y pro bod P2. Stiskněte tlačítko ENTR .

k.


l.


CURSOR

pro zvýraznění možnosti LINE PASSING a stiskněte tlačítko LINE PASSING

Pokračování na další straně

22


[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.


m. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko n. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko

ENTR

.

ENTR

.

o. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P3 (bod 3) v pravém horním rohu. p. Použijte tlačítka X-Jog pro posuv dávkovací špičky do třetího rohu obdélníku (pravý dolní). Zkontrolujte, zda data souřadnice y pro bod P3 odpovídají datům pro bod P2 – není-li tomu tak, aktualizujte je ručně. Zaznamenejte data souřadnice x pro bod P3. Stiskněte tlačítko ENTR . q. Objeví se obrazovka Select Point Type. r.


s.

Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko

t.

Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko

CURSOR

pro zvýraznění možnosti LINE PASSING a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

ENTR

. .

.

u. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P4 (bod 4) v pravém horním rohu. v.

Použijte tlačítka Y-Jog pro posuv dávkovací špičky do čtvrtého rohu obdélníku (levý dolní). Zkontrolujte, zda data souřadnice x pro bod P4 odpovídají datům pro bod P3 – – není-li tomu tak, aktualizujte je ručně. Zkontrolujte také, zda data souřadnice y pro bod P4 odpovídají datům bodu P1. Stiskněte tlačítko

.

ENTR

w. Objeví se obrazovka Select Point Type. x.


y.


z.


CURSOR

pro zvýraznění možnosti LINE PASSING PASSING a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

ENTR

.

.

.



[email protected]

+420 267 913 182

23


aa. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P5 (bod 5) v pravém horním rohu. bb. V tomto okamžiku přejděte pomocí tlačítek CURSOR zpět do části programu P1. Jakmile se na obrazovce zobrazí údaje pro P1, přesuňte robot do této pozice stisknutím tlačítka GO . Nyní robot zůstane stát a vy se pomocí tlačítek CURSOR vraťte do obrazovky údajů P5. Jakmile se otevře obrazovka P5 , stiskněte tlačítek ENTR a pozice P1 se uloží jako P5. Pozn.: Pomocí tlačítek můžete také přesunout dávkovací hrot zpět do výchozí pozice (levý horní roh obdélníku), pokud přesně víte, kde tento bod je. Rychlejší možností je pomocí MDI (ruční zadávání údajů) zadat stejné údaje souřadnic x, y, jaké jsou použity P1 pro P5. Po dokončení stiskněte tlačítko. ENTR . cc. Objeví se obrazovka Select Point Type. dd. Použijte tlačítka

CURSOR

ee. Stiskněte tlačítko


ENTR

.


SAVE




24

MONITOR

CURSOR

.




[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

Jak vytvořit oblouk P1 P2

16. Jak vytvořit oblouk a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c


P3


CURSOR


.

MODE

PRG.NO

ENTR

.


pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde začne oblouk, P1 (bod 1), a stiskněte tlačítko

.

ENTR




CURSOR

g. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko h. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko i.


j.


ENTR

ENTR

ENTR

.

.

.

pro posuv dávkovací špičky na vrchol (nebo střed) oblouku a stiskněte tlačítko

ENTR

.

k. Objeví se obrazovka Select Point Type. l.


pro zvýraznění možnosti CP (křivka) ARC POINT a stiskněte tlačítko

CURSOR

m. Objeví se obrazovka Line Speed. Použijte stejnou rychlost a stiskněte tlačítko n. Použijte tlačítka

ENTR

ENTR

.

.

pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde bude oblouk končit, a stiskněte tlačítko

ENTR

.

o. Objeví se obrazovka Select Point Type. p. Použijte tlačítka

CURSOR

q. Stiskněte tlačítko


ENTR

.


SAVE




MONITOR

CURSOR

.


ENTR

.



[email protected]

+420 267 913 182

25

Jak vytvořit kružnici P1

17. Jak vytvořit kružnici a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

.

MODE


CURSOR


PRG.NO


P2

ENTR

.


pro posuv dávkovací špičky do bodu na obvodu kružnice a stiskněte tlačítko

ENTR

.



pro zvýraznění možnosti START OF CIRCLE DISPENSE a stiskněte tlačítko

CURSOR



j.


ENTR

ENTR

.

ENTR

.

pro posuv dávkovací špičky do středu kružnice a stiskněte tlačítko

ENTR

.



CURSOR

pro zvýraznění možnosti CENTER OF CIRCLE DISPENSE a stiskněte tlačítko

ENTR

m. Objeví se obrazovka Circle Angle. n. Pro dávkování ve směru chodu hodinových ručiček zadejte hodnotu -360 (nepřehlédněte použití záporného znaménka) a stiskněte tlačítko ENTR . o. Pro dávkování proti směru chodu hodinových ručiček zadejte hodnotu 360 a stiskněte tlačítko

ENTR

.

Poznámka: Plný úhel 360° vytvoří úplnou kružnici. Menší úhel (jako například 45°) vytvoří neúplnou kružnici nebo oblouk, zatímco větší úhel (jako například 480°) skončí druhým přejetím přes část kružnice. p. Stiskněte tlačítko


SAVE




26

MONITOR

CURSOR

.




[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

.

Jak vytvořit křivku ve tvaru S

P1 P2 P3

18. Jak vytvořit křivku ve tvaru S a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

CURSOR


.

MODE

P5


PRG.NO

d. Použijte tlačítka a stiskněte tlačítko

P4

.

ENTR


pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde začne křivka S (pozice 12 hodin), .

ENTR



CURSOR


ENTR

.

g. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko ENTR . h. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko i.


j.

Použijte tlačítka stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

pro posuv dávkovací špičky na vrchol prvního oblouku (pozice 9 hodin) a .



CURSOR


m. Objeví se obrazovka Line Speed . Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko

ENTR

.

.

ENTR

n. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P3 (bod 3) v pravém horním rohu. o. Použijte tlačítka pro posuv dávkovací špičky na pozici 6 hodin a stiskněte tlačítko Objeví se obrazovka Select Point Type. p. Použijte tlačítka

CURSOR


q. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko r.


ENTR

ENTR

ENTR

ENTR

.

. .

.



[email protected]

+420 267 913 182

27

Jak vytvořit křivku ve tvaru S s. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P4 (bod 4) v pravém horním rohu. t.

Použijte tlačítka a stiskněte tlačítko

pro posuv dávkovací špičky na vrchol druhého oblouku (pozice 3 hodin) ENTR .

u. Objeví se obrazovka Select Point Type. v.


CURSOR


w. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

x. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P5 (bod 5) v pravém horním rohu. y.

Použijte tlačítka pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde bude křivka S končit (pozice 6 hodin), a stiskněte tlačítko ENTR .

z.


aa. Použijte tlačítka

CURSOR

bb. Stiskněte tlačítko

SAVE

pro zvýraznění možnosti END OF LINE DISPENSE a stiskněte tlačítko a zkontrolujte operaci programu, jak je popsáno níže.




28

MODE

CURSOR

. pro zvýraznění možnosti TEST RUN a stiskněte tlačítko



[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

ENTR

.

P1, P7

19. Jak vytvořit rovnoběžné čáry spojené oblouky a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c


P6

P3 P5

P4


PRG.NO

d. Použijte tlačítka tlačítko ENTR .

P2

.

MODE

CURSOR

Jak vytvořit rovnoběžné čáry spojené oblouky

.

ENTR


pro posuv dávkovací špičky do prvního rohu pomyslného obdélníku a stiskněte



CURSOR




j.

Použijte tlačítka a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

ENTR

.

pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde bude končit čára a začínat oblouk, ENTR .



CURSOR


m. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko n. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

. .

ENTR

.

o. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P3 (bod 3) v pravém horním rohu. p. Použijte tlačítka

pro posuv dávkovací špičky do středu oblouku a stiskněte tlačítko

ENTR

.

q. Objeví se obrazovka Select Point Type. r.


s.

Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko ENTR .

t.


CURSOR


ENTR

.

u. Použijte tlačítka pro posuv dávkovací špičky do bodu, kde bude končit oblouk a začínat druhá rovná čára, a stiskněte tlačítko ENTR .


[email protected]

+420 267 913 182

29

Jak vytvořit rovnoběžné čáry spojené oblouky v.


w. Použijte tlačítka

CURSOR


x.


y.


z.


ENTR

ENTR

ENTR

. .

.

pro posuv dávkovací špičky na konec úseku rovné čáry a stiskněte tlačítko

ENTR

.

aa. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P5 (bod 5) v pravém horním rohu. bb. Objeví se obrazovka Select Point Type. cc. Použijte tlačítka

CURSOR

pro zvýraznění možnosti LINE PASSING a stiskněte tlačítko ENTR .

dd. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko ee. Objeví se obrazovka Dispense. Zvýrazněte možnost ON a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

ff. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P6 (bod 6) v pravém horním rohu. gg. Použijte tlačítka

pro posuv dávkovací špičky do středu oblouku a stiskněte tlačítko

ENTR

.

hh. Objeví se obrazovka Select Point Type. ii. Použijte tlačítka

CURSOR


jj. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte požadovanou rychlost a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

kk. Použijte tlačítka pro posuv dávkovací špičky na konec oblouku, P7 (bod 7), a stiskněte tlačítko (Poznámka: P7 by měl sdílet souřadnice použité pro P1.)

ENTR

ll. Objeví se obrazovka Select Point Type. mm. Použijte tlačítka

CURSOR

nn. Stiskněte tlačítko


ENTR

.


SAVE




30

MONITOR

CURSOR

.


Stiskněte tlačítko F4 spustíte program.


[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

.

Jak vytvořit čáru rovnoměrně rozmístěných bodů (řadová paleta)

P1

20. Jak vytvořit čáru rovnoměrně rozmístěných bodů (řadová paleta) a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c


CURSOR


.

MODE

PRG.NO


ENTR

.


pro posuv dávkovací špičky do správné polohy a stiskněte tlačítko

ENTR

.




CURSOR

ENTR

.

g. Objeví se obrazovka Dispense Time. Zadejte požadovanou dobu dávkování a stiskněte tlačítko

ENTR

.

h. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P2 (bod 2) v pravém horním rohu. i.

Stiskněte levé tlačítko

j.

Zaznamenejte nastavení X, Y a Z pro P1.

k. Stiskněte tlačítko l.


CURSOR

MENU

CURSOR

pro návrat do P1.

.

pro zvýraznění možnosti ADDITIONAL FUNCTION DATA SETTINGS a stiskněte tlačítko

m. Zvýrazněte možnost PALLET ROUTINE DATA SETTINGS a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

n. Objeví se obrazovka Pallet Routine Number. Stisknutím tlačítka F2 zvolte možnost NEW. o. Objeví se další dostupné číslo Pallet Routine Number. Stiskněte tlačítko p. Objeví se obrazovka Pallet Routine Type. Použijte tlačítka

CURSOR

ENTR

.

pro zvýraznění možnosti ROW a stiskněte tlačítko

ENTR

.

q. Objeví se obrazovka Counter Control Type. r.

Zvýrazněte možnost AUTO INCREMENT a stiskněte tlačítko

ENTR

.

s. Objeví se obrazovka Number of Rows. (POZNÁMKA: Ve skutečnosti jde o počet dávek v řadě.) t.

Zadejte počet dávek, které mají být provedeny, a stiskněte tlačítko

ENTR

. Pokračování na další straně


[email protected]

+420 267 913 182

31

Jak vytvořit čáru rovnoměrně rozmístěných bodů (řadová paleta) u. Objeví se obrazovka P0 Enter Position. Tato nastavení by měla být stejná jako nastavení P1. v.

Pokud nastavení JSOU shodná, stiskněte tlačítko

ENTR

.

w. Pokud nastavení NEJSOU shodná, zadejte dříve zaznamenaná nastavení X, Y a Z a stiskněte tlačítko

ENTR

.

x. Objeví se obrazovka Pa Enter Position. y.


pro posuv do polohy poslední vrstvy a stiskněte tlačítko

z.

Stiskněte opakovaně tlačítko

aa. Stiskněte opakovaně tlačítko a stiskněte tlačítko ENTR .

ESC

CURSOR

.

, dokud se neobjeví obrazovka pro zadání P1. dolů, dokud se neobjeví číslo Pallet Routine Number,

bb. Zadejte číslo programu pro palety, který byl právě vytvořen, a stiskněte tlačítko Na obrazovce P1 se objeví číslo palety. cc. Stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.


SAVE




MONITOR

CURSOR

.


ENTR

.

Stiskněte tlačítko F4 spustíte program. Poznámka: Pro snížení doby cyklu viz část 11, kde najdete pokyny, jak snížit pohyb v ose Z na minimum.

32


[email protected]

+420 267 913 182

Jak vytvořit mřížku rovnoměrně rozmístěných bodů (rovná paleta)

P1

21. Jak vytvořit mřížku rovnoměrně rozmístěných bodů (rovná paleta) a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

CURSOR


.

MODE


PRG.NO


ENTR

.


pro posuv dávkovací špičky do správné polohy a stiskněte tlačítko

ENTR

.



CURSOR


ENTR

.

g. Objeví se obrazovka Dispense Time. Zadejte požadovanou dobu dávkování a stiskněte tlačítko

ENTR

.

h. Objeví se obrazovka pro zadávání dat s P2 (bod 2) v pravém horním rohu. i.

Stiskněte levé tlačítka

j.

Zaznamenejte nastavení X, Y a Z pro P1.

k. Stiskněte tlačítko l.


CURSOR

MENU

CURSOR

pro návrat do P1.

.

pro zvýraznění možnosti ADDITIONAL FUNCTION DATA SETTINGS a stiskněte tlačítko

m. Zvýrazněte možnost PALLET ROUTINE DATA SETTINGS a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

n. Objeví se obrazovka Pallet Routine Number. Stisknutím tlačítka F2 zvolte možnost NEW. o. Objeví se další dostupné číslo Pallet Routine Number. Stiskněte tlačítko p. Objeví se obrazovka Pallet Routine Type. Použijte tlačítka a stiskněte tlačítko ENTR .

CURSOR

ENTR

.

pro zvýraznění možnosti PLANE PALLET

q. Objeví se obrazovka Counter Control Type. r.

Zvýrazněte možnost AUTO INCREMENT a stiskněte tlačítko

ENTR

.

s. Objeví se obrazovka Number of Rows. (Ve skutečnosti jde o počet dávek v řadě.) t.

Zadejte počet dávek, které mají být provedeny v každé řadě, a stiskněte tlačítko

ENTR

.

u. Objeví se obrazovka Number of Columns. (Ve skutečnosti jde o počet řad v mřížce.) Pokračování na další straně


[email protected]

+420 267 913 182

33

Jak vytvořit mřížku rovnoměrně rozmístěných bodů (rovná paleta) v.

Zadejte počet řad, které mají být provedeny, a stiskněte tlačítko

ENTR

.

w. Objeví se obrazovka P0 Enter Position. Tato nastavení by měla být stejná jako nastavení P1. x. Pokud nastavení JSOU shodná, stiskněte tlačítko

ENTR

.

y.

Pokud nastavení NEJSOU shodná, zadejte dříve zaznamenaná nastavení X, Y a Z a stiskněte tlačítko

z.

Objeví se obrazovka Pa Enter Position.

aa. Použijte tlačítka

pro posuv do polohy poslední vrstvy v řadě a stiskněte tlačítko

ENTR

.

ENTR

.

ENTR

.

bb. Objeví se obrazovka Pb Enter Position. cc. Stisknutím tlačítka F3 zvolte MDI (ruční zadání dat). dd. Zadejte nastavení X, Y a Z použitá pro P0 (stejná nastavení jako P1). ee. Stiskněte tlačítko

pro přemístění dávkovací jehly do polohy P0.

GO

ff. Použijte tlačítka

pro posuv do výchozí polohy poslední řady a stiskněte tlačítko

gg. Stiskněte opakovaně tlačítko hh. Stiskněte opakovaně tlačítko a stiskněte tlačítko ENTR .

ESC CURSOR

, dokud se neobjeví obrazovka pro zadání P1. dolů, dokud se neobjeví číslo Pallet Routine Number,

ii. Zadejte číslo programu pro palety, který byl právě vytvořen, a stiskněte tlačítko objeví číslo palety. jj. Stisknutím tlačítka

SAVE

ENTR

. Na obrazovce P1 se





MONITOR

CURSOR

.


ENTR

.

Stisknutím tlačítka F4 spustíte program. Poznámka: Pro snížení doby cyklu viz část 11, kde najdete pokyny, jak snížit pohyb v ose Z na minimum.

34


[email protected]

+420 267 913 182

Jak nastavit výšku Z po výměně dávkovací špičky

22. Jak nastavit výšku Z po výměně dávkovací špičky Poznámka: Tento postup předpokládá, že v celém programu robotu je používána stejná hodnota Z. Není-li tomu tak, použijte při nastavování JOG OFFSET bod (P1, P2… Pn) s nejvyšší hodnotou Z. a. Stiskněte tlačítko

.

EDIT

b. Objeví se nabídka Editing Points Menu. c. Použijte tlačítka

CURSOR

pro zvýraznění možnosti BLOCK EDITING a stiskněte tlačítko

ENTR

.

d. Objeví se obrazovka Block Editing. Vyberte všechny body v programu stisknutím tlačítka F4 . e. Zvýrazněte možnost JOG OFFSET a stiskněte tlačítko f.

Po zobrazení Point Number 1 stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

.

.

g. Objeví se obrazovka Point the Original Position. h. Stisknutím tlačítka

se přesunete na místo P1. Stiskněte tlačítko

GO

ENTR

.

i.

Objeví se obrazovka Point the Shift Position.

j.

Stiskněte tlačítko F2 a použijte tlačítka pro posuv špičky do správné polohy. Stiskněte tlačítko ENTR . (Offsetové hodnoty lze zadat i ručně.)

k. Stiskněte opakovaně tlačítko l.


ESC

, dokud se neobjeví obrazovka pro zadání P1.


SAVE




MONITOR

CURSOR

.


ENTR

.



[email protected]

+420 267 913 182

35

Používání funkce otáčení na čtyřosém robotu

23. Používání funkce otáčení na čtyřosém robotu V tomto cvičení se funkce otáčení čtyřosého robotu používá k udržení dávkovací špičky pod úhlem 45° v kontaktu s vypouklou kruhovou částí (víko sklenice) při dávkování po obvodu kruhové části.

P1/P5 12 3 P2

P4 9

Proces dávkování začne a skončí v poloze 12 hodin na dílu a dávkovací špička se otočí kolem dílu proti směru chodu hodinových ručiček (viz diagram výše).

6 P3

Upozornění: Čtyřosý robot reaguje velmi rychle na změny v hodnotě osy „R“ (otáčení). Rychlost a rozsah tohoto otáčivého pohybu nové uživatele často překvapí.

Obsluha

Noví uživatelé by měli vždy nástrojovou hlavu odsunout dost daleko (několik palců) od vzorového dílu, s použitím tlačítek pro posuv X, Y a/nebo Z, před změnou hodnoty „R“ (otáčení) datového bodu. Tento krok se stane nezbytným, jakmile se uživatel sžije s funkcí otáčení na čtyřosém robotu.

a. Stiskněte tlačítko b. Použijte tlačítka c

CURSOR


.

MODE


PRG.NO

ENTR

.


d. Když se objeví obrazovka s daty pro P1, použijte tlačítka pro posuv stolu robotu dozadu do bodu, kde je hlava robotu vzdálena 5 - 10 cm za konkrétním dílem. e. Stiskněte tlačítko F3 (MDI), poté použijte tlačítka CURSOR pro přesun na datový řádek „R“. Zadejte hodnotu 180, poté stiskněte tlačítko GO . Hlava robotu se otočí k novému datovému bodu R. f.

Nyní použijte tlačítka tlačítko ENTR .

pro posuv dávkovací špičky na pozici 12 hodin podél okraje dílu a stiskněte

g. Objeví se obrazovka Select Point Type. h. Použijte tlačítka

36

CURSOR


i.

Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte hodnotu 25 (mm/s) a stiskněte tlačítko

j.

Objeví se obrazovka Dispense. Použijte tlačítka tlačítko ENTR .


CURSOR

ENTR

.

pro výběr možnosti ON a poté stiskněte

[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

Používání funkce otáčení na čtyřosém robotu k. Když se objeví obrazovka s daty pro P2, použijte tlačítka 5 - 10 cm vpravo od konkrétního dílu. l.

pro posuv hlavy robotu do bodu

Stiskněte tlačítko F3 (MDI), poté použijte tlačítka CURSOR pro přesun na datový řádek „R“. Zadejte hodnotu 90, poté stiskněte tlačítko GO . Hlava robotu se otočí k novému datovému bodu R.

m. Použijte tlačítka tlačítko ENTR .


n. Objeví se obrazovka Select Point Type. o. Použijte tlačítka

CURSOR

pro zvýraznění možnosti CP Arc Point a stiskněte tlačítko

p. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte hodnotu 25 (mm/s) a stiskněte tlačítko

ENTR

ENTR

. .

q. Když se objeví obrazovka s daty pro P3, použijte tlačítka pro posuv stolu robotu dozadu do bodu, kde se hlava dostane 5 - 10 cm nad nebo před konkrétní díl. r.

Stiskněte tlačítko F3 (MDI), poté použijte tlačítka CURSOR pro přesun na datový řádek „R“. Zadejte hodnotu 0, poté stiskněte tlačítko GO . Hlava robotu se otočí k novému datovému bodu R.

s. Nyní použijte tlačítka tlačítko ENTR . t.


u. Použijte tlačítka v.


CURSOR

pro zvýraznění možnosti Line Passing a stiskněte tlačítko

Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte hodnotu 25 (mm/s) a stiskněte tlačítko

w. Objeví se obrazovka Dispense. Použijte tlačítka tlačítko ENTR .

CURSOR

ENTR

ENTR

. .

pro výběr možnosti ON a poté stiskněte

x. x. Když se objeví obrazovka s daty pro P4, použijte tlačítka vlevo od konkrétního dílu.

pro posuv hlavy robotu 5 - 10 cm

y.

Stiskněte tlačítko F3 (MDI), poté použijte tlačítka CURSOR pro přesun na datový řádek „R“. Zadejte hodnotu -90, poté stiskněte tlačítko GO . Hlava robotu se otočí k novému datovému bodu R.

z.

Nyní použijte tlačítka tlačítko

ENTR


. Pokračování na další straně


[email protected]

+420 267 913 182

37

Používání funkce otáčení na čtyřosém robotu

aa. Objeví se obrazovka Select Point Type.

bb. Použijte tlačítka

pro zvýraznění možnosti CP Arc Point a stiskněte tlačítko

CURSOR

cc. Objeví se obrazovka Line Speed. Zadejte hodnotu 25 (mm/s) a stiskněte tlačítko dd. Když se objeví obrazovka s daty pro P5, použijte tlačítka kde je hlava vzdálena 5 - 10 cm za konkrétním dílem.

ENTR

ENTR

. .

pro posuv stolu robotu dozadu do bodu,

ee. Stiskněte tlačítko F3 (MDI), poté použijte tlačítka CURSOR pro přesun na datový řádek „R“. Zadejte hodnotu -180, poté stiskněte tlačítko GO . Hlava robotu se otočí k novému datovému bodu R. ff. Použijte tlačítka tlačítko ENTR .


gg. Objeví se obrazovka Select Point Type. hh. Použijte tlačítka

CURSOR

ii. Stiskněte tlačítko


ENTR


SAVE

Před spuštěním programu, který používá funkci otáčení, zkontrolujte, aby ve všech kabelech, vodičích a hadicích vedených k dávkovací hlavě byly odpovídající a správně zabezpečené „provozní smyčky“. Vše, co je připojeno k otočné hlavě, se během otáčení hlavy ovine kolem ní. Před provedením „chodu naprázdno“ pro kontrolu programu vypněte dávkovací zařízení a uvolněte tlak tekutiny. a.



38

MONITOR

CURSOR

.




[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

.

Nastavení alternativní výchozí polohy na čtyřosém robotu

24. Nastavení alternativní výchozí polohy na čtyřosém robotu Následující postup použijte v případě, že robot narazí na díl při návratu do výchozí polohy HOME (0, 0, 0, 0) po provedení programu. Následující postup předpokládá, že uživatel je nyní obeznámen se základním programováním a obsluhou tříosého robotu, což bylo obsahem předchozích částí tohoto dokumentu. NEBEZPEČÍ: ABYSTE PŘEDEŠLI ZRANĚNÍ, NEDOVOLTE NIKDY, ABY SE JAKÁKOLI ČÁST VAŠEHO TĚLA DOSTALA DO PRACOVNÍHO PROSTORU ČTYŘOSÉHO ROBOTU BĚHEM PROVÁDĚNÍ PROGRAMU. a.


b. Použijte tlačítka

MODE

CURSOR

. pro zvýraznění režimu TEACHING MODE a stiskněte tlačítko

ENTR

.

c. Použijte tlačítka CURSOR pro procházení zpět programem na obrazovku s daty Work Home nebo P0 (bod 0). (Měla by se objevit výchozí poloha robotu „0, 0, 0, 0“.) Stiskněte tlačítko ENTR . d. Použijte tlačítka pro posuv dávkovací hlavy do nové výchozí polohy – poloha, která robotu zabrání narazit do dílu při pohybu napříč. Stiskněte tlačítko ENTR . e. Stiskněte tlačítko f.

SAVE

pro uložení těchto nových dat.

Nebude-li provedeno nic jiného (za předpokladu, že proměnná „Initialize at Start“ je nastavena na hodnotu „Valid“), robot použije původní výchozí polohu 0, 0, 0, 0 na začátku programu a novou výchozí polohu (právě vytvořenou) na konci programu.

g. Pro použití nové výchozí polohy při spuštění programu i po dokončení programu musíte nastavit proměnnou „Initialize at Start“ na hodnotu „Invalid“. Upozornění: Proměnná „Initialize at Start“ je globální proměnná – její změna změní chování robotu ve VŠECH programech – nejen v jednom právě používaném programu. h. Pro nastavení proměnné „Initialize at Start“ na hodnotu „Invalid“ stiskněte tlačítko možnost „Run Mode Parameter“ a stiskněte tlačítko ENTR .

MENU

i. Zvolte možnost „Other Parameter“ z rozevíracího seznamu a stiskněte tlačítko

.


[email protected]

ENTR

, poté zvolte

+420 267 913 182

39

Nastavení alternativní výchozí polohy na čtyřosém robotu j. Zvolte možnost „Initialize at Start“ a stiskněte tlačítko k. Použijte tlačítka

CURSOR

ENTR

.

pro výběr možnosti „Invalid“ a stiskněte tlačítko

ENTR

.

l. Stiskněte opakovaně tlačítko ESC , abyste se dostali zpět na počáteční obrazovku s daty bodu, poté stiskněte tlačítko SAVE před zkušebním chodem programu, jak je vysvětleno níže. Upozornění: Před provedením „chodu naprázdno“ pro kontrolu programu vypněte dávkovací zařízení a uvolněte tlak tekutiny. a.



40

MONITOR

CURSOR

.




[email protected]

+420 267 913 182

ENTR

.

Informace o prodeji a servisu Nordson EFD ve více než 30 zemích získáte kontaktem s EFD nebo na adrese www.nordsonefd.com EFD International Inc. Tel.: +420 267 913 182 [email protected] www.nordsonefd.com/cz

Wave Design je ochrannáznámka spolenosti Nordson Corporation. ©2013 Nordson Corporation 7028459 v13 103013

Dávkovací robot. Stručný návod k obsluze VAROVÁNÍ

Recommend Documents