Bestelgegevens

OMRON Geavanceerde 1,5-as motion controller

R88A-MCW151-(DRT)-E

•

Directe aansluiting op de W-serie servo drivers

•

Ingebouwde lokale I/O voor eenvoudige bediening

•

Interrupt-, Cam- en synchronisatiefunctionaliteit

•

Op eenvoudige wijze te programmeren in BASIC programmataal

•

Multitasking

•

Krachtige, op Windows gebaseerde programmeersoftware

•

Ondersteunt OMRON HostLink-protocol of DeviceNet-bus

Bestelgegevens-------------------------------------------------------------------Productcode R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E R88A-CCM002P4 MOTION TOOLS V2 I203-E2-01

Beschrijving 1,5-as motion controller RS422/485 1,5-as motion controller met DeviceNet Programmeerkabel, 2 m Software voor programmeren, monitoren en uittesten Gebruikershandleiding R88A-MCW151

Technische gegevens ----------------------------------------------------------Algemene specificaties Item Aansluitbare servo driver Aansluitbare servomotor Installatiemethode Voeding Opgenomen vermogen Afmetingen Gewicht Stroomverbruik Uitgangsspanningvoorziening

Beschrijving W-serie (firmware-versie 14 of hoger) W-serie, incrementele/absolute encoder Aansluiting op Dual Port RAM-connector aan de kant van de servo driver 24 VDC (externe voeding) 5 VDC W-serie servo drivers 4,0 W 142 x 128 x 20 mm (HxDxB) 200 g 170 mA bij 24 VDC 5 VDC, max.160 mA (naar externe encoder)

Omgevingsspecificaties Item Omgeving Omgevingstemperatuur in bedrijf Omgevingstemperatuur bij opslag Relatieve vochtigheidsgraad in bedrijf/bij opslag Trillingsbestendigheid Schokbestendigheid

Beschrijving Vrij van corroderende of explosieve gassen Goed geventileerd Vrij van stof en vocht 0 … +55°C -20 … +75°C <90% RV (geen condensatie) 0,5G (4,9 m/s2) 2G (19,6 m/s2)

Functionele specificaties Item Totaal aantal assen Bestuurde servo drivers assen Max. aantal in- en uitgangs encoderassen Max. aantal virtuele assen Servocyclus Registratie-ingangen Werkeenheden Zelfdiagnosefuncties Programmering Programmeertaal Aantal taken Max. aantal programma's Beschikbaar geheugen voor programma's Gegevensopslagcapaciteit Opslag van programmagegevens bij van motion controller Opslag van programmagegevens op de pc Bewegingsbesturing Snelheidsregeling

Koppelregeling Regelschakelaar Positioneerbewerkingen

Versnellings-/afremkrommen Toegang tot servoaandrijving Bewegingsbesturing

Bewaking

Algemene besturing Parametertoegang

Beschrijving 3 1 1 2 Instelbaar op 0,5 of 1,0 ms. 2x MCW151-unit voor ingangsas encoder 1x W-aandrijving voor servoas Kan door gebruiker worden gedefinieerd Detectie van geheugenbeschadiging via checksum Detectie van error counter overloop BASIC Maximaal 3 taken tegelijk uitgevoerd plus de command line taak 14 128 KB 251 (VR) + 8000 (tabel) Random Access Memory (RAM) en Flash-geheugenback-up. Motion Perfect-software beheert een back-up op de vaste schijf van de pc. Concluderende gesloten regelkring met PID en feed forward-versterking voor uitgangssnelheid en toerental Snelheidsreferentie (open regelkring) Mogelijk koppellimietbedrijf Koppelreferentie (open regelkring) Mogelijk snelheidslimietbedrijf Snelheids-/koppelregelschakeling tijdens bedrijf Lineaire interpolatie Circulaire interpolatie CAM-profielverplaatsing Elektronische versnellingsbakkoppeling Gekoppelde CAM-profielverplaatsing Gekoppelde verplaatsing op een willekeurig paar assen Assen toevoegen Trapezium- of S-kromme Snelheidsregeling Koppelregeling Positie-feedback Aandrijving inschakelen Interrupt aandrijving Alarm- en waarschuwingsstatus aandrijving Algemene status aandrijving Digitale ingang aandrijving Analoge ingang aandrijving Eindschakelaars aandrijving Alarm aandrijving resetten Aandrijving resetten Lees- en schrijf-Pn-parameters Lees-Un-parameters

I/O-specifiaties Digitale ingangen Item Aantal ingangen

Beschrijving 8

Max. ingangsspanning

24 VDC +10%

Galvanische scheiding Type

Tussen I/O en andere onderdelen van het systeem en tussen in- en uitgangen PNP

Ingangsimpedantie

3,3 KΩ

Ingangsstroom:

7 mA bij 24VDC

Aan-spanning

11 V min.

Uit-spanning

1 V max.

Reactietijd ingang

Servoperiode Taak met hoge prioriteit Taak met hoge prioriteit 2

Aantal registratieingangen Reactietijd registratieingang

0,5 ms 1,8 ms (max.) 2,8 ms (max.)

Digitale ingang I0/R0 en I1/R1 (AAN) Digitale ingang I0/R0 en I1/R1 (UIT) Z-markering (AAN) Z-markering (UIT)

1,0 ms 2,3 ms (max.) 3,3 ms (max.) 50 µs 150 µs 2 µs 2 µs

Digitale uitgangen Item Aantal uitgangen

Beschrijving 6

Max. spanning

24 VDC +10%

Galvanische scheiding Type

Tussen I/O en andere onderdelen van het systeem en tussen in- en uitgangen PNP

Stroomcapaciteit

100 mA per uitgang (600 mA totaal voor groep van 6)

Aan-spanning

11 V min.

Uit-spanning

1 V max.

Reactietijd uitgang

Servoperiode van 0,5 ms 0,8 ms (max.) Servoperiode van 1 ms 1,3 ms (max.) Overstroom, te hoge temperatuur en 2 A zekering op de common

Beveiliging

Encoder-ingang Item Aantal encoder-ingangen

Beschrijving 1

Encodersignalen:

A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Signaalniveau

EIA RS422A normen (line driver)

Ingangsimpedantie

48 KΩ min

Reactiefrequentie

1500 kps (6000 kpps)

Afsluiting

Ja, intern 220 Ω instelbaar met schakelaar

Galvanische scheiding

Nee

Encoder-uitgang Item Aantal encoder-uitgangen

Beschrijving 1

Encodersignalen:

A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-)

Signaalniveau

EIA RS422A normen (line driver)

Maximale frequentie

1500 kps (2000 kpps)

Galvanische scheiding

Nee

Technische gegevens RS232C-interface Item Elektrische kenmerken

Beschrijving Conform EIA RS232C

Synchronisatie Baudrate

Start/stop-synchronisatie (asynchroon) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

Transmissieformaat

Databitlengte 7 of 8 bits Stopbit 1 of 2 bits Pariteitsbit Even/Oneven/Geen Point-to-point (1:1)

Transmissiemodus Transmissieprotocol

Poort 0 Poort 1

Galvanische scheiding

Nee

Connectortype

8-pens miniDIN

Communicatiebuffers

254 bytes (poort1)

Kabellengte

15 m max.

Motion Perfect-softwareprotocol Host Link-masterprotocol Host Link-slaveprotocol ASCII universeel

Technische gegevens RS422A/485-interface (alleen MCW151-E) Item Elektrische kenmerken

Beschrijving Conform EIA RS-422A/485

Synchronisatie Baudrate

Start/stop-synchronisatie (asynchroon) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps

Transmissieformaat Transmissiemodus

Databitlengte 7 of 8 bits Stopbit 1 of 2 bits Pariteitsbit Even/Oneven/Geen Point-to-multipoint (1:N)

Transmissieprotocol

RS422A

Galvanische scheiding

RS485 Ja

Connectortype

Phoenix MSTB 2.5/5-ST-5.08 (bevindt zich in de verpakking).

Communicatiebuffers

254 bytes

Flow control

Geen

Afsluiter

Ja, intern 220 Ω, instelbaar met DIP-schakelaar SW2

Kabellengte

500 m max.

Host Link-masterprotocol Host Link-slaveprotocol ASCII universeel ASCII universeel

DeviceNet-specificaties (alleen R88A-MCW151-DRT-E) Item Communicatieprotocol Ondersteunde verbindingen (communicatie) Baudrate Communicatiemedium

Beschrijving DeviceNet Decentrale I/O-pollingberichten Expliciete berichten Beide conform DeviceNet-specificaties 500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (schakelbaar) Speciale 5-aderige kabels (2 signaaldraden, 2 voedingsdraden, 1 afschermingsdraad)

Communicatieafstanden

500 kbps 250 kbps 125 kbps

Netwerklengte: 100 m max. (dunne kabel:100 m max.) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 39 m max. Netwerklengte: 250 m max. (dunne kabel:100 m max.) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 78 m max. Netwerklengte: 500 m max. (dunne kabel:100 m max.) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 156 m max.

Afmetingen (mm)-----------------------------------------------------------------Zijaanzicht ON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ON

SW SW SW SW SW SW SW SW SW SW

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

12 3 4 ON 12 3 4 ON

Vooraanzicht R88A-MCW151-E

R88A-MCW151-DRT-E

M CW 151-DRT M CW 151

NS

SD

PORT2

PORT0,1

RD

STS

MS

STS

PORT0,1

RUN

RUN

1 1

2

2

I/O I/O

25 25

26

26

+ 24V + 24V

0V 0V

000000 000000

Instellingen voor componenten en unit ----------------------------------Indicatielampjes Controller LED-status RUN (groen) Uit Aan Aan Aan Knippert

Systeemstatus STS (rood) Uit Uit Knippert Aan Knippert

De unit is niet goed gestart of krijgt geen voeding Normaal bedrijf Er is een bewegingsfout opgetreden De as is niet ingeschakeld Initialisatie DPRAM-communicatie is mislukt of verloren gegaan

RS-422/RS-485 (alleen R88A-MCW151-E) LED SD

Kleur Groen

RD

Groen

Status ON OFF ON OFF

Beschrijving Bezig met verzenden van gegevens Geen communicatie Bezig met ontvangen van gegevens Geen communicatie

DeviceNet (alleen R88A-MCW151-DRT-E) LED MS

Kleur Groen

Status ON Knippert

NS

Rood

ON

--

Knippert OFF

Groen

ON Knippert

Rood

ON Knippert

--

OFF

Definitie Apparaat is in bedrijf Apparaat is stand-by Onherstelbare fout Kleine fout Geen unitspanning Link OK. On-line, verbonden. On-line, niet verbonden Kritieke linkfout Verbindingstijdoverschrijding Veldbus geen voeding / niet on-line

Beschrijving Normale bedrijfsstatus Bezig met lezen van schakelinstellingen Unit-hardwarefout: Watchdog-timerfout. Onjuiste schakelaarinstellingen De unit wordt niet gevoed, wacht op het starten van de basisverwerking of wordt gereset. Netwerk werkt normaal (communicatie is tot stand gebracht). Netwerk werkt normaal, maar er is nog geen communicatie tot stand gebracht. Er is een fatale communicatiefout opgetreden. Netwerkcommunicatie is onmogelijk Communicatietijdoverschrijding Er wordt gecontroleerd op een dubbele node adrestoewijzing op de master, de schakelaarinstellingen zijn onjuist, de veldbus wordt niet gevoed.

DIP-schakelaars RS422/RS485 Bij de R88A-MCW151-E kan de externe DIP-schakelaar voor algemene doelen worden gebruikt. De waarde van de schakelaar kan worden gewijzigd met de parameter SWITCH_STATUS.

Externe DIP-schakelaars

SW-pennr.

Keuze

Universeel

Pen 1 – 10

Waarde uitgelezen door software

Keuze van afsluiting en interfacetype Interne DIP-schakelaars-2

SW2-pennr.

Keuze

Type: RS-422/RS-485

Pen 1, 2

UIT, UIT: RS422 AAN, AAN: RS485

Afsluiting aan/uit

Pen 3

De schakelaar is niet zichtbaar aan de buitenkant: deze bevindt zich op de PCB zelf. De instellingen moeten worden gemaakt voordat de unit kan worden aangesloten op de aandrijving uit de W-serie.

DeviceNet DIP-schakelaars worden gebruikt voor het kiezen van de baudrate voor de netwerkcommunicatie en het slave-adres. Externe DIP-schakelaars

SW-pennr.

Opmerkingen

Slave-adresinstelling

Pen 1 – 6

Adres 0-63

Polling-modusinstelling

Pen 7

Gereserveerd

Pen 8

0: Polling-modus 1 1: Polling-modus 2 Keuze

Baudrate-instelling

Pen 10, 9

00: 125 kbps 01: 250 kbps 10: 500 kbps 11: Niet toegestaan, de LEDindicator geeft een fout aan

Encoder-terminator Schakelaars voor de terminator van de ingangs-/uitgangssignalen van de encoder Interne DIP-schakelaars-3 SW3-pennr. Keuze Afsluiting kanaal A

Pen 1

OFF: uitgeschakeld, ON: ingeschakeld Afsluiting kanaal B Pen 2 OFF: uitgeschakeld, ON: ingeschakeld Afsluiting kanaal Z Pen 3 OFF: uitgeschakeld, ON: ingeschakeld De schakelaar is niet zichtbaar aan de buitenkant: deze bevindt zich op de PCB zelf. De instellingen moeten worden gemaakt voordat de unit kan worden aangesloten op de aandrijving uit de W-serie.

Bedrading---------------------------------------------------------------------------I/O-connector De I/O-connector wordt gebruikt voor de bedrading naar de digitale I/O en de aansluiting op de in- of uitgang van de encoder. Connectorpenaansluitingen

I/O-connector A+ 1 B+ 3 Z+ 5 0V_ENC 7 I0 / R0 9 I2 11 I4 13 I6 15 0V_IN 17 O8 19 O10 21 O12 23 0V_OP 25

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26

ABZ5V_ENC FG I1/R1 I3 I5 I7 O9 O11 O13 24V_OP

Functies van de I/O-connectorpennen Pen 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26

Naam A+ AB+ BZ+ Z0V_ENC 5V_ENC I0/R0 FG I2 I1/R1 I4 I3 I6 I5 0V-IN I7 O8 O9 O10 O11 O12 O13 0V_OP 24V_OP

Signaal Functie Encoder fase A+ (ingang/uitgang) Encoder fase A- (ingang/uitgang) Encoder fase B+ (ingang/uitgang) Encoder fase B- (ingang/uitgang) Encoder fase Z+ (ingang/uitgang) Encoder fase Z- (ingang/uitgang) Encoder 0V common Encoder 5V spanningsvoorziening uitgang (Registratie-)ingang 0 Aarding frame Ingang 2 (Registratie-)ingang 1 Ingang 4 Ingang 3 Ingang 6 Ingang 5 Ingangen 0V common Ingang 7 Uitgang 8 Uitgang 9 Uitgang 10 Uitgang 11 Uitgang 12 Uitgang 13 Uitgangen 0V common Uitgangen 24 V spanningsvoorziening ingang

Voedingsstekker De voedingsstekker wordt gebruikt voor het aansluiten van de 24V-spanning op de controller-unit. Pen Naam Functie 1 +24V Spanningsvoorziening 24 VDC 2 0V Spanningsvoorziening 0 VDC 3 FG Aarding frame

RS232C--aansluitingen (poort 0 en poort 1) De controller-unit heeft twee seriële RS-232C-poorten voor communicatie met externe apparatuur. Pen

Symbool

Pennaam

Poort

1

-

Wordt niet gebruikt

-

2

RTS1 (RS)

Verzoek om verzending

1

Uitgang

3

TX0 (SD)

Gegevens verzenden

0

Uitgang

4

0V (SG)

Signaalmassa

0

-

5

RX0 (RD)

Gegevens ontvangen

0

Ingang

6

TX1 (SD)

Gegevens verzenden

1

Uitgang

7

0V (SG)

Signaalmassa

1

-

8

RX1 (RD)

Gegevens ontvangen

1

Ingang

Richting

Let op: tussen haakjes staan de afkortingen die bij Omron-producten gewoonlijk voor deze signaalnamen worden gebruikt.

RS422/RS485-aansluiting (alleen R88A-MCW151) De controller-unit heeft één seriële RS422/RS485-poort voor communicatie met externe apparatuur. Pen 1 2 3 4 5

Symbool RDRD+ Afscherming SDSD+

Pennaam Gegevens ontvangen Gegevens ontvangen Aarding frame Gegevens verzenden Gegevens verzenden

Poort 2 2 2 2 2

Richting Ingang Ingang Uitgang Uitgang

DeviceNet-aansluiting (alleen R88A-MCW151-DRT-E) In de volgende tabel ziet u de toewijzingen van de DeviceNet-connectorpennen voor het DeviceNet-netwerk. Pen 1 2 3 4 5

Symbool V+ CAN-H Afscherming CAN-L V-

Signaal Voedingslijn, positieve spanning Communicatiekanaal, hoog Afscherming Communicatiekanaal, laag Voedingslijn, negatieve spanning

Kabelkleur Rood Wit Blauw Zwart

Toebehoren-------------------------------------------------------------------------Productcode R88A-CCM001P5-E

B2L 3.5/26 SN SW (Weidmüller)

Beschrijving Splitterkabel, 1 m; voor aansluiting op een pc waarop MotionPerfect draait en voor aansluiting op een universele toepassing (bijvoorbeeld een terminal) Motion Tools-cd. Uitgebreide softwarehulpmiddelen en technische gegevens van Omron EDS-bestand. Elektronisch Devicenet gegevensblad (bevindt zich op de Motion Tools-cd) I/O-connector (bevindt zich in de verpakking)

MSTB 2.5/3-ST-5.08 (Phoenix)

Voedingsstekker (bevindt zich in de verpakking))

MSTB 2.5/5-ST-5.08 (Phoenix)

Poort 2-connector (bevindt zich in de verpakking)

MOTION TOOLS V1.0 (EDS-bestand)

Cat. No. I810-NL2-01 NEDERLAND Omron Electronics B.V. Wegalaan 61, NL-2132 JD Hoofddorp Tel: +31 (0) 23 568 11 00 Fax: +31 (0) 23 568 11 88 www.omron.nl

In verband met verbeteringen aan het product kunnen specificaties zonder kennisgeving worden gewijzigd. BELGIË Omron Electronics N.V./S.A. Stationsstraat 24, B-1702 Groot Bijgaarden Tel: +32 (0) 2 466 24 80 Fax: +32 (0) 2 466 06 87 www.omron.be