GE Fanuc Automation. S2K Series Bezkomutátorový servozesilovač. Programovatelné řídicí systémy. Příručka pro uživatele

GE Fanuc Automation Programovatelné řídicí systémy

S2K Series Bezkomutátorový servozesilovač Příručka pro uživatele GFK-1866A-CZ

září 2002

GFL-002

Výstrahy, upozornění a poznámky tak jak jsou používané v této publikaci Výstraha Výstražná upozornění se v této publikaci používají ke zdůraznění nebezpečného napětí, proudu, teploty nebo jiných stavů vyskytujících se na tomto zařízení nebo jiných stavů, které by mohly být spojené s jeho používáním a které by mohly způsobit zranění osob. V situacích, kde by nepozornost mohla způsobit buď zranění osob nebo poškození zařízení, se používá Výstražné upozornění.

Upozornění Upozornění se používají tam, kde by mohlo dojít k poškození zařízení, pokud by obsluha nedávala pozor.

Poznámka Poznámky pouze upozorňují na informace, které jsou důležité zejména pro pochopení a obsluhu zařízení.

Tento dokument obsahuje informace, které byly k dispozici v době jeho publikování. I když byla věnována maximální snaha přesnosti, cílem zde obsažených informací není zahrnout všechny podrobnosti nebo odchylky v hardwaru nebo softwaru ani postihnout všechny možné souvislosti ve spojitosti s instalací, obsluhou nebo údržbou. Mohou zde být popisované vlastnosti, které se u hardwarových a softwarových systémů nevyskytují. GE Fanuc Automation nepřijímá žádné závazky upozornit majitele této dokumentace na změny provedené později. GE Fanuc Automation nepřijímá žádné stížnosti ani záruky, přímé nebo zákonné, a nepřebírá žádnou zodpovědnost za přesnost, úplnost, dostatečnost nebo užitečnost zde obsažených informací. Nejsou poskytovány žádné záruky obchodovatelnosti nebo vhodnosti. Dále uvedené názvy jsou ochrannými známkami společnosti GE Fanuc Automation North America, Inc. Alarm Master CIMPLICITY CIMPLICITY 90–ADS CIMSTAR Field Control FrameworX GEnet

Genius Helpmate Logicmaster Modelmaster Motion Mate ProLoop PROMACRO

PowerMotion PowerTRAC Series 90 Series Five Series One Series Six Series Three

VersaMax VersaPro VuMaster Workmaster

©Copyright 1989—2002 GE Fanuc Automation North America, Inc. Všechna práva vyhrazena.

Předmluva

Obsah tohoto manuálu Kapitola 1.

Než začnete: Vybalení a kontrola součástí, uskladnění a čísla dílů produktu.

Kapitola 2

Přehled hardwaru: Specifikace produktu, křivky rychlosti/krouticího momentu motoru.

Kapitola 3

Instalace: Hodnoty tepelného zatížení, montáž a zapojení.

Kapitola 4.

Krátký úvod: Připojení systému, navázání komunikace se zesilovačem, konfigurace systému.

Kapitola 5

Popis softwaru: Seznam povelů a registrů.

Kapitola 6

Diagnostika: Stavové kódy, povelová hlášení a diagnostika.

Dodatek A.

Tabulky a vzorce: ASCII kódy, převody teploty, převody rozměrů vodičů, převody anglické míry na metrickou.

Dodatek B.

Instalace a zaregistrování softwaru Motion Developer: Jak nainstalovat software na PC a zaregistrovat ho u GE Fanuc.

Dodatek C.

Rozhraní s kontroléry pohybu APM nebo DSM Series GE Fanuc: Jak připojit zesilovač S2K tak, aby pracoval s kontrolérem pohybu APM nebo DSM Series GE Fanuc.

Související publikace GFK-1464, Uživatelský manuál Motion MateTM DSM302 pro PLC Series 90-30 TM GFK-1742, Uživatelský manuál Motion Mate TM DSM314 pro PLC Series 90-30 TM GFK-0840, Uživatelský manuál Power Mate TM APM pro PLC Series 90-30 PLC TM ve standardním režimu GFK-0781, Uživatelský manuál Power Mate TM APM pro PLC Series 90-30 TM ve vlečném režimu

TM

Motion Mate a Series 90 jsou obchodní značky GE Fanuc, Power Mate je obchodní značka Fanuc

GFK-1866A-CZ

iii

Předmluva

iv

S2K Series Bezkomutátorový servozesilovač Příručka pro uživatele–září 2002

GFK-1866A-CZ

Obsah Než začnete ..................................................................................................................................... 1-1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4

Přehled systému ............................................................................................ 1-1 Vybalení součástí .......................................................................................... 1-2 Skladování..................................................................................................... 1-2 Čísla dílů ....................................................................................................... 1-2 Čísla kabelů a konektorů............................................................................... 1-2 Čísla dílů motorů........................................................................................... 1-3 Čísla dílů zesilovačů pro bezkomutátorové servomotory S2K Series .......... 1-4 Čísla dílů příslušenství .................................................................................. 1-4 1.4.4.1 1.4.4.2

1.5 1.6

Regenerační odpory ...................................................................................1-4 Sestavy svorkovnic.....................................................................................1-4

Ověření systémových součástí ...................................................................... 1-5 Certifikace..................................................................................................... 1-7

Přehled hardwaru.......................................................................................................................... 2-1 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.1.6 2.1.7 2.2 2.2.1 2.3 2.4 2.5 2.6

Specifikace .................................................................................................... 2-1 Elektrické specifikace ................................................................................... 2-1 Oddělovací transformátor ............................................................................. 2-2 Specifikace prostředí..................................................................................... 2-2 Specifikace komunikace ............................................................................... 2-3 Specifikace vstupů a výstupů ........................................................................ 2-3 Specifikace vstupů a výstupů snímače polohy.............................................. 2-4 Specifikace servomotoru............................................................................... 2-5 Křivky rychlosti/krouticího momentu motoru ............................................ 2-12 Servomotor S-Series / Křivky kontroléru ................................................... 2-12 Snížení výkonu motorů S-Series v závislosti na okolní teplotě .................. 2-15 Utěsnění servomotoru ................................................................................. 2-16 Přídržné brzdy servomotoru........................................................................ 2-16 Montáž motoru............................................................................................ 2-17

Instalace.......................................................................................................................................... 3-1 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.6 3.6.1 3.6.2

GFK-1866A-CZ

Tepelná zátěž a chlazení ............................................................................... 3-1 Směrnice pro montáž zesilovače a podmínky prostředí................................ 3-1 Instalace zesilovače....................................................................................... 3-2 Instalace motoru............................................................................................ 3-3 Montážní rozměry ......................................................................................... 3-4 Rozměry zesilovače ...................................................................................... 3-4 Rozměry servomotoru S-Series..................................................................... 3-6 Rozměry servomotorů MTR-3T Series....................................................... 3-12 Zapojení ...................................................................................................... 3-22 Všeobecné pokyny k zapojování................................................................. 3-22 Střídavé napájení a zapojení a zemnění motoru.......................................... 3-22

v

Obsah 3.6.3 3.6.4 3.6.5 3.6.6 3.6.7 3.6.8 3.6.9 3.6.10 3.7 3.8 3.8.1 3.9

Zapojení snímače polohy servomotoru S-Series......................................... 3-25 Zapojení a zemnění napájení servomotoru S-Series a brzdy ...................... 3-26 Zapojení a zemnění napájení servomotoru MTR-Series............................. 3-27 Zapojení resolveru motoru MTR-Series ..................................................... 3-28 Zapojení pro sériovou komunikaci.............................................................. 3-30 Zapojení pomocných I/O ............................................................................ 3-30 Schéma připojení......................................................................................... 3-37 Kabely a konektory............................................................................... 3-45 Zapojení volitelné brzdy motoru................................................................. 3-47 Volba a zapojení regeneračního vybíjecího odporu.................................... 3-48 Výpočet regenerovaného výkonu a výběr odporu....................................... 3-51 Sepnutí a činnost dynamické brzdy............................................................. 3-55

Krátký úvod ................................................................................................................................... 4-1 4.1 4.1.1 4.1.2

Navázání komunikace ................................................................................... 4-1 Připojení sériového kabelu............................................................................ 4-1 Spuštění softwaru terminálové emulace........................................................ 4-1 4.1.2.1 Používání Hyper Terminal .........................................................................4-2 4.1.2.2 Používání programu Motion Developer .....................................................4-6 Úvod do softwaru.......................................................................................................4-6 Nastavení obrazovky Motion Developer ...................................................................4-7 Vytvoření nového projektu ........................................................................................4-8 Zapnutí a vypnutí Panelu nástrojů pohybu...............................................................4-10

4.2 4.2.1

Konfigurace režimu provozu....................................................................... 4-13 Provoz v režimu krouticího momentu......................................................... 4-13 4.2.1.1

4.2.2

4.2.2.1

4.2.3

4.7.1 4.7.2

Příklad změny měřítka vstupu povelu rychlosti .......................................4-16

Provoz v režimu polohy .............................................................................. 4-16 4.2.3.1 4.2.3.2

4.3 4.4 4.5 4.6 4.7

Příklad změny měřítka vstupu povelu krouticího momentu.....................4-14

Provoz v režimu rychlosti ........................................................................... 4-15

Příklady nastavení měřítka vstupu povelového pulsu ..............................4-17 Konfigurace výstupu snímače polohy ......................................................4-18

Nastavení meze krouticího momentu.......................................................... 4-20 Nastavení směru motoru ............................................................................. 4-20 Povolení vstupu........................................................................................... 4-20 Konfigurační parametry .............................................................................. 4-21 Ladění ......................................................................................................... 4-23 Pomocí automatického ladění ..................................................................... 4-23 Ruční nastavení parametrů ladění ............................................................... 4-24

Popis softwaru................................................................................................................................ 5-1 5.1 5.2 5.3

vi

S2K Series

Přehled softwaru ........................................................................................... 5-1 Abecední seznam povelů a registrů............................................................... 5-2 Povely a registry............................................................................................ 5-3

Bezkomutátorový servozesilovač

Příručka pro uživatele – září 2002

GFK-1866A-CZ

Obsah

Diagnostika..................................................................................................................................... 6-1 6.1 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3 6.4

Kódy stavového LED displeje ...................................................................... 6-1 Hlášení stavového registru ............................................................................ 6-2 Registr chybového kódu (FC) ....................................................................... 6-2 Registr vstupu chyby (FI) ............................................................................. 6-4 Univerzální I/O registr (IO) .......................................................................... 6-5 Registr stavu osy (SRA)................................................................................ 6-6 Zjištění aktuálních dat registrů (Q, ?) ........................................................... 6-6 Vývojový diagram lokalizace chyb............................................................... 6-7

Tabulky a vzorce........................................................................................................................... A-1 Standardní ASCII (American Standard Code for Information Interchange) kódy .......... A-1 Převod velikosti vodičů z AWG na metrické rozměry .................................................... A-2 Převod teploty.................................................................................................................. A-3 Vzorce.......................................................................................................................A-3 Tabulka .....................................................................................................................A-3

Různé převody................................................................................................................. A-4 Převody palcových zlomků na desetiny a metrické rozměry........................................... A-5 Anglické a metrické ekvivalenty ..................................................................................... A-6

Používání programu Motion Developer ......................................................................................B-1 B.1 B.1.1

Instalace programu Motion Developer..........................................................B-1 Požadavky na počítačový systém..................................................................B-1 Hardware................................................................................................................... B-1 Software.................................................................................................................... B-1

B.1.2

Instalace ........................................................................................................B-1 Instalace softwaru Motion Developer z CD:............................................................. B-1

B.2 B.2.1 B.2.2 B.3

Autorizace produktu......................................................................................B-2 Jak provést autorizaci softwaru Motion Developer: .....................................B-2 Jak přenést autorizaci na jiný počítač............................................................B-2 Technická podpora pro software Motion Developer.....................................B-4

Rozhraní se sériovými kontroléry pohybu APM nebo DSM GE Fanuc ................................. C-1 C.1 C.2 C.2.1 C.2.2 C.2.3

GFK-1866A-CZ

Obsah

Zapojení zesilovače S2K ke kontroléru pohybu APM300............................C-1 Zapojení zesilovače S2K ke kontroléru pohybu DSM..................................C-2 Popis pomocné svorkovnice a montážní rozměry.........................................C-4 Záměna svorkovnice z montáže na lištu DIN na montáž na panel ...............C-5 Přiřazení pinů pomocné svorkovnice ............................................................C-6

vii

Obsah

Obrázek 3-1. Rozměry a váha servozesilovačů řady S2K SSD104, SSD107 a SSD407.............................. 3-4 Obrázek 3-2. Rozměry a váha zesilovačů řady S2K SSD216, SSD228 a SSD420....................................... 3-5 Obrázek 3-3. Rozměry motorů SL Series 30-100 W .................................................................................... 3-6 Obrázek 3-4. Rozměry servomotoru S-Series 200 W ................................................................................... 3-7 Obrázek 3-5. Rozměry servomotoru S-Series 400 W ................................................................................... 3-8 Obrázek 3-6. Rozměry servomotoru S-Series 750 W ................................................................................... 3-9 Obrázek 3-7. Rozměry servomotorů S-Series 1000 W a 2500 W............................................................... 3-10 Obrázek 3-8. Rozměry servomotorů S-Series 4500 W a 5000 W............................................................... 3-11 Obrázek 3-9. Rozměry servomotorů MTR-3T1x-Series............................................................................. 3-12 Obrázek 3-10. Rozměry servomotorů MTR-3T2x-Series........................................................................... 3-13 Obrázek 3-11. Rozměry servomotorů MTR-3T4x-Series........................................................................... 3-13 Obrázek 3-12. Rozměry servomotorů MTR-3T5x-Series........................................................................... 3-14 Obrázek 3-13. Rozměry servomotorů MTR-3T6x-Series........................................................................... 3-14 Obrázek 3-14. Rozměry servomotorů MTR-3N2x-Series .......................................................................... 3-15 Obrázek 3-15. Rozměry servomotorů MTR-3N3x-Series .......................................................................... 3-16 Obrázek 3-16. Rozměry servomotorů MTR-3S2x-Series ........................................................................... 3-17 Obrázek 3-17. Rozměry servomotorů MTR-3S3x-Series ........................................................................... 3-18 Obrázek 3-18. Rozměry servomotorů MTR-3S4x-Series ........................................................................... 3-19 Obrázek 3-19. Rozměry servomotorů MTR-3S6x-Series ........................................................................... 3-20 Obrázek 3-20. Rozměry servomotorů MTR-3S8x-Series ........................................................................... 3-21 Obrázek 3-21. Konektory zpětnovazebního sériového snímače polohy servomotoru S-Series .................. 3-25 Obrázek 3-22. Připojení napájení motoru S-Series ..................................................................................... 3-27 Obrázek 3-23. Připojení napájení motoru/brzdy MTR-3T Series ............................................................... 3-28 Obrázek 3-24. Připojení napájení motoru MTR-3N a MTR-3S Series ....................................................... 3-28 Obrázek 3-25. Připojení napájení motoru MTR-3N a MTR-3S Series ....................................................... 3-28 Obrázek 3-26. Připojení zpětnovazebního resolveru MTR-Series .............................................................. 3-29 Obrázek 3-27. Schéma zapojení servozesilovače 4,3 A 115/230 V stř. se sériovým snímačem polohy (SSD104) ............................................................................................................................. 3-37 Obrázek 3-28. Schéma zapojení servozesilovače 4,3 A 115/230 V stř. s resolverem (SSD104R) ............. 3-38 Obrázek 3-29. Schéma zapojení servozesilovače 7,2 A 115/230 V stř. se sériovým snímačem polohy (SSD107) ............................................................................................................................. 3-39 Obrázek 3-30. Schéma zapojení servozesilovače 7,2 A 115/230 V stř. s resolverem (SSD107R) ............. 3-40 Obrázek 3-31. Schéma zapojení servozesilovače 16 A a 28 A 230 V stř. se sériovým snímačem polohy (SSD216 a SSD228) ............................................................................................................ 3-41 Obrázek 3-32. Schéma zapojení servozesilovače 16 A a 28 A 230 V stř. s resolverem (SSD216R a SSD228R) ............................................................................................................................ 3-42 Obrázek 3-33. Schéma zapojení servozesilovače 7,2 A 460 V stř. s resolverem (SSD407R) .................... 3-43 viii

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Obsah Obrázek 3-34. Schéma zapojení servozesilovače 20 A 460 V stř. s resolverem (SSD420R) ..................... 3-44 Obrázek 3-35. Typické schéma zapojení brzdy .......................................................................................... 3-47 Obrázek 3-36. Rozměry pro montáž a zapojení regeneračního vybíjecího odporu .................................... 3-50 Obrázek 3-37. Typický obvod externí dynamické brzdy ............................................................................ 3-55 Obrázek C-1. Propojení svorkovnice a modulu APM300 kabelem .............................................................C-1 Obrázek C-2. Propojení APM300 se zesilovačem S2K pomocí svorkovnice 44A726268-001...................C-2 Obrázek C-3. Svokovnice DSM a kabely pro rozhraní zesilovače S2K ......................................................C-3 Obrázek C-4. Pomocná svorkovnice a montážní rozměry ...........................................................................C-4 Obrázek C-5. Výkresy sestavy pomocné svorkovnice .................................................................................C-5 Obrázek C-6. Boční pohled sestavy pomocné svorkovnice .........................................................................C-6 Obrázek C-7. Analogové rozhraní z DSM na zesilovač SSD104, SSD107 a SSD407 (s externím povolením)..........................................................................................................C-8 Obrázek C-8. Analogové rozhraní z DSM na zesilovač SSD216, SSD228 a SSD420 (s externím povolením)..........................................................................................................C-8

GFK-1866A-CZ

Obsah

ix

Obsah

Tabulka 1-1. Kompatibilita motoru/zesilovače S-Series pro zesilovače se sériovým snímačem polohy ... 1-5 Tabulka 1-2. Kompatibilita motoru/zesilovače řady MTR pro zesilovače s resolverem ............................ 1-6 Tabulka 2-1. Hardwarové prostředky.......................................................................................................... 2-1 Tabulka 2-2. Specifikace výkonu zesilovače .............................................................................................. 2-2 Tabulka 2-3. Specifikace prostředí.............................................................................................................. 2-2 Tabulka 2-4. Specifikace sériové komunikace............................................................................................ 2-3 Tabulka 2-5. Specifikace vstupů a výstupů................................................................................................. 2-3 Tabulka 2-6. Specifikace vstupu/výstupu snímače polohy a resolveru....................................................... 2-4 Tabulka 2-7. Specifikace motorů S-Series.................................................................................................. 2-5 Tabulka 2-8. Specifikace motorů MTR-3N Series...................................................................................... 2-7 Tabulka 2-9. Specifikace motorů MTR-3S Series ...................................................................................... 2-8 Tabulka 2-10. Specifikace motorů MTR-3T Series .................................................................................... 2-10 Tabulka 2-11 Montážní uspořádání servomotorů ...................................................................................... 2-17 Tabulka 3-1. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD104, 4,3 A ................. 3-23 Tabulka 3-2. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD107, 7,2 A ................. 3-23 Tabulka 3-3. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD216, 16A a SSD228, 28A .................................................................................................................... 3-24 Tabulka 3-4. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD407, 7,2 A, 460 V stř. 3-24 Tabulka 3-5. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD420, 20 A .................. 3-25 Tabulka 3-6. Konektory pro polohovou zpětnou vazbu sériového snímače polohy ................................. 3-26 Tabulka 3-7. Připojení resolveru pro polohovou zpětnou vazbu .............................................................. 3-29 Tabulka 3-8. Rozložení pinů konektoru přídavných I/O........................................................................... 3-31 Tabulka 3-9. Kabely dodávané od GE Fanuc ........................................................................................... 3-45 Tabulka 3-10. Protilehlý konektor servomotoru S-Series ........................................................................... 3-46 Tabulka 3-11. Sady regeneračních vybíjecích odporů ................................................................................ 3-48 Tabulka 3-12. Jmenovité hodnoty regeneračního vybíjení zesilovače........................................................ 3-52 Tabulka 6-1. Kódy stavového LED displeje ............................................................................................... 6-1 Tabulka C-1. Komponenty pomocné svorkovnice ......................................................................................C-5 Tabulka C-2. Přiřazení pinů svorkovnice pro analogové servoosy DSM300..............................................C-7

x

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Kapitola

Než začnete

1 1.1

Přehled systému Zesilovače pro bezkomutátorové servomotory S2K Series jsou zesilovače s vysokým výkonem s uživatelsky konfigurovatelným rozhraním a I/O funkcemi. Zesilovače mohou přijímat buď povel analogového krouticího momentu, rychlostní povel nebo pulsní (krokový) povel rozhraní. Zesilovače se dodávají v modelech, které jsou nakonfigurované pro zpětnou vazbu motoru buď s použitím resolveru nebo sériového snímače polohy (encoderu). Modely S2K se snímačem polohy je možno použít pouze se servomotory GE Fanuc S-Series (SLM, SDM nebo SGM). Zesilovač S2K nakonfigurovaný pro zpětnou vazbu pomocí resolveru může použít servomotory GE Fanuc MTR-Series nebo motory jiných výrobců s odpovídajícími jmenovitými hodnotami a specifikacemi resolveru. Resolver musí být řízený vysílačem s převodovým poměrem 0,5. Poměr pólů motoru k počtu pólů resolveru musí být celočíselná hodnota 1, 2 nebo 3. Požadavky na motor resolveru najdete v kapitole 2 "Vstupní a výstupní specifikace snímače polohy". V případě řízení motorů, které nevyrábí GE Fanuc, si vyžádejte pomoc u výrobce. Následující tabulka uvádí seznam jmenovitých hodnot servozesilovačů S2K Series, které se dodávají:

Jmenovité napětí 230 V stř.

460 V STŘ.

Jmenovitý proud

Příkon

4,3 A trvale 7,2 A trvale

115 V stř., jedna fáze nebo 230 V stř., 3 fáze

16 A trvale 28 A trvale

230 V stř., 3 fáze

7,2 A trvale 20 A trvale

460 V stř., 3 fáze

Špičkový proud

Typ zpětné vazby

2 × trvalé zatížení

resolver nebo sériová

1,5 × trvalé zatížení

pouze resolver

Zesilovače S2K Series jsou optimalizované pro použití se servomotory GE Fanuc S-Series nebo servomotory řady MTR. Pokud motor a zesilovač nebudou správně přizpůsobené, může dojít k přetížení a případnému poškození součástí. Správné párování součástí je ukázáno v tabulce 1-1 a 12. Servomotory S-Series s výkonem 30 až 1000 W (modely SLM) jsou navržené se standardním uspořádáním montáže hřídele a příruby NEMA, která umožňuje snadnou montáž běžně dodávaných převodových redukcí a spojek. Aby bylo možno přenášet špičkový krouticí moment tohoto modelu, 750-wattový motor pro montáž NEMA 34 používá předimenzovaný průměr hřídele (0,625 palce). SLM motory s výkonem 2,5 až 5 kW a všechny modely SDM a SGM mají metrické montážní uspořádání. Všechny servomotory se dodávají s volitelnou přídržnou brzdou 24 V ss pro přidržení stacionárních břemen, která se aktivuje pružinou a uvolňuje elektricky. Samostatný zdroj 24 VDC pro napájení brzdy si musíte zajistit sami. Motory 30 - 750 W S-Series a všechny motory řady MTR mají kabel s nedělenými konektory pro výkon motoru, snímač polohy a připojení brzdy pro motory MTR-3T a 1-SKW S-Series. Motory 1000 - 5000 W mají konektory typu MS a napájení brzdy je součástí napájení motoru na společném konektoru/kabelu. Zesilovače S2K Series se konfigurují pomocí softwaru Motion Developer pro osobní počítače. Tento software je samostatná aplikace, která pracuje v prostředí softwaru Machine Edition. Následující kapitoly popisují, co je nutno udělat před spuštěním zesilovačů S2K Series. GFK-1866A-CZ

1-1

1

1.2

Vybalení součástí Po otevření krabice s S2K Series zkontrolujte následující: 1.

Obdrželi jste správné modely součástí? Číslo modelu každé součásti je uvedeno na krabici a štítcích výrobku.

2.

Obdrželi jste všechny položky uvedené na balicím listu?

3.

Došlo během přepravy k poškození některé položky?

Poznámka Pokud zjistíte nějaké poškození, spojte se prosím se svým místním dodavatelem nebo přímo s GE Fanuc.

1.3

Skladování Součásti S2K skladujte na čistém a suchém místě, které není vystaveno přímému slunci, dešti, nadměrným teplotám (přesahujícím -20°C až 80°C), korozívním plynům nebo kapalinám. Pro zajištění maximální ochrany součásti skladujte v původním přepravním obalu.

1.4

Čísla dílů Na následujících obrázcích je uvedeno, jak číst číslo modelu na motorech S-Series a na kontrolérech S2K.

1.4.1

Čísla kabelů a konektorů Pro zjednodušení instalace systému GE Fanuc nabízí širokou řadu zkompletovaných odzkoušených kabelů. Čísla dílů pro tyto kabely a protilehlé konektory najdete v kapitole 3.6.7.

1-2

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Než začnete

1.4.2

1

Čísla dílů motorů

IC800 SL M ttt m v b e rr Series

Rozlišitelnost snímače 25 = 2500 linek

SL = Malá setrvačnost SD = Střední setrvačnost SG = Velká setrvačnost

Typ brzdy

Výkon Motoru

Brzda

003 = 30 Watt 005 = 50 Watt 010 = 100 Watt 020 = 200 Watt 040 = 400 Watt 075 = 750 Watt 100 = 1000 Watt 250 = 2500 Watt 350 = 3500 Watt 450 = 4500 Watt 500 = 5000 Watt

E = Inkrementální

N = Bez péra a brzdy (Standardně u modelů 30 až 100 W) B = Brzda ale bez péra (volitelně u modelů 30 až 100 W) K = Péro ale bez brzdy (Standardně u modelů 200 W a větších) X = Brzda a péro (volitelně u modelů 200 W a větších)

Napětí 1 = 115 VAC Motor (pouze modely 100 až 400 W) 2 = 230 VAC Motor 3 = 115/230 VAC Motor (pouze pro modely 30 a 50 W)

Montáž N = NEMA M = Metric

MTR- 3N - fs -w -R- b - m - s Series 3N = Neodym 3S = Samarium 3T = Metrický

Rám/rošt 3N Series: 21, 22, 24, 31, 32, 33 3S Series: 22, 23, 32, 33, 34, 35, 43, 45, 46, 63, 65, 67, 84, 86, 88 3T Series: 11, 12, 13, 21, 22, 23, 24, 42, 43, 44, 45, 53, 54, 55, 57, 65, 66, 67, 69

Těsnění hřídele

0 = Bez těsnění (pouze 3T4x, 3T5x & 3T6x) S = Těsnění hřídele (standardně u všech modelů kromě 3T4x, 3T5x a 3T6x)

Montážní příruba

N = NEMA (NEMA23; 3N2x, 3S2x; NEMA34: 3N3x, 3S3x) E = Anglická (standardně u 3S4x, 3S6x nebo 3S8x) C = NEMA 56C (volba pouze u 3S4x) M = Metrická (standardně u 3T)

Brzda 0 = Bez brzdy B = 24 V ss brzda (není pro 3S20 Series)

Zpětná vazba R = Resolver

Vinutí

GFK-1866A-CZ

Kapitola 1 Než začnete

1-3

1

1.4.3

Čísla dílů zesilovačů pro bezkomutátorové servomotory S2K Series

IC800 SSD104 R S1 S2K Typ

Volby S1 = Standardní konfigurace zesilovače

S = Servo

Typ zpětné vazby motoru

Napájení D = Pouze servopohon

Napájecí napětí 1 = 90 – 250 V stř. (pouze modely 4.3 a 7.2 A) 2 = 180-250 V stř. (pouze modely 6 a 28 A) 4 = 324-528 V stř. (pouze modely 7.2 nebo 20 A)

1.4.4

Prázné = Sériový snímač polohy GE Fanuc (pouze motory S-Series) R = Resolver

Trvalý proud

04 = Model serva 4.3 A (pouze 230 V stř.) 07 = Model serva 7.2 A (230 nebo 460 V stř.) 16 = Model serva 16 A (pouze 230 V stř.) 20 = Model serva 20 A (pouze 460 V stř.) 28 = Model serva 28 A (pouze 230 V stř.)

Čísla dílů příslušenství 1.4.4.1

Regenerační odpory

IC800SL R xxx SL Series Sady regen. odporů Typ 001 = 50 Ω, 100 W s montážními prvky 002 = 100 Ω, 225 W s montážními prvky 003 = 20 Ω, 300 W s montážními prvky 004 = 15 Ω, 1000 W s montážními prvky

1.4.4.2

Sestavy svorkovnic

44A726268-001 – Tuto svorkovnici je možno použít jako rozhraní kontroléru pohybu GE Fanuc řady APM300 pro PLC Series 90-30 nebo kontroléru pohybu jiného výrobce se zesilovačem S2K. IC693ACC336 – Tuto svorkovnici je možno použít jako rozhraní modulu sériového kontroléru pohybu GE Fanuc řady DSM300 pro PLC Series 90-30 se zesilovačem S2K.

1-4

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Než začnete

1.5

1

Ověření systémových součástí Systém S2K se skládá ze zesilovače a servomotoru GE Fanuc. Každý zesilovač je optimalizovaný pro použití s konkrétními motory GE Fanuc. Pokud však mezní registry trvalého proudu (CURC) a špičkového proudu (CURP) nebudou nastavené odpovídajícím způsobem, je možno použít větší zesilovač. Správnou kombinaci zesilovače a motoru najdete v následující tabulce.

Tabulka 1-1. Kompatibilita motoru/zesilovače S-Series pro zesilovače se sériovým snímačem polohy Použitelný motor S-Series Č. modelu zesilovače

IC800SSD104S1

IC800SSD107S1

IC800SSD216S1

IC800SSD228S1

Č. modelu motoru

Jmenovitý výkon

Trvalý krouticí moment

Napětí

Maximální rychlost

Rozlišitelnost snímače polohy ( pulsy s fáz. posun.)

IC800SLM003N3NE25 IC800SLM003N3BE25*

30 W

0,84 in-lb

115/230 V stř.

5000

10 000 pulsů


50 W

1,42 in-lb

115/230 V stř.

5000

10 000 pulsů


100 W

2,83 in-lb

115 V stř.

5000

10 000 pulsů


100 W

2,83 in-lb

230 V stř.

5000

10 000 pulsů

IC800SLM020N1KE25 IC800SLM020N1XE25*

200 W

5,7 in-lb

115 V stř.

5000

10 000 pulsů


200 W

5,7 in-lb

230 V stř.

5000

10 000 pulsů


400 W

11,5 in-lb

115 V stř.

5000

10 000 pulsů


400 W

11,5 in-lb

230 V stř.

5000

10 000 pulsů


750 W

21 in-lb

230 stř.

5000

10 000 pulsů


1000 W

28 in-lb

230 stř.

5000

10 000 pulsů

IC800SDM100M2KE25 IC800SDM100M2XE25*

1000 W

43 in-lb

230 stř.

3000

10 000 pulsů

IC800SLM250M2KE25 IC800SLM250M2XE25*

2500 W

70 in-lb

230 stř.

5000

10 000 pulsů


2500 W

104 in-lb

230 stř.

3000

10 000 pulsů


5000 W

140 in-lb

230 stř.

5000

10 000 pulsů


5000 W

140 in-lb

230 stř.

4500

10 000 pulsů


5000 W

210 in-lb

230 stř.

3000

10 000 pulsů

IC800SGM450M2KE25 IC800SGM450M2XE25*

4500 W

322 in-lb

230 stř.

2000

10 000 pulsů

* Označuje motory, které mají přídavnou přídržnou brzdu 24 V ss (vyžaduje uživatelem dodaný zdroj napájení)

GFK-1866A-CZ


1-5

1

Tabulka 1-2. Kompatibilita motoru/zesilovače řady MTR pro zesilovače s resolverem Použitelný motor řady MTR Č. modelu zesilovače


Napětí


Rozlišení resolveru

4 in-lb

230 stř.

14000

4096 pulsů

MTR-3N22-H

9 in-lb

230 stř.

11000

4096 pulsů

MTR-3N24-G

13,8 in-lb

230 stř.

5000

4096 pulsů

MTR-3N31-H

18 in-lb

230 stř.

5500

4096 pulsů

MTR-3N32-G

36 in-lb

230 stř.

3000

4096 pulsů

MTR-3N33-G

45 in-lb

230 stř.

2100

4096 pulsů

MTR-3S22-G

4,8 in-lb

230 stř.

8000

4096 pulsů

Č. modelu motoru MTR-3N21-H

IC800SSD104RS1

IC800SSD107RS1

1-6

S2K Series

MTR-3S23-G

8 in-lb

230 stř.

4700

4096 pulsů

MTR-3S32-G

14 in-lb

230 stř.

5500

4096 pulsů

MTR-3S33-G

21 in-lb

230 stř.

4400

4096 pulsů

MTR-3S34-G

27 in-lb

230 stř.

3300

4096 pulsů

MTR-3S35-G

32 in-lb

230 stř.

2500

4096 pulsů

MTR-3S43-G

33 in-lb

230 stř.

2600

4096 pulsů

MTR-3T11-G

2,3 in-lb

230 stř.

6000

4096 pulsů

MTR-3T12-G

5,3 in-lb

230 stř.

6000

4096 pulsů

MTR-3T13-G

8 in-lb

230 stř.

6000

4096 pulsů

MTR-3T21-G

5,6 in-lb

230 stř.

9250

4096 pulsů

MTR-3T22-G

11,5 in-lb

230 stř.

7100

4096 pulsů

MTR-3T23-G

17,7 in-lb

230 stř.

4700

4096 pulsů

MTR-3T24-H

23 in-lb

230 stř.

4350

4096 pulsů

MTR-3T42-H

33 in-lb

230 stř.

2600

4096 pulsů

MTR-3T43-H

54 in-lb

230 stř.

2600

4096 pulsů

MTR-3N24-H

14 in-lb

230 stř.

9800

4096 pulsů

MTR-3N32-H

36 in-lb

230 stř.

6000

4096 pulsů

MTR-3N33-H

45 in-lb

230 stř.

4000

4096 pulsů

MTR-3S43-H

33 in-lb

230 stř.

4200

4096 pulsů

MTR-3S45-G

48 in-lb

230 stř.

2800

4096 pulsů

MTR-3S46-G

64 in-lb

230 stř.

2100

4096 pulsů

MTR-3T43-J

54 in-lb

230 stř.

4000

4096 pulsů

MTR-3T44-J

72 in-lb

230 stř.

3000

4096 pulsů

MTR-3T45-H

90 in-lb

230 stř.

2350

4096 pulsů



GFK-1866A-CZ

1

Než začnete Použitelný motor řady MTR Č. modelu zesilovače

IC800SSD216RS1

IC800SSD228RS1

IC800SSD407RS1

IC800SSD420RS1

1.6


Napětí


Rozlišení resolveru

MTR-3S45-H

48 in-lb

230 stř.

5600

4096 pulsů

MTR-3S46-H

64 in-lb

230 stř.

4200

4096 pulsů

MTR-3S63-G

70 in-lb

230 stř.

3850

4096 pulsů

MTR-3S65-G

115 in-lb

230 stř.

2300

4096 pulsů

MTR-3S67-G

168 in-lb

230 stř.

1650

4096 pulsů

Č. modelu motoru

MTR-3T45-I

90 in-lb

230 stř.

3300

4096 pulsů

MTR-3T54-H

120 in-lb

230 stř.

2700

4096 pulsů

MTR-3T55-H

151 in-lb

230 stř.

2150

4096 pulsů

MTR-3S63-H

70 in-lb

230 stř.

7700

4096 pulsů

MTR-3S65-H

115 in-lb

230 stř.

4600

4096 pulsů

MTR-3S67-H

168 in-lb

230 stř.

3300

4096 pulsů

MTR-3S84-G

190 in-lb

230 stř.

3400

4096 pulsů

MTR-3S86-G

255 in-lb

230 stř.

2600

4096 pulsů

MTR-3S88-G

338 in-lb

230 stř.

2000

4096 pulsů

MTR-3T55-I

151 in-lb

230 stř.

4300

4096 pulsů

MTR-3T57-H

195 in-lb

230 stř.

3050

4096 pulsů

MTR-3T66-H

319 in-lb

230 stř.

2000

4096 pulsů

MTR-3T67-G

372 in-lb

230 stř.

1700

4096 pulsů

MTR-3T69-G

478 in-lb

230 stř.

1300

4096 pulsů

MTR-3T44-J

72 in-lb

460 stř.

6000

4096 pulsů

MTR-3T45-H

90 in-lb

460 stř.

4750

4096 pulsů

MTR-3T45-I

90 in-lb

460 stř.

6500

4096 pulsů

MTR-3T54-H

120 in-lb

460 stř.

5400

4096 pulsů

MTR-3T55-H

151 in-lb

460 stř.

4300

4096 pulsů

Certifikace Produktová řada

GFK-1866A-CZ

UL/UR

CUL/CUR

Zesilovače S2K

UL

CUL

Motory MTR-3N Series

UR

No

EN60034-1

Motory MTR-3S Series

UR

No

EN60034-1

Motory MTR-3T Series

UR

CUR

EN60034-1


CE EN50178

1-7

Kapitola

Přehled hardwaru

2 2.1

Specifikace Zesilovače S2K Series se dodávají ve dvou modelech s napájením 115/230 V stř., dvou modelech s napájením 230 V stř. a dvou modelech s napájením 460 V stř. Modely s napájením 115/230 V stř. a 230 V stř. se dodávají s rozhraním zpětné vazby motoru buď pro sériový snímač polohy nebo resolver, zatímco modely s napájením 460 V stř. se dodávají s rozhraním zpětné vazby pouze pro resolver. Zesilovače S2K Series se snímačem polohy se používají se servomotory S-Series, zesilovače s resolverem se používají se servomotory MTR Series. Tato kapitola obsahuje specifikace každé z těchto součástí. Tabulka 2-1 ukazuje hardwarové prostředky dodávané se zesilovači S2K. Tabulka 2-1. Hardwarové prostředky Hardwarové prostředky

2.1.1

Zesilovač S2K

Vstup zpětné vazby motoru (sériový snímač polohy nebo resolver)

1

Vstup pomocného snímače polohy

1

Výstup snímače polohy

1

Digitální vstupy povolení

1

Digitální výstupy OK

1

Analogové vstupy

2

Analogové výstupy

1

Sériové porty

1

Elektrické specifikace Modely kontroléru serva jsou vhodné pro použití s obvodem, který je schopný při ochraně pojistkami třídy RK5 dodávat ne více než 5 000 A ef., maximálně 250 V pro symetrickou zátěž. Tabulka 2-2 shrnuje požadavky na maximální trvalý vstupní výkon. Skutečný vstupní výkon a proud je funkcí pracovního bodu motoru a pracovního cyklu.

GFK-1866A-CZ

2-1

2 Tabulka 2-2. Specifikace výkonu zesilovače Specifikace

Jednotky

Rozsah vstupního střídavého napětí

V stř.

Rozsah vstupní frekvence

Hz

Frekvence PWM modulace motoru

kHz

Minimální indukčnost motoru

mH

Jmenovité hodnoty SSD104

SSD107

SSD216

90-250, 1 nebo 3 fáze

SSD228

180-250, 3 fáze

SSD407

SSD420

324-528, 3 fáze

50 - 440 16,4

8,2 1 (na fázi)

Trvalý vstupní proud1

Aef

4,3

7,2

16

28

7,2

20

Špičkový výstupní proud

Aef.

8,6

14,4

32

56

10,8

20

Maximální vstupní proud,

1 fáze 3 fáze

Aef.

7

15

-

-

-

-

Aef.

4

8

18

30

8

22

Max. vstupní příkon

kVA při jmen. V stř.

1,6

3,8

8,5

14,3

6,4

18

Vstupní výkon logiky

V stř.

-

-

Stejnosměrné výkonové výstupy3

V ss

Pojistky napájení logiky

Pojistka větve obvodu2

90-250 při 0,5 A

+18-30 V ss při 1,5 A

+5 při 0,25 A; +12 při 0,5 A

SSD104: Žádné interní pojistky SSD107, SSD216 a SSD228: Pojistka 2A, 250 V (Littelfuse #224002) pouze na vstupu 2L1. Vstup 2L2 není chráněný pojistkou. Pojistka je uvnitř pájená a nelze jí vyměňovat v poli. IC800SSD407 a IC800SSD420: Pojistka 5A, 125 V (Littelfuse #251005) pouze na vstupu +24 V. Vstup COM není chráněný pojistkou. Pojistka je uvnitř pájená a nelze jí vyměňovat v poli. 1 fáze 3 fáze

Aef.

10

15

-

-

-

-

Aef.

5

15

20

30

10

25

Poznámky: 1) Výstupy mají interní ochranu proti přetížení 2) Pro napájecí vedení použijte pojistky s prodlevou třídy RK5 3) Výstup +5 V ss se také používá k napájení snímače polohy motoru S-Series. Napájení +5V může dávat proud 0,5 A, ale snímač polohy motoru vyžaduje maximálně 0,25 A. (typicky 0,15 A). Tento zdroj je chráněný proti přetížení, ale přetížení způsobí ztrátu zpětné vazby motoru a systém se dostane do chybového stavu.

2.1.2

Oddělovací transformátor Oddělovací transformátor se při používání kontrolérů S2K Series specificky nevyžaduje. Pokud napájecí napětí bude vyšší než je předepsaný rozsah pro jednotlivé modely, je nutno použít transformátor ke snížení napětí na přípustný rozsah. Transformátor musí mít takové parametry, aby měl odpovídající výkon při všech provozních podmínkách. Zvolte transformátor s výkonem minimálně 125% maximálního trvalého příkonu v kVA.

2.1.3

Specifikace prostředí Tabulka 2-3. Specifikace prostředí Provozní teplota1

32 až 122 oF (0 až 50 oC)

Skladovací a přepravní teplota 2

-40 až 176 oF (-40 až 80 oC)

Nadmořská výška

3300 stop (1000 m)

Relativní vlhkost (nekondenzující)

5 až 95 %

Poznámky: 1) Předpokládá se vertikální orientace chladiče 2) Provoz při vyšších nadmořských výškách vyžaduje snížení výkonu kontroléru. Spojte se prosím s GE Fanuc.

2-2

S2K Series Bezkomutátorový servozesilovač


GFK-1866A-CZ

2

Přehled hardwaru

2.1.4

Specifikace komunikace Tabulka 2-4. Specifikace sériové komunikace Sériová komunikace Počet použitelných portů

1

Formát

RS-232

Maximální počet adresovatelných jednotek

1

Maximální délka sériové datové linky

50 stop

Rychlost komunikace

9600 baud

Počet datových bitů

7

Parita

2.1.5

Lichá

Počet stop bitů

1

Řízení toku dat

XON/XOFF

Specifikace vstupů a výstupů Tabulka 2-5. Specifikace vstupů a výstupů Digitální vstupy a výstupy Provozní rozsah

12-24 V ss, 30 V ss maximum

Formát rozhraní

Opticky oddělený, uživatelem konfigurovatelný zdroj/spotřebič

Vstupy

Výstupy

Maximální napětí nuly

4 V ss

Minimální napětí jedničky

10 V ss

Zatížení

2 kΩ

Maximální odpor v jedničce

35 Ohmů

Maximální zatěžovací proud

100 mA

Maximální svodový proud v nule

200 nA

Analogové vstupy Použitelný počet

2

Provozní rozsah

+/-10 V ss

Rozlišitelnost

12 bitů

Vstupní impedance

50 kΩ

Analogové výstupy

GFK-1866A-CZ

Použitelný počet

1

Přiřazení funkcí

Uživatelem konfigurovatelné, například rychlost, proud nebo odchylka sledování

Provozní rozsah

+/-10 V ss

Rozlišitelnost

8 bitů

Výstupní proud

5 mA

Kapitola 2 Přehled hardwaru

2-3

2

2.1.6

Specifikace vstupů a výstupů snímače polohy Tabulka 2-6. Specifikace vstupu/výstupu snímače polohy a resolveru Vstup pomocného snímače polohy Použitelný počet

1

Vstupní napětí

5, 12 nebo 15 V ss

Maximální frekvence linky

Jednodrátový nebo diferenciální vstup Sinusový nebo pravoúhlý průběh Fázový posuv, Pulsy/Směr nebo CW/CCW puls 3 MHz (12 MHz při fázovém posuvu)

+5 napájení 1

0,35 A max. (typicky 0,25 A)

Vstupní formát

Výstup snímače polohy Použitelný počet

1

Výstupní napětí

5 V ss Diferenciální Pravoúhlý průběh Fázový posuv, Pulsy/Směr nebo CW/CCW puls 250 kHz

Formát výstupu Maximální frekvence linky

Vstup zpětné vazby snímače polohy motoru (pouze modely se sériovým snímačem polohy) Použitelný počet

1

Rozlišitelnost

2500 pulsů na otáčku

Formát vstupních dat

Diferenciální, fázový posuv

Vstupní formát komunikace

Sériový (motory S-Series)

Maximální frekvence linky

3 MHz (12 MHz při fázovém posuvu)

Požadavky na proud snímače polohy motoru1 typický

0,150 A

maximální

0,250 A

Vstup zpětné vazby resolveru motoru (pouze modely s resolverem) Použitelný počet

1

Rozlišitelnost

4096 pulsů na otáčku


15 000 ot./min

Typ

Řídicí vysílač

Fázový posuv

± 5,0 stupňů při 5 kHz

Napětí nuly

< 20 mV při 5 kHz

Převodový poměr 0,5 Poznámky 1) Výstupní napájecí zdroj +5 V ss, který je možno použít pro napájení pomocného snímače polohy (pin 19 konektoru pomocného I/O u modelů SSD104, SSD107 a SSD407 nebo vstupní konektor pulsů u modelů SSD216, SSD228 a SSD420), je možno použít také pro napájení snímače polohy motoru. Snímač polohy motoru vyžaduje maximálně 0,25 A, ale typicky odebírá 0,15 A. Přetížení zdroje 5 V způsobí ztrátu zpětné vazby a chybu zesilovače.

2-4



GFK-1866A-CZ

Přehled hardwaru

2.1.7

2

Specifikace servomotoru Tabulka 2-7. Specifikace motorů S-Series Jmenovité hodnoty motoru při 20°C Specifikace

Výstupní výkon

Jednotky

SLM003

SLM005

115/230 V

115/230 V

SLM010 115 V

SLM020

230 V

115 V

230 V

SLM040 115 V

230 V

SLM075 230 V

W

30

50

100

200

400

750

Trvalý moment zvratu1

in-lb [Nm]

0,84 [0,095]

1,42 [0.16]

2,83 [0.32]

5,66 [0.64]

11,5 [1.3]

21,2 [2.4]

Špičkový krouticí moment

in-lb [Nm]

2,48 [0.28]

4,25 [0.48]

8,0 [0.95]

16,9 [1.91]

33,6 [3.8]

46,0 [5.2]

Jmenovitá rychlost

ot./min

3000

3000

3000

3000

3000

3000


ot./min

5000

5000

5000

5000

5000

4500

2500 pulsů (10 000 pulsů/ot.) Inkrementální snímač polohy (5 V ss ±5% při 0,3 A; 250 kHz max.)

Zpětná vazba lb [kg]

0.59 [0.27]

0.75 [0.34]

1,23 [0.56]

2,2 [1.0]

3,52 [1.6]

7,0 [3,2]

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4]

0,139 [0.016]

0,225 [0.025]

0,546 [0.062]

1,474 [0.17]

3,208 [0.36]

11,62 [1.31]

Axiální zatížení hřídele

lb [kg]

6.6 [3]

13.2 [6]

13.2 [6]

22 [10]

22 [10]

33 [15]

Radiální zatížení hřídele2

lb [kg]

11 [5]

15.4 [7]

15.4 [7]

55 [25]

55 [25]

88 [40]

Mechanická časová konstanta

ms

1,8

1,2

0,8

0,77

0,62

0,63

0,48

0,54

0,45

Konstanta krouticího momentu

in-lb/A(ef.) [Nm/A(ef.)]

0.91 [0.103]

1,42 [0.16]

1.86 [0.21]

3.28 [0.37]

2.39 [0.27]

3.72 [0.42]

2.66 [0.30]

4.78 [0.54]

5,4 [0.61]

Odpor (fáze)

Ohm

4,0

4,2

1,9

5,7

0,91

2,3

0,41

1,46

0,43

Indukčnost (fáze)

mH

2,4

2,8

1,7

5,0

3,2

7,8

1,9

5,1

3,2

Elektrická časová konstanta

ms

0,6

0,67

0,89

0,88

3,5

3,4

4,6

3,5

7,4

A(ef.)

1,0

1,0

1,6

1,0

2,5

1,6

4,3

2,5

4,3

Váha Setrvačnost rotoru

Trvalý proud

Data přídavné brzdy při 20°C (vůle = ±0.1o) Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti Napětí

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4]

0,026 [0.003]

0,026 [0.003]

0,026 [0.003]

0,26 [0.03]

0,26 [0.03]

0,78 [0.09]

lb [kg]

0.44 [0.2]

0.42 [0.19]

0.44 [0.2]

0.88 [0.4]

0.88 [0.4]

1.54 [0.7]

V ss± 10%

24

24

24

24

24

24

Proud

A

0,26

0,26

0,26

0,36

0,36

0,43

Doba záběru

ms

≤ 25

≤ 25

≤ 25

≤ 50

≤ 50

≤ 60

Doba odpadnutí

ms

≤ 20

≤ 20

≤ 20

≤ 15

≤ 15

≤ 15

Krouticí moment

in-lb [Nm]

2.6 [0.29]

2.6 [0.29]

2.6 [0.29]

10.8 [1.3]

10.8 [1.3]

21.7 [2.5]

Údaje prostředí Vlhkost (nekondenzující) Okolní teplota (provozní) Teplota skladování Vibrace3

RH

85%

o

C

0 až 40

o

C

-20 až 80

G

5

Rázy G 10 1. Uvedený krouticí moment je použitelný do určité okolní teploty. Viz poznámky ke křivkám Rychlost/Krouticí moment. 2. Radiální zatížení hřídele je specifikováno v poloze uprostřed délky hřídele. 3. Vibrační testy jsou popsané v části "Testování vibrací motoru" dále v této kapitole.

GFK-1866A-CZ


2-5

2

Jmenovité hodnoty motoru při 20°C Specifikace

Jednotky

SDM100

SLM100

SLM250

SDM250

SLM350

SLM500

SDM500

SGM450

W

1000

1000

2500

2500

3500

5000

5000

5000


in-lb [Nm]

43 [4.8]

28 [3.18]

70 [7.94]

104 [11.8]

97 [11]

140 [15.8]

210 [23.8]

322 [36.3]

Špičkový krouticí moment

in-lb [Nm]

110 [12.4]

56 [6.3]

140 [15.8]

240 [27.1]

252 [28.5]

421 [47.6]

420 [47.5]

644 [72.8]

3000

3000

2000

3000

3000

2000

3000

Výstupní výkon

Jmenovitá rychlost

ot./min

2000

Maximální rychlost Zpětná vazba

ot./min

3000 5000 5000 3000 5000 4500 3000 4500 2500 pulsů (10 000 pulsů/ot.) Inkrementální snímač polohy (5 V ss ±5% při 0,3 A; 250 kHz max.)

lb [kg]

15 [6.8]

9,9 [4.5]

16,5 [7.5]

28,2 [12.8]

24 [10.9]

38 [17.3]

55 [25]

38 [17.3]

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4]

54.6 [6.17]

14,91 [1.69]

38,14 [4.31]

169,9 [19.2]

69,92 [7.90]

157.5 [17.8]

537.2 [60.7]

157,5 [17.8]


lb [kg]

44 [20]

33 [15]

44 [20]

77 [35]

44 [20]

77 [35]

77 [35]

77 [35]


lb [kg]

110 [50]

88 [40]

110 [50]

176 [80]

110 [50]

176 [80]

176 [80]

176 [80]

Mechanická časová konstanta

ms

0,70

0,78

0,52

0,72

0,45

0,46

0,9

0,46



7.61 [0.86]

3,9 [0.44]

4,34 [0.49]

7,52 [0.85]

4,51 [0.51]

5.04 [0.57]

7.52 [0.85]

11,5 [1.3]

Odpor (fáze)

Ohm

0,56

0,27

0,1

0,18

0,05

0,028

0,068

0,028

Indukčnost (fáze)

mH

10,0

1,8

1,1

3,8

1

1,12

2,2

0,56

ms

18

6,7

11

21

20

20

32

20

A(ef.)

5,6

7,2

15,9

14

21,6

28

28

28,5


Elektrická časová konstanta Trvalý proud

Data přídavné brzdy při 20°C (vůle = ±0,1°) Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4]

5.49 [0.62]

2,25 [0.26]

3,81 [0.43]

16,82 [1.9]

6,99 [0.79]

16.82 [1.9]

53.1 [6]

16,82 [1.9]

lb [kg]

4.2 [1.9]

1,32 [0.6]

3,08 [1.4]

4,2 [1.9]

3.74 [1.7]

4.18 [1.9]

7.7 [3.5]

4.18 [1.9]

Napětí

V ss± 10%

24

24

24

24

24

24

24

24

Proud

A

0,59

0,74

0,81

0,9

0,81

0,90

1,3

0,90

Doba záběru

ms

≤ 80

≤ 50

≤ 50

≤ 110

≤ 80

≤ 110

≤ 80

≤ 110

Doba odpadnutí

ms

≤ 70

≤ 15

≤ 15

≤ 50

≤ 15

≤ 50

≤ 25

≤ 50

Krouticí moment

in-lb [Nm]

43.3 [4.9]

43,3 [4.9]

69 [7.8]

143 [16.1]

104 [11.8]

143 [16.2]

217 [24.5]

143 [16.2]

Údaje prostředí Vlhkost RH 85% (nekondenzující) Okolní teplota o C 0 až 40 (provozní) o Teplota skladování C -20 až 80 1. Uvedený krouticí moment je použitelný do určité okolní teploty. Viz poznámky ke křivkám Rychlost/Krouticí moment. 2. Radiální zatížení hřídele je specifikováno v poloze uprostřed délky hřídele. 3. Vibrační testy jsou popsané v části "Testování vibrací motoru" dále v této kapitole.

2-6



GFK-1866A-CZ

Přehled hardwaru

2

Tabulka 2-8. Specifikace motorů MTR-3N Series Jednotky

3N21-H

3N22-H

3N24-G

3N31-H

3N32-G

3N32-H

3N33-G

3N33-H


in-lb [Nm]

4 [0.45]

9 [1.02]

13.8 [1.56]

18 [2.03]

36 [4.07]

36 [4.07]

45 [5.08]

45 [5.08]

Špičkový krouticí moment3 Maximální rychlost Zpětná vazba

in-lb [Nm]

12 [1.36]

23,4 [2.64]

43,7 [4.94]

55 [6.2]

100 [11.3]

100 [11.3]

135 [15.3]

224 [25.3]

ot./min

14 000

11 000

5000

5500

3000

6000

2100

4000

lb [kg]

3.1 [1.4]

4,2 [1.9]

6,0 [2.7]

7,1 [3.2]

10,7 [4.9]

10,7 [4.9]

14.2 [6.5]

14.2 [6.5]

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4]

3.8 [0.42]

5,6 [0.64]

8,9 [1.0]

29,8 [3.4]

42,8 [4.8]

42,8 [4.8]

56.8 [6.4]

56.8 [6.4]


lb [kg]

20 [9.1]

20 [9.1]

20 [9.1]

35 [15.9]

35 [15.9]

35 [15.9]

35 [15.9]

35 [15.9]

Radiální zatížení hřídele2 Konstanta krouticího momentu Odpor (mezi linkami)

lb [kg]

50 [22.7]

50 [22.7]

50 [22.7]

85 [38.6]

85 [38.6]

85 [38.6]

85 [38.6]

85 [38.6]


1.8 [0.26]

2.7 [0.3]

5,3 [0.6]

6,2 [0.7]

11.5 [1.3]

6.2 [0.7]

16.8 [1.9]

8,0 [0.9]

Ohm

3,0

4,2

6,8

4,1

6,2

1,6

8,4

2,1

Indukčnost (mezi linkami)

mH

3,7

5,7

9,3

10,3

18

4,5

25,2

6,3

ms

1,23

1,36

1,37

2,51

2,9

2,81

3,0

3,0

A(ef.)

3,1

2,9

2,6

3,3

3,1

5,1

2,8

5,6

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4]

0.45 [0.05]

0.45 [0.05]

0.45 [0.05]

2.5 [0.282]

2.5 [0.282]

2.5 [0.282]

2.5 [0.282]

2.5 [0.282]

lb [kg]

1.1 [0.5]

1.1 [0.5]

1.1 [0.5]

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

V ss ±10%

24

24

24

24

24

24

24

24

Proud

A

0,38

0,38

0,38

0,72

0,72

0,72

0,72

0,72

Doba záběru

ms

40

40

40

10

10

10

10

10

Specifikace



Resolver s 4096 pulsy/ot. (řídicí vysílač; převodový poměr 0,5)

Data přídavné brzdy Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti Napětí

Doba odpadnutí

ms

25

25

25

30

30

30

30

30

Krouticí moment

in-lb [Nm]

10 [1.1]

10 [1.1]

10 [1.1]

32 [3.62]

32 [3.62]

32 [3.62]

32 [3.62]

32 [3.62]

Údaje prostředí Vlhkost RH 98% (nekondenzující) Okolní teplota o C -20 až 40 (provozní) Teplota o C -30 až 150 skladování o 1. Uvedený krouticí moment je možno použít až do okolní teploty 25 C s motorem namontovaným na hliníkovém chladiči o rozměrech 10’×10’× 0.25’. 2. Zatížení hřídele je stanoveno na základě životnosti ložiska L10 při 3000 ot./min a předpokladu působení síly ve středu hřídele. 3. Hodnoty špičkového krouticího momentu platí pouze pro motor a mohou být omezené konkrétním zesilovačem podle omezení špičkového proudu zesilovače.

GFK-1866A-CZ


2-7

2 Tabulka 2-9. Specifikace motorů MTR-3S Series Jednotky

3S22-G

3S23-G

3S32-G

3S33-G

3S34-G

3S35-G

3S43-G

3S43-H

3S45-G

3S45-H

in-lb [Nm]

4.8 [0.54]

8,0 [0.9]

14 [1.58]

21 [2.37]

27 [3.05]

32 [3.62]

33 [3.73]

33 [3.73]

48 [5.42]

48 [5.42]

in-lb [Nm] ot./min

14.3 [1.62] 8000

22,5 [2.54] 4700

39 57,9 73,5 89,4 92,1 92,1 [4.4] [6.54] [8.30] [10.1] [10.4] [10.4] 5500 4400 3300 2500 2600 4200 Resolver s 4096 pulsy/ot. (řídicí vysílač; převodový poměr 0,5)

134 [15.1] 2800

134 [15.1] 2350

lb [kg]

2.1 [0.95]

2,8 [1.3]

5,5 [2.5]

7,1 [3.2]

8,7 [3.9]

10.2 [4.6]

15 [6.8]

15 [6.8]

20 [9.1]

20 [9.1]

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4]

1.2 [0.14]

1,6 [0.18]

6,3 [0.71]

8,2 [0.93]

10,0 [1.1]

11.9 [1.3]

19.8 [2.2]

19.8 [2.2]

27.8 [3.1]

27.8 [3.1]


lb [kg]

20 [9.1]

20 [9.1]

35 [15.9]

35 [15.9]

35 [15.9]

35 [15.9]

50 [22.7]

50 [22.7]

50 [22.7]

50 [22.7]


lb [kg]

50 [22.7]

50 [22.7]

90 [40.9]

90 [40.9]

90 [40.9]

90 [40.9]

125 [56.8]

125 [56.8]

125 [56.8]

125 [56.8]


3.5 [0.4]

5,3 [0.6]

5,3 [0.6]

7,1 [0.8]

9,7 [1.1]

11.5 [1.3]

11.5 [1.3]

6,2 [0.7]

8,9 [1.0]

4,4 [0.5]

Odpor (fáze)

Ohm

22

20

7,3

6,9

8,1

9,2

10

2,5

3,2

0,81

Indukčnost (fáze)

mH

21

26

23

22

30

42

53

13,3

20

4,9

Elektrická časová konstanta

ms

0,95

1,3

3,2

3,2

3,7

4,6

5,3

5,3

6,3

6,1

A(ef.)

1,4

1,5

2,9

3,2

3,0

2,9

2,9

5,6

5,5

10,9

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4]

N/A

N/A

0,34 [0.38]

0,34 [0.38]

0,34 [0.38]

0,34 [0.38]

5.0 [0.565]

5.0 [0.565]

5.0 [0.565]

5.0 [0.565]

lb [kg]

N/A

N/A

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

2,5 [1.14]

4.0 [1.82]

4.0 [1.82]

4.0 [1.82]

4.0 [1.82]

Napětí

V ss ±10%

N/A

N/A

24

24

24

24

24

24

24

24

Proud

A

N/A

N/A

0,72

0,72

0,72

0,72

0,71

0,71

0,71

0,71

Doba záběru

ms

N/A

N/A

10

10

10

10

20

20

20

20

Doba odpadnutí

ms

N/A

N/A

30

30

30

30

120

120

120

120

Krouticí moment

in-lb [Nm]

N/A

N/A

32 [3.62]

32 [3.62]

32 [3.62]

32 [3.62]

72 [8.14]

72 [8.14]

72 [8.14]

72 [8.14]

Specifikace Trvalý moment zvratu1 Špičkový krouticí moment3 Maximální rychlost Zpětná vazba Váha Setrvačnost rotoru


Trvalý proud

Data přídavné brzdy Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti

Údaje prostředí Vlhkost (nekondenzující) Okolní teplota (provozní)

RH o

98%

C

-20 až 40

o

Teplota skladování C -30 až 150 1. Uvedený krouticí moment je možno použít až do okolní teploty 25o C s motorem namontovaným na hliníkovém chladiči o rozměrech 10’×10’× 0.25’. 2. Zatížení hřídele je stanoveno na základě životnosti ložiska L10 při 3000 ot./min a předpokladu působení síly ve středu hřídele. 3. Hodnoty špičkového krouticího momentu platí pouze pro motor a mohou být omezené konkrétním zesilovačem podle omezení špičkového proudu zesilovače.

2-8



GFK-1866A-CZ

Přehled hardwaru Specifikace

2

Jednotky

3S46-G

3S46-H

3S63-G

3S63-H

3S65-G

3S65-H

3S67-G

3S67-H

3S84-G

3S86-G

3S88-G


in-lb [Nm]

64 [7.23]

64 [7.23]

70 [7.9]

70 [7.9]

115 [13]

115 [13]

168 [19]

168 [19]

190 [21,5]

255 [28,8]

338 [38,2]

Špičkový krouticí moment3 Maximální rychlost Zpětná vazba

in-lb [Nm]

179 [20,2]

179 [20,2]

181 [20.5]

181 [20.5]

295 [33.3]

295 [33.3]

433 [48.9]

433 [48.9]

394 [44.5]

590 [66.6]

762 [86.1]

ot./min

2100

4200

7700

2300

4600

1650

3300

3400

2600

2600

3850

Resolver s 4096 pulsy/ot. (řídicí vysílač; převodový poměr 0,5) lb [kg]

25 [11.3]

25 [11.3]

29 [13]

29 [13]

39 [18]

39 [18]

49 [22]

49 [22]

60 [27]

77 [35]

94 [43]

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4]

35.8 [4.0]

35.8 [4.0]

72 [8.1]

72 [8.1]

112 [12.6]

112 [12.6]

152 [17.2]

152 [17.2]

392 [44.3]

582 [65.7]

762 [86.1]


lb [kg]

50 [22.7]

50 [22.7]

70 [32]

70 [32]

70 [32]

70 [32]

70 [32]

70 [32]

100 [45]

100 [45]

100 [45]

Radiální zatížení hřídele2 Konstanta krouticího momentu

lb [kg]

125 [56.8]

125 [56.8]

185 [84]

185 [84]

185 [84]

185 [84]

185 [84]

185 [84]

250 [114]

250 [114]

250 [114]


12,4 [1.4]

6,2 [0.7]

7.1 [0.8]

3,5 [0.40]

11,5 [1.30]

5,3 [0.6]

15,9 [1.8]

8.0 [0.9]

7.1 [0.8]

9,7 [1.1]

12,4 [1.4]

Odpor (fáze)

Ohm

3,7

0,93

0,93

0,23

1,2

0,34

1,5

0,37

0,26

0,25

0,28

Indukčnost (fáze)

mH

25

6,2

8,9

2,2

13,7

3,4

18,2

4,6

3,2

3,6

4,0

ms

6,8

6,7

9,6

9,6

11,4

10,0

12,1

12,4

12,3

14,4

14,2

A(ef.)

5,5

11

11

22

10,7

21,4

11,3

22,5

26,9

30,2

29,4

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4]

5.0 [0.565]

5.0 [0.565]

3.7 [0.418]

3.7 [0.418]

3.7 [0.418]

3.7 [0.418]

3.7 [0.418]

3.7 [0.418]

14.9 [1.68]

14,9 [1.68]

14,9 [1.68]

lb [kg]

4.0 [1.82]

4.0 [1.82]

9 [4.1]

9 [4.1]

9 [4.1]

9 [4.1]

9 [4.1]

9 [4.1]

15 [6.82]

15 [6.82]

15 [6.82]

Napětí

V ss ±10%

24

24

24

24

24

24

24

24

24

24

24

Proud

A

0,71

0,71

1,14

1,14

1,14

1,14

1,14

1,14

1,51

1,51

1,51

Doba záběru

ms

20

20

25

25

25

25

25

25

50

50

50

Doba odpadnutí

ms

120

120

50

50

50

50

50

50

100

100

100

Krouticí moment

in-lb [Nm]

72 [8.14]

72 [8.14]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]

180 [20.3]



Data přídavné brzdy Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti

Údaje prostředí Vlhkost RH 98% (nekondenzující) Okolní teplota o C -20 až 40 (provozní) o Teplota skladování C -30 až 150 1. Uvedený krouticí moment je možno použít až do okolní teploty 25o C s motorem namontovaným na hliníkovém chladiči o rozměrech 10’×10’× 0.25’. 2. Zatížení hřídele je stanoveno na základě životnosti ložiska L10 při 3000 ot./min a předpokladu působení síly ve středu hřídele. 3. Hodnoty špičkového krouticího momentu platí pouze pro motor a mohou být omezené konkrétním zesilovačem podle omezení špičkového proudu zesilovače.

GFK-1866A-CZ


2-9

2 Tabulka 2-10. Specifikace motorů MTR-3T Series Jednotky

3T11-G

3T12-G

3T13-G

3T21-G

3T22-G

3T23-G

3T24-H

3T42-H

3T43-H

3T43-J

3T44-J

in-lb [Nm]

2.3 [0.26]

5,3 [0.6]

8 [0.9]

5,6 [0.63]

11,5 [1.3]

17,7 [2.0]

23 [2.6]

33 [3.72]

54 [6.1]

54 [6.1]

72 [8.13]

in-lb [Nm] ot./min

12.4 [1.4] 6000

25,6 [2.9] 6000

192 [21.7] 4000

260 [29.4] 3000

lb [kg]

2.6 [1.2]

3,3 [1.5]

38 20,4 41,6 63,7 85 129 192 [4.3] [2.3] [4.7] [7.2] [9.6] [14.6] [21.7] 6000 9250 7100 4700 4350 4000 2600 Resolver s 4096 pulsy/ot. (řídicí vysílač; převodový poměr 0,5) 4,2 3,7 5,0 6.4 7.7 13,6 16,7 [1.9] [1.7] [2.3] [2.9] [3.5] [6.2] [7.6]

16,7 [7.6]

20 [9.0]

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4]

1.02 [0.12]

1,64 [0.19]

2,26 [0.26]

1,9 [0.22]

3,4 [0.38]

4.9 [0.55]

6.4 [0.72]

32 [3.6]

46 [5.2]

46 [5.2]

60 [6.8]

Axiální zatížení hřídele2

lb [kg]

N/A

N/A

N/A

17 [7.7]

17 [7.7]

17 [7.7]

17 [7.7]

41.5 [18.9]

41.5 [18.9]

41.5 [18.9]

41.5 [18.9]

Radiální zatížení hřídele2 Konstanta krouticího momentu

lb [kg]

N/A

N/A

N/A

62 [28.1]

62 [28.1]

62 [28.1]

62 [28.1]

157 [71.5]

157 [71.5]

157 [71.5]

157 [71.5]


2.4 [0.27]

2,9 [0.32]

2,9 [0.32]

3,3 [0.37]

4,3 [0.49]

6.5 [0.74]

7.0 [0.79]

7,7 [0.87]

11,9 [1.34]

7,5 [0.85]

10,2 [1.15]

Odpor (fáze)

Ohm

16,3

6,8

3,9

8,8

4,81

6,1

4,6

3,2

3,9

1,54

1,8

Indukčnost (fáze)

mH

7,1

4,3

2,7

10,5

7,4

10,6

8,9

8,9

13,0

5,3

7,1

ms

0,43

0,63

0,69

1,19

1,54

1,73

1,93

2,78

3,33

3,44

3,94

A(ef.)

0,96

1,88

2,73

1,72

2,65

2,7

3,3

4,7

4,6

7,2

7,2

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4]

5.49 [0.62]

2,25 [0.26]

3,81 [0.43]

16,82 [1.9]

6,99 [0.79]

16.82 [1.9]

53.1 [6]

16,82 [1.9]

16,82 [1.9]

16,82 [1.9]

16,82 [1.9]

lb [kg]

0.4 [0.2]

0.4 [0.2]

0.4 [0.2]

0.4 [0.2]

0.4 [0.2]

0.4 [0.2]

0.4 [0.2]

1.3 [0.6]

1.3 [0.6]

1.3 [0.6]

1.3 [0.6]

Specifikace Trvalý moment zvratu1 Špičkový krouticí moment3 Maximální rychlost Zpětná vazba Váha Setrvačnost rotoru


Data přídavné brzdy Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti Napětí

V ss ±10%

24

24

24

24

24

24

24

24

24

24

24

Proud

A

0,33

0,33

0,33

0,33

0,33

0,33

0,33

0,66

0,66

0,66

0,66

Doba záběru

ms

25

25

25

25

25

25

25

20

20

20

20

Doba odpadnutí

ms

25

25

25

25

25

25

25

30

30

30

30

Krouticí moment

in-lb [Nm]

10.6 [1.2]

10.6 [1.2]

10.6 [1.2]

10.6 [1.2]

10.6 [1.2]

10.6 [1.2]

10.6 [1.2]

88.5 [10]

88.5 [10]

88.5 [10]

88.5 [10]

Údaje prostředí Vlhkost RH 98% (nekondenzující) Okolní teplota o C -20 až 40 (provozní) o Teplota skladování C -30 až 150 1. Uvedený krouticí moment je možno použít až do okolní teploty 25o C s motorem namontovaným na hliníkovém chladiči o rozměrech 10’×10’× 0.25’. 2. Zatížení hřídele je stanoveno na základě životnosti ložiska L10 při 3000 ot./min a předpokladu působení síly ve středu hřídele. 3. Hodnoty špičkového krouticího momentu platí pouze pro motor a mohou být omezené konkrétním zesilovačem podle omezení špičkového proudu zesilovače.

2-10



GFK-1866A-CZ

Přehled hardwaru

Specifikace Trvalý moment zvratu1 Špičkový krouticí moment3 Maximální rychlost Zpětná vazba Váha Setrvačnost rotoru Axiální zatížení hřídele2 Radiální zatížení hřídele2 Konstanta krouticího momentu Odpor (fáze) Indukčnost (fáze) Elektrická časová konstanta Trvalý proud

Jednotky

3T45-H

in-lb [Nm] in-lb [Nm] ot./min

90,3 [10.2] 326 [36.8] 2350

lb [kg] in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x 10-4] lb [kg] lb [kg] in-lb/A(ef.) [Nm/A(ef.)] Ohm mH

22,9 [10,4] 74 [8,4] 41.5 [18.9] 157 [71.5] 12,9 [1.46] 2,1 8,7

ms

4,1

4

8,9

9,8

11

10,3

A(ef.)

7,1

10

10,6

10,6

21,3

in-lb-s2 x 10-4 [kg-m2 x10-4] lb [kg] V ss± 10% A ms ms in-lb [Nm]

9,7 [1.1] 1,3 [0.6] 24 0,48 20 30 88,5 [10]

9,7 [1.1] 1,3 [0.6] 24 0,48 20 30 88,5 [10]

31,9 [3.6] 3,3 [1.5] 24 0,41 25 50 15 [16]

31,9 [3.6] 3,3 [1.5] 24 0,41 25 50 159 [16]

31,9 [3.6] 3,3 [1.5] 24 0,41 25 50 159 [16]

3T45-I

3T54-H

3T55-H

3T55-I

3T57-H

3T66-H

2

3T67-G

3T69-G

372 [42] 1177 [133] 1700

478 [54] 1505 [170] 1300

92,5 [42] 965 [109] 48.3 [21.9] 200 [45] 18 [2.04] 0,35 7,7

54 [119] 1230 [139] 48.3 [21.9] 200 [45] 23,3 [2.63] 0,41 10

20,3

22

24,4

19,5

20,7

20,7

20,6

31,9 [3.6] 3,3 [1.5] 24 0,41 25 50 159 [16]

84,1 [9.5] 4.8 [2.2] 24 0,73 25 75 354 [40]

84,1 [9.5] 4.8 [2.2] 24 0,73 25 75 354 [40]

84,1 [9.5] 4.8 [2.2] 24 0,73 25 75 354 [40]

90,3 120 151 151 195 266 [10.2] [13.5] [17.0] [17.0] [22] [30] 363 456 456 611 1009 326 [36.8] [41] [51,5] [51,5] [69] [114] 3300 2700 2150 4300 3050 2000 Resolver s 4096 pulsy/ot. (řídicí vysílač; převodový poměr 0,5) 79,3 22,9 28,6 33 33 41.9 [19] [36] [10,4] [13] [15] [15] 74 220 271 271 833 [373] [8,4] [24,9] [30,6] [30,6] [94] 41.5 31.5 31.5 31.5 31.5 48.3 [18.9] [18.9] [18.9] [18.9] [18.9] [21.9] 157 115 115 115 115 200 [71.5] [52.3] [52.3] [52.3] [52.3] [45] 9,2 11,3 14,2 7,1 10 15,4 [1.04] [1.27] [1.6] [0.8] [1.13] [1.74] 1,1 0,8 0,9 0,2 0,3 0,32 4,4 7,1 8,8 2,2 3,1 6,5

Data přídavné brzdy Nárůst setrvačnosti Nárůst hmotnosti Napětí Proud Doba záběru Doba odpadnutí Krouticí moment

Údaje prostředí Vlhkost RH 98% (nekondenzující) Okolní teplota o C -20 až 40 (provozní) Skladování o C -30 až 150 Teplota 1. Uvedený krouticí moment je možno použít až do okolní teploty 25o C s motorem namontovaným na hliníkovém chladiči o rozměrech 10’ ×10’ × 0.25’. 2. Zatížení hřídele je stanoveno na základě životnosti ložiska L10 při 3000 ot./min a předpokladu působení síly ve středu hřídele. 3. Hodnoty špičkového krouticího momentu platí pouze pro motor a mohou být omezené konkrétním zesilovačem podle omezení špičkového proudu zesilovače

GFK-1866A-CZ


2-11

2

2.2

Křivky rychlosti/krouticího momentu motoru Níže uvedené křivky znázorňují vztah mezi rychlostí motoru a výstupním krouticím momentem, když se motor používá s daným modelem řady S2K. Motor může pracovat trvale při každé kombinaci rychlosti a krouticího momentu uvnitř předepsané zóny trvalého provozu. Křivky jsou znázorněné pro jmenovité napájení 230 V stř.

2.2.1

Servomotor S-Series / Křivky kontroléru Níže uvedené křivky znázorňují vztah mezi rychlostí motoru a výstupním krouticím momentem, když se motor používá s daným modelem řady S2K. Motor může pracovat trvale při každé kombinaci rychlosti a krouticího momentu uvnitř předepsané zóny trvalého provozu. Křivky jsou znázorněné pro jmenovité napájení 230 V stř. SLM005 (50 Watt)

6000

6000

5000 4000

5000 4000

Rychlost (ot./m)

Rychlost (ot./m)

SLM003 (30 Watt)

3000 2000 1000 0

0.5

1

1.5

2

3000 2000 1000 0

2.5 3

1

6000

5000 4000

5000 4000

Rychlost (ot./m)

Rychlost (ot./m)

6000

3000 2000 1000 1.5

3

4.5

6

7.5

9

Krouticí moment (in-lb)

2-12

3

4

5

6

SLM020 (200 Watt)

SLM010 (100 Watt)

0

2




115 VAC

3000 2000 1000 0

3

6

9

12

15

18



GFK-1866A-CZ

2

Přehled hardwaru SLM075 (750 Watt)

6000

6000

5000 4000

5000 4000

3000

Rychlost (ot./min)

Rychlost (ot./min)

SLM040 (400 Watt)

115 VAC

2000 1000 0

6

12

18

24

30

3000 2000 1000

36

0

10


6000

2500 2000

5000 4000

Rychlost (ot./min)

Rychlost (ot./min)

3000

1500 1000 500 20

40

60

80

100 120

0

Rychlost (ot./min)

Rychlost (ot./min)

5000 4000

1000 500

5000 4000

2500 2000

Rychlost (ot./min)

Rychlost (ot./min)

GFK-1866A-CZ


25

50

75

100 125 150

SDM500 (5000 Watt) 3000


60


6000

50 100 150 200 250 300

50

1000

SLM350 (3500 Watt)

1000

40

2000

0

120 160 200 240

2000

30

3000


3000

20

SLM250 (2500 Watt)

2500 2000 1500

10


6000

0

60

1000

3000

80

50

2000

SDM250 (2500 Watt)

40

40

3000


0

30

SLM100 (1000 Watt)

SDM100 (1000 Watt)

0

20


1500 1000 500 0

70

140 210 280 350 420


2-13

2 Poznámka: Trvalý krouticí moment jednotlivých modelů motoru závisí na okolní teplotě. Tyto křivky zobrazují maximální krouticí moment použitelný pro každý model až do následujících okolních teplot: • • • •

SLM003, SLM100, SDM100, SDM250 & SGM450 = 40°C SLM005, SLM250, SLM500 = 20°C SLM350 = 25°C SDM500 = 35°C

Vyšší okolní teplota vyžaduje snížení výkonu motoru, jak je znázorněno v křivkách snížení výkonu v závislosti na teplotě v kapitole 2.3.

2-14



GFK-1866A-CZ

Přehled hardwaru

2.3

2

Snížení výkonu motorů S-Series v závislosti na okolní teplotě Servomotory S-Series mají trvalý krouticí moment znázorněný na křivkách rychlosti/ krouticího momentu (sekce 0) až do určitých mezí okolní teploty v závislosti na modelu motoru. Následující křivky znázorňují snížení trvalého krouticího momentu požadované pro provoz při okolních teplotách nad tento rozsah a až do 40°C. Přerušovaný krouticí moment jednotlivých motorů není nutno snižovat. SLM005 / SLM040

SLM010

90

0

10

20

30

40

50

Výstup jmenovitého krouticího momentu motoru (%)


100

100 95

0

Okolní teplota motoru (°C)

30

40

50



90

20

0

10



90

30

20

30

40

50

SLM250 / SLM500

100

20

50


SDM500

10

40

100 95 90


0

30

SLM003 / SLM075 / SLM100

100

10

20


SLM020

0

10

40

50

100 70

0

10

20

30

40

50



SLM350 Výstup jmenovitého krouticího momentu motoru (%)

100 70

0

10

20

30

40

50


GFK-1866A-CZ


2-15

2

2.4

Utěsnění servomotoru Servomotory S-Series a MTR-Series jsou provedené tak, aby splňovaly třídu ochrany IP65 s výjimkou konektoru kabelu a hřídele. Motory S-Series s výkonem 1-5 kW standardně mají utěsnění hřídele proti oleji, zatímco motory 30-750 W utěsnění hřídele nemají. Všechny motory MTR-Series kromě modelů 3T40, 3T50 a 3T60 mají standardně utěsnění hřídele proti oleji. Při montáži motorů je nutno přijmout odpovídající opatření, aby byla zaručena řádná ochrana proti nadměrnému působení kapalin a postřiků.

2.5

Přídržné brzdy servomotoru Servomotory se volitelně dodávají s integrovanou parkovací brzdou 24 V ss. Brzdy mají provedení pro bezpečný provoz a aby se brzda uvolnila, musí být pod napětím.

Upozornění Brzda se smí použít pouze k přidržení motoru v poloze po zastavení osy. Použití brzdy k zastavení pohybujícího se břemena může mít za následek poškození nebo předčasnou poruchu mechanismu brzdy. K zastavení pohybujících se břemen během nouzového zastavení nebo ztrátě napětí použijte externí mechanickou brzdu.

K zachycení a uvolnění břemena brzdy vyžadují konečný čas, jak je znázorněno ve specifikacích brzdy v tabulce 2-7. Aby nedošlo ke spadnutí břemena, tyto časy je nutno vzít v úvahu v sekvenční logice brzdy, když se používají brzdové motory na svislé ose. Zesilovač musí zůstat povolený, dokud brzda nebude zcela v záběru nebo dokud se břemeno náležitě nezpomalí. Napájení brzdy musí zajistit uživatel a musí splňovat specifikace brzdy uvedené v tabulkách 2-7 až 2-10. GE Fanuc nabízí zdroj 24 V ss, 5 A, montovaný na lištu DIN (IC690PWR024), který může být vhodný jako napájení brzdy pro systémy s více osami. Dodává se také převodní sada pro montáž na panel (IC690PAC001). Kabely pro napájení brzdy je možno dostat od GE Fanuc v několika standardních délkách uvedených v tabulce 3-9.

2-16



GFK-1866A-CZ

Přehled hardwaru

2.6

2

Montáž motoru Servomotory S-Series s výkonem do 1000 W (modely SLM) mají provedení se standardními rozměry hřídele NEMA a příruby uvedenými v tabulce 2-11, které usnadňují montáž na běžně dostupné ozubené převody do pomala a akční členy. Modely SDM, SGM a všechny SLM větší než 1 kW mají metrické montážní uspořádání. Informace o rozměrech těchto motorů (včetně montážních rozměrů) najdete v mechanických výkresech v kapitole 3. Tabulka 2-11 Montážní uspořádání servomotorů Montáž motoru SLM003 SLM005 SLM010 SLM020 SLM040 SLM075 SLM100 SDM100 SLM250 SDM250 SLM350 SLM500 SDM500 3N2x 3N3x 3S2x 3S3x 3S4x 3S6x 3S8x 3T1x 3T2x 3T4x 3T5x 3T6X

*

Montáž motoru NEMA 23

NEMA 34

NEMA 42

NEMA 56C

Metrické

Anglické

X X X X X X X X X X X X X X X X X X

X X X X X X X X

Model SLM075 (750 W) má větší průměr hřídele pro velikost rámu NEMA 34. To je nutné proto, že krouticí moment

tohoto motoru přesahuje výkon velikosti hřídele NEMA 34. Tato podmínka je typická pro vysokovýkonné bezkomutátorové servomotory, které mají vysoký špičkový krouticí moment vzhledem k velikosti jejich rámu. Podrobnosti o instalaci a rozměrech motoru viz kapitola 3.

GFK-1866A-CZ


2-17

Kapitola

Instalace

3 3.1

Tepelná zátěž a chlazení Tepelná zátěž zesilovačů řady S2K závisí na modelu následujícím způsobem: Model SSD104: Tepelná zátěž = 25 wattů + (35 * činitel využití) wattů nebo 60 wattů maximálně. Model SSD107: Tepelná zátěž = 35 wattů + (65 * činitel využití) wattů nebo 100 wattů maximálně. Model SSD216: Tepelná zátěž = 50 wattů + (150 * činitel využití) wattů nebo 200 wattů maximálně. Model SSD228: Tepelná zátěž = 60 wattů + (280 * činitel využití) wattů nebo 340 wattů maximálně. Model SSD407: Tepelná zátěž = 35 wattů + (65 * činitel využití) wattů nebo 100 wattů maximálně. Model SSD420: Tepelná zátěž = 60 wattů + (250 * činitel využití) wattů nebo 310 wattů maximálně. Činitel využití je definovaný jako procento času, kdy zesilovač je při plném výkonu, dělené celkovou dobou cyklu. Modely SSD104 a SSD107 jsou určené pro provoz při plném jmenovitém proudu s chlazením pouze přirozeným vedením při okolních teplotách do 50 stupňů C. Zbývající modely mají chlazení vestavěným ventilátorem. Aby chlazení bylo účinné, zesilovače musí být nainstalované svisle. Nad a pod jednotkou nechejte prostor minimálně 3 palce (76 mm). Kde to je možné, doporučuje se také ponechat minimálně 2 až 3 palce (50 až 75 mm) prostoru po pravé a levé straně jednotky.

3.2

Směrnice pro montáž zesilovače a podmínky prostředí Za instalaci součástí na vhodném místě zodpovídá uživatel. Zesilovač S2K musí být nainstalovaný na takovém místě, které bude splňovat následující podmínky prostředí: 1.

Ovzduší: Obvod nesmí být vystavený působení žádných korozívních nebo vodivých znečišťujících látek.

2.

Teplota okolí:

0°C až +50°C (provozní) -40°C až 80°C (skladovací)

Zesilovač nainstalujte v podmínkách okolní teploty v rozmezí 0°C až +50°C. Pokud teplota bude tento rozsah přesahovat, může dojít k nesprávné činnosti nebo poškození zesilovače. Chladič zesilovače a motor jsou zdrojem vysokých teplot. Pokud zesilovač bude uzavřený v ovládací skříni, při vyhodnocování požadavků na chlazení uzavřeného prostoru je nutno toto teplo vzít v úvahu (viz kapitola 3.1-Tepelná zátěž a chlazení, kde jsou uvedené podrobnosti o ztrátách zesilovače). K udržování okolní teploty 50°C nebo nižší používejte tepelné výměníky nebo chladicí zařízení.

GFK-1866A-CZ

3-1

3

3.3

3.

Vlhkost:

4.

Nadmořská výška: Pro plný výkon nesmí být větší než 1000 m (3000 stop) nad hladinou moře. Změnu výkonu při vyšších výškách konzultujte s technickým oddělením pro aplikace GE Fanuc.

5.

Ventilace: Aby bylo zaručeno správné chlazení, tento zesilovač je nutno instalovat ve svislé poloze. Z důvodu ventilace zesilovač nainstalujte s dostatečným prostorem. Snažte se vyhnout montáži kabelů a ostatních sousedních součástí v přílišné blízkosti chladiče, horní nebo spodní části zesilovače.

6.

Umístění:

relativní vlhkost 95% nebo nižší (nekondenzující)

Když budete volit místo pro zesilovač, mějte na paměti následující pravidla:

•

Neinstalujte zesilovač na místech s vysokou teplotou, vysokou vlhkostí, prachem, špínou, vodivým prachem nebo částicemi, hořlavými plyny nebo kovovými třískami.

•

Vyhýbejte se místům vystaveným přímému slunečnímu svitu.

•

Montáž provádějte pouze k nehořlavým materiálům, například ke kovu.

•

Nestůjte/nestoupejte ani nepokládejte těžké předměty na zesilovač nebo motor.

•

Kryt zesilovače není nepromokavý kryt. Vyhýbejte se venkovnímu a nechráněnému prostředí. Zesilovače mají "otevřenou" konstrukci a musí být instalované v krytu, který chrání obsluhu před dotykem zapojovacích svorek a vytváří prostředí se znečištěním stupně 2.

•

Vyhýbejte se místům, kde se vyskytuje záření, například mikrovlnné, ultrafialové, laserové světlo nebo rentgenové paprsky.

•

Kabely příliš nenapínejte, nepokládejte na ně těžké předměty ani je nepropichujte.

•

Neinstalujte zesilovač v blízkosti topných těles, například skříňových topidel nebo velkých vinutých odporů. Pokud je taková instalace nezbytná, mezi servozesilovač a tepelný zdroj vložte tepelné stínění.

•

Zesilovač a ostatní teplo generující součásti umístěte ve skříni do vyššího místa, aby nedocházelo k přehřívání citlivé elektroniky umístěné ve stejné skříni.

Instalace zesilovače Zesilovače řady S2K mají provedení pro montáž na panel v elektrických skříních určených pro průmyslové použití. Chlazení nebo ventilace skříně musí být dostatečná k tomu, aby se udržovala okolní teplota v rámci specifikace součástek. Z důvodu správného chlazení je nutno zesilovače montovat svisle. 1.

Zesilovač pevně utáhněte pomocí šroubů a svorníků tak, aby hlavní jednotka zesilovače nebyla namáhaná pnutím, například ohybem nebo kroucením.

2.

Mezi sousedními jednotkami nechejte dostatek místa, aby byla zaručena dobrá ventilace.

Upozornění Protože nesprávné použití zesilovače může vést k nesprávné činnosti nebo může dojít k jeho poškození, pečlivě si přečtěte následující upozornění a výstrahy:

3-2

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3.4

3

•

Přesvědčte se, že zesilovač je dobře uzemněný pomocí zemnicích svorek na přední straně zesilovače. Řádné uzemnění musí být provedeno podle platných národních a místních předpisů.

•

Nepřipojujte ke vstupním napájecím svorkám (L1, L2 a L3) vyšší než jmenovité napětí.

•

Nepřipojujte vstupní napětí na jiné svorky než na svorky L1, L2 a L3, jinak dojde k poškození. Informace k zapojení najdete v kapitole 3.6.

•

V přívodu napájení se používá kapacitní filtr. Když zapnete napájení, protéká vysoký nabíjecí proud a lze pozorovat velký pokles napětí. Pokud by toto znamenalo problémy s jiným zařízením na stroji, doporučujeme, abyste k omezení nabíjecího proudu použili tlumivky.

•

Neprovádějte na zesilovači test pevnosti dielektrika nebo měření izolačního odporu, jinak dojde k poškození. (Když budete provádět test pevnosti dielektrika nebo měření izolačního odporu u externího obvodu, odpojte všechny svorky zesilovače, aby se na ně nedostalo žádné zkušební napětí.)

•

Neprovozujte zesilovač za podmínek přetížení (například trvalý nadměrný proud).

•

Pokud budete používat jistič zkratu na zem, použijte takový, který je dimenzovaný pro "Střídač", aby vydržel vysokofrekvenční svodový proud.

•

Motor a zesilovače používejte pouze v určených kombinacích (tabulka 1-1).

•

Během přepravy dejte pozor, aby nedošlo k poškození součástí S2K. Při přenášení zesilovač nedržte za kabely.

Instalace motoru Servomotory S-Series a MTR-Series jsou určené pro vertikální nebo horizontální montáž a mají krytí IP65 (nezahrnuje konektory a hřídel). Motory je nutno montovat na takových místech, kde podmínky prostředí budou v mezích uvedených v kapitole 2. Když budete montovat motory, dodržujte následující pravidla: •

GFK-1866A-CZ

Dodržujte meze radiálního a axiálního zatížení. Zatížení přesahující tyto meze budou mít za následek předčasnou havárii motoru. Nadměrný tah řemenu může způsobit poškození ložiska nebo hřídele.

•

Přesvědčte se, že motor je uzemněný pomocí zemnícího vodiče kabelu napájení motoru.

•

Zajistěte, aby kabely motoru nebyly příliš namáhané, napínané, propichované nebo ohýbané.

•

Aby nedošlo k poškození, nedržte motor za kabely nebo hřídel.

•

Když budete instalovat spojku motoru, nepoužívejte příliš velkou axiální sílu nebo narážení, jinak by mohlo dojít k poškození řemenice hřídele nebo snímače polohy. Viz jmenovitá mezní zatížení v kapitole 2.

•

Motor umístěte v místech, kde se nevyskytují korozívní nečistoty, prach, nadměrné stříkání vody nebo hořlavé plyny.

•

Hřídel motorů S-Series je ošetřena tukem (Shell Oil Alvania č. 2) pro ochranu proti korozi během skladování. Nezapomeňte na vliv tuku na díly z plastu, když se budou nasazovat na hřídel.

•

Přídavná brzda motoru se smí použít pouze pro přidržení stacionárních břemen. Nepoužívejte tuto brzdu k zastavení pohybujícího se břemena, jinak dojde ke snížení životnosti nebo poškození brzdy. Tuto brzdu použijte, jen když motor bude zastavený.

Kapitola 3 Instalace

3-3

3

3.5

Montážní rozměry

3.5.1

Rozměry zesilovače Kód ve schématu

Jednotky

SSD104

SSD107

SSD407

Váha

lb (kg)

3,6 (1,64)

5,5 (2,5)

6,0 (2,7)

A

Hloubka

palce (mm)

6,05 (153,7)

8,15 (207)

8,15 (207)

B

Celková šířka

palce (mm)

3,20 (81,3)

3,45 (87,6)

4,34 (110,2)

C

Výška

palce (mm)

8,50 (215,9)

8,50 (215,9)

8,50 (215,9)

D

Konektor polohové zpětné vazby (včetně protilehlého konektoru dodávaného s kabelem GE Fanuc)

palce (mm)

1,26 (32)

1,26 (32)

1,26 (32)

---

Charakteristika

Obrázek 3-1. Rozměry a váha servozesilovačů řady S2K SSD104, SSD107 a SSD407 3-4

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

Kód ve schématu

Charakteristika

Jednotky

3

SSD216 SSD228 SSD420

---

Váha

lb (kg)

14 (6,4)

A

Hloubka

palce (mm)

10,15 (258)

B

Celková šířka

palce (mm)

5,25 (133,4)

C

Výška

palce (mm)

12,20 (309,9)

D

Hloubka konektoru polohové zpětné vazby (včetně protilehlého konektoru dodávaného s kabelem GE Fanuc)

palce (mm)

1,26 (32)

E

Hloubka konektoru uživatelského I/O

palce (mm)

0,75 (19)

Obrázek 3-2. Rozměry a váha zesilovačů řady S2K SSD216, SSD228 a SSD420

GFK-1866A-CZ


3-5

3

3.5.2

Rozměry servomotoru S-Series Lead Lengths Délky vodičů C1 (kabel (encoder cable)polohy) = 9.055=inches (230 mm) C1 snímače 9,055 palce (230 mm) C2 pro motor a brzdu) = 7,874 palce (200 mm) C2 (kabely (both motor and brake cables) = 7.874 inches (200 mm)

L1

C1

AH

L2

44×x průměr H dia onH na roztečné AJ Bolt circlekružnici AJ

C 2

BB

AJ

U AK

G A

L

Model

Jednotky

A 2.27 ± 0.024

AH 0.7874 ± 0.028

AJ

AK

BB

G

2.625 ± 0.024

1.502 +−00.001

0.118 ± 0.008

0.236 ± 0.012

SLM003 (30 W)

palce mm

57.658 ± 0.6

20 ± 0.7

66.675 ± 0.6

38.1508 +−00.025

SLM005 (50 W)

palce

2.27 ± 0.024

0.7874 ± 0.028

2.625 ± 0.024

1.502 +−00.001

66.675 ± 0.6

38.1508 +−00.025

mm

57.658 ± 0.6

20 ± 0.7

3 ± 0.2

6 ± 0.3

0.118 ± 0.008 3 ± 0.2

0.236 ± 0.012 6 ± 0.3

SLM010 (100 W)

palce

2.27 ± 0.024

0.7874 ± 0.028

2.625 ± 0.024

1.502 +−00.001

mm

57.658 ± 0.6

20 ± 0.7

66.675 ± 0.6

38.1508 +−00.025

Model

Jednotky

H

U

L

L (s brzdou)

L1

L1 (s brzdou)

L2 (s brzdou nebo bez brzdy)

SLM003 (30 W)

palce

0.1968 ± 0.010

0.25 +−00.0004

2,559

3,819

1,772

3,031

0,709

mm

5 ± 0.25

6.35 +−00.009

65

97

45

77

18

SLM005 (50 W)

palce

0.1968 ± 0.010

0.25 +−00.0004

2,874

4,134

2,087

3,346

1,024

mm

5 ± 0.25

6.35 +−00.009

73

105

53

85

26

SLM010 (100 W)

palce

0.1968 ± 0.010

0.25 +−00.0004

4,055

5,315

3,268

4,528

2,205

5 ± 0.25

6.35 +−00.009

103

135

83

115

56

mm

0.118 ± 0.008 3 ± 0.2

0.236 ± 0.012 6 ± 0.3

Obrázek 3-3. Rozměry motorů SL Series 30-100 W

3-6

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace

L1

C1

AH

L2

44×x průměr H dia on H na roztečné kružnici AJ Bolt circle AJ

C 2

BB

AJ

XD

S U

R R

AK

G A

L

Model

Jednotky

A

AH

AJ

AK

BB

G

palce

3.42 ± 0.024

1.181 ± 0.028

3.875 ± 0.024

2.877 +−00.0012

0.118 ± 0.008

0.315 ± 0.012

mm

86.868 ± 0.6

30 ± 0.7

98.425 ± 0.6

73.0758 +−00.030

3 ± 0.2

8 ± 0.3

Model

Jednotky

C1

C2

L1

SLM020 (200 W)

palce

8,662

7,874

mm

220

200

Model

Jednotky

U

L

L (s brzdou)

R

S

XD

palce

0.375 +−00.0004

3,701

5,000

0.3018 +−00.015

0.125 +−00.002

0.75 +−00.016

mm

9.5250 +−00.009

94

127

7.666 +−00.381

3.175 +−00.051

19.050 +−00.4

SLM020 (200 W)

SLM020 (200 Watt)

H 0.2165 ± 0.010

5.5 ± 0.25

L1 (s brzdou)


2,854

4,154

1,535

72,5

105,5

39

Obrázek 3-4. Rozměry servomotoru S-Series 200 W

GFK-1866A-CZ


3-7

3

L1

C1

AH

L2

44×x průměr H dia on H na roztečné kružnici AJ Bolt circle AJ

C 2

BB

AJ

XD

S U

R R

AK

G A

L

Model

Jednotky

A

AH

AJ

AK

BB

G

palce

3.42 ± 0.024

1.181 ± 0.028

3.875 ± 0.024

2.877 +−00.0012

0.118 ± 0.008

0.315 ± 0.012

mm

86.868 ± 0.6

30 ± 0.7

98.425 ± 0.6

73.0758 +−00.030

3 ± 0.2

8 ± 0.3

Model

Jednotky

C1

C2

L1

L1 (s brzdou)


SLM040 (400 W)

palce

8,662

7,874

4,016

5,315

2,697

mm

220

200

102

135

68,5

Model

Jednotky

U

L (bez brzdy)

L (s brzdou)

R

S

XD

palce

0.375 +−00.0004

4,862

6,161

0.3018 +−00.015

0.125 +−00.002

0.75 +−00.016

mm

9.5250 +−00.009

123,5

156,5

7.666 +−00.381

3.175 +−00.051

19.050 +−00.4

SLM040 (400 W)

SLM040 (400 W)

H 0.2165 ± 0.010

5.5 ± 0.25


3-8

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace

L1

C1

AH

L2

44×x průměr H dia on H na Bolt circle kružnici AJ roztečné AJ

C 2

BB

AJ

XD

S U

R R

AK

G A

L

Model

Jednotky

A

AH

AJ

AK

BB

G

palce

3.42 ± 0.024

1.181 ± 0.028

3.875 ± 0.024

2.877 +−00.0012

0.118 ± 0.008

0.315 ± 0.012

mm

86.868 ± 0.6

30 ± 0.7

98.425 ± 0.6

73.0758 +−00.030

3 ± 0.2

8 ± 0.3

Model

Jednotky

C1

C2

L1

L1 (s brzdou)


SLM075 (750 W)

palce

8,662

7,874

4,764

6,142

3,346

mm

220

200

121

156

85

Model

Jednotky

U

L (bez brzdy)

L (s brzdou)

R

S

XD

palce

0.625 +−00.0004

5,610

6,988

0.5165 +−00.015

0.1885 +−00.002

0.952 +−00.016

mm

15.875 +−00.011

142,5

177,5

13.120 +−00.383

4.788 +−00.051

24.200 +−00.4

SLM075 (750 W)

SLM075 (750 W)

H 0.2165 ± 0.010

5.5 ± 0.25


GFK-1866A-CZ


3-9

3 L1 L2 AH

BB C2

H dia on 44 × xprůměr H na Bolt Circle AJ AJ roztečné kružnici

C1

AJ S XD U

AK

R

T

AL

G L

A

Poznámka: na straně hřídele (axiální) 0,0118“ (0.3 (0,3 mm) méně Note:Vůle Shaft end play (axial) = =0.0118” mm)nebo or less

Model

Jednotky

A

AH

AJ

AK

AL

BB

G

palce

4,38

1,378

4,95

2.188 +−00.004

5,512

0,118

0,394

mm

111,25

35

125,73

55.575 +−00.1

140

3

10

SDM100

mm

130

55

145

100 +−00.035

165

6

12

SLM250

mm

100

55

115

95 +−00.035

135

3

10

SDM250

mm

130

65

145

100 +−00.035

165

6

12

Model

Jednotky

C1

C2

L1

L1 (s brzdou)

L2

L2 (s brzdou)

palce

3,31

3,62

6,012

7,087

3,858

4,843

mm

84

92

155

180

98

123

SDM100

mm

84

112

130

155

75

100

SLM250

mm

84

97

207

232

153

178

SDM250

mm

84

112

205

230

150

175

Model

Jednotky

H

U

L

L (s brzdou)

R

S

T

XD

palce

0,2600

0.625 +−00.0005

6,890

7,874

0.5165 +−00.015

0.1885 +−00.002

0,1885

1,000

mm

6,6

15.875 +−00.013

175

200

13.120 +−00.383

4.788 +−00.051

4,788

25,4

SDM100

mm

9

22 +−00.013

150

175

18

8 +−00.036

7

41

SLM250

mm

9

19 +−00.013

227

252

15,5

6 +−00.036

6

42

SDM250

mm

9

24 +−00.013

225

250

20

8 +−00.036

7

41

SLM100

SLM100

SLM100

Obrázek 3-7. Rozměry servomotorů S-Series 1000 W a 2500 W

3-10

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace L1 L2 AH

BB C2

4 ×4 průměr H na x H dia on roztečné kružnici Bolt Circle AJ AJ

C1

AJ S XD U

AK

R

T

AL

G L

A

Poznámka: na end straně hřídele (axiální) = 0,0118“(0.3 (0,3mm) mm) nebo méně Note: Vůle Shaft play (axial) = 0.0118” or less

Model

Jednotky

A

AH

AJ

AK

AL

BB

G

SLM350

mm

120

55

130/145*

110 +−00.035

162

3

12

SLM500

mm

130

65

145

110 +−00.035

165

6

12

SDM500

mm

176

70

200

114.3+−00.035

233

3,2

18

SGM450

mm

176

113

200

114 .3 +−00.035

233

3,2

24

Model

Jednotky

C1

C2

L1

L1 (s brzdou)

L2

L2 (s brzdou)

SLM350

mm

84

111

214

239

160

185

SLM500

mm

84

119

257

282

202

227

SDM500

mm

84

143

202

227

145

170

SGM450

mm

84

143

269

317,5

212

260,5

Model

Jednotky

H

U

L

L (s brzdou)

R

S

T

XD

SLM350

mm

9

22 +−00.013

234

259

18

8 +−00.036

7

41

SLM500

mm

9

24 +−00.013

277

302

20

8 +−00.036

7

51

SDM500

mm

13,5

35 +−00.016

222

247

30

10 +−00.036

7

50

SGM450

mm

13,5

42 +−00.016

289

337,5

37+−00.2

12 +−00.043

8

90

Obrázek 3-8. Rozměry servomotorů S-Series 4500 W a 5000 W

GFK-1866A-CZ


3-11

3

3.5.3

Rozměry servomotorů MTR-3T Series

L Max Motor

mm

Palce

3T11

125

4,921

3T12

150

5,906

3T13

175

6,890

Obrázek 3-9. Rozměry servomotorů MTR-3T1x-Series

3-12

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

Motor 3T21 3T22 3T23 3T24

3

L Max mm

Palce

143 168 193 218

5,6 6,6 7,6 8,6


Motor 3T42 3T43 3T44 3T45

L Max mm 185 210 235 260

Palce 7,3 8,3 9,2 10,2


GFK-1866A-CZ


3-13

3

Motor 3T54 3T55 3T57

L Max mm 230 255 305

Palce 9,0 10,0 12,0


KONEKTOR NAPÁJENÍ

STŘEDOVÁ DÍRA DR M12 DIN 332 KONEKTOR ZPĚTNÉ VAZBY

Motor 3T66 3T67 3T69

L Max mm 320 345 395

Palce 12,6 13,6 15,6

Obrázek 3-13. Rozměry servomotorů MTR-3T6x-Series 3-14

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

Motor

X

L Max

3

L Max (s brzdou)

mm

Palce

mm

Palce

mm

Palce

3N21

78,7

3,1

124,5

4,9

185,7

7,31

3N22

104,1

4,1

149,9

5,9

211,1

8,31

3N24

154,9

6,1

200,7

7,9

261,9

10,31

Obrázek 3-14. Rozměry servomotorů MTR-3N2x-Series

GFK-1866A-CZ


3-15

3

4×∅ 0,218, rovnoměrně rozložené na A ∅ 3,875

KONEKTOR NAPÁJENÍ KONEKTOR ZPĚTNÉ VAZBY

Motor

X

L Max

L Max (s brzdou)

mm

Palce

mm

Palce

mm

Palce

3N31

97,5

3,84

130,3

5,13

197,9

7,79

3N32

135,6

5,34

168,4

6,63

235,9

9,29

3N33

173,7

6,84

206,5

8,13

274,1

10,79

Obrázek 3-15. Rozměry servomotorů MTR-3N3x-Series

3-16

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

KONEKTOR ZPĚTNÉ VAZBY A TEPLOMĚRU KONEKTOR MOTORU (VOLITELNĚ VOLNÉ VODIČE)

Motor

L1 Max mm

L2 Palce

mm

Palce

3S22

187,9

7,4

149,9

5,9

3S23

212,9

8,38

176,0

6,93

Obrázek 3-16. Rozměry servomotorů MTR-3S2x-Series

GFK-1866A-CZ


3-17

3

4x R0,265 ZA PŘÍRUBOU KONEKTOR ZPĚTNÉ VAZBY KONEKTOR MOTORU

Motor 3S32 3S33 3S34 3S35

Brzda Ne

L1 Max

L2

mm

Palce

mm

Palce

180,1

7,09

142,7

5,62

Ano

236,5

9,31

142,7

5,62

Ne

205,5

8,09

168,1

6,62

Ano

261,9

10,31

168,1

6,62

Ne

230,9

9,09

193,5

7,62 7,62

Ano

287,3

11,31

193,5

Ne

256,3

10,09

218,9

8,62

Ano

312,7

12,31

218,9

8,62


3-18

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace

KONEKTOR ZPĚTNÉ VAZBY KONEKTOR MOTORU

Umístění konektoru volitelné brzdy

Volitelná příruba NEMA 56C


Motor

L1 Max

L1 Max (s brzdou)

L2

mm

Palce

mm

Palce

mm

Palce

3S43

213,4

8,4

275,3

10,84

178,1

7,01

3S45

251,5

9,9

313,4

12,34

216,2

8,51

3S46

289,6

11,4

351,5

13,84

254,3

10,01

Obrázek 3-18. Rozměry servomotorů MTR-3S4x-Series GFK-1866A-CZ


3-19

3


3,95

UMÍSTĚNÍ KONEKTORU PRO VOLITELNOU BRZDU

Motor

L1 Max mm

L1 Max (s brzdou)

L2

Palce

mm

Palce

mm

Palce

3S63

237,7

9,36

305,3

12,02

206,2

8,12

3S65

288,5

11,36

356,1

14,02

257,1

10,12

3S67

339,3

13,36

406,9

16,02

307,8

12,12


3-20

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3


3,95

UMÍSTĚNÍ KONEKTORU PRO VOLITELNOU BRZDU

Motor

L1 Max

L1 Max (s brzdou)

L2

mm

Palce

mm

Palce

mm

Palce

3S84

277,6

10,93

350,8

13,81

242,8

9,56

3S86

328,4

12,93

401,6

15,81

293,6

11,56

3S88

379,2

14,93

452,4

17,81

344,4

13,56


GFK-1866A-CZ


3-21

3

3.6

Zapojení

3.6.1

Všeobecné pokyny k zapojování Požadavky na střídavé napájení, jištění pojistkami a jmenovité hodnoty oddělovacího transformátoru najdete v kapitole 2. Veškerý přívod a vývod energie musí být v souladu s metodami zapojování třídy I, divize 2 podle definice v článku 501-4(b) předpisu National Electrical Code, NFPA 70 pro instalace ve Spojených Státech nebo podle předpisu v článku 18-152 předpisu Canadian Electrical Code pro instalace v Kanadě. Drátové spoje hlavních obvodů připojte podle tabulky 3-1 až 3-5 a při tom dodržujte následující upozornění:

Upozornění Používejte dráty s vinylovým nebo podobným pláštěm dimenzované na napětí 250 V stř. nebo vyšší v případě modelů S2K s napětím 230 V stř. nebo na napětí 600 V stř. nebo vyšší v případě modelů S2K s napětím 460 V stř. Velikost drátu musí být dimenzovaná se zvážením proudového zatížení a předpisů. Nikdy nepřipojujte síťové napájení k výstupním svorkám motoru. Nikdy nenechejte, aby se vodiče dotýkaly krytu. Nikdy neprovozujte zesilovače S2K bez uzemnění.

Výstraha Když budete toto zařízení používat na nebezpečných místech: Nebezpečí výbuchu – záměna součástek může zhoršit vhodnost pro třídu I, Divizi 2. Nebezpeční výbuchu – než budete na místech s nebezpečím výbuchu vyměňovat nebo zapojovat moduly, vypněte napájení. Nebezpečí výbuchu – neodpojujte zařízení, pokud nebude odpojeno napájení nebo prostředí bude mít charakter bez nebezpečí.

3.6.2

Střídavé napájení a zapojení a zemnění motoru Připojení vstupu napájení a výstupu motoru je provedeno na šroubovaných svorkách umístěných na spodní části zesilovače S2K (viz obrázky 3-27 až 3-34). Zesilovač je určený k provozu se vstupním napětím podle specifikací uvedených v kapitole 2. Pokud napájecí napětí bude v předepsaném rozsahu, není zapotřebí žádný oddělovací transformátor. U zesilovačů serva S2K je maximální dosažitelná rychlost motoru přímo úměrná vstupnímu napětí. Nejlepšího výkonu se u těchto zesilovačů dosáhne připojením na třífázový zdroj 230 nebo 460 V stř. podle jmenovitého napětí. Všechny svorky označené symbolem jsou připojené ke kostře. Svorku na přívodní straně konektoru napájení připojte k zemnícímu bodu panelu. Svorku v blízkosti výstupních svorek motoru připojte k zemnícímu vodiči rámu motoru v napájecím kabelu motoru. NEPROVOZUJTE ZESILOVAČE S2K BEZ UZEMNĚNÍ.

3-22

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

Tabulka 3-1. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD104, 4,3 A Symbol svorky

Popis Zem

Připojení k ...

Velikost vodiče AWG

Zemnění motoru

18-14

T

Výstupní fáze motoru T

Fáze motoru T

18-14

S

Výstupní fáze motoru S

Fáze motoru S

18-14

R

Výstupní fáze motoru R Zem

Fáze motoru R

18-14

Zemnění napájecího systému

18-14

L3

Vstup napájení pohonu (nepřipojujte u 1-fázového vstupu)

90 - 250 V stř.

18-14

L2

Vstup napájení pohonu

90 - 250 V stř.

18-14

L1


90 - 250 V stř.

18-14

Tabulka 3-2. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD107, 7,2 A Symbol svorky

Popis Zem

Připojení k ...

Velikost vodiče AWG1

Zemnění motoru

18-14

T

Výstupní fáze motoru T

Fáze motoru T

18-14

S


Fáze motoru S

18-14

R

Výstupní fáze motoru R

Fáze motoru R

18-14


18-14

Vstup napájení logiky

90 - 250 V stř.

18-14

Vstup napájení pohonu (nepřipojujte u 1-fázového vstupu)

90 - 250 V stř.

18-14


90 - 250 V stř.

18-14

INT

18-14

EXT

18-14

Ext. Regenerační odpor

18-14

Zem 2L2 2L1 1L3 1L2 1L1 EXT

Externí regenerační odpor2

INT

Interní regenerační odpor

2

DC+

Vysokonapěťová stejnosměrná sběrnice

1) AWG velikost pro lankové měděné vodiče. Minimální požadovaná velikost vodiče závisí na motoru a zatížení. Správnou velikost vodičů najdete v tabulkách proudových zatížení National Electrical Code Handbook. 2) Zesilovače S2K provádějí vybíjení regenerované energie přes interní regenerační odpor. Pokud aplikace bude vytvářet vyšší regenerovaný výkon, než je jmenovitá hodnota odporu, zesilovač bude hlásit kód chyby EC (nadměrné vybíjení na svorce). Spojte se s GE Fanuc a zjistěte, jestli je nutný externí odpor na svorce.

GFK-1866A-CZ


3-23

3 Tabulka 3-3. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD216, 16A a SSD228, 28A Symbol svorky


Popis

Připojení k ...

R

Výstupní fáze motoru R

Fáze motoru R

16-10

S


Fáze motoru S

16-10

T

Výstupní fáze motoru T Zem

DC+


INT

Interní regenerační odpor2

EXT

Externí regenerační odpor2

DC-


Fáze motoru T

16-10

Zemnící svorka motoru

16-10

Externí regenerační odpor

16-10

EXT

16-10

INT

16-10

Nepřipojeno

16-10

180 - 250 V stř.

16-10


16-10

180 - 250 V stř.

18-14

1L1 1L2


1L3 Zem 2L1 2L2



Tabulka 3-4. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD407, 7,2 A, 460 V stř. Symbol svorky

Popis Zem

Připojit k



16-10

T

Fáze výstupu T

Fáze motoru T

16-10

S

Fáze výstupu S

Fáze motoru S

16-10

R

Fáze výstupu R

Fáze motoru R

16-10


16-10

DC+

Vysokonapěťová stejnosměrná sběrnice motoru kladná

INT


EXT

16-10

EXT


INT

16-10

324 – 528 V stř.

16-10


16-10

18 – 30 V ss

18-14

1L1 1L2


1L3 Zem COM +24 V

3-24

S2K Series




GFK-1866A-CZ

Instalace

3

Tabulka 3-5. Svorky pro připojení napájení a rozměry vodičů pro zesilovač SSD420, 20 A Symbol svorky

Popis

Připojit k


R

Fáze výstupu R

Fáze motoru R

16-10

S

Fáze výstupu S

Fáze motoru S

16-10

T

Fáze výstupu T

Fáze motoru T

16-10


16-10


16-10

Zem DC+

Vysokonapěťová stejnosměrná sběrnice motoru kladná

INT


EXT

16-10

EXT


INT

16-10

DC-

Vysokonapěťová stejnosměrná sběrnice motoru záporná

Bez připojení

1L1 Vstup napájení pohonu

1L2

324 – 528 V stř.

16-10


16-10

18 – 30 V ss

18-14

1L3 Zem COM +24 V



3.6.3

Zapojení snímače polohy servomotoru S-Series Zpětnovazební kabely snímače polohy uvedené v tabulce 3-9 dodává GE Fanuc pro zesilovače S2K Series se snímačem polohy používanými s motory S-Series. Kabel snímače polohy na straně motoru zapojte do konektoru na motoru a kabel s konektorem typu DB zapojte do zásuvky DB-15 na přední straně zesilovače s označením Polohová zpětná vazba. Nejlepší spolehlivost systému se dosáhne, když kabel snímače polohy bude vedený v samostatném kabelovodu, než ve kterém je kabel napájení motoru. Zpětnovazební kabel musí používat kroucený pár drátů 24-28 AWG a musí být stíněný. Stínění musí být zakončena na oddělených zemnicích pinech na konektoru Polohové zpětné vazby (DB-15) zesilovače S2K, jak je uvedeno v tabulce 3-6. Maximální délka kabelu sériového snímače polohy je 15 metrů. Pokud dva paralelní dráty 24 AWG budou připojené k +5 V a zemi (GND), jak je uvedeno v tabulce 3-6, kabely s větší délkou musí mít větší velikost, aby se snížil napěťový pokles signálu. Pro řádnou činnost motory S-Series vyžadují napájecí zdroj 5 V ±5% (4.75 až 5.25 V ss). Více podrobností o zapojování najdete v kapitole 3.6.9, “Schémata zapojení”. A

M 1

2

3

4

5

6

7

8

9 10

11 12 13 14 15

L

C T

K

N P

S

D

R

J H

Motor 30-750 W Konektor snímače polohy (pohled ze strany pinů

B

G

E F

Motor 1-5 kW Konektor snímače polohy (pohled ze strany pinů

Obrázek 3-21. Konektory zpětnovazebního sériového snímače polohy servomotoru S-Series

GFK-1866A-CZ


3-25

3 Tabulka 3-6. Konektory pro polohovou zpětnou vazbu sériového snímače polohy Připojení z S2K DB-15P…

Připojení k ...

Číslo pinu konektoru polohové zpětné vazby

Název signálu

Konektor motoru AMP S-Series, 30-750 W

Konektor motoru MS-Style S-Series, 1000-5000 W

1

A+

1

A

2

B+

3

C

3

Z+

5

E

4

RX+

11

P

5

+5 V

13

H

6

GND

14

G

7

NC

NC

NC

8

NC

NC

NC

9 10 11 12 13 14 15

ABZRX +5 V GND Stínění

2 4 6 12 13 14 15

B D F R H G J

Poznámka Aby se správně přepínaly proudy motoru, zesilovače S2K se zpětnou vazbou snímače polohy mají rozhraní sériového snímače polohy (RX, TX), které určuje polohu rotoru motoru. Se zesilovači S2K je možno použít pouze servomotory GE Fanuc S-Series.

3.6.4

Zapojení a zemnění napájení servomotoru S-Series a brzdy Kabely napájení motoru a brzdy popsané v tabulce 3-9 pro zesilovače serva S2K Series dodává GE Fanuc. Kabely motorů S-Series s brzdou mají dva vodiče 18 AWG pro připojení napájení brzdy 24 V ss (požadavky na napájení brzdy viz tabulka 2-1) a řídicí logiky brzdy. Brzdy mají bezpečnostní provedení, aktivují se pomocí vnitřních pružin a uvolní se přivedením napětí 24 V ss. Kabel motoru musí mít zemnící vodič, který spojuje některou ze zemnících svorek na zesilovači se zemnícím bodem rámu na konektoru motoru. Tabulky 3-1 až 3-5 ukazují potřebnou velikost vodičů a obrázek 3-22 ukazuje rozložení pinů na konektoru motoru pro jednotlivé modely motorů S-Series. U aplikací citlivých na šum může být nutné použít stíněný kabel napájení motoru. Když se takový kabel bude používat, jeho stínění je nutno připojit k zemnícímu kolíku kostry na spodní straně zesilovače a ke konektoru na straně motoru. Standardní kabely napájení motorů GE Fanuc stínění nemají. U motorů S-series s výkonem 30 - 750 W se napájecí konektory zobrazené níže připojují k motorům s krátkými vodiči a když se používá i volitelná brzda, konektory obsahují samostatný konektor (a vyžadují samostatný kabel pro brzdu). U motorů s výkonem 1,0 - 5,0 kW se konektory MS-style montují přímo na rám motoru a připojení brzdy je provedeno samostatným konektorem a kabelem.

3-26

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

G

H

F 1

2

1

3

4

2

D

4

Přední strana

Číslo Signál pinu

B

C F

D

A

C

B

I

H

Bez brzdy

3.5 – 5.0 kW (pohled zepředu) 3,5-2.5 kW s brzdou

1-2.5 kW s brzdou

Brzda 30-750 W Číslo pinu

C

Bez brzdy

S brzdou

Definice pohledu na konektor Napájení motorů 30-750 W

B E

G 3

A

C

D

A

Strana zapojování

2

D

1.0– –2,52.5 W (pohled zepředu) 1,0 kWk(pohled zepředu)

3030-750 – 750 WW(pohled zepředu) (pohled zepředu)

1

B

S brzdou

Brzda

Motor

A

I E

3

Číslo pinu

Signál

Signál

Číslo pinu

Signál

1-5 kW bez brzdy Číslo pinu

Signál

1

T

1

Brzda

A & C NC

A & B Brzda

A

T

2

R

2

Brzda

E &D

GND

C&I

NC

B

R

3

S

B

S

D

T

C

S

4

GND

D

GND

I

R

E

R

F

T

F

S

G & H Brzda

G & H GND

Obrázek 3-22. Připojení napájení motoru S-Series

3.6.5

Zapojení a zemnění napájení servomotoru MTR-Series Kabely napájení motoru a brzdy popsané v tabulce 3-9 pro zesilovače serva S2K dodává GE Fanuc. Motory řady MTR-3T Series s brzdou obsahují dva přídavné vodiče pro připojení napájení brzdy 24 V ss (požadavky na napájení brzdy viz tabulka 2-8 až 2-10) a řídicí logiky brzdy do kabelu pro napájení motoru. Motory řady MTR-3N a MTR-3S s brzdou používají fyzicky oddělený kabel a konektor pro napájení brzdy. Brzdy mají bezpečnostní provedení, aktivují se pomocí vnitřních pružin a uvolní se přivedením napětí 24 V ss. Kabel motoru musí mít zemnící vodič, který spojuje některou ze zemnících svorek na zesilovači se zemnícím bodem rámu na konektoru motoru. Tabulky 3-1 až 3-5 ukazují potřebnou velikost vodičů a obrázky 3-23 a 3-24 ukazují rozložení pinů na konektoru motor pro jednotlivé modely motorů. U aplikací citlivých na šum může být nutné použít stíněný kabel napájení motoru. Když se takový kabel bude používat, jeho stínění je nutno připojit k zemnícímu kolíku kostry na spodní straně zesilovače a ke konektoru na straně motoru. Standardní kabely napájení motorů GE Fanuc stínění nemají.

GFK-1866A-CZ


3-27

3

Pin konektoru 1 2 Zem 4 5 E

Motor Fáze T Fáze S Zem krytu Volitelná brzda Fáze R Volitelná brzda +

Obrázek 3-23. Připojení napájení motoru/brzdy MTR-3T Series

Pin konektoru A B C D

Motor Fáze T Fáze R Fáze S Zem krytu

D

A

C

B

Obrázek 3-24. Připojení napájení motoru MTR-3N a MTR-3S Series Pin konektoru A B

Motor Brzda + Brzda -

B

A

Obrázek 3-25. Připojení napájení motoru MTR-3N a MTR-3S Series

3.6.6

Zapojení resolveru motoru MTR-Series Zpětnovazební kabely snímače polohy uvedené v tabulce 3-9 dodává GE Fanuc pro zesilovače S2K Series se snímačem polohy používanými s motory S-Series. Kabel snímače polohy na straně motoru zapojte do konektoru na motoru a kabel s konektorem typu DB zapojte do zásuvky DB-15 na přední straně zesilovače s označením Polohová zpětná vazba. Nejlepší spolehlivost systému se dosáhne, když kabel snímače polohy bude vedený v samostatném kabelovodu, než ve kterém je kabel napájení motoru. Zpětnovazební kabel musí používat kroucený pár drátů 24-28 AWG a musí být stíněný. Stínění musí být zakončena na oddělených zemnicích pinech na konektoru Polohové zpětné vazby (DB-15) zesilovači S2K, jak je uvedeno v tabulce 3-7. Maximální délka kabelu pro zpětnovazební resolver je 50 metrů. Více podrobností o zapojování najdete v kapitole 3.6.9, “Schémata zapojení”.

3-28

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

Tabulka 3-7. Připojení resolveru pro polohovou zpětnou vazbu Připojení z S2K DB-15P… Číslo pinu konektoru polohové zpětné vazby

Název signálu

Připojení k ... Konektor motoru MTR-3T Series

Konektor motoru MTR-3N nebo MTR3S Series E

1

R1

5

2

R2

6

F

3

S1

1

D

4

S3

2

B

5

S2

4

C

6

S4

3

A

7

Teplota

7

G

8

Teplota

8

H

9 10 11 12 13 14 15

Stínění NC Stínění NC Stínění NC Stínění

NC NC NC NC NC NC NC

NC NC NC NC NC NC NC

A

M L

C T

K

B N P

S

R

J H

Motory MTR-3T Series

D

G

E F

Motory MTR-3N a MTR-3S Series

Obrázek 3-26. Připojení zpětnovazebního resolveru MTR-Series

GFK-1866A-CZ


3-29

3

3.6.7

Zapojení pro sériovou komunikaci Zesilovače S2K mají 9-pinový zástrčkový konektor typu D s označením Sériový port pro sériovou komunikaci RS-232. Tento port umožňuje připojit program pro emulaci terminálu nebo software Motion Developer od GE Fanuc a provést nakonfigurování a naladění zesilovače S2K pro vaší aplikaci. GE Fanuc nabízí 3 metry dlouhý sériový kabel (IC800SKCS030) nebo si můžete vytvořit svůj vlastní kabel. Kabel by měl být stíněný kabel Belden 8723 nebo podobný ekvivalent. Rozložení pinů sériového kabelu je následující: Číslo pinu Konektor S2K

Číslo pinu PC portu

Signál

Signál

1

Bez připojení

1

Bez připojení

2

Příjem

2

Příjem

3

Vysílání

3

Vysílání

4

Zkratovací propojka na pin 7 na konektoru S2K

4

Bez připojení

5

Zem

5

Zemnění/stínění

6

Bez připojení

6

Bez připojení

7

Zkratovací propojka na pin 4 na konektoru S2K

7

Bez připojení

8

Bez připojení

8

Bez připojení

9

Bez připojení

9

Bez připojení

Nastavení sériového portu je pevně 9600 baudů, 7 bitů a lichá parita. Používá se řízení toku XON/XOFF.

3.6.8

Zapojení pomocných I/O Konektor pomocných I/O obsahuje několik různých signálů, které se používají k propojení zesilovače S2K s vaším kontrolérem pohybu a strojem. Jsou k dispozici následující funkce: •

Analogový vstup povelu (AI1)

•

Analogový vstup omezení krouticího momentu (AI2)

•

Analogový výstup (AO)

•

Výstup +5 V ss (pro pomocný snímač polohy) (na Pulsním vstupu u modelů SSD216 a SSD228)

•

Výstup +12 V ss (pro Povolení vstupu)

•

Povolení vstupu

•

Výstup OK

•

Výstup snímače polohy

•

Vstup pomocného snímače polohy (na Pulsním vstupu u modelů SSD216, SSD228 a SSD420)

Vstup Povolení a výstup OK je možno zapojit buď jako spotřebič nebo jako zdroj. Rozsah provozního napětí je 12 až 24 voltů ss. Skrz výstup OK může protékat maximální proud 100 mA. Vodiče konektoru Pomocných I/O musí mít velikost a kvalitu izolace odpovídající dané aplikaci. 3-30

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace Modely SSD104, SSD107 a SSD407

Konektor pomocných I/O u těchto modelů je standardní 25-pinový zásuvkový konektor typu D a je zapojený podle rozložení pinů uvedeného v tabulce 3-8 a schématu zapojení v kapitole 3.6.9. GE Fanuc nabízí několik zkompletovaných kabelů pro připojení signálů pomocných I/O. Sestava rozbočovací svorkovnice (44A726268-001) a související kabely rozhraní “plug-and-play” (IC800SKCIxxx) tvoří všechny signály přicházejí na svorky z kompaktní svorkovnice, kterou je možno montovat buď na panel nebo na lištu DIN. Existují také letmé připojovací kabely (IC800SKCFLYxxx), které umožňují používat všechny signály na jednotlivých vodičích pro přímé připojení na uživatelem dodaný svokovnicový pásek nebo do kontroléru stroje. Volba kabelu viz tabulka 3-9. Modely SSD216, SSD228 a SSD420 Konektor pomocných I/O u těchto modelů je standardní konektor se šroubovými svorkami a je zapojený podle rozložení pinů uvedeného v tabulce 3-8 a schématu zapojení v kapitole 3.6.9. Protože se propojení provádí do šroubovaných svorek, pro připojení přídavných I/O u těchto modelů se nenabízí žádný předem zhotovený kabel. Podrobný popis jednotlivých signálů konektoru přídavných I/O je uvedený níže. Tabulka 3-8. Rozložení pinů konektoru přídavných I/O

GFK-1866A-CZ



Č. pinu

Č. pinu

1

1

AI1+

Kladný pro diferenciální analogový vstup 1 používaný pro rozhraní povelu ±10 V ss

2

3

AI2+

Kladný pro diferenciální analogový vstup 2 používaný jako vstup omezení krouticího momentu ± 10 V ss

3

6

AO

4

Pulsní vstup

IN_A+

Kladný pro kanál A vstupu pomocného snímače polohy

5

Pulsní vstup

IN_B+

Kladný pro kanál B vstupu pomocného snímače polohy

6

Pulsní vstup

Tie

7

19

+12 V ss

8

8

Out_A+

Kladný pro kanál A výstupu pomocného snímače polohy

9

10

Out_B+

Kladný pro kanál B výstupu pomocného snímače polohy Kladný pro indexační kanál (nulový puls) výstupu pomocného snímače polohy

Název signálu

Popis

Kladný pro univerzální analogový výstup

Používá se jako předpětí vstupů pomocného snímače polohy při použití v jednodrátovém režimu Výstup regulovaného napětí 12 V ss pro použití se signály Enable a OK (0,5 A max.)

10

12

Index +

11

14

Common

Signál společný pro interní napájení 5 a 12 V ss. Není vztažený ke kostře.

12

N/A

Enable -

Záporný pro diskrétní vstup povolení silového výstupu

13

N/A

OK -

Záporný pro diskrétní výstup zesilovače OK

14

2

AI1 -

Záporný pro diferenciální analogový vstup 1 používaný pro rozhraní povelu ±10 V ss

15

4

AI2 -

Záporný pro diferenciální analogový vstup 2 používaný jako vstup omezení krouticího momentu ± 10 V ss

16

5a7

Analog Common

17

Pulsní vstup

IN_A-


Signál společný pro analogové vstupy a výstupy Záporný pro kanál A vstupu pomocného snímače polohy

3-31

3

3-32



Č. pinu

Č. pinu

18

Pulsní vstup

IN_B-

Záporný pro kanál B vstupu pomocného snímače polohy

19

Pulsní vstup

+5 V ss

Výstup regulovaného napětí 5 V ss (proud 0,25 A max.) pro napájení pomocného snímače polohy.

20

14 & 20

Common

Signál společný pro diskrétní vstupy a výstupy

21

9

Out_A -

Záporný pro kanál A výstupu pomocného snímače polohy

22

11

Out_B –

Záporný pro kanál B výstupu pomocného snímače polohy

23

13

Index -

Záporný pro indexační kanál (nulový puls) výstupu pomocného snímače polohy

24

15

Enable +

25

16

OK +

---

17

Input Common

Společná strana diskrétního vstupu Enable optoelektronického vazebního členu. Není vztažený k žádnému internímu napětí nebo zemnicím bodům.

---

18

Output Common

Společná strana výstupu relé OK SS. Není vztažený k žádnému internímu napětí nebo zemnicím bodům.

S2K Series

Název signálu

Popis

Kladný pro diskrétní vstup povolení silového výstupu Kladný pro diskrétní výstup zesilovače OK



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

Vstup povelu (analogový vstup 1) Vstup diferenciálního povelu má sloužit jako propojení povelu krouticího momentu nebo rychlosti ±10 V ss na nadřízený kontrolér pohybu, když zesilovač je nakonfigurovaný na provozní režim rychlosti nebo krouticího momentu (výchozí). Parametr typu pohybu (MT) určuje provozní režim zesilovače. Parametr Pásmo necitlivosti analogového vstupu (AIB1) a Offset analogového vstupu (AIO1) se používají k nakonfigurování pásma necitlivosti a napětí offsetu pro tento vstup. Podrobný popis těchto parametrů najdete v kapitole 5. Parametry poměru převodů (GRN a GRD) je možno použít k nastavení měřítka povelového napětí tak, aby představovalo určitou rychlost motoru nebo krouticí moment na daném napěťovém vstupu. Základní nastavení měřítka povelového vstupu pro poměr 1 (GRN/GRD = 1) pro každý režim provozu je následující: Rychlostní režim (MT=VEL):

1228,8 otáčky motoru/Volt povelu

Režim krouticího momentu (MT=TORQ):

10% špičkového proudu zesilovače/Volt povelu

Aby bylo možno nastavit měřítko, je nutno nastavit parametr Povolit převod(GRE=1). Pro tento kabel použijte pár kroucených vodičů 20-28 AWG s celkovým stíněním. Aby byla zaručena co nejlepší odolnost proti šumu, připojte stínění na zápornou stranu diferenciálního vstupu povelu na zdrojové (hostitelské) straně kabelu. Jako referenci společného režimu připojte analogový společný pin na konektoru pomocných I/O ke společné referenci pro povelový signál na hostitelském kontroléru. (Viz schéma zapojení v kapitole 3.6.9). Interní schéma obvodu vstupu snímače polohy vypadá následovně. 25 K 25 K

AIx + OP-AMP

25 K

AIx -

25 K Analog Common

Analogový vstup s omezením krouticího momentu (analogový vstup 2) Tento diferenciální vstup slouží jako referenční vstup s omezením krouticího momentu ±10 V ss, když zesilovač je nakonfigurovaný v režimu rychlosti nebo krouticího momentu (výchozí). Parametr typu pohybu (MT) určuje provozní režim zesilovače. Zesilovače S2K je možno nakonfigurovat tak, aby nastavení krouticího momentu bylo možno pomocí analogového vstupu změnit za běhu. Když parametr Povolení krouticího momentu (Torque Limit Enable - TLE) bude nastavený na 2, absolutní hodnota analogového vstupu 2 nastaví mez krouticího momentu (proudu) zesilovače následovně: 10 V = Maximální trvalý jmenovitý krouticí moment (proud) Pokud aplikace bude vyžadovat pevnou mez krouticího momentu, místo analogového vstupu omezení krouticího momentu je nutno použít parametr TLC. Parametry Pásmo necitlivosti analogového vstupu (Analog Input Deadband AIB2) a Offset analogového vstupu (Analog Input Offset AIO2) se používají k nakonfigurování pásma necitlivosti vstupu a offsetového napětí na tomto vstupu. Podrobný popis těchto parametrů najdete v kapitole 5. Pro tento kabel použijte pár kroucených vodičů 20-28 AWG s celkovým stíněním. Aby byla zaručena co nejlepší odolnost proti šumu, připojte stínění na zápornou stranu diferenciálního vstupu povelu na zdrojové (hostitelské) straně kabelu. Jako referenci společného režimu připojte analogový společný signál na konektoru pomocných I/O ke společné referenci pro povelový signál na hostitelském kontroléru. (Viz schéma zapojení v kapitole 3.6.9.) Interní schéma obvodu vstupu snímače polohy je uvedeno na obrázku výše. GFK-1866A-CZ


3-33

3 Analogový výstup (AO) Hardwarový analogový výstup se používá především jako diagnostický výstup pro různé signály používané v procesu ladění a odstraňování chyb v programu. Pin Analog Common se používá pro návrat signálu. Softwarový parametr Analogový výstup (Analog Output AO) umožňuje nakonfigurovat tento výstup tak, aby představoval některý z následujících signálů: • Okamžitou rychlost (AO = VLA) • Okamžitý výstupní proud (AO = CMD) • Sledování odchylky (AO = FE) Nastavením parametru AO na požadovanou hodnotu, emulátoru PC terminálu nebo terminálového okna Motion Developer je možno na výstup také vnutit konkrétní napěťovou hodnotu. Tato operace je užitečná během spouštění a ladění systému pomocí analogového výstupu jako společného zdroje buď pro režim rychlosti nebo režim krouticího momentu. Zapojením analogového výstupu přímo do povelového vstupu (AI1) na zesilovači můžete vynutit, aby nastavení diskrétního povelu provedlo jog osy a ověřilo činnost stroje. Pro toto rozhraní signálu použijte kroucený pár vodičů 20-28 AWG s celkovým stíněním. Aby byla zaručena nejlepší imunita proti šumu, připojte stínění na pin Analog Common na konektoru pomocných I/O. Interní schéma obvodu analogového výstupu vypadá následovně. 20 K 20 K

.0022 +12V

AO -12V

100

Analog Common

Vstup pomocného snímače polohy (IN_A, IN_B) Zesilovač S2K obsahuje režim elektronické převodovky, který umožňuje, aby motor sledoval nadřízený snímač polohy (vlečená osa) nebo zdroj pulsního povelu (krokový emulátor). Registr Typ pomocného snímače polohy (Auxiliary Encoder Type QTX) tento vstup nakonfiguruje na některý z následujících typů signálu: •

Vstup Puls/Směr

•

Pulsní vstup CCW/CW

•

Vstup s fázovým posuvem (snímač polohy)

Nastavením registru Typ pohybu (Motion Type) na režim polohy (MT = POS) můžete nakonfigurovat režim převodů a zesilovač bude sledovat pulsy na vstupu pomocného snímače polohy podle převodového poměru. Tento poměr se nastavuje pomocí registrů Čitatel převodu (Gearing Numerator GRN) a Jmenovatel převodu (Gearing Denominator GRD). Registr Povolení převodovky (Gearing Enable GRE) se pak používá k povolení nebo zakázání režimu převodu a registr Mez převodovky (Gearing Bound GRB) nastaví maximální rychlost (pulsy/sekundu), kterou je možno v režimu elektronické převodovky zadat. Vstup pomocného snímače polohy neobsahuje vstup indexu (značky), protože se používá pro jednoduché sledování pulsů a tak master referenční poloha není nutná. Když se vstup pomocného snímače polohy bude používat s jednoduchým zdrojem signálu, viz další odstavec níže s názvem “Tie”. Všimněte si, že u modelů SSD216 a SSD228 vstup pomocného snímače polohy a výstup +5 V ss je umístěný na konektoru Pulsního výstupu na spodní straně zesilovače. Interní schéma obvodu vstupu snímače polohy vypadá následovně. IN_A + 26L533

IN_A -

3-34

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

Tie (pro jednodrátový vstup snímače polohy) Svorka Tie umožňuje použít vstupy pomocného snímače polohy jako jednostranné vstupy. Tato svorka je interně připojená ke zdroji 2,5 V ss přes odpor 1 kΩ pro omezení proudu. Svorka Tie se typicky připojuje ke vstupním svorkám IN_A- a IN_B- k vytvoření předpětí linkového přijímače. Všimněte si, že u modelů SSD216 a SSD228 se tato svorka nachází na konektoru Pulsního vstupu na spodní straně zesilovače. U jednostranných signálů otevřeného kolektoru snímače polohy se vyžaduje zdvihací odpor 470 Ω. Interní schéma svorky Tie vypadá následovně.

Tie

OP-AMP

+ 2.5 V

1K

Výstup snímače polohy (Out_A, Out_B, Index) Zesilovač S2K se typicky používá v aplikacích pro řízení polohy motoru, kde nadřízený kontrolér pohybu uzavírá polohovou smyčku a vytváří rozhraní se zesilovačem buď pomocí povelu rychlosti nebo povelu krouticího momentu. Protože zesilovač S2K vyžaduje od motoru polohovou zpětnou vazbu, aby mohl správně přepínat proud, polohovou zpětnou vazbu motoru je nutno připojit k zesilovači. Aby se uzavřela polohová smyčka, nadřízený kontrolér také vyžaduje polohovou zpětnou vazbu od motoru (pokud však k břemenu nebude namontováno druhé zpětnovazební zařízení). U motorů S-Series výstup snímače polohy ukládá vstup snímače polohy motoru do vyrovnávací paměti a umožňuje, aby ho kontrolér pohybu používal jako fázově posunuté pulsy (kanál A, kanál B a index). Rozlišitelnost snímače polohy motoru S-Series je 2500 pulsů na otáčku, takže zpětná vazba do nadřízeného kontroléru podporuje maximálně 10 000 jednotek kvadratury/otáčku. U motorů MTR-Series zesilovač S2K s resolverem odvozuje fázově posunuté signály snímače polohy ze zpětné vazby resolveru s maximální rozlišitelností 1024 pulsů na otáčku (4096 fázově posunutých pulsů na otáčku). Pomocí registru Typ výstupu snímače polohy (Encoder Output Type EOT) je možno tuto maximální rozlišitelnost snížit na některou z několika předvolených nižších hodnot rozlišitelnosti. Nejlepších výsledků se dosáhne, když použijete kroucené vodiče 20-28 AWG se stíněním jednotlivých drátů a celkovým stíněním. Aby byla zaručena co nejlepší imunita proti šumu, připojte stínění kabelu na společné vstupy na konektoru pomocných I/O. Typické interní schéma jednotlivých obvodů výstupu snímače polohy vypadá následovně. OUT_A + 26L531

OUT_A -

GFK-1866A-CZ


3-35

3 Povolení vstupu Diskrétní vstup Povolení (Enable) umožňuje nadřízenému kontroléru povolit nebo zakázat napětí výstupu zesilovače. Aby servomotor mohl běžet, vstup Povolení musí být aktivní. Vstup Povolení se také používá k resetování chyb zesilovače. Když se objeví chyba, její reset se provede vykonáním přechodu vstupu Povolení z nuly do jedničky. Aktuální stav vstupu Povolení je možno zjistit pomocí registru Fault Code (FC) v terminálovém okně. Vstup Povolení musí být zapojený podle schémat zapojení v kapitole 3.6.9. Interní schéma obvodu povolení vstupu vypadá následovně. OPTOCOUPLER

2000 ENABLE +

499 ENABLE - (SSD104 & SSD107) Input Common (SSD216 & SSD228)

Výstup OK Diskrétní výstup OK umožňuje S2K předat stavové informace do nadřízeného kontroléru. Výstup OK bude aktivní, když zesilovač bude povolený a nebude se vyskytovat žádná chyba. Stavová kontrolka LED registru S2K bude zobrazovat OK, když tento výstup bude aktivní. Interní schéma obvodu výstupu OK vypadá následovně. SOLID STATE RELAY

OK +

OK - (SSD104 & SSD107) Output Common (SSD216 & SSD228)

3-36

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3.6.9

3

Schéma připojení Sériový port

Přídavné I/O

Pro běh musí být SW1 sepnutý POHLED ZEPŘEDU Polohová zpětná vazba

Snímač polohy

Bezkomutátorový servomotor

Obvod nouzového zastavení

POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení 90 až 250 V stř., 50 – 440 Hz 1 fáze 10 A, 3 fáze 8 A POHLED ZESPODU

Obrázek 3-27. Schéma zapojení servozesilovače 4,3 A 115/230 V stř. se sériovým snímačem polohy (SSD104)

GFK-1866A-CZ


3-37

3 Sériový port

Přídavné I/O

Pro běh musí být SW1 sepnutý

POHLED ZEPŘEDU Polohová zpětná vazba



POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení 90 až 250 V stř., 50 – 440 Hz 1 fáze 10 A, 3 fáze 8 A POHLED ZESPODU

Obrázek 3-28. Schéma zapojení servozesilovače 4,3 A 115/230 V stř. s resolverem (SSD104R)

3-38

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3


Sériový port

POHLED ZEPŘEDU

Polohová zpětná vazba

Snímač polohy



POHLED ZESPODU

Obrázek 3-29. Schéma zapojení servozesilovače 7,2 A 115/230 V stř. se sériovým snímačem polohy (SSD107)

GFK-1866A-CZ


3-39

3 Sériový port




POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení 90 až 250 V stř., 50 – 440 Hz 1 fáze 10 A, 3 fáze 8 A

Obrázek 3-30. Schéma zapojení servozesilovače 7,2 A 115/230 V stř. s resolverem (SSD107R)

3-40

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3


POHLED ZEPŘEDU



POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení 180 až 250 V stř., 3 fáze, 50-440 Hz , 18 A, pro IC800SSD216S1A 3 fáze, 50-440 Hz , 30 A, pro IC800SSD228S1A

POHLED ZESPODU

Obrázek 3-31. Schéma zapojení servozesilovače 16 A a 28 A 230 V stř. se sériovým snímačem polohy (SSD216 a SSD228)

GFK-1866A-CZ


3-41

3


POHLED ZEPŘEDU



POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení 180 až 250 V stř., 3 fáze, 50-440 Hz , 18 A, pro IC800SSD216S1A 3 fáze, 50-440 Hz , 30 A, pro IC800SSD228S1A

POHLED ZESPODU

Obrázek 3-32. Schéma zapojení servozesilovače 16 A a 28 A 230 V stř. s resolverem (SSD216R a SSD228R) 3-42

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3




POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení motoru 324 až 528 V stř., 3 fáze, 50-440 Hz , 8 A Vstupní napájení logiky 18 až 30 V ss, 2 A

POHLED ZESPODU

Obrázek 3-33. Schéma zapojení servozesilovače 7,2 A 460 V stř. s resolverem (SSD407R)

GFK-1866A-CZ


3-43

3

POHLED ZEPŘEDU




POZNÁMKY: (1) Vstupní napájení motoru 324 až 528 V stř., 3 fáze, 50-440 Hz , 8 A Vstupní napájení logiky 18 až 30 V ss, 2 A

POHLED ZESPODU

Obrázek 3-34. Schéma zapojení servozesilovače 20 A 460 V stř. s resolverem (SSD420R)

3-44

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace

3.6.10

Kabely a konektory GE Fanuc dodává různě dlouhé kabely pro připojení zesilovačů a různé další funkce zesilovačů. Velmi se doporučuje, abyste používali kabely od GE Fanuc, které jsou uvedené v tabulce 3-9. GE Fanuc společně s motorem nedodává protilehlé konektory pro motory MTR-Series nebo motory SSeries. Avšak tabulka 3-10 uvádí podrobnosti o konektorových sadách k motorům S-Series, které je možno u GE Fanuc objednat samostatně. Poznámka: Uvedené kabely a konektory GE Fanuc nejsou dimenzované pro prostředí IP67 nebo pro aplikace s protékající vodou. Kabely GE Fanuc nejsou určené pro aplikace s velkým ohýbáním nebo do kabelovodů. Tabulka 3-9. Kabely dodávané od GE Fanuc

Kabel S2K Series Rozhraní pomocných I/O Sériový Snímač polohy servomotoru S-Series Napájení servomotoru S-Series

Brzda servomotoru S-Series

Katalogové číslo GE Fanuc

Popis

IC800SKCI010

Kabel rozhraní, pomocné I/O S2K na sestavu svorkovnice 44A726268-001, 1 m

IC800SKCI030

Kabel rozhraní, pomocné I/O S2K na sestavu svorkovnice 44A726268-001, 3 m

IC800SKCFLY010

Kabel rozhraní, konektor pomocného I/O S2K s volnými vodiči na druhé straně, 1 m

IC800SKCFLY030

Kabel rozhraní, konektor pomocného I/O S2K s volnými vodiči na druhé straně, 3 m

IC800SKCS030

Kabel sériové komunikace S2K pro PC (Motion Developer) rozhraní, 3 m

IC800SKCEZxxx

Kabel snímače polohy, z S2K na motor S-Series 30-750 W, x xx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SKCEVxxx

Kabel snímače polohy, z S2K na motor S-Series 1 kW-5 kW, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SKCPZxxx

Kabel napájení, z S2K na motor S-Series 30 kW-750 kW, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SKCPVxxx

Kabel napájení, z S2K na motor S-Series 1 kW-2,5 kW, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SKCPVLxxx

Kabel napájení, z S2K na motor S-Series 4,5 kW-5 kW, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SKCBVxxx*

Kabel napájení/brzdy, motor 1 kW-2.5 kW S-Series s brzdou, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SKCBVLxxx*

Kabel napájení/brzdy, motor 4,5 kW-5 kW S-Series s brzdou, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

IC800SLCBZ0xxx

Kabel brzdy, motor 30 -750 kW S-Series s brzdou, xxx=050 (5 m) nebo 100 (10 m)

CBL-3C-RD-xx

Kabel resolveru, z S2K na servomotor MTR-3N nebo MTR-3S Series, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-3T-RD-xx

Kabel resolveru, z S2K na servomotor MTR-3T Series, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-34-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3N, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-34-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3S2x, 3S3x a MTR-3S43-H, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-38-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3S8, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-3C-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3S43-G, 3S45, 3S46 a 3S6x-G, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

(pouze motory 30-750 W)

Resolver motoru MTR-Series

Napájení motoru MTR-Series

Brzda motoru MTR-Series

CBL-3P-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3S6x-H, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-3T-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3T4x-H, 3T5x a 3T6x, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-T7-MP-xx

Kabel napájení, z S2K na servomotor MTR-3T1x & 3T2x, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-3T-MB-xx

Kabel napájení/brzdy, z S2K na servomotor MTR-3T4x, 3T5x a 3T6x s brzdou, xx=10, 20 nebo 30 (stop)

CBL-T7-MB-xx

Kabel napájení/brzdy, z S2K na servomotor MTR-3T1x a 3T2x s brzdou, xx=30, 20 nebo 30 (stop)

CBL-30-BT-xx

Kabel napájení/brzdy, z S2K na servomotor MTR-3N a 3S s brzdou, xx=30, 20 nebo 30 (stop)

* Servomotory S-Series 1 kW- 5kW mají napájení brzdy a napájení motoru v jednom kabelu. Když se vyžaduje brzda, místo kabelu napájení motoru IC800SKCPVxxx nebo IC800SKCPVLxxx je nutno použit tento kabel. Když se vyžaduje přídavná brzda, servomotory S-Series 30 - 750 W vyžadují pro napájení brzdy motoru samostatný kabel (IC800SLCBZxxx).

GFK-1866A-CZ


3-45

3 Tabulka 3-10. Protilehlý konektor servomotoru S-Series Konektorová sada

Funkce konektoru

IC800SLMCONKITZ

Snímač polohy

Motory S-Series 30 až 750 W Motors bez brzdy

Napájení Snímač polohy

IC800SLMCONKITZB

Napájení

Motory S-Series 30 až 750 W s brzdou

Brzda

Snímač polohy

IC800SLMCONKITV Motory S-Series 1000 až 2500 W bez brzdy

Napájení (bez brzdy)

Snímač polohy

IC800SLMCONKITVB Motory S-Series 1000 až 2500 W s brzdou

Napájení a brzda

Snímač polohy

IC800SLMCONKITVL Motory S-Series 3500 až 5000 W bez brzdy

Napájení (bez brzdy)

Snímač polohy

IC800SLMCONKITVLB Motory S-Series 3500 až 5000 W s brzdou

Napájení a brzda

Počet

Popis konektoru

Číslo dílu konektoru

1

Zásuvka

172163-1

15

Kontakt

794058-3 nebo 770834-3

1

Zásuvka

172159-1

4

Kontakt

170366-1 nebo 170362-1

1

Zásuvka

172163-1

15

Kontakt

794058-3 nebo 770834-3

1

Zásuvka

172159-1

4

Kontakt

170366-1 nebo 170362-1

1

Zásuvka

172157-1

2

Kontakt

170366-1 nebo 170362-1

1

MS-Shell*

MS3106B20-29S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B20-4S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B20-29S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B20-18S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B20-29S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B22-22S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B20-29S

1

Kabel. spona

MS3057-12A (97-3057-1012)

1

Průchodka

3420-12 (9779-513-12)

1

MS-Shell*

MS3106B24-11S

1

Kabel. spona

MS3057-16A (97-3057-1016)

1

Průchodka

3420-16 (9779-513-16)

Výrobce

AMP, Inc. nebo ekvivalent

AMP, Inc. nebo ekvivalent

Amphenol nebo ekvivalent




* Pláště konektoru zobrazené pro model servomotorů 1-5 kW jsou přímé protilehlé konektory. V případě úhlových konektorů u čísla dílu nahraďte MS3108 za MS3106.

3-46

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3.7

3

Zapojení volitelné brzdy motoru Následující obrázek uvádí typický příklad zapojení volitelné přídržné brzdy pro servomotory S-Series a MTR-Series. Aby brzda uvolnila sevření motoru, musí být napájena z napájecího zdroje 24 V ss. Kapitola 2 obsahuje specifikace motoru s brzdou s proudovými požadavky jednotlivých modelů motoru. GE Fanuc nabízí napájecí zdroj 24 V ss, 5 A montovaný na lištu DIN (číslo dílu IC690PWR024), který je možno použít k tomuto účelu. Pokud ovládací kontakt brzdy bude dimenzovaný na spínání induktivní zátěže cívky brzdy motoru, ovládací relé (CR1) není nutné. 120 VAC

L

N

Napájecí zdroj 24 V ss 24 VDC Power Supply GE Fanuc Fanuc IC690PWR024 GE IC690PWR024 +

-

CR1 Ovládací kontakt Low Power Brake nízkovýkonové brzdy Control Contact

(Sepnutím brzda brake) uvolní) (Close toserelease

CR1

D1 Cívka brzdy Motor Brakemotoru Coil Vss 2424VDC

D2 Customer Supplied Components: Zákazníkem dodávané součástky: CR1 – Ovládací relé, cívka: 24 V ss/50 mA nebo méně CR1 – Control relay, Coil: 24 VDC/50mA or less, Kontakt: pro trvalý a přerušovaný proud 1 S aa Contact: rated for 1Amp DC continuous and break D1 – Dioda, 1 A, 100 V ss, 1N4002 nebo ekvivalent D1––Dioda, Diode, 31A, equivalent D1 A,100 100VDC, V ss, 1N4002 1N5401ornebo ekvivalent D2 – Diode, 3A, 100 VDC, 1N5401 or equivalent

Obrázek 3-35. Typické schéma zapojení brzdy

GFK-1866A-CZ


3-47

3

3.8

Volba a zapojení regeneračního vybíjecího odporu Při aplikacích se zátěží s vysokou setrvačností, při vysokých rychlostech, na svislých osách a/nebo s častým zrychlování a zpomalováním se normálně vytváří regenerační energie. Když se bude provádět zpomalení zátěže, kinetická energie zátěže vytváří v motoru generační činnost, která způsobí, že se energie vrací do servozesilovače. U lehkých zátěží a malých zrychlení zesilovač může být schopný tuto energii absorbovat a uložit do síťových kondenzátorů stejnosměrného napájecího vodiče nebo jí rozptýlit na interním regeneračním odporu. Jinak je nutno nainstalovat přídavnou externí regenerační vybíjecí jednotku. Zesilovače řady S2K zahrnují interní regenerační vybíjecí odpor, který ve většině aplikací řídí regenerační energii. Když během zpomalování motoru dojde k chybě Přepětí (kód stavové LED OV) nebo Excessive Clamp Duty Cycle fault (kód stavové LED EC), příčinou je obvykle nadměrná regenerace a je nutné použít přídavnou sadu externího regeneračního odporu. Zesilovač SSD104 nemá žádné opatření pro připojení externího odporu. Nebo místo externího odporu můžete zkusit kombinaci následujících akcí: •

Snížit rychlost zpomalování a/nebo zvýšit dobu zpomalování

•

Snížit maximální rychlost motoru

•

Snížit četnost strojních cyklů

•

Snížit setrvačnost zátěže připojené k motoru

•

Zvětšit vyvažovací zátěž vertikální osy

GE Fanuc nabízí několik různých sad odporů (všechny sady obsahují spony pro montáž odporu), které jsou uvedené v tabulce 3-11. Zapojení mezi odporem a napájecími svorkami zesilovače sada neobsahuje a musí si ho obstarat uživatel. Spoje k odporu je možno provést pájením s použitím nasazovacích svorek příslušné velikosti nebo s použitím svorkového očka přišroubovaného skrz svorku odporu. Viz obrázek 3-36.

Upozornění Při normálním provozu se regenerační vybíjecí odpor může značně ohřát. Aby nedošlo ke spálení, nikdy se odporu nedotýkejte. Aby nedošlo k poškození, odpor umístěte dostatečně daleko od součástek nebo drátů citlivých na teplo. Na svorkách tohoto odporu se také vyskytuje vysoké napětí. Buď spoje zaizolujte nebo je zakryjte vhodným krytem, aby nedošlo k úrazu elektrickým proudem. Tabulka 3-11. Sady regeneračních vybíjecích odporů Sady regeneračních vybíjecích odporů GE Fanuc

Specifikace sady odporu Špičkový výkon pro modely 230 V stř.2

Špičkový výkon pro modely 460 V stř.2

W

W

13612

W

W

6806

W

W

34031

W

W

Odpor

Trvalý výkon1

IC800SLR001

50 Ω

IC800SLR002

100 Ω

IC800SLR003

20 Ω

IC800SLR004

15 Ω °

45375 °

1) Trvalý výkon odporu při okolní teplotě 25 C. Snižujte výkon lineárně o 0.3% na C nad 25°C. 2) Špičkový výkon vychází z průměrného napětí pro sepnutí vybíjecího obvodu 410 V ss pro modely s napájením 230 V stř. a 825 V ss pro modely s napájením 460 V stř.

3-48

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

Hodnoty odporů obsažených v sadách jsou průměrné hodnoty pro různé podmínky. U některých aplikací můžou stačit odpory s menším výkonem a u jiných může být nutné použít větší odpory. Čím nižší bude hodnota odporu, tím rychleji je možno rozptýlit regenerační energii. Aplikace se zátěžemi s větší setrvačností, vyšší rychlostí a větším zrychlením regenerují více energie a mohou vyžadovat odpor s větší hodnotou a/nebo větším výkonem. Nebo když výkon nebo odpor standardního externího regeneračního odporu bude nedostatečný, snížení regenerační energie je možno dosáhnout snížením setrvačnosti, maximální rychlosti, rychlosti zpomalování, zvětšením vyvažovací zátěže vertikální osy nebo kombinací těchto opatření. Podrobnosti o volbě správného odporu na základě požadavků aplikace najdete v kapitole 3.8.1. Zapojení mezi zesilovačem a regeneračním odporem musí být co nejkratší (méně než 20 palců nebo 50 cm), aby se předešlo poškození spínacího tranzistoru přechodovými složkami napětí v důsledku indukčnosti kabelu. Regenerační odpor se během normálního provozu může značně zahřát. Veškeré vodiče proto veďte mimo odpor tak, aby se vodiče odporu nedotýkaly a minimální vzdálenost od něj byla 3 palce (76 mm). Jednu svorku odporu připojte k napájecí svorce “EXT” zesilovače a druhou svorku k napájecí svorce “DC+”. Viz obrázek 3-30 a 3-34. Poznámka: Pokud nebudete používat externí odpor, mezi napájecí svorky “INT” a “EXT” je možno zapojit zkratovací propojku, jak je uvedeno v části “Clamp Connections-External” na obrázcích 3-30 a 3-34. Pokud by tato zkratovací propojka nebyla nainstalována, interní odpor bude vyřazen a zesilovač může vykazovat příznaky spojené s nadměrnou regenerací. Tato poznámka neplatí pro zesilovače model SSD104. Když budete montovat odpor, utáhněte dostatečně pojistnou matku, aby se stlačila pojistná podložka. I když pojistná matka má být dostatečně utažená, dejte pozor na to, aby se neutahovala příliš velkou silou a nedošlo ke stržení závitu.

GFK-1866A-CZ


3-49

3

Šroub se THREADED BOLT závitem

PODLOŽKA MICA MICA WASHER 2 KUSY(2 REQ.)

Connect tabs Očka připojte to amplifie r ke svorkám te rminals zesilovače

Pojistná LOCK podložka WASHER

STŘEDICÍ PODLOŽKA CENTERING WASHER 2 KUSY (2 REQ.)

D H

Pojistná LOCK NUT matka

SLOT SIZE Velikost SS drážky SS

SVORKOVÉ OKO ∅ TD TERM. HOLE DIA

TD

CH

L

TLOUŠŤKA TERMINAL SVORKY THICKNESS TT

TH

TW

LL DETAIL SVORKY TERMINAL DETAIL

CC

Rozměry (v palcích) Číslo dílu

Odpor

Svorka

Svorka

L +/-0.062

D Max.

H

CH

CC

LL

SS

TH

TW

TT

TD

IC800SLR001

6,50

0,910

1,75

1,25

7,562

0,750

0,218 × 0,437

0,562

0,250

0,020

0,166

IC800SLR002

10,5

1,312

2,13

1,5

11,562

0,875

0,218 × 0,437

0,625

0,375

0,020

0,173

IC800SLR003

8,5

1,125

1,75

1,25

9,562

0,750

0,218 × 0,437

0,625

0,375

0,020

0,173

IC800SLR004

15

2,50

4,25

3,0

17,0

1,25

0,218 × 0,437

0,625

0,500

0,025

0,188

Obrázek 3-36. Rozměry pro montáž a zapojení regeneračního vybíjecího odporu

3-50

S2K Series



GFK-1866A-CZ

3

Instalace

3.8.1

Výpočet regenerovaného výkonu a výběr odporu K určení průměrného regenerovaného výkonu použijte následující výpočet, který se uvolní při vaší aplikaci. Tyto výpočty ignorují veškeré ztráty v důsledku odporu kotvy motoru a drátů přívodů. Na základě těchto výpočtů zvolte příslušnou sadu regeneračního odporu podle tabulky 3-11. Trvalý výkon zvoleného odporu musí přesahovat průměrný vypočítaný regenerovaný výkon podle následující rovnice: Průměrná regenerovaná energie (Jouly)

Rotační energie uvolněná během zpomalování

=

Energie spotřebovaná při tření osy

–

(KROK 1)

(pouze při činnosti svislé osy) +

Energie svislé osy uvolněná během pohybu dolů

(KROK 2)

(KROK 3)

KROK 1: Rotační energie uvolněná během zpomalování) (Ed)

(

−4

Ed = 6.19×10

) × (J

+ JL ) × (ωi − ωf ) Jouly 2

m

2

kde: Jm

Setrvačnost rotoru motoru (viz tabulku specifikací motoru v kapitole 2)

(lb-in-s2)

JL

Setrvačnost zátěže vztažená k hřídeli motoru

(lb-in-s2)

ωi

Výchozí rychlost motoru na začátku zpomalování

(ot./min)

ωf

Konečná rychlost motoru na konci zpomalování

(ot./min)

Tento krok je nutno spočítat pro každé zpomalování v profilu pohybu a pak součtem hodnot dospět k celkové regenerované energii v tomto kroku. U vícerychlostních (složených) pohybů se výchozí a konečná rychlost musí použít pro ωI a ωf pro každý úsek zpomalování.

KROK 2: Energie spotřebovaná při tření osy (Ef)

(

Ef = 5.91 × 10

−3

)× t

a

× (ω i − ω f ) × Tf Jouly

kde: ωi

Výchozí rychlost motoru na začátku zpomalování

(ot./min)

ωf

Konečná rychlost motoru na konci zpomalování

(ot./min)

ta

Doba zpomalování

(s)

Tf

Krouticí moment způsobený třením osy (z pohledu motoru)

(in-lb)

Tento krok je nutno spočítat pro každé zpomalování v profilu pohybu a pak součtem hodnot dospět k celkové regenerované energii v tomto kroku. U vícerychlostních (složených) pohybů se výchozí a konečná rychlost musí použít pro ωI a ωf pro každý úsek zpomalování.

GFK-1866A-CZ


3-51

3 KROK 3: Energie svislé osy uvolněná během pohybu dolů (Ev) (Platí pouze pro činnost svislé osy)

(

Ev = 1.182 × 10

−2

) ×T

h

×ω m × t d Jouly

kde: Th

Krouticí moment směrem nahoru vyvíjený motorem během rychloposuvu dolů pro přidržení zátěže proti gravitaci

(in-lb)

td

Doba pohybu dolů

(s)

ωm

Rychlost motoru během rychloposuvu dolů

(ot./min)

KROK 4: Zjištění, jestli je zapotřebí externí regenerační vybíjecí odpor Pomocí rovnice na začátku této části určete průměrnou regenerovanou energii. Aby bylo možno jí porovnat s regenerační kapacitou zesilovače, je nutno nejdříve provést následující výpočty: a) Množství energie uložené ve filtračních kondenzátorech stejnosměrného napájecího vodiče: Čistá energie = Průměrná regenerovaná energie - Kapacita uložené energie (z tabulky 3-12) b) Převést čistou energii na průměrný regenerovaný výkon pomocí následujícího vztahu: Průměrný regenerovaný výkon (W) = Čistá regenerovaná energie (J) x

1 T

kde: T = Celková doba cyklu profilu (s) Pokud Průměrný regenerovaný výkon bude přesahovat Maximální trvalý výkon uvedený v tabulce 312 pro používaný zesilovač, bude zapotřebí použít externí regenerační vybíjecí odpor: Tabulka 3-12. Jmenovité hodnoty regeneračního vybíjení zesilovače Hodnoty interního odporu

Model zesilovače

Jmenovité hodnoty

Kapacita uložené energie *

Minimální externí odpor

Odpor

Maximální trvalý výkon

SSD104

4,3 A, 115/230 V stř.

17.5 J

N/A

50 Ω

39 W

SSD107

7,2 A, 115/230 V stř.

34.9 J

50 Ω

50 Ω

24 W

SSD216

16 A, 230 V stř.

69,8 J

25 Ω

25 Ω

95 W

SSD228

28 A, 230 V stř.

104,7 J

12 Ω

12,5 Ω

189 W

SSD407

7,2 A, 460 V stř.

84,9 J

50 Ω

50 Ω

48 W

20 A, 460 V stř.

255 J

25 Ω

25 Ω

193 W

SSD420

* Předpokládá se jmenovité síťové napětí 230 V stř. Vysoké síťové napětí výrazně sníží množství regenerované energie, které kondenzátory zesilovače mohou absorbovat (například zvýšení síťového napětí o 10% sníží maximum regenerované energie na 43% uvedených hodnot).

Pokud vypočítaná hodnota přesáhne retenční kapacitu zesilovače, pak je nutno použít externí regenerační odpor (viz krok 5).

3-52

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3

KROK 5: Volba sady regeneračního vybíjecího odporu Pokud bude nutné použít sadu externího regeneračního vybíjecího odporu, musí splňovat následující kritéria: 1. 2.

Hodnota zvoleného odporu musí být větší než hodnota Minimálního externího odporu uvedená v tabulce 3-9 pro daný zesilovač. Hodnota vypočítaná pro Průměrný regenerovaný výkon musí být menší než hodnota Trvalý výkon uvedený v tabulce 3-8 pro zvolenou sadu odporu.

Pokud budete potřebovat pomoc při volbě odpovídající hodnoty, spojte se s GE Fanuc. KROK 6: Určení požadavku na špičkový výkon odporu Špičkový výkon určuje maximální rychlost, se kterou se regenerovaná energie musí rozptýlit, aby nedošlo k chybě přetížení zesilovače. Špičkový výkon se musí vypočítat pro každou periodu zpomalování profilu vydělením regenerované energie pro tuto periodu časem, během kterého se energie realizuje. Špičkový výkon = Regenerovaná energie / Doba regenerace Tato hodnota musí být menší než Špičkový výkon pro zvolený odpor (viz tabulka 3-11). Pokud se bude nahrazovat nestandardní odpor, jeho špičkový výkon je možno vypočítat následovně: Špičkový výkon modelů 230 V stř. = 4102 / R Špičkový výkon modelů 460 V stř. = 8252 / R

W W

kde R je hodnota odporu v ohmech pro zvolený odpor. _________________________________________________________________________________ Příklad použití regenerace: Předpokládejme svislou osu používající motor SLM100 (Jm = 0.001491 lb-in-s2) se setrvačností zátěže (JL) 0.0139 lb-in-s2. Motor SLM100 používá zesilovač SSD107. Krouticí moment vyvolaný třením v ose (Tf) je 10 in-lb a krouticí moment, vyžadovaný pro udržení zátěže proti gravitaci (Th) je 15 in-lb. Osa bude vyžadovat následující složený profil rychlosti: Nahoru

2000 ot./min 1000 ot./min

Celková doba cyklu = 2 sekundy

t1

t3

0 t2

Dolů

t1 = 0,2 sekundy t2 = 0,2 sekundy t3 = 1,0 sekundy

2000 ot./min

Protože tento vzorový cyklus stroje má několik intervalů, kde bude docházet k regeneraci, určení regenerované energie je složitější. Regenerace se vyskytne pro každou periodu zpomalování, kdy se osa pohybuje směrem nahoru (proti gravitaci), a během periody, kdy se osa pohybuje směrem dolů. Tyto oblasti jsou v profilu na obrázku výše vyšrafované. Regenerace pro každou z těchto period je nutno vypočítat následovně:

GFK-1866A-CZ


3-53

3 KROK 1a: Výpočet rotační energie během periody t1: Ed1 = (6.19x10-4) x (0.001491+0.0139) x (20002 – 10002)= 28.58 Joulů KROK 1b: Výpočet rotační energie během periody t2: Ed2 = (6.19x10-4) x (0.001491+0.0139) x (10002 – 02) = 9.53 Joulů KROK 2a: Výpočet energie absorbované třením během periody t1: Ef1 = (5.91x10-3) x 0.2 sec x (2000 OT./MIN - 1000 OT./MIN) x 10 in-lb = 11.82 Joulů KROK 2b: Výpočet energie absorbované třením během periody t2: Ef2 = (5.91x10-3) x 0.2 sec x 1000 OT./MIN × 10 in-lb = 11.82 Joulů KROK 3: Výpočet regenerované energie pro pohyb směrem dolů během periody t3: Ev = (1.182x10-2) x 15 in-lb x 2000 OT./MIN × 1 Sec = 354.6 Joulů KROK 4: Výpočet Průměrné regenerované energie pro celý cyklus (Eavg): Eavg = 28.58 + 9.53 – 11.28 – 11.82 + 354.6 = 369.1 Joulů Aby se zjistilo, jestli zesilovač SSD107 je schopný absorbovat toto množství energie, nejdříve je nutno určit čistou energii, kterou regenerační odpory musí rozptýlit. Aby se zjistila tato hodnota čisté energie, odečtěte energii uloženou ve filtračních kondenzátorech napájecí sběrnice zesilovače, jak je znázorněno v odstavci Kapacita uložené energie v tabulce 3-12. Čistá energie = 369,1 Joulů – 41,1 Joulů = 328 Joulů Dále je nutno převést tuto čistou energii na výkon, abychom mohli porovnat výsledek se schopností rozptýlení interního regeneračního odporu zesilovače. Průměrný výkon = Čistá energie / Celková doba cyklu = 328 / 2 s = 164 W Nyní tento výsledek porovnáme s maximálním trvalým výkonem zesilovače podle tabulky 3-12. Protože vyžadovaných 164 W je více než 25 wattů, které připouští zesilovač SSD107, je nutno použít externí regenerační odpor. KROK 5: Určení správné velikosti externího regeneračního odporu: Pokud budeme postupovat podle kritérií pro volbu odporu, uvedených v kroku 5 výše, musíme nejdříve zvolit odpor, který má hodnotu větší než Minimální externí odpor pro zesilovač SSD107 uvedenou v tabulce 3-9. Proto náš odpor musí mít hodnotu minimálně 50 Ω. Podle druhého kritéria naše vypočítaná hodnota 164 W Průměrného regenerovaného výkonu musí být menší než hodnota Trvalého výkonu odporu, který volíme. Z tabulky 3-11 vidíme, že sada odporu IC800SLR002 má odpor 100Ω a trvalý výkon 225 W, což splňuje obě kritéria volby. KROK 6: Kontrola požadavku špičkového výkonu (Ppk) pro jednotlivé periody regenerace: Pro periodu t1: Ppk1 = 28,58 Joulů / 0,2 sekundy = 142,9 W Pro periodu t2: P pk2 = 9,53 Joulů / 0,2 sekundy = 47,65 W Pro periodu t3: Ppk3 = 369,1 Joulů / 1 sekunda = 369,1 W Největší z těchto hodnot, 369,1 W, je stále menší než hodnota Špičkového výkonu 2880 W sady odporů IC800SLR001, takže je možno použít tento standardní odpor.

3-54

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Instalace

3.9

3

Sepnutí a činnost dynamické brzdy U zesilovačů model SSD216, SSD228 a SSD420 je možno nakonfigurovat funkci dynamické brzdy (DB), kterou bude využívat interní regenerační odpor k dynamickému brzdění motoru, když se od zesilovače odpojí napájení. Funkce DB vyžaduje normálně sepnutý pomocný kontakt od kontaktu síťového napájení, který napájí zesilovač. Tento kontakt (Maux) musí být zapojený mezi svorky napájení “EXT” a “INT”, jak je znázorněno v odstavci s názvem “Připojení záchytných obvodů” na obrázcích 3-31, 3-32 a 3-34. U ostatních modelů kontrolérů je nutné použít obvod externí dynamické brzdy, který je znázorněný na následujícím obrázku. Hodnota odporu musí být přibližně stejná jako odpor kotvy motoru. R Povolení Enable

S2K

S

Motor

T M Resistor Odpor

Resistor Odpor

Resistor Odpor

DB Contactor Stykač DB

Obrázek 3-37. Typický obvod externí dynamické brzdy

GFK-1866A-CZ


3-55

Kapitola

Krátký úvod

4 Tato kapitola popisuje postup při základním nastavování zesilovače S2K pro různé režimy provozu. Je možno nakonfigurovat různé softwarové parametry, které umožní nakonfigurovat zesilovač podle požadavků aplikace. Kapitola 5 obsahuje podrobný popis softwarových povelů a registrů, které podporují zesilovače řady S2K. Tato kapitola předpokládá, že napájení zesilovače, motoru a snímače polohy motoru je zapojeno správně podle popisu v kapitole 3 a že napájení je zapnuto. Dokud základní nastavení nebude dokončeno, motor se nesmí připojit k zátěži.

4.1

Navázání komunikace Aby bylo možno provést softwarové nastavení zesilovače, je nutno nejdříve navázat komunikaci se zesilovačem pomocí terminálového emulačního programu kompatibilního s VT100. Windows Hyper Terminal nebo terminálové okno v GE Fanuc softwaru Motion Developer jsou dvě možnosti popisované v tomto manuálu. Když budete používat terminálový program jiného výrobce, na každý řádek je nutno umístit předponu s adresou uzlu v rozmezí 0 až 9. To není zapotřebí, pokud budete používat terminálové okno Motion Developer.

4.1.1

Připojení sériového kabelu Prvním krokem je připojení sériového kabelu mezi sériový komunikační port na vašem PC a konektor Sériového portu zesilovače. GE Fanuc nabízí zkompletovaný kabel (číslo dílu IC800SKCS020) nebo si můžete vyrobit vlastní kabel (podrobnosti zapojení viz kapitola 3). Utáhněte šrouby konektoru.

4.1.2

Spuštění softwaru terminálové emulace Dalším krokem je spuštění softwaru terminálové emulace, který budete chtít používat. Následující odstavce popisují používání Window Hyper Terminal a Motion Developer.

® Windows je obchodní známka společnosti Microsoft Incorporated

GFK-1866A-CZ

4-1

4

4.1.2.1

Používání Hyper Terminal V menu Windows Start zvolte Hyper Terminal nebo najděte soubor s názvem Hypertrm.exe a otevřete terminálový software. Hlavní okno bude vypadat asi následovně.

Z menu Soubor zvolte Nové spojení a zobrazí se obrazovka Popis spojení.

Z rolovacího seznamu zvolte ikonu a zapište název spojení (v příkladu se používá S2K Amplifier). Klikněte na tlačítko OK. Obrazovka Telefonní číslo se zobrazí podle následujícího obrázku. Na této obrazovce ve výběrovém seznamu Připojit pomocí je nutno zvolit sériový port související s fyzickým portem, kam budete připojovat sériový kabel k zesilovači. V našem příkladu jsme použili volbu Přímo na Com 1. Klikněte na tlačítko OK.

4-2

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

Dále se zobrazí pole Vlastnosti COM1. Nastavení portu COM proveďte tak, jak je znázorněno v příkladu, a pak klikněte na tlačítko OK.

GFK-1866A-CZ

Kapitola 4 Krátký úvod

4-3

4 Provede se návrat na hlavní obrazovku Hyper Terminal. Nyní je nutno nakonfigurovat vlastnosti spojení zvolením Vlastnosti z menu Soubor, jak je znázorněno níže.

Zobrazí se následující dialogové okno Vlastnosti. V emulačním výběrovém seznamu zvolte VT100 a pak klikněte na tlačítko OK.

Nyní jste v hlavním terminálovém okně a zesilovač by měl být správně připojený. Stiskněte několikrát tlačítko Enter na klávesnici a na obrazovce se zobrazí následující hlášení “NEPLATNÝ POVEL”.

4-4

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

Pokud se hlášení neobjeví, pak komunikace se zesilovačem není navázána. Přesvědčte se, že sériový kabel je správně připojený, že jsou správně nastavené vlastnosti připojení pro Hyper Terminal a že je připojeno napájení zesilovače. Hlášení NEPLATNÝ POVEL se objeví proto, že zesilovač S2K očekává adresu uzlu jako předponu k terminálovému povelu. Je možno použít libovolnou číslici v rozmezí 0 až 9 a mezi číslicí a textem povelu se nevyžaduje žádná mezera jako separátor. V terminálu zapište 1 a pak stiskněte tlačítko <ENTER> a zobrazí se hlášení “GE Fanuc S2K Series”.

Dále se pomocí dotazovacího povelu (Q nebo ?) zkuste dotázat na obsah registru chybového kódu (FC). V terminálovém okně zapište 1FC? a pak stiskněte tlačítko <Enter>. Mělo by se zobrazit hlášení Ztráta povolení a Chyba napájení, jak je znázorněno dále. To je normální, protože digitální vstup Povolení ještě není připojený a po každém zapnutí zesilovače se hlásí chyba napájení.

GFK-1866A-CZ


4-5

4

Blahopřejeme, úspěšně jste navázali komunikaci se zesilovačem a nyní jste připraveni nakonfigurovat režim provozu.

4.1.2.2

Používání programu Motion Developer Software Motion Developer podporuje především modely kontrolérů pohybu řady S2K, ale k nakonfigurování a lokalizaci závad modelů zesilovače S2K je možno použít také terminálové okno. Dodatek B uvádí popis, jak nainstalovat a zaregistrovat tento software. Pokud jste tento software ještě neinstalovali, než budete pokračovat v této kapitole, postupujte podle Dodatku B.

Úvod do softwaru Software Motion Developer běží v prostředí CIMPLICITY Machine Edition firmy GE Fanuc. Ti, kteří používají další aplikace Machine Edition, ocení výhody a pohodlí používání tohoto jediného společného programovacího prostředí. V případě modelů S2K pouze se zesilovačem je terminálové okno jediná vyžadovaná funkce. Proto se mnoho volitelných oken nevyužije a je možno je vypnout, jak je v této kapitole popsáno.

4-6

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

Nastavení obrazovky Motion Developer Obrazovka Motion zobrazená níže se objeví s většinou oken otevřených.

Navigátor

Knihovna nástrojů

Inspektor

Okno editace

Společník

Náhled dat

Záložka Průvodce

Záložka informací

Okno hlášení

Většinu jednotlivých oken asi budete chtít vypnout, protože se u modelů S2K pouze se zesilovačem nepoužívají. Nechejte otevřená pouze okna Navigátor a Inspektor. Chcete-li zavřít okno, které nepotřebujete, klikněte na příslušná tlačítka na panelu nástrojů nebo použijte klávesovou zkratku, jak je znázorněno níže.

2 1

4 3

1. Navigátor (Shift + F4) 2. Okno hlášení (Shift + F6) 3. Inspektor (Shift + F7) 4. Náhled dat (Shift + F8)

6 5

8 7

5. Knihovna nástrojů (Shift + F9) 6. Průvodce (Shift + F10) 7. Společník (Shift + F11) 8. Informace (Shift + F12)

Chcete-li otevřít terminálové okno Motion Developer, musíte nejdříve vytvořit nový projekt následujícím způsobem.

GFK-1866A-CZ


4-7

4 Vytvoření nového projektu Klikněte na záložku Manažer v okně Navigátor. Okno Navigátor zobrazí strukturu souboru Manažer. Klikněte pravým tlačítkem myši na Tento počítač a z rozbalovacího menu zvolte Nový projekt. Zobrazí se okno “Nový projekt”. Viz následující obrázek.

Tento počítač Okno Navigátor

Záložka Manažer

Zapište název svého projektu a pak klikněte na tlačítko OK. Objeví se okno “Průvodce Motion Developer” uvedené na následujícím obrázku. V tomto okně neklikejte na žádnou volbu. Platí pouze pro kontroléry model S2K.

4-8

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

Dále je nutno v dialogovém okně zvolit vaší řadu pohonu, model pohonu a motor.

Nyní by měl být aktivní Panel nástrojů pohybu a je možno aktivovat terminálové okno nebo spustit průvodce Motion Expert.

GFK-1866A-CZ


4-9

4

Zapnutí a vypnutí Panelu nástrojů pohybu Panel nástrojů pohybu umožňuje přístup k terminálovému oknu a měl by se objevit implicitně. Pokud Panel nástrojů pohybu neuvidíte, je možno ho zapnout pomocí volby Nástroje na liště Menu: Chcete-li zapnout panel nástrojů pohybu, (1) klikněte na Nástroje na liště Menu, (2) klikněte na Panel nástrojů v menu Nástroje a pak (3) klikněte v podmenu na Pohyb.

Po aktivaci se objeví následující Panel nástrojů pohybu:

Tlačítko terminálového okna Kliknutím na Tlačítko terminálového okna se zobrazí stránka terminálového okna a v okně Inspektor se objeví nastavení terminálové komunikace, jak je znázorněno níže.

4-10

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

Výchozí nastavení komunikace by mělo být správné pro zesilovač S2K a není nutné ho měnit. Přesvědčte se, že přiřazení Portu souhlasí s fyzickým portem COM, ke kterému připojujete sériový kabel. Pokud budete potřebovat změnit nastavení Portu, je nutno provést následující: V okně Navigátor klikněte pravým tlačítkem myši na heslo Cíl1 a z menu klávesových zkratek zvolte Vlastnosti. Okno Inspektor by nyní mělo zobrazovat nastavení uvedené v následujícím příkladu a kliknutím na položku můžete zvolit nový Komunikační port, který se má zobrazit v rozbalovacím seznamu.

Nyní za předpokladu, že propojení sériového kabelu a přiřazení portu je správné, je možno již komunikovat se zesilovačem. Umístěte kurzor myši kdekoliv do terminálového okna a jedním kliknutím zvolte terminál jako aktivní okno Windows a pak několikrát na své klávesnici stiskněte tlačítko Enter. Mělo by se zobrazit hlášení “*GE Fanuc S2K Series”, jak je znázorněno níže.

GFK-1866A-CZ


4-11

4 Dále se pomocí dotazovacího povelu (Q nebo ?) zkuste dotázat na obsah registru chybového kódu (FC). V terminálovém okně zapište FC? a pak tlačítko <Enter>. Mělo by se zobrazit hlášení Ztráta povolení a Výpadek napájení, jak je znázorněno dále. To je normální, protože digitální vstup Povolení ještě není připojený a po každém zapnutí zesilovače se hlásí chyba napájení.

Blahopřejeme, úspěšně jste navázali komunikaci se zesilovačem a nyní jste připraveni přejít do Konfigurace režimu provozu.

4-12

S2K Series



GFK-1866A-CZ

4

Krátký úvod

4.2

Konfigurace režimu provozu Zesilovače S2K Series je možno nakonfigurovat pro provoz v některém z následujících režimů: Režim krouticího momentu (proud) V režimu krouticího momentu vstup analogového povelu (AI1) sdělí zesilovači, jak velký krouticí moment má generovat jako funkci vstupního povelového napětí. Tento režim vyžaduje externí kontrolér, který bude provádět řízení polohy pomocí zesilovače S2K. Režim řízení rychlosti V režimu rychlosti vstup analogového povelu (AI1) sdělí zesilovači, jak velkou rychlost má generovat jako funkci vstupního povelového napětí. Tento režim vyžaduje externí kontrolér, který bude provádět řízení polohy pomocí zesilovače S2K. Režim polohy (vlečení) Režim polohy využívá vstup pomocného snímače polohy (IN_A a IN_B), když používá pulsní vstup z externího zdroje, jako například karta pulsního generátoru, snímač polohy s fázovým posunutím nebo ruční kolečko. Nejdříve musíte určit, který režim je pro vaší aplikaci vhodný, a pak zapojit pomocné I/O a nakonfigurovat zesilovač pro tento režim. Parametr Typ pohybu (MT) se používá k volbě, který z těchto režimů řízení zesilovač bude používat. Motion Developer obsahuje průvodce Motion Expert, který vás provede různými kroky požadovanými pro nakonfigurování zesilovače S2K pro jednotlivé režimy řízení. Následující odstavce popisují postup konfigurace pro jednotlivé režimy provozu.

4.2.1

Provoz v režimu krouticího momentu Režim krouticího momentu je výchozí režim ve firmwaru pro nový zesilovač a tak by se režim neměl měnit. Průvodce Motion Expert softwaru Motion Developer používá režim rychlosti jako výchozí konfiguraci. Chcete-li ověřit nastavení režimu, vykonejte dotaz na parametr MT zapsáním povelu MT? <Enter> v terminálovém okně. Odpověď by měla být “TORQ”, jak je znázorněno na následující obrazovce.

GFK-1866A-CZ


4-13

4 Režim můžete změnit tak, že zapíšete “MT=” a za ním klíčové slovo požadovaného režimu. V režimu krouticího momentu se diferenciální povelový vstup používá jako rozhraní povelu krouticího momentu ±10 V ss vzhledem k nadřízenému pohybu. Parametry Pásmo necitlivosti analogového vstupu (AIB1) a Offset analogového vstupu (AIO1) se používají k nakonfigurování pásma necitlivosti a napětí offsetu pro tento vstup, pokud to vaše aplikace vyžaduje. Podrobný popis těchto parametrů najdete v kapitole 5. Obvykle je nutné nastavit měřítko povelového vstupu analogového krouticího momentu podle požadavků aplikace. U zesilovače S2K je možno převodový poměr (GRN a GRD) použít k nastavení měřítka povelového napětí tak, aby představovalo určitou rychlost motoru nebo krouticí moment na daném napěťovém vstupu. Základní nastavení měřítka vstupu povelu krouticího momentu pro výchozí poměr 1 (GRN/GRD = 1) je následující: 1 Volt povelu = 10% špičkového proudu zesilovače Postup při změně měřítka vstupu povelu krouticího momentu je znázorněný v následujícím příkladu. Mějte na paměti, že servozesilovače řídí krouticí moment motoru regulováním proudu přiváděného do motoru. Když budeme mluvit o nastavení měřítka nebo omezení krouticího momentu, skutečně měníme měřítko nebo omezujeme proudový vstup zesilovače. Konstanta úměrnosti, která se vztahuje k těmto dvěma činitelům, je Konstanta krouticího momentu motoru. Specifikace motoru v kapitole 2 ukazují jmenovitou hodnotu jednotlivých motorů. Skutečná hodnota se může motor od motoru lišit od této jmenovité hodnoty až o ± 10%. Je důležité tyto meze pochopit, když se budete snažit přesně řídit krouticí moment motoru. Aplikace vyžadující větší přesnost musí používat předřazený převodník krouticího momentu a oddělený regulátor krouticího momentu. Na zesilovači S2K je digitální výstup OK, který je možno zapojit zpátky do nadřízeného kontroléru a tak indikovat stav zesilovače. Více podrobností o připojení pomocných I/O najdete v kapitole 3.

4.2.1.1

Příklad změny měřítka vstupu povelu krouticího momentu U naší aplikace chceme nastavit měřítko vstupu povelu krouticího momentu tak, aby se 5 voltů rovnalo špičkovému krouticímu momentu 84 in-lb na motoru SLM100. Základní měřítko pro vstup povelu krouticího momentu je 10% špičkového proudu zesilovače/Volt za předpokladu, že převodový poměr je 1. Požadovaný poměr měřítka tedy můžeme vypočítat následovně: Hodnota špičkového krouticího momentu motoru uvedená ve specifikacích v kapitole 2 se v zásadě rovná hodnotě plného špičkového proudu zesilovače doporučeného pro použití s tímto motorem (platné kombinace motor/zesilovač najdete v kapitole 1.5). Špičková hodnota 84 in-lb motoru SLM100 by proto normálně vytvářela 100% špičkového proudu zesilovače SSD107. To znamená, že procento špičkového proudu je stejné, jako procento špičkového krouticího momentu, a tyto dva koeficienty můžeme používat záměnným způsobem. Z podstaty koeficientu měřítka víme, že 100% špičkového proudu = 10 Voltů a to je totéž jako 100% špičkového krouticího momentu = 10 Voltů. My ale potřebujeme vygenerovat 100% proudu při 5 Voltech. K určení správného poměru měřítka můžeme použít následující rovnici: GRN Požadovanéměřítko(% Špičkovýkrouticímoment / Volt ) = GRD Základníměřítko(%Špičkovýkrouticímoment / Volt )

=

100% / 5Voltů =2 10% / Volt

Potřebujeme nastavit GRN=2 a GRD=1.

Aby bylo možno nastavit měřítko nového povelu, musí se nastavit parametr Povolit převodovku (GRE=1) v terminálovém okně. 4-14

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4.2.2

4

Provoz v režimu rychlosti Protože režim krouticího momentu je výchozí pro nový zesilovač, parametr Typ pohybu je nutno změnit, aby byl povolený režim rychlosti. Ke změně režimu je možno použít průvodce Motion Expert softwaru Motion Developer nebo změnu můžete provést ručně zapsáním “MT=VEL” v terminálovém okně. Nastavený režim můžete ověřit vykonáním dotazu na parametr MT zapsáním MT? <Enter> v terminálovém okně. Odpověď by měla být “VEL”, jak je znázorněno níže.

Diferenciální povelový vstup se používá jako rozhraní rychlostního povelu ± 10 V ss vzhledem k nadřízenému kontroléru pohybu. Parametr Pásmo necitlivosti analogového vstupu (AIB1) a Offset analogového vstupu (AIO1) se používají k nakonfigurování pásma necitlivosti a napětí offsetu pro tento vstup, pokud to vaše aplikace vyžaduje. Podrobný popis těchto parametrů najdete v kapitole 5. Obvykle je nutné nastavit měřítko povelového vstupu analogového krouticího momentu podle požadavků aplikace. U zesilovače S2K je možno převodový poměr (GRN a GRD) použít k nastavení měřítka povelového napětí tak, aby představovalo určitou rychlost motoru na daném napěťovém vstupu. Základní nastavení měřítka vstupu povelu krouticího momentu pro výchozí poměr 1 (GRN/GRD = 1) je následující: 1 Volt povelu = 1228,8 ot./min motoru K nakonfigurování tohoto měřítka můžete použít průvodce Motion Expert softwaru Motion Developer nebo tyto parametry můžete nastavit ručně. Postup při změně měřítka vstupu povelu rychlosti je znázorněný v následujícím příkladu. Na zesilovači S2K je digitální výstup OK, který je možno zapojit zpátky do nadřízeného kontroléru a tak indikovat stav zesilovače. Více podrobností o připojení pomocných I/O najdete v kapitole 3.

GFK-1866A-CZ


4-15

4

4.2.2.1

Příklad změny měřítka vstupu povelu rychlosti Pro naší aplikaci chceme nastavit měřítko vstupu povelu rychlosti tak, aby 10 voltů se rovnalo 3000 ot./min na motoru. Základní měřítko pro vstup povelu rychlosti je 1228,8 ot./min/Volt za předpokladu, že výchozí převodový poměr je 1. Požadovaný poměr tedy můžeme vypočítat následovně: GRN Požadovanéměřítko(ot. / min/ Volt ) = GRD Základníměřítko(ot. / min/ Volt )

=

300 = 0.2441406 1228.8

=

1000 4096

Potřebujeme nastavit GRN = 1000 a GRD = 4096. Aby bylo možno nastavit měřítko nového povelu rychlosti, musí se nastavit měřítko parametru Povolit převodovku (GRE=1) v terminálovém okně.

4.2.3

Provoz v režimu polohy Zesilovače S2K mohou pracovat v režimu polohy (pulsně vlečená osa), který umožňuje připojení ke krokovým kontrolérům, jako například OCS GE Fanuc, nebo je možno je použít pro jednoduché vlečení s pevným poměrem master snímače polohy nebo jiného pulsního zdroje. Režim řízení polohy můžete změnit pomocí průvodce Motion Expert softwaru Motion Developer nebo zapsáním “MT=POS” v terminálovém okně. Nastavený režim můžete ověřit vykonáním dotazu na parametr MT zapsáním MT? <Enter> v terminálovém okně. Odpověď by měla být "POS”, jak je znázorněno níže.

4-16

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

Dále je nutno nakonfigurovat typ pulsního vstupu, který se bude používat k řízení zesilovače. Ke zvolení požadovaného typu signálu povelového vstupu z následujících možností se používá parametr Typ pomocného snímače polohy (Auxiliary Encoder Type - QTX): Q4 (fázové posunutí x4) Nastaví vstup na dva pulsní průběhy, při fázovém posunutí s pulsy násobené 4. Tuto volbu použijte pro rozhraní master snímače polohy (výchozí). PD (puls/směr) Nastaví vstup pulsů na kanál A a vstup směru na kanál B. CW (CW/CCW) Nastaví vstup pulsů na kanál A pro pohyb CW a pulsní vstup na kanál B pro pohyb CCW. Chcete-li změnit typ vstupu, zapište “QTX=”, za ním jednu z možností skládajících se ze 2 písmen výše a pak stiskněte <Enter>. Dále je nutno nakonfigurovat poměr pulsního měřítka, který určuje, jak daleko se motor bude pohybovat na každý vstupní puls. Tento poměr se nastavuje pomocí registrů Čitatel převodu (Gearing Numerator GRN) a Jmenovatel převodu (Gearing Denominator GRD). Společně tvoří poměr nastavení měřítka jako GRN/GRD a znamenají poměr vstupních pulsům k pulsům motoru, jak je znázorněno v následujícím vztahu: Pulsy motoru = Vstupní pulsy převodovky * GRN/GRD Více podrobností, jak určit správný poměr, najdete v následujícím příkladu. Aby byl povolený režim převodovky, registr Povolit převodovku musí být nastavený (GRE=1), a registr Meze převodů (GRB) nastavuje meze, pokud bude zapotřebí, maximální rychlosti (pulsů/sekundu), kterou je možno v režimu elektronické převodovky, zadat. Zesilovač S2K obsahuje také vyhlazovací algoritmus pro aplikace elektronické převodovky, které jsou příliš citlivé. Parametr Filtrační konstanta převodovky (Gearing Filter Constant - GRF) nastaví úroveň filtrace podle požadavků aplikace. Nakonec parametr Volba zdroje pro vstup převodovky (Gearing Input Source Selection - GRI) zadá způsob, jak má motor běžet při pevné rychlosti (jogu) s použitím interního pulsního generátoru, který běží pevnou rychlostí 2048 pulsů/sekundu. Tato funkce může být užitečná během spouštění stroje. Podrobnosti k používání těchto parametrů najdete v kapitole 5. Přesvědčte se, že pulsní zdroj je správně připojený ke konektoru pomocných I/O nebo ke konektoru pulsního vstupu (SSD216 a SSD228) na zesilovači, jak je uvedeno v kapitole 3 – Zapojení pomocných I/O.

4.2.3.1

Příklady nastavení měřítka vstupu povelového pulsu V tomto příkladu chceme nastavit měřítko zesilovače tak, aby 1000-ci řádkový pomocný snímač polohy vykonal jednu otáčku motoru na každou otáčku snímače polohy. Motory S-Series GE Fanuc mají snímače polohy s 2500 řádky, které generují 10 000 pulsů s fázovým posunutím/otáčku motoru. Motory MTR-Series s resolverem generují 4096 pulsů na otáčku motoru. Takže pro aplikace používající pomocný snímač polohy s 1000 řádky (4000 fázově posunutých pulsů) můžeme stanovit požadovaný poměr následovně: Motory S-Series: 10 000 pulsů motoru/ot. * (ot. motoru/ot. snímače polohy) = (4000 převodových pulsů/ot.) * GRN/GRD Po vyřešení převodového poměru budeme mít: GRN/GRD = 10 000/4000 Proto při nastavení GRN = 10 000 a GRD = 4000 motor vykoná jednu otáčku na každou otáčku master snímače polohy.

GFK-1866A-CZ


4-17

4 Motory MTR-Series: 4096 pulsů motoru/ot. * (ot. motoru/ot. snímače polohy) = (4000 převodových pulsů/ot.) * GRN/GRD Po vyřešení převodového poměru budeme mít: GRN/GRD = 4096/4000 Proto nastavením GRN = 4096 a GRD = 4000 motor vykoná jednu otáčku na každou otáčku master snímače polohy. Pokud budeme chtít, aby motor vykonal ¼ otáčky na každou otáčku snímače polohy, bude zapotřebí následující vztah: Motory S-Series: 10 000 pulsů motoru/ot. * (0,25 ot. motoru/ot. snímače polohy) = (4000 převodových pulsů/ot.) * GRN/GRD Po vyřešení převodového poměru budeme mít: GRN/GRD = (10 000)(0,25)/4000 = 2500/4000 Proto při nastavení GRN = 2500 a GRD = 4000 motor vykoná ¼ otáčky na každou otáčku master snímače polohy. Motory MTR-Series: 4096 pulsů motoru/ot. * (0,25 ot. motoru/ot. snímače polohy) = (4000 převodových pulsů/ot.) * GRN/GRD Po vyřešení převodového poměru budeme mít: GRN/GRD = (4096)(0,25)/4000 = 1024/4000 Proto při nastavení GRN = 1024 a GRD = 4000 motor vykoná ¼ otáčky na každou otáčku master snímače polohy.

4.2.3.2

Konfigurace výstupu snímače polohy Zesilovač S2K obsahuje výstup snímače polohy s fázovým posunutím. Elektrické specifikace tohoto výstupu jsou uvedené v kapitole 2. Výstup snímače polohy ukládá buď signály zpětné vazby motoru (resolver nebo snímač polohy v závislosti na modelu S2K) nebo signály pomocného snímače polohy a předává je jako fázově posunuté signály (kanál A, kanál B a index) do dalšího kontroléru nebo zesilovače S2K pro vlečení elektronickou převodovkou nebo vačkou nebo do nadřízeného kontroléru pro polohovou zpětnou vazbu. Rozlišitelnost snímače polohy motoru S-Series je 2500 řádků na otáčku, takže výstup snímače polohy podporuje maximální rozlišitelnost 10 000 pulsů s fázovým posunutím/otáčku motoru. Motory MTR-Series používají zpětnou vazbu s resolverem a když budou přizpůsobené zesilovači S2K s resolverem, maximální rozlišitelnost zpětné vazby bude 4096 pulsů/otáčku motoru. Výstup snímače polohy je diferenciální výstupní zdroj (specifikace viz kapitola 2.1) se zdrojem, který uživatel může volit pomocí parametru Encoder Output Type (EOT). Parametr EOT určuje, jestli tento výstup bude sledovat vstup pomocného snímače polohy nebo zpětnou vazbu motoru:

4-18

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4

•

Když EOT=0 (výchozí), výstup snímače polohy bude ukládat do zásobníku vstupy pomocného snímače polohy puls po pulsu. Pokud pomocný vstup bude fázový posuv snímače polohy, výstup bude fázový posuv. Pokud pomocný vstup budou pulsy CW/CCW, výstup bude ve stejném formátu.

•

Když EOT bude nenulový, výstup bude sledovat zpětnou vazbu motoru (až do plné rozlišitelnosti 2500 pulsů/ot. nebo 1024 řádků/ot. v závislosti na typu zpětné vazby) a výstupní rozlišitelnost bude určovat nastavení registru EOT. Přípustné hodnoty pro tuto rozlišitelnost jsou 500, 625, 1000, 1250, 2000 a 2500 řádků/otáčku pro modely se snímačem polohy a 250, 256, 500, 512, 1000, a 1024 řádků/otáčku pro modely s resolverem. Rozlišitelnost s fázovým posunutím bude čtyřikrát větší než nastavení EOT.

Šířka nulového pulsu je pevně nastavená na 1/5000 otáčky zdrojového snímače polohy (v závislosti na nastavení EOT pomocný snímač polohy nebo zpětná vazba motoru). To znamená, že šířka výstupního nulového pulsu se bude měnit v závislosti na rychlosti snímače polohy a nejmenší šířka bude při nejvyšší rychlosti. Pokud se například zdrojové zařízení bude otáčet rychlostí 1000 ot./min nebo 16,667 ot./sekundu, pak otáčka snímače polohy bude trvat 0,06 sekundy. Proto šířka nulového pulsu při této rychlosti bude 1/5000 této hodnoty nebo 12 µs. Výstup snímače polohy je připojený ke konektoru Pomocných I/O. Další podrobnosti je možno najít v kapitole 3 – Pomocné I/O Zapojení výstupu snímače polohy

GFK-1866A-CZ


4-19

4

4.3

Nastavení meze krouticího momentu Pokud to aplikace bude vyžadovat, zesilovače S2K mají schopnost omezovat trvalý krouticí moment, který motor může dodávat. K omezení krouticího momentu existují dva způsoby, které se volí pomocí povelu Povolení meze krouticího momentu (TLE): TLE = 1: Pevné omezení na základě Povelu meze krouticího momentu (TLC) TLE = 2: Dynamické omezení podle napěťové úrovně na analogovém vstupu 2 (AI2) Chcete-li zvolit požadovaný způsob, zapište TLE = 1 nebo TLE = 2 v terminálovém okně a pak stiskněte tlačítko <Enter>. Mez krouticího momentu je implicitně zakázána (TLE=0). Pokud zvolíte TLE=1, nezapomeňte nastavit hodnotu pro Povel meze krouticího momentu (TLC). Podrobnosti k používání těchto parametrů najdete v kapitole 5.

4.4

Nastavení směru motoru Existují dva parametry, které mají vliv na směr otáčení motoru podle polarity povelového vstupu. Pro tento účel se normálně používá parametr směr (Direction - DIR) a je implicitně nastavený na Ve směru hodinových ručiček (CW). To znamená, že při kladném povelu se motor bude otáčet ve směru hodinových ručiček při pohledu na hřídel motoru. Definice kladného povelu na základě zvoleného režimu provozu je určená parametrem Směr (Direction - DIR) v kapitole 5. Chcete-li změnit směr motoru, zapište v terminálovém okně DIR=CCW. Když poměr měřítka povelu bude povolený (GRE=1), k otočení smyslu otáčení motoru je možno také použít parametr Jmenovatel převodu (Gearing Denominator - GRD). Když GRD bude nastaveno na zápornou hodnotu, motor se bude otáčet proti směru hodinových ručiček při kladném povelovém vstupu.

Poznámka Když DIR = CCW i GRD budou záporné, tyto dva faktory se zruší a motor se bude otáčet ve směru hodinových ručiček při kladném povelovém vstupu. Na stav registru chybového kódu (Fault Code - FC) je možno se dotázat v terminálovém okně a zjistit aktuální stav parametru Směr.

4.5

Povolení vstupu Zesilovač S2K má diskrétní vstup Povolení, který musí být připojený před tím, než zesilovač bude pohánět motor. Vstup Povolení se také používá k resetování chybového stavu zesilovače. Při každém zapnutí zesilovače se aktivuje chyba Výpadek napájení (PF) a je nutno jí smazat aktivováním vstupu Povolení PO zapnutí napájení. Vstup Povolení proto nelze zapojit natvrdo pomocí drátové propojky. Musí být připojený k logickému výstupu na nadřízeném kontroléru. Při zapojování zesilovače v konfiguraci buď jako spotřebič nebo jako zdroj postupujte podle směrnic uvedených v kapitole 3, “Zapojení pomocných I/O”. Na stav registru kódu chyby (FC) je možno se dotázat v terminálovém okně a tak zjistit aktuální stav vstupu povolení a pokud vstup Povolení bude neaktivní, displej LED na předním panelu bude ukazovat chybový kód LE.

4-20

S2K Series



GFK-1866A-CZ

4

Krátký úvod

4.6

Konfigurační parametry Zesilovače S2K používají různé konfigurační parametry a parametry ladění serva k optimalizaci výkonu systému. Některé z těchto parametrů jsou určené podle konkrétního motoru, který používáte. Prvním krokem procesu konfigurace je identifikace kombinace vašeho motoru a zesilovače podle čísla dílů uvedených v tabulce 1-1 a pak nakonfigurovat parametry CURC, CURP a KL pomocí průvodce Motion Expert softwaru Motion Developer nebo pomocí terminálového okna. Předpokládejme například, že provádíme konfiguraci SDM100 se zesilovačem SSD107 pomocí Motion Developer. V terminálovém okně zapište následující: CURC=77 <Enter> CURP=100 <Enter> KL=10 <Enter> Obrazovka bude vypadat asi jako v následujícím příkladu:

Pokud požadavky vaší aplikace diktují omezení špičkového krouticího momentu motoru na hodnotu menší než je plný rozsah, musíte nastavit parametr CURP na nižší hodnotu. Protože hodnoty CURP uvedené v kapitole 5 odpovídají plnému špičkovému krouticímu momentu, můžete tuto hodnotu použít jako vodítko, podle kterého nastavíte požadovanou hodnotu CURP. Pokud například budete chtít omezit motor SLM040, který má špičkový krouticí moment 33,6 in-lb (podle tabulky specifikací motoru S-Series v kapitole 2), na špičkový krouticí moment 25 in-lb, můžete hodnotu CURP vypočítat následovně: 1.

Zjistěte poměr požadovaného špičkového krouticího momentu ke jmenovitému špičkovému krouticímu momentu. Poměr = (požadovaný špičkový krouticí moment/jmenovitý špičkový krouticí moment) = (25 in-lb/33,6 in-lb) = 0,744

GFK-1866A-CZ


4-21

4 2.

Zjistěte novou hodnotu CURP CURP = Poměr* (Standardní CURP z kapitoly 5) = 0,744 * (90%) = 66,9 %

3.

Zapište novou hodnotu CURP v terminálovém okně zapsáním CURP=66.9 <Enter>.

Nyní jste připraveni provést ladění serva.

4-22

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Krátký úvod

4.7

4

Ladění Po dokončení všech operací z předchozích odstavců a po zkontrolování zapojení můžete spustit motor a nastavit parametry ladění.

Upozornění Pro počáteční zkoušení doporučujeme odpojit motor od veškeré zátěže, aby bylo zaručeno, že systém bude pod kontrolou, než se budete snažit vykonat pohyb stroje.

4.7.1

Pomocí automatického ladění Zesilovače S2K podporují funkci automatického ladění, které se snaží určit správné nastavení zisku (KP, KD, KI a KT) vykonáním pohybu motoru na krátkou vzdálenost. U robustních strojů s malým mrtvým chodem nebo chodem naprázdno a rezonancemi systému, které jsou ve frekvenčním rozsahu výš, automatické ladění obvykle funguje dobře. Aby funkce AUTOTUNE pracovala dobře, poměr špičkového krouticího momentu motoru k setrvačnosti systému (Tp/J) musí být větší než 125 rad/sec2 ale menší než 125 000 rad/sec2. Více podrobností o povelu AUTOTUNE najdete v kapitole 5. Pokud to výkon systému vyžaduje, může být nutné nastavení optimalizovat ručně. K nastavení prvního průchodu se ziskem nezatíženého systému nyní použijeme funkci automatického ladění. Ladění serva závisí na připojené zátěži a tření. Doporučujeme ladit systém zpočátku bez připojené zátěže, aby se ověřila správná činnost serva. Když pak stroj bude v provozu a bude připojena normálně běžící zátěž, je nutné proces ladění zopakovat.

Výstraha Když funkce AUTOTUNE bude běžet, automaticky provede otočení hřídele motoru o několik otáček v každém směru. Před spuštěním funkce AUTOTUNE musíte zajistit, aby se hřídel motoru mohla bezpečně otáčet. Také byste měli mít možnost motor v případě potřeby rychle zastavit. Každý člen obsluhy musí být upozorněný na to, že motor běží, a každé strojní vybavení nebo mechanismus připojený k motoru musí být zajištěný a v bezpečném provozním stavu. Veškeré bezpečnostní zařízení a ochrany musí být nainstalované a funkční. Pokud na tuto výstrahu nebudete brát zřetel, může dojít ke zranění obsluhy a k poškození zařízení. Funkci automatického ladění je možno spustit z průvodce Automatického ladění v softwaru Motion Developer nebo ručně z terminálového okna. Chcete-li spustit funkci automatického ladění z terminálového okna, postupujte následovně:

GFK-1866A-CZ

1.

Vstup Povolení nastavte do stavu zákazu.

2.

V terminálovém okně zapište AUTOTUNE <Enter>.

3.

Aktivujte vstup Povolení během 10 sekund.

4.

Po skončení automatické ladění zakáže pohon a na LED displeji se zobrazí chybový kód Ztráta povolení (LE). V terminálovém okně se zobrazí hvězdička.

5.

Pokud funkce AUTOTUNE selže, v terminálovém okně se zobrazí chybové hlášení, před kterým bude otazník.


4-23

4 4.7.2

Ruční nastavení parametrů ladění Zesilovač S2K používá několik parametrů zisku k optimalizaci charakteristiky serva pro každou aplikaci. Většina nastavení zisku závisí na poměru krouticího momentu/setrvačnosti systému servomotor/stroj. Následující nastavení zisku je možno upravovat ručně pomocí terminálového okna. Proporcionální zisk (KP): konstanta zisku použitá na odchylku vlečení Derivační zisk (KD): konstanta zisku násobená dobou derivace odchylky vlečení Integrální zisk (KI): konstanta zisku násobená dobou integrace odchylky vlečení Časová konstanta filtru (KT): eliminuje chvění Kapitola 5 uvádí více podrobností ke každému parametru včetně vztahu pro výpočet příslušné výchozí hodnoty na základě dat systému. Tyto hodnoty byste měli použít jako výchozí bod nebo použijete povel AUTOTUNE k určení počátečních hodnot zisku. Chcete-li změnit zisk v terminálovém okně, jednoduše zapište parametr, například KP=100, a pak stiskněte Enter. Pokud budete chtít, můžete použít povel dotazu (? nebo Q) ke zjištění aktuální nebo nové hodnoty pro každé nastavení zisku. Při ručním ladění serva je možno použít následující postup:

1. Aktivací vstupu Povolení vynulujte všechny chyby a připravte pohon k činnosti. 2. Z nadřízeného kontroléru zadejte povel ke spuštění motoru malou rychlostí s použitím malých hodnot zrychlování a zpomalování. Při běhu zkontrolujte hladkost a stabilitu odezvy.

3. Postupně zvyšujte rychlost a velikost zrychlování/zpomalování během chodu motoru a kontrolujte hladkost a stabilitu odezvy.

4. Pokračujte v opakování předchozího bloku, zvyšujte rychlost a velikost zrychlování/ zpomalování při každém kroku, až dosáhnete požadovaných konečných pracovních hodnot aplikace. Chcete-li snížit nestabilitu a naladit optimální odezvu, použijte k nastavení parametrů ladění následující postup:

4-24

•

Zvyšujte KD, dokud motor nebude vydávat slyšitelné “vrnění”, a pak KD snižte na 75 – 85% této hodnoty.

•

Zvyšujte KI, dokud motor nebude nestabilní, a pak KI snižte na 75 – 85% této hodnoty.

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Kapitola

Popis softwaru

5 5.1

Přehled softwaru Tato kapitola obsahuje úplný seznam všech registrů a povelů pro zesilovače S2K Series. Povely jsou uspořádané v abecedním pořadí, přičemž symbolické povely jsou uvedené jako první. Následující obrázek ukazuje příklad typického uspořádání stránky povelu nebo registru. Je zde také abecední souhrnný seznam, který usnadňuje vyhledání konkrétního povelu.

Mnemotechnická zkratka povelu

Analogový vstup

Omezení použití

Popis jak používat registr nebo povel

Třída:

Vstupní/výstupní registr

Syntaxe:

AIp1

Parametry p1

přípustné hodnoty 1 nebo 2 (číslo analogového vstupu)

Rozsah: jednotky minimum maximum

volty -10,000 10,000

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Definuje hodnotu ve voltech jednoho ze dvou univerzálních hardwarových analogových vstupů.

Související registry:

AO

Rozsah hodnot registrů (neplatí pro povely)

K nastavení nebo ke zjištění hodnot registrů zesilovače i k vykonání povelů, jako například AUTOTUNE, je možno použít Terminálové okno Motion Developer nebo jiný terminálový emulátor, který vyhovuje VT100. Chcete-li nastavit hodnotu registru, jednoduše zapište název registru, za ním rovnítko a pak požadovanou hodnotu. Stisknutím tlačítka Enter se nová hodnota načte do paměti zesilovače (například: TLE=1, DIR=CW). Chcete-li zjistit aktuální hodnotu registru, zapište povel a za ním rovnítko (například: FC?, TLC?, GRN?) nebo písmeno Q (FCQ, TLCQ, GRNQ) a pak stiskněte tlačítko Enter.

GFK-1866A-CZ

5-1

5

5.2

Abecední seznam povelů a registrů Registr/povel

5-2

Třída

?

Diagnostika

AI

Vstup/Výstup

Popis

Strana

předání hodnoty registru

3

analogový vstup

3

AIB

Vstup/Výstup

pásma necitlivosti analogového vstupu

4

AIO

Vstup/Výstup

offset analogového vstupu

4

AO

Vstup/Výstup

analogový výstup

5

AUTOTUNE

Systémová

automaticky nastaví parametry ladění

6

CLM

Systémová

smaže uživatelskou paměť resetuje registry do výchozího stavu

7

CMD

Osa

výstup povelu

7

CMO

Osa

offset komutačního úhlu

8

CMR

Osa

poměr přepínání pólů motoru na póly resolveru

9

CURC

Osa

mez trvalého proudu

10

CURP

Osa

mez špičkového proudu

11

DIR

Osa

směr motoru

12

EOT

Osa

typ výstupu snímače polohy

13

FC

Systémová

registr kódu chyb

14

FE

Osa

odchylka vlečení

15

FEB

Osa

meze odchylky vlečení

15

FI

Systémová

vstup chyb

16

rozlišitelnost zpětné vazby

17

meze převodů

17

FR

Osa

GRB

Pohyb

GRD

Pohyb

jmenovatel převodu

18

GRE

Pohyb

povolení převodovky

20

GRF

Pohyb

filtrační konstanta převodovky

20

GRI

Pohyb

volba zdroje pro vstup převodovky

21

GRN

Pohyb

čitatel převodovky

22

IO

Vstup/Výstup

KD

Osa

univerzální I/O

24

derivační zisk řízení

25

KI

Osa

integrační zisk řízení

26

KL

Osa

indukčnost motoru

27

KP

Osa

proporcionální zisk řízení

28

KT

Osa

časová konstanta filtru

29

MOTORSET

Systémová

MT

Pohyb

Q

Diagnostika

QTX

Osa

REVISION

Diagnostika

SRA

Systémová

STEP

Pohyb

automaticky nastaví konstanty motoru

30

typ pohybu

31

předá hodnotu registru

31

typ pomocného snímače polohy

32

informuje o revizi firmwaru

32

stav osy

33

krokový vstup

34

TLC

Osa

povel meze krouticího momentu

35

TLE

Osa

povolení meze krouticího momentu

36

S2K Series Bezkomutátorový servozesilovač Příručka pro uživatele – září 2002

GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

5.3

?

Povely a registry Předání hodnoty registru Třída:

Diagnostický povel

Syntaxe:

p1? (např., CURC? FC?)

Parametry: p1

přípustné hodnoty libovolný registr

Použití:

Tento povel se používá v terminálovém okně k předání hodnoty registru. Je shodný s povelem Q.

Související povely:

AI

popis registr

Q

Analogový vstup Třída:


Syntaxe:

AIp1

Parametry p1



volty -10,00 10,00

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Nahlásí okamžitou hodnotu ve voltech dvou hardwarových analogových vstupů umístěných na konektoru pomocných I/O.

Příklady: AI1? AI2? Související registry:

GFK-1866A-CZ

5

Kapitola 5 Popis softwaru

(* předá hodnotu analogového vstupu jedna z terminálového okna) (* předá hodnotu analogového vstupu dva z terminálového okna) AO

5-3

5

AIB

Pásmo necitlivosti analogového vstupu Třída:


Syntaxe:

AIBp1 (např. AIB1 AIB2)

Parametry p1 Rozsah: jednotky výchozí minimum maximum


Použití:

Definuje rozsah, ve kterém analogový vstup zůstává konstantní na napětí nula voltů. Pásmo necitlivosti snižuje kolísání kolem zadané nulové úrovně. Když analogový vstup AI1 bude menší nebo rovný AIB1, analogový vstup se nastaví na 0. Pokud analogový vstup AI2 bude menší nebo rovný AIB2, analogový vstup se nastaví na 0. Rozlišitelnost pásma necitlivosti je v inkrementech 10 mV.

Příklady: AIB2=1.5 AIB2? Související registry:

AIO

(* nastaví pásmo necitlivosti pro AI2 na 1,5 V) (* předá hodnotu pásma necitlivosti analogového vstupu z terminálového okna) AI, AIO

Offset analogového vstupu Třída:


Syntaxe:

AIOp1 (např. AIO1 AIO2)

Parametry p1

přípustné hodnoty 1 nebo 2

Rozsah: jednotky výchozí minimum maximum

volty 0 -10,00 10,00

Použití:

Příklady: AIO1=2.5 AIO1? Související registry: 5-4

volty 0 0 10,00

popis číslo analogového vstupu

Offset analogového vstupu jedna, AIO1, se používá k přičtení offsetového napětí k analogovému vstupu jedna, AI1. Offset analogového vstupu dva, AIO2, se používá k přičtení offsetového napětí k analogovému vstupu dva, AI2. Výstup analogového povelu z nadřízeného kontroléru často vytvoří malé napětí i při nulovém povelu. Offset je nutno seřídit tak, aby působil proti tomuto napětí a eliminoval se drift. Pokud nadřízený kontrolér uzavírá polohovou smyčku, měl by pokud možno být provozovaný při otevřené smyčce a při tom vykonávat seřízení offsetu. Rozlišitelnost offsetu je v inkrementech 10 mV. (* nastaví offset analogového vstupu pro AI1 na 2.5 V) (* nahlásí hodnotu offsetu analogového vstupu 1 z terminálového okna) AI


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

AO

5

Analogový výstup Třída:


Syntaxe:

AO

Rozsah: jednotky výchozí přípustné hodnoty

volty 0 -10,000 až 10,000 VLA (rychlost osy) CMD (řízený výstup) FE (odchylka vlečení)

Omezení:

FE platí pouze když zesilovač bude v polohovém režimu (MT=POS).

Použití:

Definuje hodnotu hardwarového voltech.

Poznámky:

Nastavení analogového výstupu na VLA, CMD nebo FE umožní, aby analogový výstup převzal hodnotu podle následujícího:

analogového

výstupu ve

VLA (10 Voltů = 20 tis. ot./min.) CMD (10 Voltů = maximální špičkový jmenovitý výkon kontroléru) FE (10 Voltů = 128 pulsů odchylky vlečení)

GFK-1866A-CZ

Příklady: AO=1.5 AO=CMD AO?

(* nastaví analogový výstup na 1,5 V) (* nastaví analogový výstup na proudový výstup) (* předá hodnotu analogového výstupu z terminálového okna)


AI


5-5

5

AUTOTUNE Automatické nastavení optimalizačních konstant serva Třída:

Systémový povel

Syntaxe:

AUTOTUNE

Omezení:

Platí, pouze když zesilovač bude v polohovém režimu (MT=POS) nebo rychlostním režimu (MT=VEL).

Použití:

Tento povel automaticky nastaví řídicí konstanty ladění, které jsou KD, KI, KP a KT.

Poznámky:

Tento povel je možno vyvolat, pouze když zesilovač nebude povolený. Ladění serva závisí na připojené zátěži a tření. Často je nutné ladit systém zpočátku bez připojené zátěže, aby se ověřila správná činnost serva. Když pak stroj bude v provozu a bude připojena normálně běžící zátěž, je nutné proces ladění zopakovat. Když se při konečném ladění motoru použije tento povel, je nutno motor připojit k zátěži. Při vykonání bude mít za následek, že osa vykoná posuv o půl otáčky směrem dopředu. Než vykonáte tento povel, přesvědčte se, že osa může vykonat pohyb tak daleko. Použijte následující postup: 1. Přesvědčte se, že motor je připojený k zátěži a může v každém směru vykonat volně alespoň jednu otáčku. 2. Vstup Povolení nastavte do stavu zákazu. 3. Typ pohybu (MT) nastavte na POS nebo VEL 4. V terminálovém okně zapište AUTOTUNE <Enter>. 5. Vstup povolení nastavte do stavu povolení během 10 sekund. 6. Po dokončení AUTOTUNE nahlásí chybu pohonu Ztráta povolení (Lost Enable - LE). Vykonání tohoto povelu trvá asi dvě sekundy. Při vykonání z terminálového okna a když automatické ladění bude dokončeno, kontrolér vrátí buď hvězdičku (*) indikující úspěšné dokončení nebo otazník (?), za kterým následuje odpovídající chybové hlášení. Chybová hlášení mohou být následující: 1. TORQUE TO INERTIA RATIO TOO LOW (Poměr krouticího momentu a setrvačnosti je příliš malý) – poměr krouticího momentu a setrvačnosti osy je menší než 125 radiánů/sec2. 2. TORQUE TO INERTIA RATIO TOO HIGH (Poměr krouticího momentu a setrvačnosti je příliš velký) – poměr krouticího momentu a setrvačnosti osy je větší než 125,000 radiánů/sec2. 3. TORQUE RESPONSE NON-LINEAR (Charakteristika krouticího momentu je nelineární) – automatické ladění nebude fungovat. Pokud se automatické ladění neprovede, zisk kontroléru je nutno nastavit ručně s použitím terminálu.

5-6


MOTORSET

Použité registry:

KD, KI, KP, KT


GFK-1866A-CZ

5

Popis softwaru

CLM

Vynulování uživatelské paměti; Reset registrů do výchozího

stavu

CMD

GFK-1866A-CZ

Třída:

Systémový povel

Syntaxe:

CLM

Použití:

resetuje všechny registry na výchozí hodnoty.

Poznámky:

1. Tento povel je nevratný; registry, které byly nastavené před vykonáním tohoto povelu, již nelze obnovit. 2. Tento povel se zapisuje v terminálovém okně a vykoná se, pouze pokud zesilovač nebude povolený.

Výstup povelu Třída:

Registr osy

Syntaxe:

CMD


% -20 000,0 20 000,0

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Výstup povelu se používá k řízení proudu motoru osy. Je to procento nastavení trvalého proudu kontroléru CURC.

Příklad:

CMD? (* předá na výstup zadanou polohu z terminálového okna)


CURC


5-7

5

CMO

Offset komutačního úhlu Třída:

Registr osy

Syntaxe:

CMO


5-8

stupně Zpětná vazba se snímačem polohy: -90,0 Zpětná vazba s resolverem: 90,0 -180,0 180,0

Použití:

Offset komutačního úhlu motoru je určený motorem zvoleným pro použití se zesilovačem. Správná hodnota pro motory GE Fanuc je: Motory S-Series: -90 Motory MTR-3S Series: -90 Motory MTR-3N Series: 90 Motory MTR-3T Series: 90 V případě potřeby je možno tuto hodnotu nastavit automaticky pomocí povelu MOTORSET. Toto nastavení smí provádět pouze zkušení uživatelé po konzultaci s GE Fanuc.


CMR, MOTORSET


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

CMR

5

Poměr přepínání pólů motoru na póly resolveru Třída:

Registr osy

Syntaxe:

CMR

Rozsah: jednotky výchozí minimum maximum Použití:

stupně Zpětná vazba se snímačem polohy: 1 Zpětná vazba s resolverem: 3 1 16 Poměr počtu pólů motoru k počtu pólů resolveru je jedna z konfiguračních konstant přepínání, které jsou zapotřebí pro běh motoru. U motorů s resolverem ve zpětné vazbě tento poměr musí být nastavený na hodnotu, která se rovná poměru počtu pólů motoru k počtu pólů zpětnovazebního resolveru. Správná hodnota pro motory GE Fanuc je: Motory S-Series: 1 Motory MTR-3S Series: 2 Motory MTR-3N Series: 3 Motory MTR-3T Series: 3 V případě potřeby je možno tuto hodnotu nastavit automaticky pomocí povelu MOTORSET. Toto nastavení smí provádět pouze zkušení uživatelé po konzultaci s GE Fanuc.


GFK-1866A-CZ


CMO, MOTORSET

5-9

5

CURC

Mez trvalého proudu Třída:

Registr osy

Syntaxe:

CURC

Rozsah:

Jednotky výchozí minimum maximum

% 100,0 1,0 100,0

Použití:

Trvalý proud omezuje proud, kterým pohon trvale pohání motor. Je to procento maximálního trvalého proudu zesilovače.

Poznámky:

CURC je možno nastavit ručně pomocí terminálového okna nebo Motion Expert Wizard v softwaru Motion Developer nastaví CURC automaticky, když ze seznamu zvolíte motor a model zesilovače GE Fanuc. Hodnoty pro konkrétní motor je možno vypočítat následovně: 100% × (jmenovitý trvalý proud motoru / jmenovitý trvalý proud pohonu) Když například budete používat motor SDM100 s trvalým proudovým zatížením 5,6 A se zesilovačem SSD107 s trvalým proudem 7,2 A: CURC = 100% × (5,6 A / 7,2 A) = 77 %. Nepoužívejte parametr CURC jako krouticí moment aplikace. Pro aplikace, které vyžadují omezení krouticího momentu na hodnotu menší než jmenovitý krouticí moment, použijte povel Proud při mezním krouticím momentu (TLC). Nastavení TLC sníží maximální trvalý proud, který pohon může dávat vzhledem k nastavení CURC. Pokud například CURC bude na SSD104nastaveno na 55%, trvalý výstupní proud bude omezený na 2,37 A (0,55 × 4,3 A). Pokud nyní TLC bude nastaveno na 50%, zesilovač bude dále omezený na trvalý proud 1,18 A (0,5 × 2,37 A).


5-10

CURP, TLC


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

CURP

5

Mez špičkového proudu Třída:

Registr osy

Syntaxe:

CURP


% 100,0 1,0 100,0

Použití:

Nastavení špičkového proudu omezí špičkovou hodnotu proudu, který pohon může dodávat do motoru. Je to procento maximálního špičkového jmenovitého proudu pohonu.

Poznámky:

CURP je možno nastavit ručně pomocí terminálového okna nebo Motion Expert Wizard v softwaru Motion Developer nastaví CURP automaticky, když ze seznamu zvolíte motor a model zesilovače GE Fanuc. Hodnoty pro konkrétní motor je možno vypočítat následovně: 100% × (špičkový jmenovitý proud motoru / špičkový jmenovitý proud pohonu) Když například budete používat motor SLM040 se špičkovým proudem 7,75 A se zesilovačem SSD104 se špičkovým proudem 8,6 A, CURP = 100% × (7,75 A / 8,6 A) = 90%.


GFK-1866A-CZ


CURC

5-11

5

DIR

Směr motoru Třída:

Registr osy

Syntaxe:

DIR

Rozsah: výchozí přípustné hodnoty

CW CW, CCW

Použití:

Tento registr se používá k definování směru otáčení motoru. Pokud DIR bude nastaveno na CW, kladný povel bude mít za následek, že se motor při pohledu na hřídel pohonu bude otáčet ve směru hodinových ručiček. Pokud DIR bude nastaveno na CCW, kladný povel bude mít za následek, že se motor při pohledu na hřídel pohonu bude otáčet proti směru hodinových ručiček. Kladný povel je definovaný na základě provozního režimu následovně: Režim rychlosti nebo krouticího momentu (MT=TORQ nebo VEL) Kladné napětí na svorce povelového vstupu AI1+ vzhledem ke svorce AI1-. Režim polohy (MT=POS) Výše uvedené směrové konvence předpokládají, že konvence pulsních vstupů, jak jsou popsané pro parametr QTX v kapitole 5, představují kladný povel. POZNÁMKA: Pokud parametr Čitatel převodovky (Gearing Numerator - GRN) bude záporný, směrové konvence budou platit obráceně, něž je uvedeno výše. Aby se zjistil aktuální směr pohybu osy, je možno se dotázat na Stavový registr osy (SRA) v terminálovém okně. SRA NEINDIKUJE aktuální nastavení registru DIR.

5-12


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

EOT

5

Typ výstupu snímače polohy Třída:

Registr osy

Typ:

Celé číslo

Syntaxe:

EOT

Rozsah: jednotky výchozí Přípustné hodnoty

Použití:

pulsy na otáčku 0 Zpětná vazba se snímačem polohy: 0; 500; 625; 1 000; 1 250; 2 000; 2 500 Zpětná vazba s resolverem: 0; 250; 256; 500; 512; 1 000; 1024 Tento registr nastaví typ výstupu snímače polohy. Když tento registr bude nastavený na nulu, výstup snímače polohy bude ukládat jeden vstupní puls snímače polohy po druhém. Pokud vstup bude snímač polohy s fázovým posunutím, výstup bude fázový posun. Pokud vstup budou pulsy CW/CCW, výstup bude mít stejný formát. Když registr EOT bude nenulový, výstup snímače polohy bude sledovat zpětnou vazbu motoru (snímač polohy nebo resolver) s rozlišitelností nastavenou hodnotou EOT. U modelů se snímačem polohy počet řádků na otáčku snímače polohy motoru je 2500 (10 000 pulsů/otáčku), zatímco u modelů s resolverem maximální rozlišitelnost je 1024 řádků na otáčku (4096 pulsů/otáčku). Výstup snímače polohy může použít maximální rozlišitelnost nebo tuto rozlišitelnost rozdělit podle přípustných hodnot uvedených výše. Šířka nulového pulsu snímače polohy je pevně nastavená na 1/5000 otáčky zdrojového snímače polohy. To znamená, že šířka výstupního nulového pulsu se bude měnit v závislosti na rychlosti snímače polohy a nejmenší šířka bude při nejvyšší rychlosti. Pokud se například zdrojový snímač polohy bude otáčet rychlostí 1000 ot./min nebo 16,667 ot./sekundu, pak otáčka snímače polohy bude trvat 0,06 sekundy. Proto šířka nulového pulsu při této rychlosti bude 1/5000 této hodnoty nebo 12 µS. Při EOT=0 bude mezi vstupem snímače polohy výstupními signály snímače polohy prodleva 40 nanosekund.

Příklady: EOT=0

GFK-1866A-CZ

EOT=1000

(* výstup snímače polohy používá vstup pomocného snímače polohy) (* výstup snímače polohy dává 1 000 pulsů na otáčku motoru)


5-13

5

FC

Kód chyby Třída:

Systémový registr

Syntaxe:

FC

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Registr kódu chyby se používá k identifikaci typu chyby, která se vyskytla.

Poznámky:

Když se povel FC? vykoná v terminálovém okně, pro každý kód aktivní chyby se zobrazí textové hlášení uvedené v následující tabulce. Pokud bude aktivních více chybových kódů, pak se zobrazí více hlášení. Pokud se nevyskytla žádná chyba, předá se hlášení Controller functional (Kontrolér funguje). Hlášení

Bit

Ekvivalentní kód zobrazení LED

0

Power Failure (Chyba napájení)

PF

1

Vyhrazeno

---

2

Vyhrazeno

---

3

Lost Enable (Ztráta povolení)

LE

4

Vyhrazeno

5

Excessive Following Error (Příliš velká chyba odchylky vlečení)

FE

6

Excessive Command Increment (Příliš velký povelový inkrement)

EI

7

Vyhrazeno

---

8

Feedback Lost (Resolver feedback only) (Ztráta zpětné vazby (pouze pro resolver)

FL

9

Motor Power Over-Voltage (Příliš velké napětí motoru)

OV

Motor Power Clamp Excessive Duty Cycle 10 (Omezení výkonu motoru v okrajovém pracovním cyklu)

EC

11 Vyhrazeno

---

Motor Over-Current Fault (Chyba velkého proudu 12 motoru)

OC

13

Motor Over-Temperature (Překročení teploty motoru)(pouze pro resolver)

MT

14

Driver Over-Temperature (Překročení teploty pohonu)

DT

15 Vyhrazeno

5-14

-


---

GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

FE

FEB

Odchylka vlečení Třída:

Registr osy

Syntaxe:

FE


pulsy 0 pulsů 16 000 pulsů

Použití:

Když zesilovač bude nakonfigurovaný pro režim polohy, odchylka vlečení bude rozdíl mezi okamžitou hodnotou nakumulované odchylky mezi polohou motoru (pulsy) a vstupními pulsy pomocného snímače polohy od okamžiku, kdy se povolila elektronická převodovka (GRE=1). Když zesilovač bude nakonfigurovaný na režim rychlosti, přesto bude možné generovat chybu odchylka vlečení. V tomto režimu zesilovač bude sledovat zpětnovazební pulsy/sekundu vzhledem k zadané poloze v daném čase. Při nadměrném zatížení, nízkém zisku smyčky, atd. se zesilovač při odchylce vlečení může dostat do chybového stavu. Proto se Mez odchylky vlečení (Following Error Bound - FEB) musí zvýšit nebo se musí snížit zátěž.


FEB

Mez odchylky vlečení Třída:

Registr osy

Syntaxe:

FEB

Rozsah: jednotky výchozí minimum maximum Použití

GFK-1866A-CZ

5

pulsy Zpětná vazba se snímačem polohy: 1 000 pulsů Zpětná vazba s resolverem: 400 pulsů 0 pulsů 16 000 pulsů Mez odchylky vlečení je mez nastavená pro odchylku vlečení. Pokud dojde k překročení meze, zesilovač přejde do chybového stavu a na LED displeji se zobrazí kód FE a zapíše se do registru chybového kódu (FC).

Příklady: FEB=0.5 FEB?

(* nastavení meze odchylky vlečení) (* nahlásí mez odchylky vlečení)


FE


5-15

5

FI

Chybový vstup Třída:

Systémový registr

Syntaxe:

FI

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Registr vstupu chyby se používá k identifikaci, jaké typy chyb jsou právě aktivní.

Poznámky:

Když se z terminálového okna vykoná povel FI, hodnota registru vstupu chyby se předá jako výrok, jak je ukázáno ve sloupci hlášení v tabulce níže. Pokud nejsou aktivní žádné chyby, bude se zobrazovat hlášení No fault input is active (Žádný aktivní chybový vstup).

Bit

Hlášení

0

Aktivní vstup ztráty zpětné vazby (pouze pro resolver)

1

Aktivní vstup přepětí motoru

2

Aktivní vstup omezení výkonu motoru

3

Vyhrazeno

4

Vyhrazeno

5

Aktivní vstup nadměrné teploty motoru

6

Aktivní vstup nadměrné teploty pohonu

7–15 Vyhrazeno

5-16


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

FR

Rozlišitelnost zpětné vazby Třída:

Registr osy

Syntaxe:

FR


GRB

GFK-1866A-CZ

5

pulsy/otáčku Zpětná vazba se snímačem polohy: 10 000 Zpětná vazba s resolverem: 4 096 500 1 000 000

Použití:

Rozlišitelnost zpětné vazby je definována jako počet zpětnovazebních pulsů na otáčku motoru. Motory S-Series GE Fanuc používají snímač polohy s 2500 řádky, který má 10 000 pulsů s fázovým posunutím na otáčku, takže je možno použít výchozí hodnotu. Motory MTR-Series GE Fanuc mají 4096 pulsů na otáčku motoru. Tento parametr se musí nastavit před vykonáním funkce AUTOTUNE.


AUTOTUNE

Mez převodů Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

GRB


pulsů/sec 0 pulsů/sec 0 pulsů/sec 16 000 000 pulsů/sec

Použití:

Tento registr nastaví maximální počet pulsů motoru za sekundu, kolik se jich v režimu elektronické převodovky může zadat. Pokud rychlost vstupních pulsů krát převodový poměr (GRN/GRD) bude mít za výsledek hodnotu mimo rozsah, pak se pulsy navíc zruší. Když hodnota GRB bude nula, pro elektronickou převodovku nebudou žádné meze.


GRN, GRD


5-17

5

GRD

Jmenovatel převodu Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

GRD

Rozsah: výchozí minimum maximum

1 1 10 000

Použití:

Jmenovatel převodu je parametr používaný k nastavení měřítka povelového vstupu na zesilovači. Při typickém použití v elektronické převodovce je definovaný jako jmenovatel převodového poměru mezi osou a vstupem převodovky. Když zesilovač bude nastavený na režim rychlosti nebo krouticího momentu, tento poměr je možno také použít k nastavení měřítka vstupu analogového povelu (AI1). Je možno použít poměry v rozsahu 0,0001 až 10 000. Vstup převodovky je zdroj připojený ke vstupu pomocného snímače polohy a může to být pulsní zdroj nebo snímač polohy (viz registr QTX). Vzorec převodového poměru je následující: Režim polohy (MT=POS) Pulsy motoru = Vstupní pulsy převodovky * GRN/GRD Příklad režimu polohy: Motory MTR-Series GE Fanuc mají 4096 pulsů/otáčku. U aplikace používající pomocný snímač polohy s 1000 řádky (4000 pulsů s fázovým posunutím) a převodový poměr 4096/4000 tedy motor provede jednu otáčku na každou otáčku master snímače polohy. Pulsy motoru = (4000 převodových pulsů/ot.) * 4096/4000 = 4096 pulsů na otáčku pomocného snímače polohy Režim krouticího momentu nebo rychlosti (MT=TORQ nebo VEL) Režim povelu = vstup povelového napětí * (GRN/GRD) Příklad režimu rychlosti: Pro naší aplikaci chceme nastavit měřítko vstupu povelu rychlosti tak, aby 10 voltů se rovnalo 3000 ot./min na motoru. Základní měřítko pro vstup povelu rychlosti je 1228,8 ot./min/Volt za předpokladu, že převodový poměr je 1. Požadovaný poměr tedy můžeme vypočítat následovně: GRN Požadovanéměřítko( RPM / Volt ) = GRD Základnměřítko( RPM / Volt )

5-18

=

300 = 0.2441406 1228 .8

=

1000 4096


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

5

Potřebujeme nastavit GRN=1000 a GRD=4096. Příklad režimu krouticího momentu: U naší aplikace chceme nastavit měřítko vstupu povelu krouticího momentu tak, aby se 5 voltů rovnalo špičkovému krouticímu momentu 84 in-lb na motoru SLM100. Základní měřítko pro vstup povelu krouticího momentu je 10% špičkového proudu zesilovače/Volt za předpokladu, že převodový poměr je 1. Požadovaný poměr měřítka tedy můžeme vypočítat následovně: Špičkový krouticí moment motoru S-Series uvedený ve specifikacích v kapitole 2 se v zásadě rovná plnému špičkovému proudu zesilovače doporučeného pro použití s tímto motorem. Špičková hodnota 84 in-lb motoru SLM100 by proto normálně vytvářela 100% špičkového proudu zesilovače SSD107. To znamená, že procento proudu je stejné jako procento krouticího momentu, takže tyto dva koeficienty můžeme použít vzájemně zaměnitelně. Z podstaty koeficientu měřítka víme, že 100% špičkového proudu = 10 Voltů a to je totéž jako 100% špičkového krouticího momentu = 10 Voltů. My ale potřebujeme vygenerovat 100% proudu při 5 Voltech. K určení správného poměru měřítka můžeme použít následující rovnici: GRN Požadovanéměřítko(% Špičkovýkrouticímoment / Volt ) = GRD Základníměřítko(%Špičkovýkrouticímoment / Volt )

=

100% / 5Volt =2 10% / Volt

Potřebujeme nastavit GRN=2 a GRD=1. Poznámka: Budete-li chtít změnit směr, kterým se motor otáčí vzhledem k převodovce nebo vzhledem ke vstupu analogového povelu, použijte zápornou hodnotu v parametru GRD nebo změňte parametr směru (DIR) na opačnou hodnotu (CW, má-li se nastavit CCW, nebo opačně). Související registry:

GFK-1866A-CZ


GRN, GRE, QTX, MT

5-19

5

GRE

GRF

5-20

Povolení převodovky Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

GRE


0 0, 1

Použití:

Povolení převodovky se používá k tomu, aby se mohl použít převodový poměr GRN/GRD buď pro elektronickou převodovku (když MT=POS) nebo pro vstup analogového povelu AI1 (když MT=TORQ nebo VEL). Pokud GRE bude nastaveno na 1, elektronická převodovka nebo nastavení měřítka povelu budou povolené. Pokud GRE bude nastaveno na 0, budou zakázané.

Použité registry:

GRD, GRI, GRN, GRB, GRF, MT

Filtrační konstanta převodovky Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

GRF


0 0 8

Použití:

Filtrační konstanta převodovky se používá k filtraci (vyhlazení) výstupu povelu elektronické převodovky. Velikost filtrace se zvyšuje s hodnotou mocniny dvou od 0 (bez filtrace) do 8 (filtr 256 vzorků).


GRB, GRN, GRD


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

GRI

5

Volba zdroje pro vstup převodovky Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

GRI


PSX FREQ PSX

2048 pulsů/sec vstup pomocného snímače polohy

Omezení:

Platí pouze v režimu polohy (MT=POS)

Použití:

Vstup převodovky se používá, když režim elektronické převodovky bude povolený (GRE=1) pro definování zdroje povelu vstupu převodovky. Když bude nastaveno na PSX, funkce převodovky bude sledovat pulsní vstup na vstupu pomocného snímače polohy. Když bude nastaveno na FREQ, funkce převodovky bude sledovat pevnou frekvenci interního oscilátoru. Tento režim je užitečný při jogování motoru během spouštění a ověřování systému. Změněním převodového poměru (GRN/GRD) z terminálového okna je možno měnit rychlost motoru. V obou případech je následující rychlost motoru osy určena podle rychlosti zvoleného vstupu zdroje násobené převodovým poměrem, jak je znázorněno níže: Pulsy motoru = Vstupní pulsy převodovky * GRN/GRD.


GFK-1866A-CZ


GRD, GRE, GRN, GRB

5-21

5

GRN

Čitatel převodu Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

GRN


1 -10 000 10 000

Použití:

Jmenovatel převodu je parametr používaný k nastavení měřítka povelového vstupu na zesilovači. Při typickém použití v elektronické převodovce je definovaný jako jmenovatel převodového poměru mezi osou a vstupem převodovky. Když zesilovač bude nastavený na režim rychlosti nebo krouticího momentu, tento poměr je možno také použít k nastavení měřítka vstupu analogového povelu (AI1). Je možno použít poměry v rozsahu 0,0001 až 10 000. Vstup převodovky je zdroj připojený ke vstupu pomocného snímače polohy a může to být pulsní zdroj nebo snímač polohy (viz registr QTX). Vzorec převodového poměru je následující: Režim polohy (MT=POS) Pulsy motoru = Vstupní pulsy převodovky * GRN/GRD Příklad režimu polohy: Motory S-Series GE Fanuc mají 10 000 pulsů/otáčku. U aplikace používající pomocní snímač polohy s 1000 řádky (4000 pulsů s fázovým posunutím) a převodovým poměrem 10 000/4000 tedy motor provede jednu otáčku na každou otáčku master snímače polohy. Pulsy motoru = (4000 převodových pulsů/ot.) * 10 000/4000 = 10 000 pulsů na otáčku pomocného snímače polohy Režim krouticího momentu nebo rychlosti (MT=TORQ nebo VEL) Režim povelu = vstup povelového napětí * (GRN/GRD) Příklad režimu rychlosti: Pro naší aplikaci chceme nastavit měřítko vstupu povelu rychlosti tak, aby 10 voltů se rovnalo 3000 ot./min na motoru. Základní měřítko pro vstup povelu rychlosti je 1228,8 ot./min/Volt za předpokladu, že převodový poměr je 1. Požadovaný poměr tedy můžeme vypočítat následovně: GRN Požadovanéměřítko( RPM / Volt ) = GRD Základníměřítko( RPM / Volt )

5-22

=

300 = 0.2441406 1228.8

=

1000 4096


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

5

Potřebujeme nastavit GRN=1000 a GRD=4096. Příklad režimu krouticího momentu: U naší aplikace chceme nastavit měřítko vstupu povelu krouticího momentu tak, aby se 5 voltů rovnalo špičkovému krouticímu momentu 84 in-lb na motoru SLM100. Základní měřítko pro vstup povelu krouticího momentu je 10% špičkového proudu zesilovače/Volt za předpokladu, že převodový poměr je 1. Požadovaný poměr měřítka tedy můžeme vypočítat následovně: Špičkový krouticí moment motoru S-Series uvedený ve specifikacích v kapitole 2 se v zásadě rovná plnému špičkovému proudu zesilovače doporučeného pro použití s tímto motorem. Proto špičková hodnota 84 in-lb motoru SLM100 by normálně vytvářela 100% špičkového proudu zesilovače SSD107. To znamená, že procento proudu je stejné jako procento krouticího momentu, takže tyto dva koeficienty můžeme použít vzájemně zaměnitelně. Z podstaty koeficientu měřítka víme, že 100% špičkového proudu = 10 Voltů a to je totéž jako 100% špičkového krouticího momentu = 10 Voltů. My ale potřebujeme vygenerovat 100% proudu při 5 Voltech. K určení správného poměru měřítka můžeme použít následující rovnici: GRN Požadovanéměřítko(% Špičkovýkrouticímoment / Volt ) = GRD Základníměřítko(%Špičkovýkrouticímoment / Volt ) =

100% / 5Volt =2 10% / Volt

Potřebujeme nastavit GRN=2 a GRD=1. Poznámka: Budete-li chtít změnit směr, kterým se motor otáčí vzhledem k převodovce nebo vzhledem ke vstupu analogového povelu, použijte zápornou hodnotu v parametru GRD nebo změňte parametr směru (DIR) na opačnou hodnotu (CW, má-li se nastavit CCW, nebo opačně). Související registry:

GFK-1866A-CZ


GRD, GRE, GRI, GRF, GRB

5-23

5

IO

Univerzální I/O Třída:


Syntaxe:

IO

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Univerzální registr I/O se používá k identifikaci, které vstupy a výstupy jsou aktivní.

Poznámky:

Když se vykoná povel I/O, univerzální registr I/O se předá jako výrok, který informuje, které vstupy nebo výstupu, pokud vůbec některé, jsou aktivní. Pokud nejsou aktivní žádné vstupy nebo výstupy, zobrazí se hlášení No I/O is active (Žádné I/O aktivní).

bit

Hlášení

0

Vyhrazeno

1

Vyhrazeno

2

Vyhrazeno

3

Vyhrazeno

4

Aktivní vstup pomocného kanálu A

5

Aktivní vstup pomocného kanálu B

6

Vyhrazeno

7

Aktivní vstup značky

8

Vyhrazeno

9

Vyhrazeno

10

Vyhrazeno

11

Aktivní vstup povolení

12

Vyhrazeno

13

Vyhrazeno

14

Vyhrazeno

15

Aktivní vstup OK


5-24

DI, DO, CIE


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

KD

5

Derivační zisk řízení Třída:

Registr osy

Syntaxe:

KD

Rozsah: výchozí minimum maximum Použití:

Zpětná vazba se snímačem polohy: 200 Zpětná vazba s resolverem: 500 0 8 000 Registr derivačního zisku se používá k násobení doby derivace odchylky vlečení k řízení polohy osy. Rovnice pro nastavení KD na základě poměru krouticího momentu k setrvačnosti a rozlišitelnosti zpětné vazby (FR) osy je: KD =

316,022,860 × FR

1 krouticímoment setrvačnost

kde kroutící moment je plynulý krouticí moment motoru v jednotkách in-lbs a setrvačnost je setrvačnost systému v jednotkách in-lb-sec2. Tuto hodnotu společně s hodnotami všech ostatních parametrů ladění je možno automaticky nastavit pomocí povelu AUTOTUNE. Související registry:

GFK-1866A-CZ


FR, AUTOTUNE

5-25

5

KI

integrační zisk řízení Třída:

Registr osy

Syntaxe:

KI


0 0 64 000

Použití:

Integrační řízení zisku se používá k násobení doby integrace odchylky vlečení k řízení polohy osy. Rovnice pro nastavení KI na základě poměru krouticího momentu k setrvačnosti a rozlišitelnosti zpětné vazby osy (FR) je:

KI =

krouticímoment 686,310 × FR setrvačnost

kde kroutící moment je plynulý krouticí moment motoru v jednotkách in-lbs a setrvačnost je setrvačnost systému v jednotkách in-lb-sec2. Tuto hodnotu společně s hodnotami všech ostatních parametrů ladění je možno automaticky nastavit pomocí povelu AUTOTUNE.

5-26


FR


AUTOTUNE


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

KL

Indukčnost motoru Třída:

Registr osy

Syntaxe:

KL


mH 4 mH 1 mH 100 mH Indukčnost motoru se používá k optimalizaci digitálního proudového kontroléru k připojenému motoru. Pohony S2K jsou určené k provozu s minimální indukčností mezi linkami 2 mH. Tento registr se musí nastavit na indukčnost motoru mezi linkami v mH – použijte pro dané hodnoty KL následující tabulku:

Použití:

Motor GE Fanuc

GFK-1866A-CZ

5

Hodnota KL

Motor GE Hodnota Fanuc KL

Motor GE Fanuc

Hodnota KL

SLM003

5

MTR-3S32-G

23

MTR-3T42-G

SLM005

6

MTR-3S33-G

22

MTR-3T42-H

26 8

SLM010-115V

3

MTR-3S33-H

6

MTR-3T43-G

20

SLM010-230V

10

MTR-3S34-G

30

MTR-3T43-H

13

SLM020-115V

6

MTR-3S35-G

42

MTR-3T43-I

3

SLM020-230V

16

MTR-3S43-G

53

MTR-3T43-J

5

SLM040-115V

4

MTR-3S43-H

13

MTR-3T44-G

27

SLM040-230V

10

MTR-3S45-G

20

MTR-3T44-H

12

SLM070

6

MTR-3S45-H

5

MTR-3T44-I

4

SLM100

4

MTR-3S46-G

25

MTR-3T44-J

7

SDM100

10

MTR-3S46-H

6

MTR-3T45-G

33

SDM250

4

MTR-3S63-G

9

MTR-3T45-H

8

SLM250

2

MTR-3S63-H

2

MTR-3T45-I

4

SLM350

2

MTR-3S65-G

13

MTR-3T53-G

15

SLM500

1

MTR-3S65-H

3

MTR-3T53-H

7

SDM500

2

MTR-3S67-G

18

MTR-3T54-G

16

SGM450

4

MTR-3S67-H

4

MTR-3T54-H

7

MTR-3N21-G

14

MTR-3S84-G

3

MTR-3T55-G

20

MTR-3N21-H

4

MTR-3S86-G

3

MTR-3T55-H

8

MTR-3N22-H

5

MTR-3S88-G

4

MTR-3T55-I

2

MTR-3N24-G

9

MTR-3T11-G

7

MTR-3T57-G

13

MTR-3N31-H

10

MTR-3T12-G

4

MTR-3T57-H

3

MTR-3N32-G

18

MTR-3T13-G

2

MTR-3T65-G

20 24

MTR-3N32-H

4

MTR-3T21-G

10

MTR-3T66-G

MTR-3N33-G

22

MTR-3T22-G

7

MTR-3T66-H

6

MTR-3N33-H

4

MTR-3T23-G

10

MTR-3T67-G

7

MTR-3S22-G

21

MTR-3T24-H

7

MTR-3T69-G

10

MTR-3S23-G

26

MTR-3T24-I

4


5-27

5

KP

Proporcionální zisk řízení Třída:

Registr osy

Syntaxe:

KP


10 0 8 000

Použití:

Proporcionální zisk řízení se používá k násobení odchylky vlečení k řízení polohy osy. Rovnice pro nastavení KP na základě poměru rozlišitelnosti zpětné vazby osy (FR) je: KP =

327,680 FR

Protože FR pro snímače polohy motoru S-Series je 10 000, KP je nutno nastavit na 32. U motorů MTR-Series FR=4096 a Kp je nutno nastavit na 80. Tuto hodnotu společně s hodnotami všech ostatních parametrů zisku je možno automaticky nastavit pomocí povelu AUTOTUNE. Související registry:

5-28

FR, AUTOTUNE


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

KT

5

Časová konstanta filtru Třída:

Registr osy

Syntaxe:

KT

Rozsah: výchozí

minimum maximum Použití:

Zpětná vazba se snímačem polohy: 3 Zpětná vazba s resolverem: 1 0 5 Časová konstanta filtru se používá k eliminaci chvění. V zásadě, čím menší je šířka pásma servosystému, tím větší časová konstanta filtru by měla být. Rovnice pro nastavení KT podle poměru krouticího momentu k setrvačnosti je: Zpětná vazba se snímačem polohy: ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 280 + 0.5⎥ KT = ⎢ ⎥ ⎢ krouticímoment ⎥ ⎢ setrvačnost ⎦ ⎣ Zpětná vazba s resolverem: ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 120 + 0.5⎥ KT = ⎢ ⎥ ⎢ krouticímoment ⎥ ⎢ setrvačnost ⎦ ⎣

kde kroutící moment je plynulý krouticí moment motoru v jednotkách in-lbs a setrvačnost je setrvačnost systému v jednotkách in-lb-sec2. Závorky znamenají, že se má vzít pouze celočíselná část čísla. Tuto hodnotu společně s hodnotami všech ostatních řídicích konstant je možno automaticky nastavit povelem AUTOTUNE. Související povely:

GFK-1866A-CZ


AUTOTUNE

5-29

5

MOTORSET Automatické nastavení konstant motoru Třída:

Systémový povel

Syntaxe:

MOTORSET

Použití:

Tento povel automaticky nastaví parametry motoru Offset komutačního úhlu (CMO) a Poměr počtu pólů motoru k počtu pólů resolveru (CMR). Tyto registry se nastaví automaticky, když v průvodci Motion Export v softwaru Motion Developer zvolíte motor GE Fanuc a pohon S2K. Normálně se tento povel musí vykonat, pouze když je nutno určit CMO a CMR pro motor s resolverem jiného výrobce než GE Fanuc nebo k ověření, že motor GE Fanuc je správně nakonfigurovaný, když se provádí lokalizace závad systému.

Poznámky:

Tento povel se vykoná pouze, když se vyskytne chyba na kontroléru, vstup osy Povolení bude v jedničce a nevykonávají se žádné programy nebo bloky pohybu. když se používá tento povel, motor nesmí být připojený k zátěži. Při vykonání povelu MOTORSET postupujte následovně: 1. Přesvědčte se, že motor NENÍ připojený k zátěži. 2. Vstup Povolení nastavte do stavu zákazu. 3. V terminálovém okně zapište MOTORSET <Enter>. 4. Vstup Povolení nastavte do stavu povolení během 10 sekund. 5. Po skončení pohon přejde do chybového stavu v důsledku ztráty povolení (LE). Po vykonání se rotor motoru nastaví podle dvou umístění vektoru statoru. Tento povel se musí vykonat z terminálového okna a jeho vykonání trvá 2 až 30 sekund; po dokončení kontrolér nebo systém vrátí buď hvězdičku (*) udávající úspěšné dokončení nebo otazník a následující chybové hlášení: SWITCH MOTOR LEADS – je nutno zapnout dva vodiče motoru.

5-30


AUTOTUNE

Používané registry:

CMO, CMR, CURC


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

MT

Typ pohybu Třída:

Registr pohybu

Syntaxe:

MT


Q

GFK-1866A-CZ

5

TORQ VEL (režim rychlosti) POS (režim polohy) TORQ (režim krouticího momentu)

Použití:

Registr typu pohybu se používá k definování režimu provozu zesilovače. V režimu krouticího momentu zesilovač používá vstup analogového povelu (AI1) k řízení velikosti krouticího momentu, který motor vytváří. V režimu polohy zesilovač používá vstup pomocného snímače polohy (IN_A a IN_B) k řízení polohy hřídele motoru pomocí elektronické převodovky (vlečení). V režimu rychlosti se vstup analogového povelu (AI1) používá k řízení rychlosti motoru.

Příklady:

MT=VEL MT?

(* nastavení typu pohybu na rychlost) (* předání typu pohybu do zesilovače)

Předání hodnoty registru Třída:

Diagnostický povel

Syntaxe:

p1Q (např. SRAQ, FCQ)

Parametry: p1

přípustné hodnoty libovolný registr

Použití:

Tento povel se používá k předání hodnoty libovolného registru. Pracuje přesně stejně jako povel "?".


?


popis registr

5-31

5

QTX

Typ pomocného snímače polohy Třída:

Registr osy

Syntaxe:

QTX


Použití:

Q4 (fázové posunutí x4) PD (puls/směr) CW (CW/CCW) Poznámky:

Q4 Q4 (při fázovém posunutí x4) PD (puls/směr) CW (ve směru/proti směru hodinových ručiček) Tento registr se používá k definování typu vstupního signálu pro pomocného snímače polohy. Možnosti jsou uvedené níže: Nastaví vstup na dva pulsní průběhy, při fázovém posunutí s pulsy násobené 4. Nastaví vstup pulsů na kanál A a vstup směru na kanál B. Nastaví vstup pulsů na kanál A pro pohyb CW a na kanál B pro pohyb CCW. Při DIR=CW výstup pomocného snímače polohy způsobí, že motor se bude pohybovat ve směru hodinových ručiček (při pohledu na hřídel), když: 1) QTX=Q4 a kanál A vede kanál B 2) QTX=PD a kanál B+ > kanál B3) QTX=CW a kanál A má pulsní průběh a kanál B ne.

REVISION

Předání revize firmwaru Třída:

Diagnostický povel

Syntaxe:

REVISION

Použití:

Tento povel předá v terminálovém okně číslo firmwaru zesilovače. Informace může vypadat přibližně následovně: IC800SSD104S1A Revision 2.4 © 2000 Whedco, Inc. IC800SSD104RS1A Revision 2.4 © 2000 Whedco, Inc.

5-32


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

SRA

Stav osy Třída:

Systémový registr

Syntaxe:

SRA

Omezení:

Pouze čtení

Použití:

Registr stavu osy se používá ke zjištění stavu osy.

Poznámky:

Když se povel SRA? vykoná z terminálového okna, pro každý aktivní stav se zobrazí textové hlášení uvedené v následující tabulce. Bit

GFK-1866A-CZ

5


Hlášení

0

Osa se pohybu

1

Převodovka povolena

2

Vyhrazeno

3

Vyhrazeno

4

Vyhrazeno

5

Vyhrazeno

6

Vyhrazeno

7

Dopředný směr osy

8

Vyhrazeno

9

Osa na mezi krouticího momentu

10

Vyhrazeno

11

Vyhrazeno

12

Vyhrazeno

13

CHYBA OSY

14

Vyhrazeno

15

Vyhrazeno

5-33

5

STEP

5-34

Krokový vstup Třída:

Povel pohybu

Syntaxe:

STEPp1 (např. STEP100)

Parametry: p1

přípustné hodnoty -16 000 až 16 000

Použití:

Tento povel přivede vstup krokového povelu na zesilovač. Tento povel je užitečný, když se provádí ladění odezvy zesilovače na krokový vstup.

Poznámky:

Krokový vstup nesmí být větší než následující mez odchylky, FEB, jinak se při vykonání povelu vyskytne chyba odchylky vlečení.


FEB

popis počet pulsů


GFK-1866A-CZ

Popis softwaru

TLC

5

Povel meze krouticího momentu Třída:

Registr osy

Syntaxe:

TLC


% 100,0 1,0 100,0

Použití:

Tento povel nastaví mez krouticího momentu (proudu) jako procento nastaveného trvalého proudu zesilovače, CURC. Pokud například na zesilovači SSD104 bude CURC nastaveno na 55% a TLC bude nastaveno na 100%, výstup maximálního proudu zesilovače bude omezený na 2,37 A (0,55 × 4,3 A). Pokud nyní TLC bude nastaveno na 50%, zesilovač bude dále omezený na trvalý proud 1,18 A (0,5 × 2,37 A). TLC může změnit měřítko krouticího momentu na hodnotu v rozmezí 0 – 100% trvalého krouticího momentu motoru.

Poznámky:

Mez krouticího momentu je povolena povelem TLE. POZNÁMKA: Servomotory převádějí proud ze zesilovače na krouticí moment na hřídeli motoru podle koeficientu vinutí nazývaného Konstanta krouticího momentu. Protože v závislosti na motoru existují výrobní odchylky (i při stejném číslu dílu), tento koeficient převodu se může lišit až o ± 10% od jmenovitých hodnot uvedených v kapitole 2 – Specifikace motorů. U aplikací vyžadujících omezení krouticího momentu menší, než tato tolerance se vyžaduje spřažený převodník krouticího momentu.

V terminálovém okně je možno se dotázat na Registr stavu osy (SRA) a zjistit, jestli se osa nachází na mezi krouticího momentu. Související registry:

GFK-1866A-CZ


TLE, CURC

5-35

5

TLE

Povolení mezního krouticího momentu Třída:

Registr osy

Syntaxe:

TLE


0 0, 1, 2

Použití:

Tento povel se používá k povolení meze krouticího momentu. Pokud TLE bude nastaveno na 1, pak mez krouticího momentu je povolena a proud zesilovače bude omezený podle hodnoty nastavené v Povelu meze krouticího momentu (TLC). Pokud TLE bude nastaveno na 0, mez krouticího momentu bude zakázána. Když TLE = 2, mez krouticího momentu se nastavuje absolutní hodnotou analogového vstupu 2 (AI2) s koeficientem měřítka následovně: 10V na AI2 = Plný trvalý proud zesilovače Slovo Plný znamená, že na vstupu meze analogového krouticího momentu se NEPOUŽÍVÁ omezení nastavené parametrem CURC. V terminálovém okně je možno se dotázat na Registr stavu osy (SRA) a zjistit, jestli je převodovka povolená.

Použité registry:

5-36

TLC, AI


GFK-1866A-CZ

Kapitola

Diagnostika

6 6.1

Kódy stavového LED displeje Pohony S2K Series jsou vybavené dvoumístným stavovým LED displejem na předním panelu. Pohon zobrazuje všechny aktivní kódy cyklickým způsobem. Registr stavu bude zobrazovat OK, když se nevyskytnou žádné chyby a pohon bude v provozním režimu. Tabulka 6-1. Kódy stavového LED displeje Kód displeje

Stav

OK

v pořádku

CC

chyba

Popis Pohon je povolený, CPU a operační systém fungující Omezení výkonu motoru při nadproudové chybě

DT

chyba

Překročení teploty pohonu

EC

chyba

Omezení výkonu motoru v okrajovém pracovním cyklu

EI

chyba

Příliš velký povelový inkrement

FL

chyba

Ztráta zpětné vazby

FE

chyba

Překročení odchylky vlečení

LE

chyba

Ztráta povolení

MT

chyba

Překročení teploty motoru (pouze pro resolver)

OC

chyba

Překročení proudu motoru

OV

Chyba

Překročení napětí motoru

PF

chyba

Výpadek napájení (vyskytne se při každém zapnutí napájení zesilovače)

.

V pořádku/chyba

Blikající desetinná tečka indikuje, že probíhá sériová komunikace.

Pokud se například vyskytne chyba na pohonu v důsledku FE a LE, jednotka bude střídavě zobrazovat FE, LE… FE, LE… atd. Chyby se resetují s použitím vstupu Povolení. Když se vyskytne chyba, na vstupu Povolení se musí provést přechod z logické nuly do logické jedničky a tak vynulovat chyby.

GFK-1866A-CZ

6-1

6

6.2

Hlášení stavového registru Zesilovače S2K mají následující stavové registry, které mohou předávat cenné informace o aktuálním stavu systémových zdrojů: • Registr chybového kódu (FC) • Registr stavu osy (SRA) Obsah libovolného registru je možno zjistit buď pomocí terminálového okna v softwaru Motion Developer nebo pomocí jiného terminálového emulačního programu vyhovujícího VT100, například Windows Hyper Terminal. Následující tabulka uvádí obsah jednotlivých stavových registrů. Popis registrových povelů najdete také v kapitole 5.

6.2.1 Bit Všechny bity jsou nastavené na nulu

Registr chybového kódu (FC) Hlášení kódu systémové chyby

Možná příčina

Zesilovač je funkční

Zesilovače nemá chybu a je povolený.

Pokračujte normální operací

Výpadek napájení

Došlo k výpadku napájení. Tato chyba se objeví při každém zapnutí napájení.

Na vstupu povolení proveďte přechod z nuly do jedničky a tak vynulujte chybový stav.

Došlo k deaktivaci povolení diskrétního vstupu.

Aktivujte vstup povolení.

Příliš velká odchylka vlečení

Odchylka vlečení osy (FE) je větší než mezní hodnota Odchylky vlečení (FEB). Tato chyba se vyskytne bez ohledu na pracovní režim zesilovače nastaveného v parametru Typ pohybu (Motion Type - MT).

Přesvědčte se, že konstanty ladění jsou nastavené správně. Přesvědčte se, že zapojení zpětné vazby snímače polohy motoru je správné. Přesvědčte se, že motor má dostatečný krouticí moment pro požadovaný profil pohybu.

6

Příliš velký povelový inkrement

Program vykonává souběžně příliš mnoho pohybů.

Přesvědčte se, že program nevykonává příliš mnoho pohybů současně.

7

Vyhrazeno

8

Vyhrazeno Přepětí na motoru

Napětí na stejnosměrné sběrnici zesilovače je větší než 475 V ss.

Regenerační obvod nebude pracovat správně. Přesvědčte se, že zapojení je správné. Pokud přichází v úvahu, může být nutný externí regenerační odpor.

10

Omezení výkonu motoru v okrajovém pracovním cyklu

Tento interní regenerační obvod pracoval nad trvalé zatížení: SSD104 a SSD107: 25 Watt SSD216 a SSD228: 50 Watt

Snižte velikost zpomalování, maximální rychlost nebo setrvačnost připojené zátěže. Pokud přichází v úvahu, přidejte externí regenerační odpor s větší kapacitou. Přesvědčte se, že hodnota odporu je alespoň 50 Ohmů.

11

Vyhrazeno

0 1

Vyhrazeno

2

Vyhrazeno

3

Ztráta povolení

4

Vyhrazeno

5

9

6-2

Možné řešení



GFK-1866A-CZ

Diagnostika Bit

Hlášení kódu systémové chyby Chyba velkého proudu motoru

12

13

Možná příčina Externí regenerační omezovací odpor je zkratovaný (pouze modely SSD216 nebo SSD228) nebo zesilovač přivádí do vodičů motoru příliš velký proud.

Přesvědčte se, že přívody regeneračního odporu nejsou zkratované. Zkontrolujte zapojení přívodů motoru. Přesvědčte se, že přívody motoru nejsou zkratované.

Teplota chladiče zesilovače je vyšší než 80°C.

Zkontrolujte dostatečný průtok vzduchu a správnou vzdálenost kolem chladiče. Zkontrolujte, jestli kryt nemá vysokou okolní teplotu. Může být nutný přídavný chladicí ventilátor skříně nebo zesilovače.

14

GFK-1866A-CZ

Možné řešení

Vyhrazeno Překročení teploty pohonu

15

6

Vyhrazeno

Kapitola 6 Diagnostika

6-3

6

6.2.2

Registr vstupu chyby (FI)

Bit Všechny bity jsou nastavené na nulu

Možné řešení

Není aktivní žádný chybový vstup

Momentálně není aktivní žádný chybový vstup.

0

Aktivní vstup ztráty zpětné vazby (pouze pro resolver)

Došlo ke ztrátě zpětné vazby motoru pro modely s resolverem v důsledku přerušených vodičů, konektorů, poruchy resolveru nebo přijímacího obvodu resolveru.

1

Aktivní vstup přepětí motoru

Napětí stejnosměrné sběrnice pro pohony se jmenovitým napětím 115/230 nebo 230 V stř. je větší než 475 V ss. U modelů se jmenovitým napětím 460 V stř. tento vstup bude aktivní, když napětí stejnosměrné sběrnice přesáhne 855 V ss.

2

Aktivní vstup omezení výkonu motoru

Interní regenerační obvod je aktivní.

3

Vyhrazeno

4

Vyhrazeno

5

Aktivní vstup nadměrné teploty motoru

Tepelná ochrana motoru je rozpojená. S2K je určený pro použití s normálně sepnutými spínači tepelné ochrany motoru nebo s termistorem s kladným teplotním koeficientem (PTC). Pokud se použije PTC zařízení, musí mít odpor menší než 1 000 ohmů při vhodných teplotách pro provoz motoru a větší než 10 000 ohmů při teplotách přesahujících teplotní rozmezí motoru. Všechny motory MTR-Series GE Fanuc obsahují PTC termistor, který je nutno připojit k příslušným svorkám na konektoru Polohové zpětné vazby.

6

Aktivní vstup nadměrné teploty pohonu

Teplota chladiče kontroléru je vyšší než 80oC.

7 - 15

6-4

Hlášení vstupu chyby

Vyhrazeno



GFK-1866A-CZ

Diagnostika

6.2.3

Univerzální I/O registr (IO)

Bit Všechny bity jsou nastavené na nulu

GFK-1866A-CZ

6

Univerzální I/O hlášení Není aktivní žádný I/O

0

Vyhrazeno

1

Vyhrazeno

2

Vyhrazeno

3

Vyhrazeno

Popis Žádný z I/O v této tabulce není aktivní.

4

Aktivní vstup pomocného kanálu A

Je aktivní kanál A pomocného snímače polohy.

5

Aktivní vstup pomocného kanálu B

Je aktivní kanál B pomocného snímače polohy.

6

Vyhrazeno

7

Aktivní vstup značky

8

Vyhrazeno

9

Vyhrazeno

10

Vyhrazeno

11

Aktivní vstup povolení

12

Vyhrazeno

13

Vyhrazeno

14

Vyhrazeno

15

Aktivní vstup OK


Je aktivní indexový vstup snímače polohy motoru.

Je aktivní vstup povolení.

Je aktivní vstup OK.

6-5

6

6.2.4

Registr stavu osy (SRA)

Bit

Hlášení stavu osy

0

Vyhrazeno

1 2

Převodovka povolena Vyhrazeno

3

Vyhrazeno

4

Vyhrazeno

5

Vyhrazeno

6

Vyhrazeno

Elektronická převodovka je povolena (GRE=1).

Dopředný směr osy

Osa se pohybuje nebo se naposledy pohybovala směrem dopředu. Když tento bit bude nastavený na nulu, osa se bude pohybovat nebo se naposledy pohybovala v opačném směru.

7 8

Vyhrazeno Osa na mezi krouticího momentu

Parametr Povolení meze krouticího momentu (TLE) je povolený a osa je na mezi krouticího momentu nastaveném pomocí parametru Proud při mezním krouticím momentu (TLC).

9 10 11 12 13 14 15

6.3

Popis

Vyhrazeno Vyhrazeno Vyhrazeno CHYBA OSY Vyhrazeno Vyhrazeno

Vyskytla se chyba specifická pro osu.

Zjištění aktuálních dat registrů (Q, ?) Dotazové povely (Q nebo ?) pro terminálové okno zobrazí aktuální stav téměř libovolného parametru, když zesilovač je v provozu. Zobrazená hodnota je jednorázový "snímek" daného okamžiku. Chcete-li si hodnotu prohlédnout znovu, je nutno povel dotazu vykonat ještě jednou. Například:

6-6

*FC?

(dotaz na registr chybového kódu)

* Ztráta povolení

(terminálové okno zobrazí chybové hlášení ztráty povolení)



GFK-1866A-CZ

6

Diagnostika

6.4

Vývojový diagram lokalizace chyb

Svítí LED?

ano

Zobrazuje LED kód O.K.?

ne

ano LED je O.K; kontrolér je funkční ano Komunikuje terminál s pohonem?

ne

ne

ano

ano

Je vstup Povolení funkční?

Bliká desetinná tečka LED, když píšete na terminálu?

ano

ne

S2K přijímá znaky, ale nepřenáší je na terminál

Zkontrolujte, jestli rychlost komunikace sériového portu PC je nastavena na 9600. Také zkontrolujte, že sériový kabel je zastrčený do konektoru sériového portu a že kabel je správně zapojený.

Přesvědčte se, že napětí na vstupech je v pořádku.

ano Pokud problémy přetrvávají, zkontrolujte kabel sériového portu odpojením terminálového kabelu od displeje nebo kontroléru. Připojte zkratovací vodič z pinu 2 (příjem) na pin 3 (vysílání) a pište na terminálu. Zapsaný znak by se měl na terminálu zopakovat.

ne Přesvědčte se, že hodnota analogového výstupu je nastavena podle vašich představ, pokud se používá. (další stránka) GFK-1866A-CZ


6-7

6 (z předchozí stránky)

Je pohon povolený? (FC3 = 0)

ne

Opravte zapojení vstupu Povolení nebo stavu signálu.

ano Vyskytuje se na motoru krouticí moment?

ne

Přesvědčte se, že hodnoty CURC a CURP jsou nastavené správně.

Pokud bude povoleno omezení krouticího momentu (TLE=1), přesvědčte se, že mezní proud krouticího momentu (TLC) je dostatečně nenulová hodnota.

ano

Přesvědčte se, že zisky serva KI a KP jsou nastavené na nenulové hodnoty

Vykoná motor pohyb po zadání povelu?

ne

Přesvědčte se, že povelové napětí rychlosti nebo krouticího momentu na analogovém vstupu 1 je nenulová hodnota (AI1≠ 0)

ano Přesvědčte se, že Mez odchylky vlečení je dostatečně nenulová hodnota (FEB ≠ 0) KONEC

6-8



GFK-1866A-CZ

Dodatek

Tabulky a vzorce

A Standardní ASCII (American Standard Code for Information Interchange) kódy

GFK-1866A-CZ

Znak

Dek.

Hex

Znak

Dek.

Hex

Znak

Dek.

Hex

NUL SOH STX ETX EOT ENQ ACK BEL BS HT LF VT FF CR SO SI DLE DC1 DC2 DC3 DC4 NAK SYN ETB CAN EM SUB ESC FS GS RS US SP ! ” # $ % & ′ ( ) *

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 A B C D E F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 A B C D E F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 A

+ , . / 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ? @ A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U

43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85

2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 4A 4B 4C 4D 4E 4F 50 51 52 53 54 55

V W X Y Z [ \ ] ^ _ ` a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z { | } ~ “

86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 012 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127

56 57 58 59 5A 5B 5C 5D 5E 5F 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 6A 6B 6C 6D 6E 6F 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 7A 7B 7C 7D 7E 7F

A-1

A

Převod velikosti vodičů z AWG na metrické rozměry Protože neexistuje přesný vztah mezi americkými rozměry vodičů AWG a metrickými rozměry, metrické hodnoty v následující tabulce jsou jejich co nejbližší aproximace. Pokud budete potřebovat vyšší přesnost, spojte se se svým dodavatelem vodičů. Převod velikosti vodičů z AWG na metrické rozměry

A-2

S2K Series

Velikost AWG

Metrický průřez ve čtverečních milimetrech (mm2)

1 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30

42,4 33,6 21,2 13,2 8,37 5,26 3,31 2,08 1,31 0,82 0,52 0,32 0,21 0,13 0,081 0,051



GFK-1866A-CZ

Tabulky a vzorce

A

Převod teploty Vzorce °C = 5/9(°F – 32) °F = (9/5 x °C) + 32

Tabulka Převod stupňů Celsia na stupně Fahrenheita (na nejbližší stupeň)

GFK-1866A-CZ

Stupně Celsia

Stupně Fahrenheita

Stupně Celsia

Stupně Fahrenheita

Stupně Celsia

Stupně Fahrenheita

-50

-58

50

122

145

293

-45

-49

55

131

150

302

-40

-40

60

140

155

311

-30

-22

65

149

160

320

-25

-13

70

158

165

329

-20

-4

75

167

170

338

-15

5

80

176

175

347

-10

14

85

185

180

356

-5

23

90

194

185

365

0

32

95

203

190

374

5

41

100

212

195

383

10

50

105

221

200

392

15

59

110

230

205

401

20

68

115

239

210

410

25

77

120

248

215

419

30

86

125

257

220

428

35

95

130

266

225

437

40

104

135

275

230

446

45

113

140

284

235

455

Dodatek A Tabulky a vzorce

A-3

A

Různé převody

A-4

1 unce (váha) =

28,35 gramu

1 libra (váha) =

453,6 gramu

1 libra (váha) =

16 uncí

1 libra (síla) =

4,448 newtonu

1 malá tuna (váha)=

907,2 kilogramu

1 malá tuna (váha)=

2 000 liber

1 koňská síla (síla)=

550 stop-liber za sekundu

1 koňská síla (síla)=

746 wattů elektrické energie

1 kilowatt (energie) =

1,341 koňské síly

1 kilowatt-hodina (energie nebo práce) =

3 412,142 Btu

1 kilowatt-hodina (energie nebo práce) =

1 000 wattů/h.

1 watt (energie) =

3,412 Btu/h.

1 watt (energie) =

1 joule/sec.

1 joule/sec. (energie) =

1 watt

1 joule (energie)=

1 Newton-metr

1 Btu =

0,293 wattu

1 Btu =

778,2 stop-liber

1 Btu =

252 gram-kalorií

1 Btu (energie)=

1055 joulů

1 Newton-metr (krouticí moment nebo práce) =

0,7376 libra-stopa

1 Newton-metr (krouticí moment nebo práce) =

8,851 libra-palec

1 libra-stopa (krouticí moment nebo práce) =

1,3558 Newton-metru

1 libra-palec (krouticí moment nebo práce) =

0,113 Newton-metru

1 unce-libra (krouticí moment nebo práce) =

72 gram-centimetrů

1 stupeň (úhlový) =

0,0175 radiánu

1 minuta (úhlová) =

0,01667 stupňů

1 radián (úhlový) =

57,3 stupňů

1 kvadrant (úhlový) =

90 stupňů

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Tabulky a vzorce

A

Převody palcových zlomků na desetiny a metrické rozměry

GFK-1866A-CZ

Zlomek (palce)

Dekadické (palce)

Metrické (mm)

Zlomek (palce)

Dekadické (palce)

Metrické (mm)

1/64

0,01562

0,397

33/64

0,51562

13,097

1/32

0,03125

0,794

17/32

0,53125

13,494

3/64

0,04688

1,191

35/64

0,54688

13,891

1/16

0,06250

1,588

9/16

0,56250

14,288

5/64

0,07812

1,984

37/64

0,57812

14,684

3/32

0,09375

2,381

19/32

0,59375

15,081

7/64

0,10938

2,778

39/64

0,60938

15,478

1/8

0,12500

3,175

5/8

0,62500

15,875

9/64

0,14062

3,572

41/64

0,64062

16,272

5/32

0,15625

3,969

21/32

0,65625

16,669

11/64

0,17188

4,366

43/64

0,67188

17,066

3/16

0,18750

4,763

11/16

0,68750

17,463

13/64

0,20312

5,159

45/64

0,70312

17,859

7/32

0,21875

5,556

23/32

0,71875

18,256

15/64

0,23438

5,953

47/64

0,73438

18,653

1/4

0,25000

6,350

3/4

0,75000

19,050

17/64

0,26562

6,747

49/64

0,76562

19,447

9/32

0,28125

7,144

25/32

0,78125

19,844

19/64

0,29688

7,541

51/64

0,79688

20,241

5/16

0,31250

7,938

13/16

0,81250

20,638

21/64

0,32812

8,334

53/64

0,82812

21,034

11/32

0,34375

8,731

27/32

0,84375

21,431

23/64

0,35938

9,128

55/64

0,85938

21,828

3/8

0,37500

9,525

7/8

0,87500

22,225

25/64

0,39062

9,922

57/64

0,89062

22,622

13/32

0,40625

10,319

29/32

0,90625

23,019

27/64

0,42188

10,716

59/64

0,92188

23,416

7/16

0,43750

11,113

15/16

0,93750

23,813

29/64

0,45312

11,509

61/64

0,95312

24,209

15/32

0,46875

11,906

31/32

0,96875

24,606

31/64

0,48438

12,303

63/64

0,98438

25,003

1/2

0,50000

12,700

1

1,00000

25,400


A-5

A

Anglické a metrické ekvivalenty Tato část vychází z informací, které na webové síti publikoval National Institute of Standards and Technology (NIST) americké vlády. Další informace najdete na jejich webových stránkách www.nist.gov. Délkové jednotky (podtržené číslice jsou přesné) Jednotky

Palce

Stopy

Yardy

Milimetry

Centimetry

Metry

1 palec =

1

0,083 333

0,027 777

25,4

2,54

0,0254

1 stopa =

12

1

0,333 333

304,8

30,48

0,304 8

1 yard =

36

3

1

914,4

91,44

0,914 4

1 míle =

63 360

5 280

1 760

1 609 344

160 934,4

1 609,344

1 mm =

0,039 370 0 0,003 280 8

0,001 093 6

1

0,1

0,001

1 cm =

0,393 700 8

0,032 808

0,010 936

10

1

0,01

39,370 08

3,280 840

1,093 613

1000

100

1

1 metr =

Plošné jednotky (podtržené číslice jsou přesné) Čtverečné palce

Jednotky

Čtverečné yardy

Čtverečné centimetry

Čtverečné metry

1 čtverečný palec =

1

0,006944

0,000 771 604 9

6,451 6

0,000 645 16

1 čtverečná stopa =

144

1

0,111111

929,030 4

0,092 903 04

1 čtverečný yard =

1296

9

1

8 361,273 6

0,836 127 36

1 čtverečná míle =

4 014 489 600

27 878 400

3 097 600

25 899 881 103,36

2 589 988,110 336

0,155 000 3

0,001 076 391

0,0001195990

1

0,0001

1 550,003

10,763 91

1,195 990

10 000

1

1 čtverečný centimetr = 1 čtverečný metr =

A-6

Čtverečné stopy

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Tabulky a vzorce

A

Objemové jednotky (podtržené číslice jsou přesné) Jednotky

Krychlové palce

Krychlové stopy

Krychlové yardy

1 krychlový palec =

1

0,000 578 703 7

0,000 021 433 47

1 krychlová stopa =

1 728

1

0,037 037 04

1 krychlový yard =

46 656

27

1

1 krychlový centimetr =

0,061 023 74

0,000 035 314 67

0,000 001 307 951

1 krychlový decimetr =

61,023 74

0,035 314 67

0,001 307 951

1 krychlový metr =

61 023,74

35,314 67

1,307 951

Objemové jednotky (podtržené číslice jsou přesné) Jednotky

Litry

(krychlové centimetry)

(krychlové decimetry)

Krychlové metry

1 krychlový palec =

16,387 064

0,016 387 064

0,000 016 387 064

1 krychlová stopa =

28 316,846 592

28,316 846 592

0,028 316 846 592

1 krychlový yard =

764 554,857 984

764,554 857 984

0,764 554 857 984

1 krychlový centimetr =

1

0,001

0,000 001

1 krychlový decimetr =

1 000

1

0,001

1 000 000

1 000

1

1 krychlový metr =

GFK-1866A-CZ

Mililitry


A-7

Dodatek

Používání programu Motion Developer

B B.1

Instalace programu Motion Developer

B.1.1

Požadavky na počítačový systém Následující text popisuje minimální požadavky pro nainstalování a spuštění softwaru Motion Developer. (Katalogové číslo BC646MODEV)

Hardware Pracovní stanice s procesorem Pentium 200 MHz 64 MB RAM 200 MB prostoru na pevném disku Jednotka CD ROM nebo přístup k jednotce přes paralelní port nebo síť Rozlišení 800 × 600, barevná obrazovka s 256 barvami a video adaptér

Software Operační systém Windows ® NT verze 4.0 se service packem 4 nebo pozdějším Operační systém Windows 98, Windows ME, Windows 2000, nebo Windows XP

B.1.2

Instalace Instalace softwaru Motion Developer z CD:

GFK-1866A-CZ

1.

Uzavřete všechny aplikační programy.

2.

Vložte do CD jednotky CD-ROM. Windows automaticky spustí instalační program. Pokud se instalační program nespustí automaticky, použijte obslužný program Windows Start/Run. Spusťte soubor setup.exe v kořenovém adresáři CD.

3.

Kliknutím na Install CIMPLICITY Machine Edition spusťte proces instalace.

4.

Postupujte podle instrukcí tak, jak se zobrazují na obrazovce. B-1

B

B.2

Autorizace produktu Než budete moci software Motion Developer používat, musíte ho autorizovat pomocí programu s názvem Product Authorization. Pokud autorizaci softwaru neprovedete, budete ho moci používat pouze na zkoušku po dobu čtyř dnů. Tato procedura trvá jen pár okamžiků a umožní vám využívat výhod podpory všech produktů, pro které máte oprávnění. Během procesu autorizace nás pak musíte kontaktovat telefonem, faxem nebo emailem.

B.2.1

Jak provést autorizaci softwaru Motion Developer: Připravte si sériové číslo. Sériové číslo najdete na štítku License Key, který jste dostali společně s produktem 1.

Z menu Start/Programs/CIMPLICITY Machine Edition/Product Authorization spusťte obslužný program Product Authorization. Objeví se dialogové okno Product Authorization.

2.

Klikněte na Software a pak na Add.

3.

Software můžete autorizovat pomocí Internetu, e-mailu, telefonu, faxu nebo disku (disk se používá, pokud autorizaci provádíte z jiného počítače). Proveďte volbu a pak klikněte na Next.

4.

Vyplňte pole pod Mandatory. Pokud autorizaci budete provádět pomocí faxu, vyplňte pole pod Optional. Klikněte na Next.

5.

Systém vás požádá o zadání klíčového kódu (key code). Klíčový kód si můžete vyžádat následujícími způsoby: Telefon. Naše telefonní číslo se zobrazí na obrazovce. Fax. Klikněte na Print FAX a pošlete nám faxem Požadavek na autorizaci produktu (naše faxové číslo najdete na výtisku). Váš nový kód vám pošleme faxem zpět. Internet. Přejděte na www.gefanuc.com, zvolte Podporu a pak na stránce podpory zvolte Registraci softwaru.

Autorizace produktu bude kompletní, když zapíšete nový klíčový kód a ten bude přijatý. V závislosti na zakoupeném produktu můžete potřebovat několikrát spustit program autorizace produktu.

B.2.2

Jak přenést autorizaci na jiný počítač Software můžete spustit jen na počítači, na kterém byla nainstalována Autorizace produktu. Pokud budete chtít vytvořit projekt na jiném počítači, musíte k přemístění autorizace z jednoho počítače na jiný provést následující kroky. 1.

Na počítači, na který se má přemístit autorizace, nainstalujte CIMPLICITY Motion Developer.

2.

Z menu Start/Programs/CIMPLICITY Machine Edition/Product Authorization spusťte program Product Authorization. Objeví se dialogové okno Product Authorization.

3.

Klikněte na Software. Na obrazovce vpravo nahoře je kód pracoviště. Tento kód pracoviště si pečlivě poznamenejte. Aby přemístění fungovalo, musíte to provést přesně. Budete ho potřebovat (kód cílového pracoviště), když budete přemisťovat autorizovaný software ze zdrojového počítače. Klikněte na Add. Objeví se průvodce Product Authorization.

4.

B-2

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Používání programu Motion Developer

B

5.

Klikněte na Authorize by disk. Nyní je nutno jít do zdrojového počítače, kde je autorizovaný software, a autorizaci přemístit na disk. 6. Na zdrojovém počítači spusťte program Product Authorization a klikněte na Software. 7. Klikněte na Move a pak klikněte na OK. Zapište kód cílového pracoviště, který jste si poznamenali v kroku 3 a klikněte na Next. Ověřte, že kód pracoviště je správný, a klikněte na OK. 8. Vložte naformátovanou prázdnou disketu do disketové jednotky a klikněte na Next. Autorizační kód se přemístí na disketu a objeví se dialogové okno s informací, že operace se provedla úspěšně. Klikněte na OK. 9. Jděte zpět na počítač, na který chcete přemístit autorizaci, a vložte disketu. (Měla by se zobrazit obrazovka s požadavkem na autorizační disketu.) Klikněte na Next. 10. Klikněte na Finish. Objeví se obrazovka s informací, že přemístění proběhlo úspěšně. Klikněte na OK. Autorizace nyní je přemístěna na nový počítač.

GFK-1866A-CZ

Dodatek B Používání programu Motion Developer

B-3

B

B.3

Technická podpora pro software Motion Developer Podpora se poskytuje zaregistrovaným uživatelům softwaru Motion Developer zdarma po dobu jednoho roku. Po uplynutí prvního roku si u svého distributora GE Fanuc můžete koupit reaktivaci SAFE Gold (SA646MODEV). Pokud nastanou problémy, které nelze řešit pomocí informací v tomto manuálu nebo pomocí systém on-line nápovědy, spojte se s námi telefonem, faxem nebo emailem.

Volba kontaktu Pokud budete potřebovat pomoc ohledně produktů GE Fanuc, máte několik možností: • Fax. Pošlete zprávu přes faxové číslo technické podpory (780) 420 - 2049 • Internet. Použijte adresu www.gefanuc.com k vyvolání domovské stránky GE Fanuc, pak kliknutím na Support vyvolejte hlavní stránku podpory. Stránka podpory umožňuje vyhledávat technické informace, stáhnout si užitečné soubory, zaregistrovat software nebo poslat dotaz našim specialistům podpory. • Telefon. Volejte 1-800 GEFANUC (1-800 433-2682) • E-mail. Své zprávy posílejte na adresu [email protected]

Nejúčinnější podpora Pomoc se softwarem Motion Developer. Když nás budete kontaktovat v souvislosti s problémem týkajícím se softwaru Motion Developer, ve svém faxu nebo zprávě uveďte následující informace. Pokud budete používat telefon, volejte z telefonu v blízkosti svého počítače, pokud to bude možné, a software Motion Developer mějte spuštěný, a připravte si následující informace, abychom vám mohli co nejrychleji pomoct. Název softwarového produktu GE Fanuc, sériové číslo a číslo verze. Obchodní značka a model hardwarového systému počítače (počítač, monitor, atd.). Operační systém počítače a číslo verze. Kroky, které jste provedli před výskytem problému. Pomoc s motorem a kontrolérem S2K. Když se s námi spojíte ohledně problému s hardwarem S2K, ve svém faxu nebo zprávě udejte následující informace. Pokud budete používat telefon, volejte z telefonu v blízkosti svého počítače, pokud to bude možné, a připravte si následující informace, abychom vám mohli co nejrychleji pomoct.

B-4

Model a sériové číslo S2K kontroléru a motoru Okolnosti, které vedly k výskytu problému.

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Dodatek

C

C.1

Rozhraní se sériovými kontroléry pohybu APM nebo DSM GE Fanuc

Zapojení zesilovače S2K ke kontroléru pohybu APM300 Moduly kontroléru pohybu APM300 pro PLC Series 90-30 se dodávají jako modely pro 1 osu (IC693APU301) nebo pro 2 osy (IC693APU302). Propojení pro každou osu se provádí přes 24pinové zástrčkové konektory s vysokou hustotou. Rozložení pinů na konektoru zesilovače pro každou osu u modelu pro 2 osy je stejné. Aby se mohlo provést připojení zesilovače S2K model SSD104, SSD107 nebo SSD407 k modulu APM, používá se vložená svorkovnice (číslo dílu 44A726268-001). Kabel s délkou (IC693CBL311) připojuje svorkovnici k modulu APM, jak je znázorněno na obrázku C-1 níže.

a45113

B A

MODUL PM-APM

KABEL(Y)

SVORKOVNICE

Obrázek C-1. Propojení svorkovnice a modulu APM300 kabelem Propojení mezi svorkovnicí a zesilovačem S2K model SSD104, SSD107 nebo SSD407 se provádí pomocí kabelu s letmými vodiči, který se zapojí do 25-pinového pomocného konektoru typu D na zesilovači. U zesilovačů model SSD216, SSD228 nebo SSD420 jsou konektory pomocných I/O se šroubovými svorkami. GE Fanuc nenabízí již zkompletovaný kabel vyrobený pro přímé provedení těchto spojů, dodává však konektorovou sadu pro konektory na čelní desce APM (IC693ACC316), takže si můžete vyrobit svůj vlastní kabel. Nebo je možno výše popsanou volitelnou sestavu svorkovnice použít také pro větší zesilovače S2K, ale přesto si budete muset dodat zapojení mezi konektorem pomocných I/O S2K a šroubovými svorkami na svorkovnici. Obrázek C-2 níže znázorňuje typické zapojení mezi svorkovnicí APM a zesilovačem S2K. Úplný popis podrobností o GFK-1866A-CZ

C-1

C zapojení pro moduly APM najdete v uživatelských manuálech APM, publikace GFK-0781 pro režim vlečení nebo GFK-0840 pro standardní režim. APM300 Connector

A8 B7 A7 B6

S2K Amplifier Auxiliary I/O Connector SSD216, SSD228 SSD104, SSD107 SSD216 SSD104 SSD407 SSD107 SSSD420 SD228

Aux TB Terminal

4 17 3 16

VEL + VEL COM EN + EN -

Drátová Wirepropojka Jumper

No Connection Bez připojení B12

13

B11

18

A12

5

B10

19

A11

6

B9

20

A10

7

SHIELD A+ AB+ BZ+ Z-

{

(1) AI1+

(1) AI1+

(14) AI1 -

(2) AI1 -

(7) +12 Vdc

(19) +12 Vdc

(24) Enable +

(15) Enable +

(12) Enable -

(17) Input Com

(20) Common

(20) Common

(25) OK +

(16) OK +

(13) OK -

(18) Output Com

(8) Out_A+

(8) Out_A+

(21) Out_A-

(9) Out_A-

(9) Out_B+

(10) Out_B+

(22) Out_B-

(11) Out_B-

(10) Index +

(12) Out_Index +

(23) Index -

(13) Out_Index -

Obrázek C-2. Propojení APM300 se zesilovačem S2K pomocí svorkovnice 44A726268-001

C.2

Zapojení zesilovače S2K ke kontroléru pohybu DSM Modul kontroléru pohybu GE Fanuc IC693DSM302 pro PLC Series 90™-30 je možno nakonfigurovat pro řízení jednoho nebo dvou analogových serv s použitím standardního povelového rozhraní ± 10 V ss. Modul IC693DSM314 může řídit až čtyři analogové servoosy. Když se bude zesilovač S2K používat s jedním z DSM modulů, pro vytvoření spojů je nutná vložená svorkovnice. Pomocná svorkovnice (číslo dílu IC693ACC336) se může montovat buď na panel nebo na lištu DIN (instrukce pro záměnu viz kapitola C.2.2) a zahrnuje šroubové svorky pro propojení zesilovače S2K a libovolného DSM. Více podrobností o zapojení kontroléru najdete v uživatelském manuálu DSM302, GFK-1464, nebo manuálu DSM314, GFK-1742. Následující obrázek znázorňuje pomocnou svorkovnici a kabely pro rozhraní DSM300. Pro objasnění jsou uvedené pouze dva.

C-2

S2K Series



GFK-1866A-CZ

C IC693ACC336 Pomocná svorkovnice Auxiliary Terminal Board IC693ACC336

SSD104 or SSD107 Zesilovač SSD104 nebo Amplifier SSD107

22

3

21

2

20

1

19

S

S

Code

Fwd/Rev

25

6

24

5

23

4

Modul DSM DSM Module

26 27

8

28

9

29

10

31

12

30

11

Auxiliary I/O

32 33 34

Position Feedback

18

36

17

35

ANALOG ANALOGOVÁ SERVO SERVOOSA 1 AXIS 1

13

A

14

EN 2

15

EN 1

EN 4

Kabely letmými vodiči FlyingsLead Cables IC800SKCFLY010 (1M) IC800SKCFLY030 (3M)

16

EN 3

C

Serial Port

7

STA T O K CF G

B

Pomocná svorkovnice IC693ACC336 IC693ACC336 Auxiliary Terminal Board

SSD216 or SSD216 SSD228 Zesilovač Amplifier nebo SSD228 Code

3

24

5

23

4

22

Fwd/Rev

Serial Port

Customer Uživatelem dodaný Supplied Cable kabel Auxiliary I/O

33

Position Feedback

18

36

17

35

16

34

15

14

32

13

31

12

30

11

29

10

28

9

27

8

26

7

25

6

ANALOGOVÁ ANALOG SERVOOSA 2 SERVO AXIS 2

21

2

20

1

19

S

S

D

Kabely z DSM na DSM to Terminal svorkovnici Board Cables: IC693CBL324 (1M) IC693CBL325 (3M)

Poznámka: pro axis-4 3 osy aconnections pro 4 osy na konektorech C aDDfaceplate na čelní desce s použitím stejného zapojení. Note: TheDSM314 DSM314podporuje supportspropojení axis-3 and on the C and connectors using an identical wiring interface

Obrázek C-3. Svokovnice DSM a kabely pro rozhraní zesilovače S2K

GFK-1866A-CZ

Dodatek C Rozhraní se sériovými kontroléry pohybu APM nebo DSM GE Fanuc

C-3

C

C.2.1

Popis pomocné svorkovnice a montážní rozměry Pomocná svorkovnice IC693ACC336 používaná k propojení DSM obsahuje konektor s 36 piny s označením DSM. Kabel IC693CBL324 (1 metr) nebo IC693CBL325 (3 metry) se připojuje z konektoru DSM (PL2) k čelní desce DSM. Na pomocné svorkovnici je třicet dva šroubových svorek pro připojení zesilovače S2K a uživatelských zařízení. Tyto šroubové svorky mají stejné označení pinů jako 36-pinový konektor na čelní desce DSM.

Upozornění Maximální napětí, které je možno připojit na I/O svorky 16-18 a 34-36, je 30 V ss. Maximální napětí pro každou jinou vstupní svorku je 5 V ss. Mezi zvolené I/O body a stínění (kostra) je připojeno šest 130 V MOV pro potlačení šumu. Takto připojené I/O svorky jsou 16, 17, 18, 34, 35 a 36. Do I/O svorek je možno zasunout dráty o velikosti 14-28 AWG. Maximální moment pro utahování šroubu je 5 palců-liber. Dvě šroubové svorky mají označení S jako pro Stínění. Z jedné z těchto svorek S je nutno připojit krátký zemnící drát přímo na zem panelu. Stínění kabelu od uživatelských zařízení je nutno připojit k některé svorce S. 1.8" (45mm)

18

36 17

35 16

34 15

33 14

32 13

31 12

Výška Height

30 11

29 10

Montáž DIN Din na Raillištu Mount

28

4.95" (125mm)

9

1.95" (48mm)

Montáž lištu DIN Din RailnaMount

Montáž na panel Panel Mount

7

5.6" (141mm)

26

8

27 25

Montáž panel PanelnaMount

6

1.65" (42mm)

24 5

23 4

22 3

21 2

20 1

19 S

S

Pomocná svorkovnice IC693ACC336 IC693ACC336 Auxiliary Terminal Board

Obrázek C-4. Pomocná svorkovnice a montážní rozměry

C-4

S2K Series



GFK-1866A-CZ

C

C.2.2

Záměna svorkovnice z montáže na lištu DIN na montáž na panel Při montáži na lištu DIN nebo na panel se používají následující díly. Pomocná svorkovnice se dodává již připravená pro montáž na lištu DIN. Instrukce v této části vám pomohou při záměně svorkovnice pro uspořádání pro montáž na panel. Následující tabulka a výkresy popisují různé plastové díly, které tvoří sestavu pomocné svorkovnice, a ukazují boční pohled desky nakonfigurované pro montáž na lištu DIN. Tabulka C-1. Komponenty pomocné svorkovnice Číslo dílu kontaktu Phoenix Popis Počet UM45 Profil 105.25 Nosič desky plošného spoje 1 UM 45-SEFE se 2 šrouby Boční prvek s paticí 2 UMK 45-SES se 2 šrouby* Boční díl 2 UMK-BF* Montážní oko 2 * Díly dodávané s pomocnou svorkovnicí pro volitelnou montáž na panel.

105,25 +0,25

UM 45-SES

UM 45-SEFE 10

11

45

6

45

21

21

Obrázek C-5. Výkresy sestavy pomocné svorkovnice

GFK-1866A-CZ


C-5

C

Obrázek C-6. Boční pohled sestavy pomocné svorkovnice Pro převod pomocné svorkovnice na montáž na panel je nutno použít následující postup. Nezapomeňte si uschovat všechny díly pro případný zpětný převod na montáž na lištu DIN.

C.2.3

1.

Pomocí malého křížového šroubováku opatrně vyšroubujte dva šrouby, které drží jeden boční prvek UM-45 SEFE s patkou na nosiči desky plošného spoje UM 45 Profil. Uschovejte si tento díl pro případný zpětný převod svorkovnice na montáž na lištu DIN.

2.

Připevněte jeden boční díl UMK 45-SES k nosiči desky plošného spoje místo bočnice odstraněné v kroku 1 výše opět pomocí těchto dvou šroubů. Dejte pozor, abyste šrouby neutáhli příliš velkou silou.

3.

Zasuňte jedno montážní oko UMK-BF do příslušných dvou děr v bočním prvku. Všimněte si, že montážní oko má zahloubenou díru pro následné vložení montážního šroubu (dodá si uživatel). Zahloubená díra musí být směrem nahoru, aby do ní bylo možno zasunout montážní šroub.

4.

Kroky 1-3 výše zopakujte pro druhou stranu svorkovnice.

Přiřazení pinů pomocné svorkovnice Tabulka C-2 určuje všechny obvody a přiřazení pinů pro analogové servoosy DSM. Položky vytisknuté tučně jsou signály, které specificky připojují DSM k zesilovači S2K. Stínovaná pole označují signály, které se nepoužívají a nelze je použít pro uživatelská spojení.

C-6

S2K Series



GFK-1866A-CZ

C

Tabulka C-2. Přiřazení pinů svorkovnice pro analogové servoosy DSM300 Typ obvodu

Funkce obvodu

Název signálu servoosy DSM

Pin na konektoru čelní desky

Pin na pomocné svorkovnici

Kanál A snímače polohy (+) Kanál A snímače polohy (-)

IN1P_x IN1M_x

1 19

1 19

Kanál B snímače polohy (+) Kanál B snímače polohy (-)

IN2P_x IN2M_x

2 20

2 20

Nulový puls snímače polohy (+) Nulový puls snímače polohy (-)

IN3P_x IN3M_x

3 21

3 21

Napájení 5 V

Napájení snímače polohy 5 V

P5V_x

4

4

0V

0V

0V_x

22, 23

22, 23

Jednodrátový 5 V spotřebičový vstup

Vstup servo připraveno

IN4_x

5

5

Vstup vzorkování 1

IO5_x

9

9

Jednodrátový nebo diferenciální vstup 5 V vstupy

Jednobodové 5 V vstupy/výstupy 0V

Vstup vzorkování 2

IO6_x

10

10

Nepoužívá se

IO7_x

11

11

Nepoužívá se

IO8_x

12

12

0V

0V_x

27-30

27-30

Přejetí (+)

IN9_x

16

16

Přejetí (-)

IN10_x

34

34

Spínač výchozí polohy

IN11_x

17

17

Nulový vodič 24 V vstupu

Nulový vodič 24 V vstupu

INCOM_X

35

35

24 V, 125 mA Výstup DC SSR

výstup PLC 24 V (+) Výstup PLC 24 V (-)

OUT1P_ x OUT1M_X

18 36

18 36

Nepoužívá se

OUT2P_X

13

13

24 V opticky oddělené vstupy

Diferenciální 5 V výstupy

Nepoužívá se

OUT2M_X

31

31

Výstup PLC 5 V (+)

OUT3P_X

14

14

Výstup PLC 5 V (-)

OUT3M_X

32

32

24 V, 30 mA výstup SSR

Povolení serva (+) Povolení serva (-)

ENBL1_X ENBL2_X

15 33

15 33

Analogový vstup PLC (+) Analogový vstup PLC (-)

AIN1P_X AIN1M_X

7 25

7 25

Analogový vstup PLC (+) Analogový vstup PLC (-)

AIN2P_X AIN2M_X

8 26

8 26

Analogový výstup +/- 10 V

Povel rychlosti serva (+)

AOUT_X

6

6

Nulový vodič analogového výstupu

Povel rychlosti serva nulák

ACOM_X

24

24

Stínění kabelu

Stínění kabelu

SHIELD_x

Diferenciální +/- 10v Analogové vstupy

S

Obrázky C-7 a C-8 ukazují typické propojení mezi modulem DSM a zesilovačem S2K pro jednotlivé analogové servoosy. Protože polohová zpětná vazba od servomotoru musí být připojená k zesilovači S2K, aby se zajistilo správné přepínání, signály z výstupu snímače polohy zesilovače S2K jsou připojené ke svorkovnici. Tím se vytvoří polohová zpětná vazba, která uzavře smyčku, takže modul DSM může řídit polohu motoru.

GFK-1866A-CZ


C-7

C

Konektor pomocných I/O zesilovače S2K SSD104, SSD107, SSD407

Pomocná svorkovnice DSM CMD+ CMD-

6 24

1 14

AI1+ AI1-

Rdy In

5

25

OK+ common

0 Vdc A+ AB+ BMkr + Mkr -

22

11

S

13

1 19 2 20 3 21

8 Out A+ 21 Out A9 Out B+ 22 Out B10 Index+ 23 Index20 Common

E-Stop

12

OK-

Enab-

EN Out

15

24

Enab +

EN Com

33

7

12Vdc+

• IC693ACC336 • IC800SKCFLY030 • IC693CBL324

Svorkovnice Kabel, (3m) z S2K na letmé vodiče Label, (3m) z DSM na svorkovnici

Obrázek C-7. Analogové rozhraní z DSM na zesilovač SSD104, SSD107 a SSD407 (s externím povolením) Pomocná svorkovnice DSM

Konektor pomocných I/O zesilovače S2K SSD216, SSD228, SSD420

CMD+ CMD-

6 24

1 2

AI1+ AI1-

Rdy In 0 Vdc

5 22

16 14

OK common

S

18

Out Com

1 19 2 20 3 21

Out A+ 8 9 Out A10 Out B+ Out B11 Index+ 12 Index13 20 Common

A+ AB+ BMkr + Mkr -

E-Stop

17

IN Com

EN Out

15

15

Enab

EN Com

33

19

12Vdc+

• IC693ACC336 Svorkovnice • IC693CBL324 Kabel, (3 metry) z DSM na svorkovnici • Uživatelem dodaný drát 22 AWG mezi svorkami

Obrázek C-8. Analogové rozhraní z DSM na zesilovač SSD216, SSD228 a SSD420 (s externím povolením)

C-8

S2K Series



GFK-1866A-CZ

Rejstřík ? ?, 5-3

A AI, 5-3 AIB, 5-4 AIO, 5-4 Analogový vstup měřítko, 3-33 nastavení měřítka, 4-14, 4-15 offset, 5-4 Pásmo necitlivosti seřízení, 5-4 popis povelového vstupu, 4-15 popis vstupu povelu, 3-33, 4-14 popis vstupu s omezením krouticího momentu, 3-33 softwarový registr, 5-3 specifikace, 2-3

Analogový výstup, 3-34, 5-5 specifikace, 2-3

AO, 3-34, 5-5 APM300, propojení, C-1 ASCII kódy, A-1 Autorizace Motion Developer, B-2

AUTOTUNE, 4-23, 5-6 CURC, 5-6 FR, 5-6 KD, 5-6 KI, 5-6 KP, 5-6 KT, 5-6

B Brzda kabely, 3-45 napájení, 2-16, 3-47 schéma zapojení, 3-47

C Certifikace, 1-7 Certifikace CE /CUR certifikace UL/UR certifikace, 1-7 CLM, 5-7 CMD, 5-7 CMO, 5-8 CMR, 5-9 CURC, 4-21, 5-10 CURP, 4-21, 5-11

Č Časová konstanta filtru, 5-29 Čísla dílu sady regeneračních odporů, 1-4

Čísla dílů, 1-2 motor, 1-3

Čísla dílů zesilovač, 1-3

D Derivační zisk řízení, 5-25 Diagnostika registr kódu chyby, 5-14 registr stavu osy, 5-33 registr univerzálního I/O, 5-24 registr vstupu chyb, 5-16, 6-4

Digitální výstup zapojení, 3-30

Digitální vstup povolení, 3-36 specifikace, 2-3 zapojení, 3-30

Digitální výstup signál OK, 3-36 specifikace, 2-3

DIR, 5-12 Dotazovací povel, 5-3, 5-31 Dotazové strojní parametry hodnoty v reálném čase, 6-6

DSM300, zapojení, C-2

E Ekvivalentní jednotky palcové a metrické, A-6 zlomek, dekadické, mm, A-5

Elektrické specifikace, 2-1 Enable digitální vstup, 3-36

EOT, 5-13 volba výstupu snímače polohy, 4-18

F FC, 5-14 FE, 5-15 FEB, 5-15 FI, 5-16, 6-4 Firmware zobrazení čísla revize, 5-32

FR, 5-17 Frekvence stř. napájení, 2-2 výstup PWM, 2-2

GFK-1866A-CZ

Rejstřík-1

Rejstřík Kompatibilita

Funkce dynamické brzdy, 3-55

kombinace motoru a zesilovače, 1-5

G

Komunikace navázání se zesilovačem, 4-1 sériová, specifikace, 2-3

GRB, 3-34, 4-17, 5-17 GRD, 3-34, 4-17, 5-18 GRE, 3-33, 3-34, 4-14, 4-16, 4-17, 5-20 GRF, 5-20 GRI, 5-21 GRN, 3-34, 4-17, 5-22

Komutační poměr pólů, 5-9 Konektory, 3-45 Konfigurační parametry, 4-21 KP, 4-24, 5-28 Krokový vstup, 5-34 Křivky rychlosti/krouticího momentu, 2-12 servomotory, 2-12

H

Křivky výkonu, 2-12 KT, 5-29 KT, 4-24

Hardwarové prostředky, 2-1 Hyper Terminal použití k nakonfigurování zesilovače, 4-2

L

Ch

Ladění, 4-23

Chvění eliminace pomocí časové konstanty filtru, 5-29

Chybový kód DT, 5-14 Chybový kód EC, 5-14 Chybový kód EI, 5-14 Chybový kód FE, 5-14 Chybový kód FL, 5-14 Chybový kód LE, 5-14 Chybový kód MT, 5-14 Chybový kód OC, 5-14 Chybový kód OV, 5-14 Chybový kód PF, 5-14 Chyby resetování, 3-36, 4-20, 6-1

I Instalace Motion Developer, B-1 motor, 3-3 Umístění, 3-2 Zesilovač, 3-2

Integrační řízení zisku, 5-26

J Jistič zkratu na zem, 3-3

K rozhraní svorkovnice APM, C-1

KD, 4-24, 5-25 KI, 4-24, 5-26 KL, 4-21, 5-27

S2K Series

M Mez převodovky, 5-17

Mez krouticího momentu nastavení, 4-20, 5-35 povolení, 5-36

Mez odchylky vlečení, 5-15 Meze špičkový proud, 5-11 trvalý krouticí moment, 5-35 trvalý proud, 5-10

Montáž, 2-17 motor, 2-17, Viz Instalace, motor Zesilovač. Viz Instalace, Zesilovač

Motion Developer autorizace, B-2 Instalace, B-1 nastavení obrazovky, 4-7 panel nástrojů pohybu, 4-10 požadavky na počítač, B-1 technická podpora, B-4 vytvoření nového projektu, 4-8

Motor

Kabely, 3-45

Rejstřík-2

automatické ladění, 4-23 automatické ladění, 5-6 časová konstanta filtru, 5-29 registr indukčnosti motoru, 5-27 Registr integračního zisku, 5-26 registr proporcionálního zisku, 5-28 ruční nastavení zisku, 4-24


brzdy, 2-16 instalace, 3-3 kabely, 3-45 křivky výkonu, 2-12 nastavení směru, 4-20, 5-12 přehled brzd, 2-16


GFK-1866A-CZ

Rejstřík registr indukčnosti, 5-27 snížení výkonu v závislosti na okolní teplotě, 215 utěsnění, 2-16 zapojení brzdy, 3-47

MOTORSET, 5-30 MT, 5-31

N Nadmořská výška, 2-2, 3-2 Napájení logiky, 2-2 Nastavení měřítka povel vstupu krouticího momentu, 4-14 vstup povelu polohy, 4-17 vstup povelu rychlosti, 4-16

O Oddělovací transformátor, 2-2 Odchylka vlečení, 5-15 Offset přičtení k analogovému vstupu, 5-4

Offset komutačního úhlu, 5-8 Okolní teplota snížení výkonu motoru, 2-15

Okolní teplota Provozní teplota, 2-2 Optimalizace, 5,25 Ovzduší, 3-1

P Paměť uživatelské vynulování, 5-7

Panely nástrojů, Motion Developer Pohyb, 4-10

Parita, sériový port, 2-3 Pohyb použití k nakonfigurování zesilovače, 4-6

Pojistky napájení logiky, 2-2 větev obvodu, 2-2

Pomocná svorkovnice popis a montážní rozměry, C-4 Výkresy sestavy, C-5

Pomocný snímač polohy použití jednostranných vstupů, 3-35 volba typu vstupu, 5-32

Povel krokový vstup, 5-34 měřítko vstupu, 3-33 nastavení měřítka vstupu, 4-14, 4-15

Povel krouticího momentu nastavení měřítka vstupu, 4-14

Povel polohy nastavení měřítka vstupu, 4-17

GFK-1866A-CZ

Rejstřík

Povel rychlosti nastavení měřítka vstupu, 4-16

Povolení menu krouticího momentu, 5-36 resetování chyb, 3-36 resetování chyb pomocí, 4-20, 6-1

Požadavky na počítač pro program Motion Developer, B-1

Propojení zesilovač S2K k APM300, C-1 zesilovač S2K na DSM300, C-2

Proporcionální zisk řízení, 5-28 Proud špičkový mezní, 5-11 trvalý mezní, 5-10

Přehled systému, 1-1 Přenosová rychlost Specifikace sériová komunikace, 2-3

Převod poměr používaný k nastavení vstupu analogového povelu, 4-14, 4-15

Převod teploty vzorce a tabulky, A-3

Převodní tabulka palcové na metrické, A-4

Převodovka filtrační konstanta, 5-20 registr povolení, 5-20 volba zdroje převodovky, 5-21

Převodový poměr, registr čitatele, 5-18 poměr, registr jmenovatele, 5-22

Převody poměr používaný k nastavení měřítka analogového vstupu povelu, 3-33

Připojení napájení motoru, 3-26, 3-27 sériový port, 3-30 snímač polohy motoru, 3-25, 3-28

Připojení brzda motoru, 3-26

Připojení brzda motoru, 3-27

Přiřazení pinů pomocná svorkovnice DSM300, C-6 Sériový kabel IC800SKCS030, 3-30

Q Q, 5-31 QTX, 3-34, 5-32

R Regenerační odpor číslo dílu, 1-4

Rejstřík-3

Rejstřík volba, 3-48 zapojení, 3-48

Regenerační výboj příklad použití, 3-53 velikost odporu, 3-51

Regenerativní výboj výpočet výkonu, 3-51

Registr dotazovaná hodnota, 5-31

Registr IO, 5-24 Registr kódu chyby, 5-14 Registr stavu osy, 5-33 Registr vstupu chyby, 6-4 Reset chyb, 3-36 chyby, 4-20, 6-1

Resolver specifikace, 2-4

REVISION, 5-32 Režim krouticího momentu konfigurace, 4-13 provoz, 4-13

Režim polohy konfigurace, 4-13 provoz, 4-16

Režim provozu, 5-31 konfigurace, 4-13

Režim rychlosti konfigurace, 4-13 provoz, 4-15

Rozlišitelnost zpětné vazby, 5-17

S Sériová komunikace kabel, 3-45, 4-1 navázání se zesilovačem, 4-1 specifikace, 2-3

Sériové číslo Motion Developer, B-2

Servomotor výkonnostní křivky, 2-12

Seřízení pásma necitlivosti analogový vstup, 5-4

Sestavy svorkovnic čísla dílů, 1-4

Sestavy svorkovnice Převod z montáže na lištu DIN na panel, C-5 S2K na APM300, C-1, C-4 součásti, C-5

Schémata propojení na pohybový kontrolér DSM, C-7

Schémata zapojení model SSD104, 3-37 modely SSD216 a SSD228, 3-44 na pohybový kontrolér APM, C-1

Skladování, 1-2

Rejstřík-4

S2K Series


Směr motoru, 4-20, 5-12 Snímač polohy kabely, 3-45 specifikace vstupu pomocného snímače polohy, 2-4 specifikace vstupu snímače polohy motoru, 2-4 specifikace výstupu snímače polohy, 2-4 specifikace zpětné vazby motoru, 2-4 typ pomocného vstupu, 5-32

Snížení krouticího momentu, 2-15 Snížení výkonu motor, v závislosti na okolní teplotě, 2-15

Software Hyper Terminal, 4-2 Motion Developer, 4-6 terminálová emulace, 4-1

Specifikace analogové vstupy, 2-3 analogové výstupy, 2-3 digitální vstupy, 2-3 digitální výstupy, 2-3 elektrické, 2-1 prostředí, zesilovač, 2-2 vstup pomocného snímače polohy, 2-4 vstup resolveru motoru, 2-4 vstup snímače polohy motoru, 2-4 výkon zesilovače, 2-2 výstup snímače polohy, 2-4

Specifikace prostředí, 3-1

Specifikace prostředí zesilovač, 2-2

Specifikace prostředí, 3-1 SRA, 5-33 STEP, 5-34 Střídavé napájení Proud jmenovité hodnoty zesilovače, 2-2

Svorka Tie, 3-35 Systémové součásti, 1-5

Š Šířka nulového pulsu výstup snímače polohy, 4-19

T Tabulky a vzorce dodatek, A-1

Technická podpora Motion Developer, B-4

Teplota okolí, 3-1 Terminálové okno emulační software, 4-1 tlačítka panelu nástrojů Motion Developer, 4-10

TLC, 5-35


GFK-1866A-CZ

Rejstřík TLE, 4-20, 5-36 Transformátor, 2-2 Typ pohybu, 5-31

U Umístění, 3-2 Univerzální registr IO, 5-24 Utěsnění hřídele, 2-16 Utěsnění, motor, 2-16

zpětnovazební snímač polohy motoru, 3-25, 328

Zemnění napájení motoru, 3-26, 3-27

Zesilovač Instalace, 3-2

Zisk parametry ladění, 4-23 ruční nastavení, 4-24

Zpětná vazba specifikace, 2-4

V Velikost vodiče Palcové na metrické, A-2

Ventilace, 3-2 Vlhkost, 2-2, 3-2 Vstup povelu, 3-33, 4-14, 4-15 Vstup s omezením krouticího momentu, 3-33 Vstupní proud, 2-2 Vybalení, 1-2 Výkonnostní křivky servomotory, 2-12

Vynulování uživatelské paměti, 5-7 Výstup analogový, 5-5 zesilovač OK, 3-36

Výstup OK, 3-36 Výstup povelu, 5-7 Výstup snímače polohy, 3-35, 4-18 popis funkce, 4-18 šířka nulového pulsu, 4-19, 5-13 typ přiřazení (EOT), 5-13

Vývojový diagram lokalizace chyb, 6-7

Z Zapojení analogový výstup, 3-34 brzdy motoru, 3-26, 3-27 funkce dynamické brzdy, 3-55 napájení motoru, 3-22 pomocné I/O, 3-30 povelový vstup(AI1), 4-14 povolení vstupu, 3-36 sériový port, 3-30 střídavé napájení, 3-22 vstup pomocného snímače polohy, 3-34 vstup povelu (AI1), 3-33 vstup s omezením krouticího momentu(AI2), 333 výstup OK, 3-36 výstup snímače polohy, 3-35, 4-18 zemnění, 3-22 zesilovač S2K k APM300, C-1 zesilovač S2K na DSM300, C-2

GFK-1866A-CZ

Rejstřík

Rejstřík-5

GE Fanuc Automation. S2K Series Bezkomutátorový servozesilovač. Programovatelné řídicí systémy. Příručka pro uživatele

Recommend Documents