BAB II LANDASAN TEORI
II.1 Pengertian Perancangan Perancangan atau desain didefinisikan sebagai proses aplikasi berbagai teknik dan prinsip bagi tujuan pendefinisian suatu perangkat, suatu proses atau sistem dalam detail yang memadai untuk memungkinkan realisasi fisiknya. Untuk mengendalikan proses desain, A. Davis mengusulkan serangkaian prinsip-prinsip dasar dalam perancangan/desain sebagai berikut : 1.
Desain tidak boleh menderita karena tunnel vision (visi terowongan).
2.
Desain tidak boleh berulang.
3.
Desain harus terstruktur untuk mengakomodasi perubahan.
4.
Desain harus terstruktur untuk berdegradasi dengan baik, bahkan pada saat data dan eventevent (kejadian-kejadian) menyimpang atau menghadapi kondisi operasi.
5.
Desain bukan pengkodean dan pengkodean bukanlah desain.
6.
Desain harus dinilai kualitasnya pada saat desain dibuat, bahkan setelah jadi.
7.
Desain harus dikaji untuk meminimalkan kesalahan-kesalahan konseptual (semantik).
II.2 Pengertian Implementasi Implementasi
berasal
dari
bahasa
Inggris
yaitu
to
implement
yang berarti
mengimplementasikan. Implementasi merupakan penyediaan sarana untuk melaksanakan sesuatu yang menimbulkan dampak atau akibat terhadap sesuatu. Sesuatu tersebut dilakukan untuk menimbulkan dampak atau akibat itu dapat berupa undang-undang, peraturan pemerintah,
keputusan peradilan dan kebijakan yang dibuat oleh lembaga-lembaga pemerintah dalam kehidupan kenegaraan. Webster dalam Wahab (2004). Sedangkan menurut Pressman dan Wildavsky dalam (Tangkilisan, 2003), implementasi diartikan sebagai interaksi antara penyusunan tujuan dengan sarana-sarana tindakan dalam mencapai tujuan tersebut, atau kemampuan untuk menghubungkan dalam hubungan kausal antara yang diinginkan dengan cara untuk mencapainya. Implementasi mengatur kegiatankegiatan yang mengarah pada penempatan suatu program ke dalam tujuan kebijakan yang diinginkan.
II.3 Pemotong Rumput Pemotong rumput adalah alat yang digunakan untuk memotong rumput atau tanaman. Alat ini biasa digunakan untuk merapikan taman dan juga untuk membersihkan lahan dari rumput ilalang atau rumput sejenisnya. Mata pemotong rumput yang biasa digunakan terbuat dari plat baja yang tipis, keras dan sangat tajam, sehingga dapat dengan mudahnya memotong rumput. (Nofriady.H dan Suryadi : 2013) Melihat kegunaannya dan medan tempat rumput itu, alat pemotong rumput dibedakan menjadi 2 jenis yaitu, alat pemotong rumput yang didorong dan disandang. Serta juga pemotong rumput masih tergantung dengan energi listrik PLN sebagai supply energinya, selain itu mobilitas alat ini masih sangat terbatas dan belum dapat dikendalikan dari jarak jauh. II.4 Arduino Arduino merupakan mikrokontroller yang memang dirancang untuk bisa digunakan dengan mudah oleh para seniman dan desainer. Dengan demikian, tanpa mengetahui bahasa pemograman, Arduino bisa digunakan untuk menghasilkan karya yang canggih. Hal ini seperti
yang diungkapkan oleh Mike Schmidt. Menurut Massimo Banzi, salah satu pendiri atau pembuat Arduino, Arduino merupakan sebuah platform hardware open source yang mempunyai input/output (I/O) yang sederhana. Menggunakan Arduino sangatlah membantu dalam membuat suatu prototyping ataupun untuk melakukan pembuatan proyek. Arduino memberikan I/O yang sudah lengkap dan bisa digunakan dengan mudah. Arduino dapat digabungkan dengan modul elektro yang lain sehingga proses perakitan jauh lebih efisien. Arduino merupakan salah satu pengembang yang banyak digunakan. Keistimewaan Arduino adalah hardware yang open source. Hal ini sangatlah memberi keleluasaan bagi orang untuk bereksprimen secara bebas dan gratis. Secara umum, Arduino terdiri atas dua bagian utama yaitu : 1. Bagian Hardware Berupa papan yang berisi I/O, seperti Gambar II.1 :
Gambar II.1 Board Arduino (Sumber : Abdul Kadir ; 2013) 2. Bagian Software Berupa Sofware Arduino yang meliputi Integrated Depelopment Enviroment (IDE) untuk menulis program. Arduino memerlukan instlasi driver untuk menghubungkan dengan komputer. Pada IDE terdapat contoh program dan library untuk pengembangan program. IDE software Arduino yang digunakan diberi nama Sketch seperti Gambar II.2 dibawah ini :
Gambar II.2 IDE Arduino Versi 1.6.4 (Sumber : Abdul Kadir ; 2013)
II.5 Mikrokontroller II.5.1 Gambaran Mikrokontroller Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), Mikrokontroller hanya bisa digunakan untuk satu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM-nya. Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar dan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada mikrokontroller, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan sementara, termasuk registerregister yang digunakan pada mikrokontroller yang bersangkutan ATMEGA328.
II.5.2 Mikrokontroller ATMega328 Arduino Uno adalah salah satu produk berlabel arduino yang sebenarnya adalah suatu papan elektronik yang mengandung mikrokontroller ATMega328 (sebuah keping yang secara fungsional bertindak seperti sebuah komputer). Peranti ini dapat dimanfaatkan untuk mewujudkan rangkaian elektronik dari yang sederhana hingga yang kompleks. Pengendalian LED hingga pengontrolan robot dapat diimplementasikan dengan menggunakan papan yang berukuran relatif kecil ini. Arduino uno mengandung mikroprosesor (berupa atmel AVR) dan dilengkapi dengan oscillator 16 MHZ (yang memungkinkan operasi berbasis waktu dilaksanakan dengan tepat), dan regulator (pembangkit tegangan) 5 volt. Sejumlah pin tersedia di papan. Pin 0 hingga 13 digunakan untuk isyarat digital, yang hanya bernilai 0 atau 1. Pin A0-A5 digunakan untuk isyarat analog. Arduino Uno dilengkapi dengan static random acces memory (SRAM) berukuran 1 KB untuk memegang data, flash memory berukuran 32KB, dan erasable programmable read-only memory (EEPROM) untuk menyimpan perintah.
II.5.3 Arsitektur ATMega 328 Untuk memberikan gambaran mengenai apa saja yang terdapat di dalam sebuah mikrokontroller, diagram blok sederhana dari mikrokontroler ATmega328 (dipakai pada Arduino Uno) seperti Gambar II.3 blok diagram sederhana dibawah ini :
UART (antar muka serial) 2KB RAM
32KB RAM
(Memory kerja)
Flash Memory
1KB RAM
CPU
EEPROM Port input/output
Gambar II.3 Arsitektur ATMega 328 (Sumber : www.arduino.cc)
Keterangan Gambar II.3 diatas sebagai berikut : 1.
Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) adalah antar muka yang digunakan untuk komunikasi serial seperti pada RS-232, RS-422 dan RS-485.
2.
2KB RAM pada memory kerja bersifat volatile (hilang saat daya dimatikan), digunakan oleh variabel-variabel di dalam program.
3.
32KB RAM flash memory bersifat non-volatile, digunakan untuk menyimpan program yang dimuat dari komputer. Selain program, flash memory juga menyimpan bootloader.
4.
Bootloader adalah program inisiasi yang ukurannya kecil, dijalankan oleh CPU saat daya dihidupkan. Setelah boatloader selesai dijalankan, berikutnya program ini akan dijalankan di dalam RAM akan dieksekusi.
5.
1KB EEPROM bersifat non-volatile, digunakan untuk menyimpan data yang tidak boleh hilang saat daya dimatikan. Tidak digunakan pada papan Arduino.
6.
Central Processing Unit (CPU), bagian dari mikrokontroler untuk menjalankan setiap instruksi dari program.
7.
Port input/output, pin-pin untuk menerima data (input) digital atau analog, dan mengeluarkan data (output) digital atau analog.
II.6 Bahasa C
Bahasa C adalah bahasa pemrograman yang dapat dikatakan berada antara bahasa tingkat rendah (bahasa yang berorientasi pada mesin) dan bahasa tingkat tinggi (bahasa yang berorientasi pada manusia). Seperti yang diketahui, bahasa tingkat tinggi mempunyai kompatibilitas antara platform. Karena itu, amat mudah untuk membuat program pada berbagai mesin. Berbeda halnya dengan menggunakan bahasa mesin, sebab setiap perintahnya sangat bergantung pada jenis mesin. Pembuat bahasa C adalah Brian W. Kernighan dan Dennis M. Ritchie pada tahun 1972. C adalah bahasa pemrograman terstruktur, yang membagi program dalam bentuk blok. Tujuannya untuk memudahkan dalam pembuatan dan pengembangan program. Program yang ditulis dengan bahasa C mudah sekali dipindahkan dari satu jenis program ke bahasa program lain. Hal ini karena adanya standarisasi bahasa C yaitu berupa standar ANSI (American National Standar Institut) yang dijadikan acuan oleh para pembuat kompiler. Kelebihan Bahasa C : -
Bahasa C tersedia hampir di semua jenis komputer.
-
Kode bahasa C sifatnya adalah portable dan fleksibel untuk semua jenis komputer.
-
Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata-kata kunci. hanya terdapat 32 kata kunci.
-
Proses executable program bahasa C lebih cepat.
-
Dukungan pustaka yang banyak.
-
C adalah bahasa yang terstruktur.
-
Bahasa C termasuk bahasa tingkat menengah. Penempatan ini hanya menegaskan bahwa C bukan bahasa pemrograman yang
berorientasi pada mesin yang merupakan ciri bahasa tingkat rendah, melainkan berorientasi pada obyek tetapi dapat dinterprestasikan oleh mesin dengan cepat. Inilah salah satu kelebihan C yaitu
memiliki kemudahan dalam menyusun programnya semudah bahasa tingkat tinggi namun dalam mengeksekusi program secepat bahasa tingkat rendah. Kekurangan Bahasa C : -
Banyaknya operator serta fleksibilitas penulisan program kadang-kadang membingungkan pemakai.
-
Bagi pemula pada umumnya akan kesulitan menggunakan pointer.
II.7 Software Arduino IDE IDE (Integrated Development Environment) Arduino merupakan aplikasi yang mencakup editor, compiler, dan uploader dapat menggunakan semua seri modul keluarga arduino, seperti Arduino Duemilanove, Uno, Bluetooth, Mega. Kecuali beberapa tipe board produksi arduino yang memakai mikrokontroller diluar seri AVR, seperti mikroprosesor ARM. Editor sketch pada IDE Arduino juga mendukung fungsi penomoran baris, syntax highlighthing yaitu pengecekan sintaksis kode sketch. Arduino yang dipakai adalah Arduino versi 1.6.4 yang terlihat pada gambar II.4 :
Gambar II.4 Arduino IDE Versi 1.6.4
(Sumber : Heri Andrianto : 2016) II.8 Sensor Jarak HC-SR04 Ultrasonic HC-SR04 yang merupakan sensor jarak yang digunakan pada rangkaian ini umumnya berbentuk papan elektronik ukuran kecil dengan beberapa rangkaian elektronik. HCSR04 berfungsi sebagai sensor jarak dengan metode gelombang ultrasonic dan 2 buah transducer. Dari 2 buah transducer ini, salah satu berfungsi sebagai transmitter dan satu lagi sebagai receiver. Ada juga modul yang hanya mempunyai 1 buah transducer, berfungsi sebagai transmitter dan receiver sekaligus. Ultrasonic modul ini bekerja dengan cara menghasilkan gelombang suara pada frekuensi tinggi, yang kemudian dipancarkan oleh bagian transmitter. Pantulan gelombang suara yang mengenai benda didepannya akan ditangkap oleh bagian receiver. Dengan mengetahui lamanya waktu antara dipancarkannya gelombang suara sampai ditangkap kembali, kita dapat menghitung jarak benda yang ada didepan modul tersebut. Kita mengetahui kecepatan suara adalah 340m/detik. Lamanya waktu tempuh gelombang suara dikalikan kecepatan suara, kemudian dibagi 2 akan menghasilkan jarak antara ultrasonic modul dengan benda didepannya. HC-SR04 memiliki 4 pin yaitu VCC, TRIG, ECHO dan GND. Ada juga modul yang pin TRIG dan ECHO-nya digabung menjadi satu dan pemakaiannya berganti-ganti.
Gambar II.5 Sensor Jarak Ultrasonic HC-SR04 (Sumber : Abdul Kadir ; 2015)
II.9 LCD 16 x 2 LCD (Liquid Crystal Display) merupakan suatu jenis media tampilan yang menggunakan crystal cair sebagai penampil utama. LCD adalah salah satu perangkat penampil yang sekarang ini mulai banyak digunakan. LCD memanfaatkan silikon atau galium dalam bentuk kristal cair sebagai pemendar cahaya. Pada layar LCD, setiap matrik adalah susunan dua dimensi piksel yang dibagi dalam baris dan kolom. Dengan demikian setiap pertemuan baris dan kolom adalah sebuah LED terdapat sebuah bidang latar (backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian belakang dengan sisi dalam yang ditutupi oleh lapisan elektroda transparan. Dalam keadaan normal, cairan yang digunakan memiliki warna cerah. Daerah-daerah tertentu pada cairan akan berubah warnanya menjadi hitam ketika tegangan diterapkan antara bidang latar dan pola olektroda yang terdapat pada sisi dalam lempeng kaca bagian depan. Bentuk fisik LCD 16x2 dapat dilihat pada Gambar II.6 :
Gambar II.6 Bentuk Fisik LCD 16x2 (Sumber : Abdul Kadir ; 2015)
LCD yang digunakan adalah jenis LCD yang menampilkan data dengan 2 baris tampilan pada display. Keuntungan dari LCD ini adalah : 1.
Dapat menampilkan karakter ASCII, sehingga dapat memudahkan dalam pembuatan program tampilan.
2.
Mudah dihubungkan dangan port I/O karena hanya menggunakan 8 bit data.
3.
Ukuran modul yang proporsional.
4.
Daya yang digunakan relatif sangat kecil.
II.10 Motor DC Motor dc banyak digunakan di berbagai bidang mulai dari peralatan industri sampai peralatan rumah tangga. Perkembangan teknologi elektronik memungkinkan dibuat perangkat pengendali dengan ukuran yang kecil akan tetapi memiliki kemampuan komputasi, kecepatan dan keandala serta efesiensi daya yang tinggi.
Gambar II.7 Motor DC (Sumber : Abdul Kadir ; 2015) Motor DC adalah motor arus searah sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung dan tidak langsung, motor dc digunkan pada pengunaan khusus dimana diperlukan penyalaan
torque yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas. Motor dc mimiliki 3 komponen utama yaitu: 1.
Kutub Medan Magnet Secara sederhana digambarkan bahwa intraksi 2 kutub magnet akan menyebabkan
perputran motor D C. Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan kumpaaran Motor DC yang menggerakan bearing pada ruang diantra kutub medan. Motor DC sederhana miliki dua kutub medan : kutun utar a dan kutub selatan. Garis magentik membesar melintasi bukaan di antara kutub –kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebiih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai penyedia struktur medan. 2.
Kumparan motor DC Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini akan menjadi elektromagnet,
kumparan moto DC yang
berbentuk silender, dihubungkan ke as penggerak untuk
menggerakkan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk mengubah kutub-kutub utara dan dan selatan kumparan motor DC. 3.
Commutator motor DC Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
membalikkan arah arus listrik dalam kumparan motor DC commutator juga membantu dalam membantu transmisi arus antara motor DC dan sumber daya. Kelebihan motor DC :
Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal kecepatan pengendalian kecepatan motor DC tersebut , yang tidak mempengaruhi pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur. a.
Tegangan kumparan motor DC – meningkatkan tegangan kumparan motor DC akan meningkaatkan kecepatan .
b.
Arus medan menurunkan arus medan dan menigkatkan kecepatan. Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaannya pada umum di batasi
untuk beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya rendah hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada ukuran yang lebih besar. Juga , motor tesebut dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang bersih dan tidak berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya.
4. Prinsip Dasar Cara Kerja Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor.
Gambar II.7 Konfigurasi Motor DC (Sumber : Jurnal Brilliant Adhi Prabowo : 2013)
Aturan Genggaman Tangan Kanan bisa dipakai untuk menentukan arah garis fluks disekitar konduktor. Genggam konduktor dengan tangan kanan dengan jempol mengarahpada arah aliran arus, maka jari-jari anda akan menunjukkan arah garis fluks. Medan magnet hanya terjadi di sekitar sebuah konduktor jika ada arus mengalir pada konduktor tersebut. Pada motor listrik konduktor berbentuk U disebut angker dinamo. Jika konduktor berbentuk U (angker dinamo) diletakkan di antara kutub uatara dan selatan yang kuat medan magnet konduktor akan berinteraksi dengan medan magnet kutub. Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum : 1.
Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.
2.
Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran / loop, makakedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya padaarah yang berlawanan.
3.
Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar / torque untuk memutar kumparan.
4.
Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenagaputaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan. Pada motor DC, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan
medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses perubahan energi Agar proses perubahan energi mekanik dapat berlangsung secara sempurna, maka tegangan sumber harus lebih besar daripada tegangan gerak yang disebabkan reaksi lawan.
Dengan memberi arus pada kumparan jangkar yang dilindungi oleh medan maka menimbulkan perputaran pada motor. Dalam memahami sebuah motor, penting untuk mengerti apa yang dimaksud dengan beban motor. Beban dalam hal ini mengacu kepada keluaran tenaga putar / torque sesuai dengan kecepatan yang diperlukan. Beban umumnya dapat dikategorikan ke dalam tiga kelompok : 1.
Beban torque konstan Adalah beban dimana permintaan keluaran energinya bervariasi dengan kecepatan
operasinya namun torquenya tidak bervariasi. Contoh beban dengan torque konstan adalah corveyors, rotary kilns, dan pompa displacement konstan. 2.
Beban dengan variabel torque Adalah beban dengan torque yang bervariasi dengan kecepatn operasi. Contoh beban
dengan variabel torque adalah pompa sentrifugal dan fan (torque bervariasi sebagai kuadrat kecepatan). Peralatan Energi Listrik : Motor Listrik. 3.
Beban dengan energi konstan Adalah beban dengan permintaan torque yang berubah dan berbanding terbalik dengan
kecepatan. Contoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatan-peralatan mesin.
II.11 Buzzer Buzzer berfungsi sebagai indikator suara. Dalam pembuatan alat ini, buzzer dimanfaatkan sebagai tanda bahwa ketika tombol start ditekan, maka buzzer berbunyi sebagai tanda bahwa alat mulai menghitung jarak. Dan ketika tombol stop ditekan, maka buzzer juga akan berbunyi beberapa kali sebagai tanda bahwa proses penghitungan jarak telah selesai.
Gambar II.8 Bentuk Fisik Buzzer (Sumber : Abdul Kadir ; 2015)
Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama dengan loud speaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi elektromagnet, kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).
II.12 Flowchart Flowchart adalah suatu teknik untuk menyusun rencana program yang telah diperkenalkan dan telah dipergunakan oleh kalangan pemrogram komputer sebelum algoritma menjadi populer. Flowchart adalah untaian simbol gambar (chart) yang menunjukkan aliran (flow) dari proses terhadap data. Seorang pemrogram harus mampu membuat flowchart, harus mampu membaca dan mengerti flowchart, dan sanggup menerjemahkan flowchart ke algoritma dan sebaliknya. Adapun simbol-simbol yang sering digunakan pada diagram alir (flowchart) ditunjukkan pada tabel II.1 berikut :
Tabel II.1. Simbol-Simbol Flowchart No
Simbol
Arti
1 Process 2 Data 3 Decision 4
Garis alir
5 Terminal
Keterangan Menyatakan kegiatan yang akan ditampilkan dalam diagran alir. Digunakan untuk mewakili data masuk, atau data keluar. Berupa pertanyaan atau penentuan suatu keputusan. Menunjukkan arah aliran proses.
Untuk menandai awal atau akhir program.
6 Preparation
7 Connector
8
Off Page Connector
Untuk inisialisasi suatu nilai.
Sebagai penghubung dalam satu halaman.
Sebagai penghubung antar halaman.
(Sumber : Dr.Suarga,M.Sc.,M.Math.,Ph D., ; 2012)
